CN114821891A - 介质处理系统 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种介质处理系统(1)。可灵活地进行介质处理系统的运用。介质处理系统具备：介质处理装置(2)，执行介质的处理；码放装置(3)，对齐介质；以及机器人(4)，具有把持介质的机械手(41)以及使所述机械手(41)移动的臂部(42)，使用所述机械手以及所述臂部，向介质处理装置(2)投入介质，并且将从介质处理装置(2)取出的处理后的介质设置于码放装置(3)，所述机器人(4)以能够通信的方式连接于所述介质处理装置(2)以及所述码放装置(3)，所述机器人(4)向介质处理装置(2)输出与介质的处理相关的指令，并且向所述码放装置输出与码放装置(3)的动作相关的指令。

Description

介质处理系统

技术领域

这里公开的技术涉及介质处理系统。

背景技术

在日本的特开2016-31619号公报中记载了纸币的收纳系统。该收纳系统具备纸币整理机、机器人和纸币对齐单元。纸币整理机进行装填到ATM的出款用纸币的计数处理。机器人在安装于ATM的盒子(钞箱)内收纳出款用纸币。更加详细地，机器人通过机械手抓住集积在纸币整理机的堆叠部的纸币，并且将抓住的纸币设置于纸币对齐单元。纸币对齐单元对齐被设置的纸币。若纸币对齐单元对齐纸币，则机器人通过机械手抓住纸币，并且将抓住的纸币收纳在盒子内。

发明内容

所述的收纳系统中，由机器人识别摄像头所拍摄的图像，从而从集积部取出纸币、或者将纸币设置于纸币对齐单元。该收纳系统省略了纸币整理机与机器人之间的通信、以及机器人与纸币对齐单元之间的通信，所以具有简化系统的优点。

但是，机器人仅能够针对特定机型的纸币整理机，进行从规定的集积部取出纸币的作业。在所述公开公报记载的系统中，如果想要改变处理内容，则操作员必须变更纸币整理机的设定，并且与纸币整理机的设定的变更相符合地，变更机器人的设定。难以灵活运用该系统。

这里公开的技术可以灵活地进行介质处理系统的运用。

这里公开的技术涉及介质处理系统。该介质处理系统具备：

介质处理装置，执行介质的处理；

码放装置，对齐介质；以及

机器人，具有把持介质的机械手以及使所述机械手移动的臂部，使用所述机械手以及所述臂部，向所述介质处理装置投入介质，并且将从所述介质处理装置取出的处理后的介质设置于所述码放装置，

所述机器人以能够通信的方式连接于所述介质处理装置以及所述码放装置，

所述机器人向所述介质处理装置输出与所述介质的处理相关的指令，并且向所述码放装置输出与所述码放装置的动作相关的指令。

机器人与介质处理装置以能够通信的方式连接。机器人向介质处理装置输出与介质的处理相关的指令。介质处理装置按照指令，执行介质处理。机器人使用机械手和臂部，将处理对象介质供给介质处理装置，并且从介质处理装置取出处理后的介质。

机器人与码放装置以能够通信的方式连接。机器人向码放装置输出与码放装置的动作相关的指令。如果机器人将从介质处理装置取出的介质设置于码放装置，则码放装置按照来自机器人的指令，对齐介质。

该系统以机器人为中心而构筑。通过操作员向机器人给予指示，从而通过机器人，向介质处理装置以及码放装置给予指示。操作员仅向机器人给予指示即可，所以能够灵活运用介质处理系统。另外，还减轻了操作员的负担。

还可以是，所述介质处理装置具有：投入部，介质被投入所述投入部；识别部，对被投入所述投入部的介质进行识别；以及多个集积部，集积由所述识别部识别出的介质，其中，所述介质处理装置执行将处理对象介质按照被指定的分类条件在所述多个集积部中进行分类的处理，

所述机器人向所述介质处理装置输出与所述分类条件相关的信息。

如果操作员向机器人给予关于分类条件的信息，则机器人向介质处理装置输出信息。介质处理装置能够按照被提供的分类条件而进行处理。机器人能够进行对应于介质处理装置的处理内容的动作。

还可以是，所述机器人具备：获取与所述介质的处理相关的信息的获取部，

所述机器人基于所述获取部获取的信息，向所述介质处理装置输出与所述介质的处理相关的指令。

操作员设定与介质的处理相关的信息。机器人通过获取部能够获取操作员所设定的信息。

还可以是，所述获取部是摄像头，

所述机器人通过处理所述摄像头所拍摄的图像，从而获取与所述介质的处理相关的信息。

通过在对机器人输入指示时利用图像，能够抑制出现指示错误。

所述摄像头可以拍摄包括关于所述介质的处理的信息的二维码。

操作员可以将二维码例如印刷在卡片上，并将卡片保持在摄像头前面。操作员可以例如使智能手机的显示屏显示二维码，并将智能手机保持在摄像头前面。如果利用二维码，则能够向机器人一次性输入很多信息。

还可以是，所述介质处理装置包括第一种介质处理装置以及第二种介质处理装置，

所述获取部至少获取所使用的介质处理装置的机型信息和关于所述分类条件的信息。

操作员能够分开使用多种介质处理装置，同时运用介质处理系统。

还可以是，所述机器人构成为能够移动，至少在进行介质处理时，被设置于所述介质处理装置以及所述码放装置的附近，

在所述介质处理装置安装有位置修正用的第一标记，在所述码放装置安装有位置修正用的第二标记，

所述摄像头安装在所述臂部的前端，

所述机器人基于所述摄像头拍摄所述第一标记以及所述第二标记的每一个，掌握所述机器人与所述介质处理装置的相对位置以及所述机器人与所述码放装置的相对位置，并且修正所述臂部的控制量。

通过将机器人构成为能够移动，能够针对多个介质处理装置以及码放装置而共用一台机器人。如上所述，如果操作员向机器人给予指示，则能够由机器人和分别放在机器人附近的介质处理装置及码放装置来执行介质处理。操作员能够灵活运用介质处理系统。

机器人基于摄像头拍摄第一标记以及第二标记，能够掌握机器人与介质处理装置的相对位置以及机器人与码放装置的相对位置。通过机器人修正臂部的控制量，机器人能够适当地执行对介质处理装置的介质的投入以及取出。另外，机器人能够适当地执行对码放装置的介质的设置以及取出。由于由机器人进行修正，所以操作员无需将机器人精确地定位在固定位置。在针对多个介质处理装置以及码放装置而共用一台机器人的情况下，操作员能够灵活地运用介质处理系统。

还可以是，在所述机器人与所述介质处理装置的相对位置的偏离或者所述机器人与所述码放装置的相对位置的偏离大于规定值的情况下，所述机器人输出用于修正所述机器人的位置的信息。

如上所述，无需使机器人的位置精确地与固定位置一致，但是如果机器人的位置从固定位置大幅偏离，则即使修正了臂部的控制量，机器人还是无法适当地执行对介质处理装置的介质的投入及取出、和对码放装置的介质的设置及取出。

为此，在机器人的位置偏离大的情况下，机器人输出用于修正机器人的位置的信息。操作员基于机器人所输出的信息，能够调整机器人的位置。

还可以是，所述介质处理装置被构成为，可装卸至少一个增设单元，

所述获取部包括与安装于所述介质处理装置的增设单元的数量相关的信息，

所述机器人基于所述机器人与所述介质处理装置的相对位置的信息和关于所述增设单元的数量的信息，输出用于修正所述机器人的位置的信息。

在增设单元可装卸于介质处理装置的情况下，根据安装于介质处理装置的增设单元的数量，介质处理装置的尺寸发生变化。机器人的机械手能够达到的范围是固定的。在介质处理装置的尺寸较大的情况下，如果机器人没有设置在相对于介质处理装置而适当的位置，则机器人的机械手有可能无法抓住纸张类。

所述构成的介质处理系统基于机器人与介质处理装置的相对位置的信息和关于安装于介质处理装置的增设单元的数量的信息，输出机器人的位置的修正信息。操作员基于修正信息，能够将机器人的位置变更到适当的位置。

还可以是，所述机器人从所述介质处理装置获取与从所述介质处理装置取出的介质相关的信息，

所述机器人基于从所述介质处理装置获取的信息，向所述码放装置输出与从所述介质处理装置取出的介质相关的指令。

在以机器人为中心而构筑的系统中，码放装置利用介质处理装置的信息，能够进行介质的码放动作。

附图说明

图1是示例性纸币处理系统的立体图。

图2是示例性纸币处理系统的框图。

图3是示例性机器人的侧视图。

图4是示例性臂部以及机械手的立体图。

图5是示例性纸币处理装置的立体图。

图6是示例性纸币处理装置的框图。

图7是示例性纸币处理装置的料斗的立体图。

图8的左图示出了料斗的按压部处于待机的状态，右图示出了按压部按压纸币的状态。

图9是示例性纸币处理装置的立体图。

图10是示例性对准器的立体图。

图11是示例性对准器的剖面图。

图12的上图示出了对准器的调整板间隔较窄的情况，下图示出了调整板的间隔较宽的情况。

图13是示例性供给箱的俯视图。

图14是示出机器人从供给箱取出纸币的情形的立体图。

图15是示例性纸币处理系统的框图。

图16是示例性带封机的立体图。

图17是示例性带封机的框图。

图18是示例性纸币处理系统的框图。

图19是示例性示出对于机器人的指示的输入方法的说明图。

图20的上图是表示图2的纸币处理系统中的纸币的移送的说明图，下图是表示图15的纸币处理系统中的纸币的移送的说明图。

图21是示出关于机器人位置修正的控制次序的流程图。

图22是示出关于机器人的纸币投入的控制次序的流程图。

图23是示例性示出纸币的状态与对准器的振动形态的关系的图。

图24是示出关于纸币码放的控制次序的流程图。

图25是关于机器人从纸币处理装置取出纸币时的控制的时序图。

图26是示例性示出机器人的机械手等待纸币的取出的情形的立体图。

具体实施方式

下面，对于介质处理系统的实施方式，参照附图进行说明。在这里说明的介质处理系统是示例性的。图1是示例性介质处理系统的立体图，图2是示例性介质处理系统的框图。该系统的处理对象是纸币。该介质处理系统是纸币处理系统1。纸币具有相对的一对长边的边缘(edge)以及相对的一对短边的边缘。

(纸币处理系统)

纸币处理系统1被构筑在例如现金中心。在现金中心中进行现金的精算业务。现金中心中汇集有从多个零售店铺回收的销售额。将汇集的纸币使用纸币处理装置进行计数且进行分类。另外，在现金中心中，进行将计数以及分类后的纸币的一部分收纳于盒子的业务。盒子是安装于ATM(Automatic Teller Machine：自动取款机)的盒子。收纳于盒子的纸币是ATM的出款用纸币。

纸币处理系统1具备纸币处理装置2、对准器(aligner)3以及机器人4。纸币处理装置2进行处理对象纸币的计数和分类。机器人4向纸币处理装置2供给处理对象纸币，并且从纸币处理装置2取出由纸币处理装置2计数以及分类后的纸币。对准器3使从纸币处理装置2取出的纸币的边缘彼此对齐。在下面，有时将对齐纸币的事宜称为纸币的码放。纸币处理系统1是由机器人4代替人而使用纸币处理装置2以及对准器3进行精算业务的系统。

机器人4以可以进行信号收发的方式连接于纸币处理装置2。如后述，机器人4向纸币处理装置2输出各种信息，并且输出关于纸币处理的指令。纸币处理装置2向机器人4输出关于纸币的处理的各种信息。另外，机器人4以可以进行信号收发的方式连接于对准器3。机器人4向对准器3输出各种信息。需要说明的是，纸币处理装置2与对准器3之间不进行信号的收发。

如图1所示，纸币处理装置2以及对准器3分别放在台51上。在图1的构成例中，台51作为整体设为C字状。相对于纸币处理装置2，对准器3位于侧方。需要说明的是，台51的配置并不限定于图1的构成例。

另外，台51上还放置有供给箱52。供给箱52收容处理对象纸币。供给箱52是第一容器的一例。供给箱52在中间隔着纸币处理装置2而位于与对准器3的相反一侧。

需要说明的是，标记53是暂时保留箱。暂时保留箱53收容从纸币处理装置2取出且通过对准器3对齐彼此边缘的纸币捆。暂时保留箱53是第二容器的一例。在图1的系统构成例子中，暂时保留箱53放置在机器人4的台车43上。收容于暂时保留箱53的纸币作为ATM的出款用纸币而被收纳在安装于ATM的盒子。

机器人4配置为与纸币处理装置2相对。如后述，机器人4具有机械手41以及臂部42。机器人4能够使用臂部42，使得机械手41在纸币处理装置2、对准器3、供给箱52以及暂时保留箱53之间自由移动。

需要说明的是，图1示出的纸币处理装置2、对准器3、机器人4、供给箱52以及暂时保留箱53的布置是一种例子。在纸币处理系统1中，可以适当地变更纸币处理装置2、对准器3、机器人4、供给箱52以及暂时保留箱53的位置。

(机器人)

图3是机器人4的整体图。图4示例性示出机器人4的机械手41以及臂部42。机器人4是能够进行与人的协作的、进行了安全考虑的协作机器人。

机器人4搭载在台车43。台车43收纳有控制机器人4的控制部44(参照图3)。在图3的构成例子中，台车43是手推台车。操作员通过推压台车43，能够将机器人4搬运到任意位置。例如，可以在现金中心设置多个设有图1示例的纸币处理装置2和对准器3的台51。在进行精算业务时，操作员将机器人4搬运到任意纸币处理装置2的前面。如后述，如果操作员向机器人4指示精算业务的执行，则机器人4使用纸币处理装置2以及对准器3，进行精算业务。在纸币处理系统1中，针对多台纸币处理装置2以及多台对准器3而共用一台机器人4。

另外，纸币处理装置2以及对准器3构成为不仅由机器人4进行作业，人也可以进行作业。人也可以使用纸币处理装置2以及对准器3，进行精算业务。

需要说明的是，台车43可以构成为能够自主行驶。如果能够自主行驶，则台车43可以将机器人4搬运到由操作员指定的纸币处理装置2的前面。

如图3示出，机器人4具备机械手41、臂部42、控制部44、摄像头45、存储部46以及报告部47。

如图4所示，机器人4具有一个臂部42。机器人4是短臂式机器人。臂部42安装于台车43的上表面。臂部42具有多个关节。机械手41安装于臂部42的前端。臂部42能够在规定范围内自由地搬运机械手41，而且能够自由地改变机械手41的朝向。

机械手41具有第一手指411以及第二手指412。第一手指411可以在接近第二手指412的方向以及离开第二手指412的方向上平行移动。通过由第一手指411和第二手指412夹住对象物，机械手41能够抓住对象物。在纸币处理系统1中，机械手41抓住纸币。

摄像头45安装于臂部42的前端部。摄像头45与机械手41相邻。在操作员向纸币处理系统1输入业务内容时使用摄像头45，在后面详细说明这一点。另外，如后述，机器人4在确认与纸币处理装置2以及对准器3的相对位置时也使用摄像头45。

存储部46中存储控制机器人4所需的各种信息。控制部44通过利用存储部46中存储的信息，使机器人4进行动作。存储部46中存储的信息包括例如用于使机器人4进行动作的控制程序的信息、以及关于纸币处理装置的构成的信息。关于纸币处理装置的构成的信息按照纸币处理装置的每种机型而至少包括堆叠部(stacker)的数量、堆叠部的位置信息以及料斗(hopper)的位置信息。

报告部47进行向操作员的报告。报告部47例如在完成操作员所指示的精算业务的定时，向操作员报告业务的结束。报告部47例如是蜂鸣器。需要说明的是，报告部47还可以向操作员所持有的智能手机11或者平板终端发送例如邮件。

(纸币处理装置)

图5示出了纸币处理装置2的正面。纸币处理装置2的正面是堆叠部214、222开口的面。需要说明的是，在下面的说明中，将在面对纸币处理装置2正面的状态下的右侧称为右，左侧称为左。图6是纸币处理装置2的框图。

纸币处理装置2具备基本模块21以及扩展模块22。基本模块21是单独能够执行纸币的计数和分类的模块。扩展模块22是通过被安装于基本模块21，从而与基本模块21一起执行处理的模块。扩展模块22可以装卸于基本模块21。另外，扩展模块22可以在基本模块21安装有多个(参照图5的点划线)。需要说明的是，纸币处理系统1中的纸币处理装置2可以仅由基本模块21构成。

如图2所示，纸币处理装置2连接于管理服务器210。管理服务器210例如是由银行管理的服务器，设置在与构筑有纸币处理系统1的现金中心不同的地方。管理服务器210不包括在纸币处理系统1中。纸币处理装置2将进行了处理的纸币的信息发送到管理服务器210。管理服务器210存储纸币的信息。纸币的信息例如是纸币的序列号。

如图6所示，基本模块21具备料斗20、第一输送部212、识别部213、第一堆叠部214、拒收部215、操作显示部216、通信部217以及控制部218。

料斗20是处理对象纸币被投入的部分。料斗20是投入部的一例。料斗20被设置在基本模块21的上部中的右侧部。料斗20堆叠保持多张纸币。料斗20具有将所保持的纸币每次一张地取入到装置内的取入机构。在后面详细说明料斗20的构成。

第一输送部212设在基本模块21的壳体内。第一输送部212具有输送路径，将料斗20所取入的纸币沿输送路径一张一张地输送。

识别部213设在输送路径。识别部213进行纸币的识别。识别部213至少识别纸币的真伪、币种以及完损。识别部213对正常的纸币和不正常的纸币进行分类。另外，识别部213获取纸币的序列号。

第一堆叠部214集积正常的纸币。第一堆叠部214是集积部的一例。图中示出的基本模块21具有四个第一堆叠部214。四个第一堆叠部214在水平方向上并排设在基本模块21中的正面的下部。四个第一堆叠部214分别向基本模块21中的正面开口。如图5中点划线示出，纸币9在第一堆叠部214中在上下方向上堆叠。集积在第一堆叠部214的纸币9将短边的边缘朝向开口。机器人4或者人可以通过开口从第一堆叠部214取出集积在第一堆叠部214的纸币9。

拒收部215集积不正常的纸币。拒收部215设在基本模块21的上部中的左部。拒收部215设在纸币处理装置2的壳体之外。如图5中点划线示出，拒收部215可以将纵向姿势的纸币9横向并排地保持。

操作显示部216向操作员显示各种信息，并且受理操作员进行的各种操作的输入。操作显示部216在处理中显示集积在各堆叠部的纸币的张数(参照图5的标记2140、2220)。操作显示部216设在基本模块21的正面中的、上下方向的中央部。操作显示部216例如以触摸面板式液晶显示装置构成。纸币处理装置2可以分开地具备操作部以及显示部。需要说明的是，机器人4基本上不操作操作显示部216。

通信部217在与机器人4之间进行通信。控制部218基于经由通信部217接收到的指令，设定分类模式，而且控制各部20、212、213、214、215、216、217、221、222，从而执行处理。另外，控制部218在处理过程中以及结束处理之后，经由通信部217将关于处理的信息提供给机器人4。

如图5所示，扩展模块22被安装于基本模块21的左侧面。如图6所示，扩展模块22具有第二输送部221以及第二堆叠部222。第二输送部221以及第二堆叠部222连接于基本模块21的控制部218。

第二输送部221设在扩展模块22的壳体内。第二输送部221具有输送路径。若将扩展模块22安装于基本模块21，则扩展模块22的输送路径和基本模块21的输送路径彼此相连。第二输送部221输送通过识别部213识别了的纸币。

第二堆叠部222集积正常的纸币。第二堆叠部222是集积部的一例。扩展模块22具有四个第二堆叠部222。四个第二堆叠部222在扩展模块22中的正面中在上下方向上并排设置。四个第二堆叠部222分别朝扩展模块22中的正面开口。如图5中点划线示出，纸币9在第二堆叠部222中以纵向姿势横向排列。集积在第二堆叠部222的纸币9将短边的边缘朝向开口。机器人4或者人通过开口可以从第二堆叠部222取出集积在第二堆叠部222的纸币9。

图5中示例的纸币处理装置2具备基本模块21以及一个扩展模块22。如上所述，纸币处理装置2可以具备多个扩展模块22。如图5中假设示出，多个扩展模块22在横向上并排配设，而且彼此连接。多个扩展模块22的输送路径彼此相连。通过了识别部213的纸币被输送到多个扩展模块的每一个中。通过扩展模块22的有无、以及改变扩展模块22的数量，纸币处理装置2可以改变堆叠部的数量。

(料斗)

图7示例了纸币处理装置2的料斗20。料斗20具备载置台201、支承部202、取入口203、按压部204以及限制部205。

如假设示出，在载置台201上堆叠纸币9。载置台201在料斗20中的下部，沿大致水平方向扩展。更加正确地，载置台201倾斜以使右侧比左侧高。

支承部202设在载置台201的左侧附近。支承部202支承堆叠的纸币9的捆的侧部。支承部202相对于上下方向而倾斜规定的角度。机器人4或者人从上方或者右方将纸币9投入料斗20。

取入口203是将堆叠在载置台201的纸币9取入到装置内的口。取入口203位于载置台201与支承部202之间。在载置台201配设有用于将纸币9从载置台201送到取入口203的辊206。通过辊206旋转，将堆叠在载置台201的多个纸币9中最下层的纸币9一张一张地从取入口203取入到装置内。纸币9以长边的边缘为前，从取入口203被取入到装置内。

按压部204将在料斗20中堆叠的纸币9从上向下按压。按压部204按压纸币，从而纸币9的取入稳定。

如图8所示，按压部204安装于支承部202。按压部204具备第一按压部件2041以及第二按压部件2042。按压部204在图8的左图示出的退避状态和图8的右图示例性示出的按压状态之间切换状态。处于待机状态的按压部204位于设在支承部202的凹部2021内。按压部204从凹部2021内向外突出，变成按压状态。第一按压部件2041以及第二按压部件2042一体地在上下方向上往返移动。处于按压状态的按压部204向下方移动，以使第二按压部件2042向下按压堆叠的纸币9的捆。

支承部202安装有多个余量检测标记(mark)207。多个余量检测标记207在支承部202中的侧部隔开相等间隔而上下地排列。纸币9被投入料斗20时，一部分余量检测标记207被纸币遮挡，从而变为无法看到。如后述，通过由机器人4的摄像头45拍摄料斗20，从而机器人4基于包含在图像中的余量检测标记207的数量，能够判断堆叠在料斗20的纸币9的量。如后述，机器人4在向料斗20投入纸币时，进行根据纸币9的量的投入控制。

余量检测标记207在图中的例子中是圆形。余量检测标记207的形状可以采用各种形状。余量检测标记207的颜色采用在摄像头45所拍摄的图像中相对于支承部202而亮度差变大的颜色即可。通过这样设定，机器人4能够正确地判断摄像头45所拍摄的图像中所包含的余量检测标记207的数量。余量检测标记207还可以是可粘贴于支承部202的贴纸(sticker)。

在支承部202的凹部2021安装有状态检测标记208。在按压部204位于凹部2021内时，如图8的左图所示，状态检测标记208被按压部204遮挡，从而无法看到。在按压部204从凹部2021内向外突出时，如图8的右图所示，能够看到状态检测标记208。通过机器人4的摄像头45拍摄料斗20，机器人4基于图像内有无状态检测标记208，可以判断按压部204是按压状态还是待机状态。与余量检测标记207相同地，状态检测标记208的颜色也采用相对于支承部202而亮度差变大的颜色即可。余量检测标记207的颜色和状态检测标记208的颜色可以相同。状态检测标记208还可以是可粘贴于支承部202的贴纸。

如图7所示，限制部205在中间隔着载置台201而设在与取入口203相反一侧。限制部205设在载置台201的右侧附近。限制部205通过与堆叠在载置台201的纸币9发生干扰，来限制纸币9向与取入口203相反方向移动，即限制向纸币处理装置2的右方向移动。限制部205抑制堆叠在载置台201的纸币9变得零乱、或者纸币9从载置台201掉落。

限制部205包括第一限制部205以及第二限制部205。两个限制部205分别是具有规定宽度的板状部件。两个限制部205在纸币处理装置2的前后方向上隔开间隔而并排。需要说明的是，纸币处理装置2的前后方向是将纸币处理装置2的正面与背面连结的方向。换言之，两个限制部205在载置于载置台201的纸币9的长边方向上隔开间隔地设置。多个限制部205在纸币9的长边边缘的多个部位与纸币9发生干扰，所以限制部205能够有效地抑制纸币9的掉落。

两个限制部205的间隔是机器人4的机械手41的手指411、412能够通过的大小。向料斗20投入纸币9的机器人4的机械手41不会与限制部205发生干扰。需要说明的是，限制部205还可以是三个以上。

两个限制部205以沿堆叠在载置台201的纸币9的捆的方式，分别从载置台201起而朝上延伸，即使纸币9在载置台201堆叠得较高，限制部205也能够抑制纸币9的掉落。

各限制部205的下端部固定于载置台201，而且上端部未被固定。只有限制部205的下端部固定于载置台201。另外，限制部205以可弹性变形的材料形成。限制部205以例如厚度较薄的金属板形成。限制部205能够在纸币处理装置2的左右方向上柔性弯曲。容易进行向料斗20投入纸币9。另外，可弹性变形的限制部205防止纸币9从载置台201掉落，并且可以使纸币9稳定地堆叠在载置台201上。

需要说明的是，限制部205在人向料斗20投入纸币9时也发挥相同的效果，并不限定于机器人4的机械手41向料斗20投入纸币9的情况。

在载置台201上，在与第一限制部205和第二限制部205之间对应的位置设有切口部2011。切口部2011从载置台201凹陷，并且在载置台201的右侧端部开口。切口部2011比机械手41的手指宽度大。当机械手41抓住纸币9并将其载置于料斗20时，机械手41的第二手指412可以进入切口部2011内。能够在载置台201与纸币9之间不存在第二手指412地，机械手41直接将纸币9放在载置台201上。机械手41能够稳定地将纸币9放置在载置台201上。

需要说明的是，作为限制部的变形例，限制部还可以构成为在纸币处理装置2的左右方向上可以变更位置。若根据堆叠在载置台201的纸币9的大小、特别是根据纸币9的短边长度来改变限制部的位置，则能够更加有效地防止纸币9从载置台201掉落，并且向装置内取入(放入)纸币9变得稳定。

(纸币处理装置的变形例)

可应用于纸币处理系统1的纸币处理装置并不限定于图5的纸币处理装置2。各种构成的纸币处理装置可以应用于纸币处理系统1。图9示例性示出了可应用于纸币处理系统1的第二种纸币处理装置200。第二种纸币处理装置200具备料斗20、四个堆叠部209以及一个拒收部215。另外，第二种纸币处理装置200具备对成捆的纸币进行帯封的帯封部。被帯封的纸币捆从投出口211投出。第二种纸币处理装置200在料斗、堆叠部以及拒收部的配置上与图5示出的第一种纸币处理装置2不同。机器人4的存储部46还存储关于第二种纸币处理装置200的信息。

(对准器)

图10是示例性示出对准器3的外观的立体图。图11是对准器3的剖面图。如上所述，对准器3使得纸币捆的边缘彼此对齐。对准器3是将纸币码放的码放装置的一例。对准器3具备第一振动马达34、第二振动马达35、致动器38、离子产生器39、计时器311、操作部312、通信部313以及控制部310。

对准器3在壳体30的中央部具有朝上开口的设置部33。设置部33是接受码放对象纸币的捆的部分。在设置部33设有第一振动板31以及第二振动板32。

第一振动板31相对于水平方向而倾斜规定的角度θ1。角度θ1设为30～60°即可。角度θ1例如可以设为45°。第二振动板32以交叉的方式配设在倾斜的第一振动板31的下端部。第二振动板32与第一振动板31之间的角度是90°。如图10中点划线示出，第一振动板31通过与纸币9的长边边缘碰触，从而支承纸币9。第二振动板32通过与纸币9的短边边缘碰触，从而支承纸币9。在设置部33中水平地并排设置纵向姿势的纸币9。

第一振动马达34安装在第一振动板31的背面。第二振动马达35安装在第二振动板32的背面。当第一振动马达34进行工作时，如图11中虚线箭头所示，第一振动板31振动。当第二振动马达35进行工作时，如图11中虚线箭头所示，第二振动板32振动。设置在设置部33的纸币9通过第一振动板31以及第二振动板32而被振动。纸币9的捆通过振动，彼此边缘对齐。第一振动马达34以及第二振动马达35是振动发生部的一例。控制部310基于计时器311的计测，使第一振动马达34以及第二振动马达35以规定的时间而工作。

离子产生器39配设在第一振动板31的背面侧。离子产生器39向设置在设置部33的纸币9供给离子。离子中和带静电的纸币9。通过对纸币9进行除电，纸币彼此不再吸附。当向纸币9供给离子时，容易对齐纸币9彼此的边缘。

在第一振动板31的表面设有第一调整板36以及第二调整板37。第一调整板36以及第二调整板37夹着设置在设置部33的纸币9的捆。如图12所示，第一调整板36以及第二调整板37被设为可以变更间隔。致动器38通过使第一调整板36以及第二调整板37移动，变更第一调整板36与第二调整板37的间隔。控制部310通过致动器38来变更第一调整板36与第二调整板37的间隔。

在图中示出的对准器3中，操作部312具有三个按压按钮。通过操作员对操作部312进行操作，从而对准器3进行动作以及停止。

通信部313进行与机器人4之间的通信。对准器3通过通信部313接收来自机器人4的各种信息。控制部310基于从机器人4发送的信息，使对准器3进行动作。在下文说明对准器3的动作的详细内容。

(供给箱、暂时保留箱)

图13是供给箱52的俯视图。图14是示例性示出了机器人4的机械手41从供给箱52取出纸币9的状况。如上所述，供给箱52是收容处理对象纸币9的箱子。供给箱52是长方体的箱子，并且上表面开口。在供给箱52内配设有隔板521。隔板521将供给箱52的内部分割为四个区域。处理对象纸币9收容于四个区域每一个中。纸币9以长边边缘碰触到供给箱52底面的纵向姿势，沿水平方向并排。隔板521将供给箱52的内部分割为多个区域，所以机械手41容易抓住纸币9的捆。

如图14中示例性示出，机械手41把持纸币9的长边边缘部。在隔板521设有切口部522。切口部522被设在与纸币9的长边边缘的中央部对应的位置。在机械手41抓住收容于供给箱52的纸币9的捆时，第一手指411以及第二手指412位于切口部522内，从而可避免机械手41与隔板521发生干扰。机械手41能够无取漏地，把持收容于供给箱52的纸币9。

需要说明的是，暂时保留箱53也与供给箱52相同。暂时保留箱53也是长方体箱子，并且上表面开口。暂时保留箱53内也配设有隔板。另外，也可以省略暂时保留箱53的隔板。

(纸币处理系统的第一变形例)

图15示出了纸币处理系统的第一变形例。纸币处理系统10具备带封机6。带封机6使用带子对规定的张数、例如100张或500张的纸币捆进行捆扎。带封机6以可进行通信的方式连接于机器人4。如图1中假设示出，带封机6被放置在台51上。

图16示例性示出了带封机6的外观。图17是带封机6的框图。带封机6具备帯封部61、带送出部62、插入传感器63、通信部64以及控制部65。帯封部61利用带子捆扎纸币捆。带送出部62向帯封部61送出带子。插入传感器63检测纸币捆从后述的插入口60而被插入带封机6中这一情况。接受插入传感器63的检测结果，帯封部61以及带送出部62对纸币捆进行捆扎。通信部64进行与机器人4之间的通信。通信部64在纸币的帯封处理完成了时，向机器人4输出完成信号。控制部65控制带封机6的动作。

带封机6具有插入口60。插入口60在带封机6的正面开口。带封机6的正面是形成有插入口60的面。纸币捆从插入口60插入带封机6内。如图16中点划线示出，纸币9的捆以短边边缘为前的朝向，在插入口60插入。机器人4或者人抓住纸币9的捆的端部、即相对于纸币9插入方向的后端部，向插入口60插入纸币9。纸币9的捆的前端部未被机器人4的机械手41或者人的手支承。由于纸币9的捆的前端部因自重而下垂，因而纸币9的捆有可能无法顺利地插入插入口60。

为此，带封机6具有引导件66。引导件66设在带封机6正面的前侧。引导件66设置为，在对应于插入口60下边缘的高度处横跨带封机6的正面。引导件66支承被插入到插入口60的纸币9的捆的前端部，抑制纸币9的捆的前端部下垂。机器人4或者人能够将纸币9的捆顺利地且适当地插入到插入口60。

(纸币处理系统的第二变形例)

图18示出了纸币处理系统的第二变形例。纸币处理系统100具备控制系统整体的控制装置101。控制装置101以可进行通信的方式分别连接于纸币处理装置2、对准器3以及机器人4。控制装置101接受来自纸币处理装置2的信息，并且向纸币处理装置2输出动作指令。控制装置101接受来自对准器3的信息，并且向对准器3输出动作指令。控制装置101接受来自机器人4的信息，并且向机器人4输出动作指令。需要说明的是，纸币处理系统100还可以具备带封机6。带封机6也以可进行通信的方式连接于控制装置101。

在图2中示例性示出的纸币处理系统1或者图15中示例性示出的纸币处理系统10中，操作员对机器人4输入关于纸币处理的指令。需要说明的是，对于具体的输入次序在后面说明。相对于此，在图18中示例性示出的纸币处理系统100中，操作员对控制装置101输入关于纸币处理的指令。接受来自控制装置101的动作指令，纸币处理装置2、对准器3以及机器人4分别进行动作。

下面，以图2示出的纸币处理系统1为例子，说明通过纸币处理系统执行的精算业务。需要说明的是，虽然省略了详细说明，但是利用图15示出的纸币处理系统10或者图18示出的纸币处理系统100的精算业务与利用纸币处理系统1的精算业务也实质上相同。

(对于纸币处理系统的指示的输入)

首先，说明操作员对纸币处理系统1输入指示的次序。如图2所示，纸币处理系统1是以机器人4为中心构筑的系统。操作员对机器人4指示执行处理。操作员使用便携终端，对机器人4指示执行处理。智能手机11是便携终端的一例。需要说明的是，机器人4预先被搬运到纸币处理装置2的前面。

图19示出了操作员对机器人4指示执行处理的情形。机器人4的摄像头45拍摄在智能手机11的画面显示的二维码，机器人4的控制部44识别二维码。二维码中至少包括(1)用于处理的纸币处理装置的机型、(2)纸币处理装置所具有的堆叠部的数量以及(3)纸币处理装置所执行的分类处理中的纸币分类模式的信息。纸币处理装置的机型是对例如图5中示例性示出的纸币处理装置2或者图9中示例性示出的纸币处理装置200进行指定的信息。具体地，纸币处理装置的机型信息中包括纸币处理装置的尺寸信息以及用于后述的机器人4的修正控制的第一标记23的位置信息。堆叠部的数量是关于例如图5中示例性示出的扩展模块22的数量的信息。堆叠部的数量中还包括扩展模块22为零的信息。纸币的分类模式是指定在哪个堆叠部中集积何种纸币的信息。

操作员启动安装在智能手机11中的应用程序，向智能手机11输入上述的(1)用于处理的纸币处理装置的机型、(2)纸币处理装置所具有的堆叠部的数量以及(3)纸币处理装置所执行的分类处理中的纸币分类模式。如果操作员的输入完成，则智能手机11制作对应于被输入的信息的二维码，并且在画面显示所制作的二维码。操作员用手拿着智能手机11，将其画面保持在机器人4的摄像头45前面，则摄像头45拍摄二维码。操作员可以向机器人4输入关于处理的信息。使用智能手机11，进行对于机器人4的指示，从而操作员能够正确地进行对机器人4的指示。另外，机器人4的摄像头45拍摄显示在智能手机11画面的二维码，所以无需将机器人4与智能手机11以可进行通信的方式而连接。

作为变形例，智能手机11还可以在画面显示表示指示内容的文字，以此来代替智能手机11显示二维码。机器人4使用OCR(Optical Character Reader：光符阅读机)来识别摄像头45所拍摄的文字即可。由于在智能手机11的画面显示表示指示内容的文字，所以操作员能够识别向机器人4输入的指示内容。能够抑制对机器人4的指示错误。

另外，作为变形例，还可以将机器人4与智能手机11通过例如近距离无线通信而连接，从智能手机11通过通信向机器人4输入指示。

接受指示的机器人4通过通信对纸币处理装置2输出指令。具体地，机器人4将被指定的分类模式的信息输出到纸币处理装置2。纸币处理装置2接受被指定的分类模式的信息，决定集积在各堆叠部的纸币的种类。这里所指的纸币的种类至少包括币种以及完损。作为一例，纸币处理装置2将四个第一堆叠部214中的、三个第一堆叠部214各自中集积的纸币确定为100元的完整纸币，而且将集积于一个第一堆叠部214中的纸币确定为100元之外的完整纸币以及所有币种的破损币。

另外，如后述，机器人4通过通信对对准器3输出指令。对准器3接受指令而进行动作，使纸币码放。

进一步地，机器人4的控制部44基于存储在存储部46的机型信息，控制机械手41以及臂部42，以便进行向纸币处理装置2投入纸币以及从纸币处理装置2取出纸币。

如图2所示，纸币处理系统1以机器人4为中心来构筑。如果操作员向机器人4给予指示，则机器人4、纸币处理装置2和对准器3能够执行对应于被给予的指示的处理。

例如在变更纸币处理装置2的处理内容的情况下，在纸币处理系统1中变更从机器人4向纸币处理装置2输出的指令内容即可。另外，根据从机器人4向纸币处理装置2输出的指令内容，机器人4的控制部44能够变更机器人4的动作。相同地，根据从机器人4向对准器3输出的指令，机器人4的控制部44能够变更机器人4的动作。换言之，操作员能够仅凭改变对机器人4的指示内容，即可改变对于纸币处理装置2、对准器3以及机器人4的指示内容。操作员能够灵活地进行纸币处理系统1的运用。

另外，操作员能够使用显示二维码的智能手机11，通过摄像头45而对机器人4输入指示，所以能够抑制指示错误。另外，二维码能够一次性地向机器人4输入大量信息，所以减轻了操作员的负担。

需要说明的是，在将机器人4用于包括带封机6的纸币处理系统10的情况下，操作员通过二维码，向机器人4指令利用带封机6。

(纸币处理系统中的纸币的流动)

图20是说明纸币处理系统1中的纸币的流动的图。图20的实线箭头示出了机器人4使用机械手41移送纸币的情况。图20的虚线箭头示出了在纸币处理装置2的内部，纸币处理装置2的输送部输送纸币的情况。

图20的上图2211是说明图2的纸币处理系统1中的纸币的流动的图。首先，机器人4抓住收容在供给箱52中的纸币，投入到纸币处理装置2的料斗20(箭头2201)。在纸币处理装置2的料斗20安装有传感器，如果传感器检测到料斗20中存在纸币，则料斗20将纸币取入到装置内。纸币处理装置2将被取入到装置内的纸币输送到识别部213(箭头2202)。

识别部213进行纸币的真伪、币种、完损的识别。另外，识别部213从纸币图像获取序列号信息。输送部将被识别为正常的纸币输送到堆叠部(箭头2203)。另外，输送部按照被指定的分类模式，将纸币输送到任意一个堆叠部。堆叠部集积纸币。输送部将被识别为不正常的纸币输送到拒收部215(箭头2204)。

机器人4随时向料斗20投入纸币。在后面说明机器人4进行的纸币的投入控制。

当集积在任意一个堆叠部的纸币达到规定的张数时，纸币处理装置2暂时停止对该堆叠部的纸币的集积。需要说明的是，纸币处理装置2继续对该堆叠部之外的堆叠部的纸币的集积。机器人4从堆叠部取出达到规定张数的纸币捆。机器人4将取出的纸币捆移送到对准器3，而且设置在对准器3的设置部33(箭头2205)。需要说明的是，当从堆叠部取出纸币捆时，则纸币处理装置2通过传感器检测这一情况。基于传感器的检测，纸币处理装置2重新开始动作。还可以由机器人4向纸币处理装置2输出完成了纸币的取出的信号，以此来代替传感器的检测。纸币处理装置2接受该信号从而能够重新开始动作。另外，还可以通过机器人4使用机械手41操作纸币处理装置2的操作显示部216，从而使纸币处理装置2的动作重新开始。

机器人4在将纸币捆设置在设置部33之后，向对准器3指示开始动作。对准器3开始动作。纸币的边缘彼此对齐。如果从开始动作起经过了规定的时间，则对准器3停止动作。对准器3向机器人4输出完成动作的信号。需要说明的是，在后面说明对准器3的动作的详细内容。

接受来自对准器3的动作完成信号的机器人4从对准器3取出纸币捆，移送到暂时保留箱53。机器人4将纸币捆放置在暂时保留箱53中(箭头2206)。

当载置于料斗20的纸币消失时，纸币处理装置2停止动作。纸币处理装置2向机器人4输出动作停止的信号。另外，纸币处理装置2向机器人4送出拒收部215中是否集积有纸币的信息。机器人4在接受到动作停止的信号时，在拒收部215中集积有纸币的情况下，从拒收部215取出纸币，重新投入到料斗20(箭头2207)。若向料斗20重新投入纸币，则传感器检测这一情况。纸币处理装置2重新开始动作。拒收纸币在再处理中有可能被识别为不是拒收纸币。通过机器人4将拒收纸币重新投入到料斗20，从而能够期待减少拒收纸币的数量。

需要说明的是，还可以由机器人4使用摄像头45判断拒收部215中是否集积有纸币，以此来代替纸币处理装置2向机器人4送出拒收部215中是否集积有纸币的信息。

纸币处理装置2每当载置于料斗20的纸币消失而停止动作时，向机器人4送出动作停止的信号和拒收部215中是否集积有纸币的信息。

操作员预先决定了重新投入拒收纸币的次数的上限。需要说明的是，纸币处理系统还可以将重新投入的上限次数作为默认的上限次数进行存储。机器人4在拒收纸币的重新投入的次数超过上限次数的情况下(第N次)，将从拒收部215取出的纸币返回供给箱52(箭头2208)。能够避免纸币处理装置2多次反复进行拒收纸币的处理。

在纸币处理装置2停止动作之后，堆叠部中残留有纸币的情况下，机器人4从堆叠部取出该残留纸币，移送到对准器3。对准器3对齐残留纸币之后，机器人4将纸币从对准器3移送到暂时保留箱53。机器人4还可以将从堆叠部取出的残留纸币移送到与暂时保留箱53不同的第三容器。第三容器可以是例如收纳拒收纸币的容器。在残留纸币被移送到收纳拒收纸币的第三容器的情况下，机器人4可以不对齐残留纸币。操作员将残留纸币的移送目的地适当地设定为暂时保留箱53或者第三容器中的任一即可。

需要说明的是，机器人4还可以将从堆叠部取出的残留纸币移送到暂时保留箱53，而不移送到对准器3。

如果收容于供给箱52的所有的纸币在通过了纸币处理装置2内之后被收容在暂时保留箱53或者供给箱52，则精算业务完成。纸币处理装置2向管理服务器210发送进行了处理的纸币的信息。供给箱52以及暂时保留箱53由操作员管理。

纸币处理系统1所执行的纸币处理方法利用机器人4、纸币处理装置2和对准器3来进行。由人供给作为第一容器的供给箱52，并回收作为第二容器的暂时保留箱53即可。机器人4代替人来进行精算业务，所以提高了业务效率。另外，由于由机器人4进行精算业务，所以抑制错误的发生。

需要说明的是，机器人4还可以将纸币收纳在ATM的盒子，以此来代替将纸币收容在暂时保留箱53。

图20的下图2212是说明图15的纸币处理系统10中的纸币的流动的图。箭头2301～2305、2307～2308对应于图20的上图2211的箭头2201～2205、2207～2208。与图20的上图2211进行比较，图20的下图2212中机器人4将从对准器3取出的纸币移送到带封机6这一点是不同的(箭头2309)。如上所述，机器人4向带封机6的插入口60插入纸币捆。在带封机6捆扎纸币捆之后，机器人4将被捆扎的纸币捆从带封机6移送到暂时保留箱53(箭头2310)。

(机器人进行的纸币的把持)

如图4所示，机器人4的机械手41具有第一手指411以及第二手指412。通过由第一手指411和第二手指412在厚度方向上夹住纸币捆，从而机械手41抓住纸币捆。每当进行上述的纸币的移送时，机器人4改变抓住纸币捆的位置。

首先，如图14所示，机械手41的手指411、412夹住收容于供给箱52中的纸币9的长边边缘部。在将纸币9收容到暂时保留箱53中时，机械手41的手指411、412也夹住纸币9的长边边缘部。

如图7中假设示出，在将纸币9投入到纸币处理装置2的料斗20时，机械手41的手指411、412夹住纸币9的长边边缘部。机械手41在从供给箱52向料斗20移送纸币9的期间，不会重新抓住纸币9。机器人4能够顺利地移送纸币9。

机械手41在抓住纸币9的长边边缘部的状态下，使纸币9的捆相对于料斗20从上向下地移动，以使纸币9的捆通过支承部202与限制部205之间，并将纸币9放置在载置台201上或者堆叠在载置台201上的纸币9上(参照图7的白色箭头)。这时，机械手41的手指411、412位于第一限制部205与第二限制部205之间。机械手41与两个限制部205不发生干扰。另外，限制部205的上端部未被固定，所以机械手41容易从上方向料斗20投入纸币9。

在将纸币9放置在载置台201上或者纸币9上之后，机械手41的手指411、412离开夹住的纸币9的捆。机器人4使机械手41在相对于料斗20向右侧离开的方向上移动。机械手41的手指411、412通过两个限制部205之间后离开料斗20(参照图7的黑色箭头)。纸币9的捆留在载置台201上。即使纸币9想要与机械手41的手指411、412一起移动，也由于限制部205对纸币9进行干扰，因而纸币9不会从载置台201掉落。通过限制部205，机器人4能够适当地向料斗20投入纸币9。

如图5所示，纸币处理装置2的堆叠部214、222以将纸币9的短边边缘朝向堆叠部214、222的开口的姿势集积纸币9。机械手41的手指411、412在从堆叠部214、222取出纸币9时，夹住纸币9的短边边缘部。需要说明的是，第一堆叠部214在上下方向上集积纸币9，第二堆叠部222在大致水平方向上将纸币9并排。机器人4根据纸币9所集积的朝向，调整机械手41的角度。

机器人4在由机械手41抓住纸币9的短边边缘部的状态下，将纸币9的捆从纸币处理装置2移送到对准器3。如图10的标记413所示，机器人4在由机械手41抓住纸币9的短边边缘部的状态下，将纸币9的捆设置于对准器3的设置部33。从第一堆叠部214取出的纸币9的捆的姿势从横向改为纵向。机械手41在从纸币处理装置2向对准器3移送纸币9的期间，不会重新抓住纸币9。机器人4能够顺利地移送纸币9。

如图10的标记414所示，在从对准器3取出纸币9的捆时，机械手41抓住纸币9的长边边缘部。在向对准器3放入纸币9时和从对准器3取出纸币9时，机械手41改变抓住纸币9的部位。对准器3的设置部33向上大幅度开放，所以机械手41能够无障碍地执行抓住纸币9的短边边缘部的处理和抓住长边边缘部的处理。

机器人4在由机械手41抓住纸币9的长边边缘部的状态下，将纸币9的捆从对准器3移送到暂时保留箱53。机器人4能够不重新抓住纸币9地，将纸币9放置在暂时保留箱53中。

需要说明的是，在图15示出的纸币处理系统10中，在机器人4从对准器3向带封机6移送纸币的情况下，如图10的标记413所示，机械手41抓住纸币9的短边边缘部，从对准器3的设置部33取出纸币9的捆。如图16所示，机械手41能够以抓住纸币9的短边边缘的状态，将纸币9的捆插入到带封机6的插入口60。之后，机器人4还可以以抓住纸币9的捆的短边边缘部的状态，将纸币9的捆移送到暂时保留箱53，并将被捆扎的纸币9的捆原样收容于暂时保留箱53。需要说明的是，在从带封机6向暂时保留箱53输送纸币9的捆的期间，机械手41可以重新抓住纸币9。另外，机械手41还可以抓住纸币9的捆的长边边缘部，从带封机6拔出纸币9的捆，并且将被捆扎的纸币9的捆原样收容于暂时保留箱53。

(纸币处理系统中的机器人的位置修正)

机器人4搭载于台车43。操作员用手推压台车43，将机器人4搬运到纸币处理装置2的前面。地面设有表示停止台车43的位置的记号。操作员根据记号，使台车43停止在预先确定的位置。但是，机器人4的位置有时相对于规定位置而稍微偏离。

另外，纸币处理装置2以及对准器3被放置在台51上，但是，这些并没有被固定。纸币处理装置2以及对准器3的位置也有可能从规定的位置偏离。

纸币处理系统1的纸币处理装置2、对准器3以及机器人4未被固定，所以纸币处理装置2与机器人4的相对位置以及/或者对准器3与机器人4的相对位置有时会偏离。如果这些相对位置偏离，则有可能出现机器人4向纸币处理装置2的料斗20投入纸币失败、或者机器人4向对准器3的设置部33放入纸币失败。

为此，机器人4确认与纸币处理装置2以及与对准器3的相对位置，在位置偏离的情况下，机器人4修正臂部42的控制量，以便抵消位置偏离。

图21示例性示出了关于机器人4的修正控制的流程图。修正控制具备：机器人4掌握位置偏离的工序(即，步骤S241～S243)以及基于所掌握的位置偏离而由机器人4修正控制量的工序(即，步骤S244)。机器人4基于安装于臂部42的前端的摄像头45对粘贴于纸币处理装置2以及对准器3的标记进行拍摄这一情况，掌握位置偏离。

如图7中示例性示出，在纸币处理装置2中，在接近料斗20的纸币处理装置2的右侧面粘贴有第一标记23。另外，如图10中示例性示出，在对准器3中，在接近设置部33的对准器3的上表面粘贴有第二标记314。需要说明的是，第一标记23以及第二标记314的粘贴位置能够确定在适当的位置。

在图21的流程中的步骤S241中，机器人4判断是否为确认第一标记23以及第二标记314的定时。纸币处理系统1开始处理之前的定时是确认第一标记23以及第二标记314的定时的一例。另外，纸币处理系统1进行处理的过程中、且机器人4处于待机中的定时是确认第一标记23以及第二标记314的定时的一例。另外，与机械手41接近第一标记23以及第二标记314的定时、例如机器人4向料斗20投入纸币的定时相符合地，机器人4还可以确认纸币处理装置2的第一标记23。相同地，与机器人4在对准器3设置纸币的定时相符合地，机器人4还可以确认对准器3的第二标记314。进一步地，作为协作机器人的机器人4具备人体传感器(人感センサ)。机器人4基于通过人体传感器计测到的与人的距离，根据需要，进行报警或者延迟机器人4的动作。当机器人4的人体传感器检测人时，机器人4的位置有可能出现偏离。在机器人4的人体传感器检测到人的情况下，机器人4可以确认第一标记23以及第二标记314。而且，在人与机器人4碰撞了的情况下，机器人4停止动作。当操作员按下重新启动按钮、或者使用智能手机11向机器人4发送重新启动命令时，机器人4重新开始动作。在人与机器人4碰撞了的情况下，机器人4的位置也有可能出现偏离。机器人4在重新开始动作的定时，可以确认第一标记23以及第二标记314。

在步骤S241的判断为“否”的情况下，流程反复进行步骤S241。在步骤S241的判断为“是”的情况下，流程进入步骤S242。

在步骤S242中，机器人4确认纸币处理装置2的第一标记23以及/或者对准器3的第二标记314。即，机器人4移动臂部42从而使摄像头45移动到第一标记23以及/或者第二标记314的位置，并使其拍摄第一标记23以及/或者第二标记314。第一标记23粘贴在纸币处理装置2中的规定位置，而且第二标记314粘贴在对准器3中的规定位置。机器人4基于为了供摄像头45拍摄第一标记23或者第二标记314而移动了臂部42的控制量、以及图像中的第一标记23或者第二标记314的位置，能够确认机器人4与纸币处理装置2的相对位置或者机器人4与对准器3的相对位置。

在接下来的步骤S243中，机器人4判断机器人4与纸币处理装置2的相对位置、或者机器人4与对准器3的相对位置是偏离了还是没有偏离。在不存在位置偏离的情况下，结束修正控制。在存在位置偏离的情况下，流程进入步骤S244。

在步骤S244中，机器人4基于在步骤S242中确认的机器人4与纸币处理装置2的相对位置、或者机器人4与对准器3的相对位置，设定关于臂部42控制的修正量。机器人4确定(设定)修正量，以使位置偏离消失。如果确定了修正量，则机器人4基于修正量，控制臂部42。机器人4能够向纸币处理装置2以及/或者对准器3，适当地移送纸币。

该系统由于是由机器人4进行位置修正，所以允许台车43的位置偏离一定程度。在针对多个纸币处理装置2以及对准器3而共用一台机器人4的纸币处理系统1中，操作员能够灵活地运用纸币处理系统1。另外，减轻了移动台车43的操作员的负担。

但是，在机器人4与纸币处理装置2的相对位置、或者机器人4与对准器3的相对位置大幅偏离到无法修正的程度的情况下，机器人4的报告部47向操作员进行报告，以便修正台车43的位置。报告部47例如可以通过发出蜂鸣声来向操作员报告。报告部47可以发出请求修正台车43位置的声音。报告部47可以通过声音向操作员报告应当将台车43移动的方向以及应当移动的量。另外，报告部47还可以向智能手机11进行报告，以便修正台车43的位置。操作员根据来自机器人4的报告，基于设在地面上的记号来修正台车43的位置。

另外，例如如果安装于纸币处理装置2的扩展模块22的数量较多，则纸币处理装置2的横向长度变长。机器人4还可以基于纸币处理装置2的机型信息及堆叠部数量的信息、和通过拍摄第一标记23获取到的机器人4与纸币处理装置2的相对位置，向操作员报告机器人4的相对于纸币处理装置2的恰当的相对位置。具体地，报告部47可以通过声音来通知移动台车43的方向和移动量。另外，报告部47可以指定应当使台车43停止的记号。需要说明的是，假设地面上设有分别对应于不同长度的多种纸币处理装置的多个记号。

需要说明的是，如果台车43可以自主行驶，则基于机器人4所确认的相对位置，台车43移动到规定位置即可。

需要说明的是，在上述中，在纸币处理装置2以及对准器3粘贴了第一标记23以及第二标记314，但是，例如还可以在供给箱52以及/或者暂时保留箱53粘贴位置修正用标记。通过这样，机器人4能够确认机器人4与供给箱52的相对位置以及/或者机器人4与暂时保留箱53的相对位置。在机器人4与供给箱52的相对位置或者机器人4与暂时保留箱53的相对位置出现偏离的情况下，机器人4的报告部47可以向操作员进行报告，以便使供给箱52或者暂时保留箱53的位置移动到规定位置。

另外，在包括带封机6的纸币处理系统100中，还可以在带封机6粘贴位置修正用标记。

(向料斗投入纸币的控制)

机器人4从供给箱52向纸币处理装置2的料斗20移送纸币，并向料斗20投入纸币。为了使精算业务高效率化，缩短处理所需时间，优选地，在恰当的定时向料斗20投入纸币。料斗20可以保持规定张数的纸币，但是无法一次性地保持收容在供给箱52的所有的纸币。机器人4掌握保持在料斗20的纸币量，在恰当的定时，向料斗20追加投入纸币。

在向料斗20追加投入纸币时，机器人4必须在堆叠在料斗20中的纸币上堆叠纸币。根据堆叠在料斗20中的纸币的量，纸币的最上层的位置发生变化。机器人4在向料斗20追加投入纸币时，掌握纸币的最上层的位置。

另外，料斗20具备按压部204。按压部204与堆叠在料斗20中的纸币的最上层的纸币碰触，并向下方按压堆叠的纸币。在按压部204处于按压状态的情况下，如果向料斗20追加投入新的纸币，则被追加投入的纸币有可能从料斗20掉落。机器人4在追加投入纸币之前，掌握按压部204的状态。在按压部204处于按压状态的情况下，机器人4在将按压部204变更为待机状态之后，追加投入纸币。

下面，说明机器人4进行的向料斗20投入纸币的控制的详细内容。如上所述，在料斗20的支承部202粘贴有余量检测标记207。如果堆叠在料斗20中的纸币的数量较多，则摄像头45能够视觉确认的余量检测标记207的数量减少，如果纸币的数量较少，则摄像头45能够视觉确认的余量检测标记207的数量增加。

在摄像头45拍摄料斗20而得的图像中的余量检测标记207的数量在规定张数以上的情况下，机器人4向料斗20追加投入纸币。通过这样，机器人4能够在恰当的定时向料斗20追加投入纸币。

另外，基于摄像头45拍摄料斗20而得的图像中的余量检测标记207的数量，机器人4掌握堆叠的纸币的最上层的位置，调整机械手41的位置，以使追加投入的纸币堆叠在最上层的位置上。

另外，如上所述，在支承部202粘贴有状态检测标记208。如果按压部204处于待机状态，则无法视觉确认状态检测标记208，如果按压部204处于按压状态，则能够视觉确认状态检测标记208。当在摄像头45拍摄料斗20而得的图像中能够视觉确认状态检测标记208的情况下，机器人4判断为按压部204处于按压状态。机器人4在追加投入纸币之前，对纸币处理装置2进行指令，以便将按压部204变更为待机状态。若机器人4从纸币处理装置2接受将按压部204变更成了待机状态的信号，则向料斗20追加投入纸币。

由于利用机器人4的摄像头45和粘贴在料斗20的余量检测标记207及状态检测标记208，来判断堆叠在料斗20的纸币的量，所以在纸币处理装置2的料斗20中不需要用于检测残留纸币的量的传感器。有利于降低纸币处理装置2的成本。

图22是关于向料斗投入纸币的投入控制的流程图。首先，在步骤S251中，机器人4使用摄像头45拍摄料斗20的图像，识别在图像中包含的余量检测标记207以及状态检测标记208。

在接下来的步骤S252中，机器人4基于图像中包含的余量检测标记207的数量，识别残留在料斗20的纸币的量。在步骤S253中，机器人4判断料斗20的纸币的余量是否少。在余量多的情况下，流程返回到步骤S251。机器人4不进行纸币的追加投入。在余量少的情况下，流程进入步骤S254。

在步骤S254中，机器人4基于图像中的状态检测标记208的有无，判断按压部204的状态。如果按压部204处于待机状态，则流程进入步骤S255，机器人4向料斗20投入纸币。如果按压部204处于按压状态，则流程进入步骤S256，机器人4向纸币处理装置2输出使按压部204变更为待机状态的指令，之后，如果按压部204变更为待机状态，则机器人4在步骤S255中向料斗20投入纸币。

(对准器的动作)

如上所述，对准器3具备离子产生器39。离子产生器39可以在对准器3向纸币给予振动的期间总是向纸币供给离子。另外，离子产生器39还可以仅在纸币彼此容易吸附的情况下向纸币供给离子。带有静电的新币以及/或者一部分由聚合物构成的纸币由于纸币彼此的吸附，因而即使对准器3使纸币振动，彼此边缘也难以对齐。

具体地，对准器3还可以基于来自机器人4的指令，切换离子产生器39的接通和断开。在基于识别部213的识别结果，处理对象纸币是带有静电的新币以及/或者一部分由聚合物构成的纸币的情况下，纸币处理装置2将该信息提供给机器人4。机器人4基于从纸币处理装置2提供的信息，向对准器3指令离子产生器39的接通/断开。通过切换离子产生器39的接通/断开，对准器3能够节约耗电。

另外，还可以是对准器3基于经由机器人4而从纸币处理装置2提供的关于纸币的信息，决定离子产生器39的接通/断开，而不是机器人4向对准器3指令离子产生器39的接通/断开。即，对准器3将对应信息、即关于纸币的信息与关于离子产生器39的接通/断开的信息的对应信息存储在存储部315(参照图11)。对准器3如果获取关于纸币的信息，则基于所存储的对应信息，决定离子产生器39的接通/断开。

需要说明的是，还可以不利用纸币处理装置2的识别结果。例如如果操作员掌握了收容于供给箱52的纸币的信息，则如图19所示，在向机器人4指令处理时，操作员可以向机器人4指令处理对象纸币的信息。机器人4基于处理对象纸币的信息，向对准器3指令离子产生器39的接通/断开，或者将处理对象纸币的信息直接提供给对准器3。

另外，在对准器3向纸币施加振动的第一动作之后，还可以通过机器人4的摄像头45拍摄对准器3的设置部33的纸币，从而机器人4确认纸币的对齐状态。在机器人4判断为纸币未对齐的情况下，机器人4可以向对准器3指令使离子产生器39接通来再次执行施加振动的第二动作。离子产生器39只有在必要的情况下产生离子，所以可以兼顾耗电的节约和纸币的对齐。

可以变更对准器3的第一调整板36以及第二调整板37的间隔。机器人4向对准器3提供所投入的纸币的张数的信息。在纸币的张数较多的情况下，对准器3的致动器38增大第一调整板36与第二调整板37的间隔。在纸币的张数较少的情况下，致动器38缩小第一调整板36与第二调整板37的间隔。第一调整板36和第二调整板37能够按照设置在设置部33的纸币量，来支承纸币捆的两侧。对准器3能够适当地对齐纸币。

另外，对准器3还可以根据码放对象纸币，改变施加于纸币的振动的强弱以及/或者第一调整板36与第二调整板37的间隔。图23示例性示出了码放对象纸币与施加于纸币的振动的强弱以及第一调整板36和第二调整板37的间隔的关系。图23中示例性示出的信息存储在机器人4的存储部46。

码放对象纸币是尺寸较小的小型纸币以及高损伤程度的纸币即扭曲币的情况下，对准器3加强施加于纸币的振动，而且缩小调整板彼此的间隔。通过缩小调整板彼此的间隔，能够抑制小型纸币或者扭曲币在调整板彼此之间倒塌(零乱)。另外，若缩小调整板彼此的间隔，则在给予振动时纸币难以活动，但是通过加强施加于纸币的振动，纸币变得容易对齐。对准器3能够适当地将小型纸币或者扭曲币对齐。

在码放对象纸币中包括纸币的角部被弯折的折角币的情况下，对准器3加强施加于纸币的振动，而且增大调整板彼此的间隔。通过增大调整板彼此的间隔，纸币大幅度振动。另外，通过加强施加于纸币的振动，能够避免其它纸币夹在弯折的部位这样的情况。即使包含有折角币，对准器3也能够适当地将码放对象纸币对齐。

在码放对象纸币是破损币的情况下，对准器3将施加于纸币的振动设为中间，而且将调整板彼此的间隔设为中间。所谓中间的振动，相当于振动强度变更为弱、中、强的三个阶段时的中。另外，所谓中间的间隔，相当于调整板彼此的间隔变更为窄、中、宽的三个阶段时的中。如果对破损币施加过强的振动，则有可能纸币倒塌而无法对齐。通过将调整板彼此的间隔设为中间，将施加于纸币的振动设为中等程度，从而对准器3能够适当地对齐破损币。

这里，在对准器3的控制部310反复进行第一振动马达34以及第二振动马达35的工作和停止的间歇性运行中，可以通过变更工作与停止的比例来实现振动的强弱。即，如果将第一振动马达34以及第二振动马达35的工作时间延长，而且缩短停止时间，则给予纸币的振动变强。如果缩短工作时间，而且延长停止时间，则给予纸币的振动变弱。

另外，在控制部310使第一振动马达34以及第二振动马达35连续工作的情况下，如果延长第一振动马达34以及第二振动马达35的工作时间，则给予纸币的振动变强。如果缩短第一振动马达34以及第二振动马达35的工作时间，则给予纸币的振动变弱。

另外，如果控制部310使第一振动马达34以及第二振动马达35二者进行工作，则给予纸币的振动变强。如果控制部310仅使第一振动马达34工作或者仅使第二振动马达35工作，则给予纸币的振动变弱。

在进行了对准器3向纸币施加振动的第一动作之后，基于机器人4的摄像头45拍摄的图像，掌握纸币的对齐状态，并基于来自机器人4的指令，进行对准器3向纸币施加第二次振动的第二动作时，对准器3可以与第一动作时相比，变更振动的强弱以及/或者调整板的间隔不同。

另外，对准器3在对纸币施加振动的过程中，可以将第一调整板36与第二调整板37的间隔从窄变宽，或者从宽变窄。相同地，对准器3在对纸币施加振动的过程中，可以将振动的强度从弱变更为强，或者从强变更为弱。

需要说明的是，图23是一例，可以适当地设定纸币的状态与对准器3的振动形态的关系。

图24是示例性示出机器人4对于对准器3的控制次序的流程图。首先，在步骤S271中，机器人4从纸币处理装置2获取码放对象纸币的识别信息。机器人4基于存储在存储部46的信息(参照图23)和从纸币处理装置2获取的识别信息，向对准器3输出振动形态(步骤S272)。振动形态至少包括码放对象纸币的张数、第一调整板36与第二调整板37的间隔、以及振动的强度。

机器人4在之后的步骤S273中，将从纸币处理装置2的堆叠部取出的纸币捆设置在对准器3的设置部33。设置之后，在步骤S274中，机器人4向对准器3指令开始码放动作。对准器3按照由机器人4指定的振动形态，使纸币振动。

在对准器3基于计时器311进行了码放动作之后，机器人4通过摄像头45拍摄设置在设置部33的纸币捆，并且通过识别图像，判断纸币捆的码放状态(步骤S275)。在完成了纸币捆的码放的情况下，流程进入步骤S276。在步骤S276中，机器人4从对准器3取出纸币，结束码放控制。在未完成纸币捆的码放的情况下，流程从步骤S275返回步骤S274，机器人4使对准器3再一次执行码放动作。需要说明的是，可以预先确定码放动作的反复次数的上限值。

需要说明的是，在上述中，机器人4的存储部46存储有图23中示例性示出的信息。如图11中假设示出，对准器3具备存储部315，可以由存储部315存储图23中示例性示出的信息。在该构成的情况下，机器人4向对准器3转发从纸币处理装置2获取到的关于纸币的信息。对准器3的控制部310基于关于纸币的信息和存储在存储部315的对应信息，决定第一调整板36与第二调整板37的间隔以及振动的强度，使其执行码放动作。该构成具有能够简化机器人4的构成的优点。

(机器人的待机动作)

如果因纸币处理装置2的堆叠部上集积有规定张数的纸币从而纸币处理装置2停止向该堆叠部的集积，则机器人4从该堆叠部取出纸币。但是，在纸币处理装置2停止向堆叠部的集积后，机器人4的机械手41移动到堆叠部的位置而取出纸币的情况下，重新开始向堆叠部集积被延迟(延后)，所以在整个纸币处理系统1中，处理所需时间变长。为此，在纸币处理系统1中，机器人4的动作得到了改善，以便在纸币处理装置2停止向堆叠部的集积之前，使机械手41的位置移动到堆叠部附近而待机。

图25示出了机器人4动作的改善之前和改善之后的各自的时序图。在图25中，在时刻t1，纸币处理装置2的堆叠部的集积张数达到规定张数，纸币处理装置2停止向该堆叠部的集积。

首先，改善之前是，在堆叠部的集积张数达到规定张数之前的时间点，机器人4进行着某种作业。因此，在时刻t1之后，机器人4中止到此为止进行着的动作，而且使机械手41移动到集积张数达到了规定张数的堆叠部。在图25的例子中，在时刻t2，机械手41到达堆叠部，机械手41开始从堆叠部取出纸币的作业。在时刻t4，完成取出作业，纸币处理装置2重新开始向该堆叠部的集积。在纸币处理装置2停止动作起直到重新开始集积为止，改善之前的纸币处理系统1需要从时刻t1到t4的时间。

相对于此，改善之后是，机器人4基于从纸币处理装置2送来的信息，在集积规定张数之前的时间点，如图26中示例性示出，使机械手41移动到集积张数达到了规定张数的堆叠部前面。纸币处理装置2向机器人4提供堆叠部的集积张数的信息即可。还可以是纸币处理装置2在堆叠部的集积张数达到规定张数(即装满(full))之前，对即将装满(near-full)进行判断，向机器人4提供即将装满的堆叠部的信息。另外，还可以是纸币处理装置2提供堆叠部的集积张数的信息，由机器人4对即将装满的堆叠部进行判断。例如在装满是500张的情况下，若集积张数超过400张时，纸币处理装置2或者机器人4可以判断为即将装满。相同地，例如在装满是100张的情况下，若集积张数超过80张时，纸币处理装置2或者机器人4可以判断为即将装满。

如果在时刻t1堆叠部变成装满，则待机中的机械手41能够立即从堆叠部取出纸币。在时刻t3，完成取出，纸币处理装置2能够立即重新开始向该堆叠部的集积。改善之后的纸币处理系统1能够节约从时刻t3起到时刻t4的时间。

需要说明的是，在上述的说明中，由纸币处理装置2向机器人4提供了集积在堆叠部的纸币张数的信息，但是，还可以是由机器人4获取集积在堆叠部的纸币张数的信息。如图5中示例性示出，纸币处理装置2的操作显示部216在处理过程中显示集积在各堆叠部的纸币张数。操作显示部216按照第一堆叠部214的配置，显示四个堆叠部各自的集积张数(标记2140)，并且按照第二堆叠部222的配置，显示四个堆叠部各自的集积张数(标记2220)。还可以是通过由机器人4的摄像头45拍摄操作显示部216，并且识别所显示的数字，从而机器人4判断变为了即将装满的堆叠部。另外，还可以是纸币处理装置2在操作显示部216显示变成了即将装满的堆叠部的信息，由机器人4利用图像识别技术判断操作显示部216中显示的信息。

Claims (10)

1.一种介质处理系统，具备:

介质处理装置，执行介质的处理；

码放装置，将介质对齐；以及

机器人，具有把持介质的机械手以及使所述机械手移动的臂部，使用所述机械手以及所述臂部，向所述介质处理装置投入介质，并且将从所述介质处理装置取出的处理后的介质设置于所述码放装置，

所述机器人以能够通信的方式连接于所述介质处理装置以及所述码放装置，

所述机器人向所述介质处理装置输出与所述介质的处理相关的指令，并且向所述码放装置输出与所述码放装置的动作相关的指令。

2.根据权利要求1所述的介质处理系统，其中，

所述介质处理装置具有：投入部，介质被投入所述投入部；识别部，对被投入到所述投入部的介质进行识别；以及多个集积部，集积由所述识别部识别出的介质，其中，所述介质处理装置执行将处理对象介质按照被指定的分类条件在所述多个集积部中进行分类的处理，

所述机器人向所述介质处理装置输出关于所述分类条件的信息。

3.根据权利要求2所述的介质处理系统，其中，

所述机器人具备：获取与所述介质的处理相关的信息的获取部，

所述机器人基于所述获取部获取的信息，向所述介质处理装置输出与所述介质的处理相关的指令。

4.根据权利要求3所述的介质处理系统，其中，

所述获取部是摄像头，

所述机器人通过对所述摄像头所拍摄的图像进行处理，来获取与所述介质的处理相关的信息。

5.根据权利要求4所述的介质处理系统，其中，

所述摄像头拍摄包括与所述介质的处理相关的信息的二维码。

6.根据权利要求3至5中任一项所述的介质处理系统，其中，

所述介质处理装置包括第一种介质处理装置以及第二种介质处理装置，

所述获取部至少获取所使用的介质处理装置的机型信息和关于所述分类条件的信息。

7.根据权利要求4所述的介质处理系统，其中，

所述机器人构成为能够移动，至少在进行介质处理时，被设置于所述介质处理装置以及所述码放装置的附近，

在所述介质处理装置安装有位置修正用的第一标记，在所述码放装置安装有位置修正用的第二标记，

所述摄像头安装在所述臂部的前端，

所述机器人基于所述摄像头拍摄所述第一标记以及所述第二标记的每一个这一情况，掌握所述机器人与所述介质处理装置的相对位置、以及所述机器人与所述码放装置的相对位置，并且修正所述臂部的控制量。

8.根据权利要求7所述的介质处理系统，其中，

在所述机器人与所述介质处理装置的相对位置的偏离、或者所述机器人与所述码放装置的相对位置的偏离大于规定值的情况下，所述机器人输出用于修正所述机器人的位置的信息。

9.根据权利要求7所述的介质处理系统，其中，

所述介质处理装置被构成为能够装卸至少一个增设单元，

所述获取部包括关于安装于所述介质处理装置的增设单元的数量的信息，

所述机器人基于所述机器人与所述介质处理装置的相对位置的信息、和关于所述增设单元的数量的信息，输出用于修正所述机器人的位置的信息。

10.根据权利要求1所述的介质处理系统，其中，

所述机器人从所述介质处理装置获取关于从所述介质处理装置取出的介质的信息，

所述机器人基于从所述介质处理装置获取的信息，向所述码放装置输出与从所述介质处理装置取出的介质相关的指令。

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