EP2598819B1 - Arbeitsbühne und deren verwendung - Google Patents

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EP2598819B1
EP2598819B1 EP11728216.0A EP11728216A EP2598819B1 EP 2598819 B1 EP2598819 B1 EP 2598819B1 EP 11728216 A EP11728216 A EP 11728216A EP 2598819 B1 EP2598819 B1 EP 2598819B1
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EP
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work
robot
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region
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Mark Moors
Jochen SCHLÜTER
Hans-Wilhelm Schöck
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SMS Group GmbH
Original Assignee
SMS Siemag AG
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Publication date
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
    • F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
    • F27D1/00—Casings; Linings; Walls; Roofs
    • F27D1/16—Making or repairing linings increasing the durability of linings or breaking away linings
    • F27D1/1621—Making linings by using shaped elements, e.g. bricks
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
    • C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
    • C21C5/00—Manufacture of carbon-steel, e.g. plain mild steel, medium carbon steel or cast steel or stainless steel
    • C21C5/28—Manufacture of steel in the converter
    • C21C5/42—Constructional features of converters
    • C21C5/44—Refractory linings
    • C21C5/441—Equipment used for making or repairing linings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/18—Scaffolds primarily resting on the ground adjustable in height
    • E04G1/22—Scaffolds having a platform on an extensible substructure, e.g. of telescopic type or with lazy-tongs mechanism
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/36—Scaffolds for particular parts of buildings or buildings of particular shape, e.g. for stairs, cupolas, domes

Definitions

  • the invention relates to a working platform and an associated use for creating or renewing the lining / delivery of a metallurgical vessel, in particular a Blasstahlkonverters.
  • the platform is designed to carry out the ergonomic loading operation of stones by a robot, while at the same time one or more workers can stay in the vessel to check the robot's work or perform other tasks.
  • Previously known masonry devices or work platforms are usually based on the fact that a platform is retracted into the vessel, which provides space for a group of workers, the stones which are brought on pallets by means of a lift on the platform, either by hand or by Stack the use of lifting aids from the pallets and transport them to their final position.
  • a disadvantage of this method is the high burden on the workers by the weights of the stones, or the time required, the use of lifting aids.
  • the invention has the object of developing a known platform and their use to the effect that the worker is given the opportunity to be able to assess the work of the robot or the result of his work on a first work surface, for example a first wall section, from close range while the robot can simultaneously continue working in its robot work area on a second work surface, for example a second wall section.
  • This object is solved by the subject matter of claim 1.
  • This article is characterized in that the at least one robot work area and the at least one worker work area is formed sector-like or segment-like at the same height on the work platform; and that the worker work area includes at least a second peripheral portion of the work platform.
  • the term "at the same height” excludes an arrangement of the robot working area and the worker working area one above the other. On the other hand, this should not exclude any level differences in the floor of the work platform or the use of ladders or pedestals in the work areas.
  • the work platform In order to enable both the robot and the workers, not only a limited circular arc-like portion of a revolving work surface, such as the wall of a metallurgical vessel to reach, the work platform is designed rotatable. The rotation can be both continuous during the work, as well as clocked, depending on which section of the vessel to be processed by the robot or the workers.
  • Both the robot work area and the worker work area include different peripheral sections of the work platform.
  • the inclusion of the peripheral portion in the worker's workspace allows the worker advantageously to view the work of the robot or the result of its work on a first work surface, for example a first wall portion, at close range while the robot is simultaneously working in its robot work area a second work surface, for example, a second wall section, continue to work.
  • a first work surface for example a first wall portion
  • a second work surface for example, a second wall section
  • the work platform is designed with the separated robot and worker work area so that the use of a robot and a worker at the same time in a short distance is possible without the robot endanger the worker and without the robot is forced by this proximity, only very small Driving speeds.
  • the working platform is subdivided into the "robot working area” and the "worker working area", the two areas being separated from one another by a safety device.
  • the safety device allows / allows collaborative operation with human operators and the (industrial) robot.
  • the robot can only be operated if it is ensured that there is no human being in its area, ie the safety device is activated.
  • the robot can move at high speed in its robot work area without jeopardizing workers in the workers' work area. Also entering the robot work area by a worker is not possible without the safety device allows access and possibly shut down the robot.
  • the robot work area may also be entered by the operator through an access door in the safety device and used as an extended or second worker work area.
  • the work platform is for example carried by a base platform, which is preferably non-rotatably connected to a lifting device for vertical movement of the work platform.
  • the working platform as a top can rotate on the base platform as a base and can be turned around the elevator.
  • an (industrial) robot preferably designed as a 6-axis robot.
  • the robot is used, for example, for stacking stones from pallets that are delivered upwards by the central elevator, and for direct laying of the stones picked up.
  • the robot as a bricking robot preferably works with stones stacked on a pallet such that the bricks can be laid directly in line as a result of their stratification.
  • an area is provided outside the metallurgical vessel in which the stones are pre -palletized accordingly.
  • the bricking robot and the service robot In order to perform the pre-palletization, the bricking robot and the service robot must know the order of the stones in which they must be routed.
  • the order of the stones is based on the given Ausmautationsplan and carried out in the vessel sensory measurements, such as measurements with a laser scanner or 3D camera accordingly preplanned.
  • a sensor can be attached to the robot.
  • the work platform 110 is designed so that it can rotate about a central elevator shaft 112.
  • Workers 200 may be located in the work platform I designated part of the work platform, which is separated by a safety device 130, for example a fence, from the robot work area I.
  • the robot work area I includes a first peripheral portion P1
  • the worker work area II includes a second peripheral portion P2.
  • the safety device 130 is designed such that it enables the workers 200 to work safely in the worker work area II while the robot 120 is operating in the robot work area I.
  • the safety device can be designed as a safety fence, preferably with a passage block, for physically separating the worker and robot working area and / or as safety electronics / software module for immediately switching off the robot 120 when a worker 200 approaches.
  • the ( Industrial) robot 120 is preferably mounted on a base 1.
  • the work area I is during the lining, if necessary, with the help of, for example, suspended support members 118 radially or peripherally expandable to allow workers to directly approach the work surface previously machined or machined by the robot, for example, the inside of a converter.
  • suspended support members 118 radially or peripherally expandable to allow workers to directly approach the work surface previously machined or machined by the robot, for example, the inside of a converter.
  • peripheral extensions may also be provided, but they are in the FIG. 1 Not shown.
  • FIG. 2 shows the same work platform 100 from the side.
  • the work platform 100 with the robot 120 and workers 200 is retracted, for example, in a converter 400.
  • the work platform 100 comprises a lifting device 140 for vertical movement of the work platform 110.
  • the work platform 100 is for this purpose, for example via a pivot bearing 116, see FIG. 1 , rotatably mounted on a base platform 142, wherein the base platform 142 is preferably rotatably connected to the bottom distal end of the lifting device 140.
  • the working platform can be moved by means of a traversing device 160 on the hut floor 11.
  • the elevator 150 is connected to a horizontal conveyor 500 which conveys the pallets 320 directly from a pre-palletizing station to the elevator 150.
  • the pallets 320 are pre-palletized by a group of service robots 14, wherein the stones 300 are stacked from the pallets of the stone manufacturer and piled on the pallets 320 in the correct order according to the lining plan.

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Arbeitsbühne und eine zugehörige Verwendung zum Erstellen oder Erneuern der Ausmauerung/Zustellung eines metallurgischen Gefäßes, insbesondere eines Blasstahlkonverters. Die Arbeitsbühne ist dabei so konstruiert, dass die ergonomisch belastende Tätigkeit des Verlegens von Steinen durch einen Roboter ausgeführt wird, während sich gleichzeitig ein oder mehrere Werker im Gefäß aufhalten können, um die Arbeit des Roboters zu überprüfen oder um andere Arbeiten auszuführen.
  • Bisher bekannte Ausmauerungsvorrichtungen bzw. Arbeitsbühnen basieren in der Regel darauf, dass eine Plattform in das Gefäß eingefahren wird, die einer Gruppe von Werkern Platz bietet, die die Steine, welche auf Paletten mittels eines Aufzugs auf die Plattform gebracht werden, entweder von Hand oder durch den Einsatz von Hebehilfen von den Paletten abstapeln und in ihre Endlage befördern. Nachteilig an dieser Methodik ist die hohe Belastung der Arbeiter durch die Gewichte der Steine, bzw. der zeitliche Aufwand, den der Einsatz von Hebehilfen bedingt.
  • Ebenso finden sich im Stand der Technik automatische Ausmauerungsvorrichtungen auf Basis von Robotern, beispielsweise die aus der EP 2 199 719 A2 bekannte Vorrichtung. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist die eingeschränkte Flexibilität, die sich aus einer vollautomatischen Lösung ergibt. So sind Fehler in der automatischen Verlegung problematisch zu erkennen und Störungen im System nur sehr aufwändig zu beseitigen.
  • Aus der US 4,688,773 ist eine Vorrichtung bekannt, die eine Ausmauerung eines Konverters von oben gestattet und ebenso rotierbar ausgeführt ist. Die Lösung verwendet dabei zwei Plattformen, deren räumliche Anordnung nicht auf einen kooperativen Ansatz zwischen Werkern und Robotern, sondern auf einen beobachtenden Ansatz ausgelegt ist.
  • Auch bekannt ist der Ansatz, eine automatische Verlegung durch eine Steuer- und Überwachungsstation zu erweitern, beispielsweise aus DE 3932145 A1 oder DE 4321299 A1 . Dieser Ansatz ist von zwei Nachteilen behaftet. Zum einen ist die geometrische Anordnung des Werkerarbeiterbereiches in Form des Überwachungsstandes oberhalb des Roboters in Konvertern problematisch, weil diese nur sehr wenig Platz oberhalb des eigentlichen Gefäßes bieten. Zum anderen kann mit einer solchen Anordnung die Ausmauerung nur aus einigen Metern Entfernung überwacht werden. Jedoch sind Beobachtungen und Prüfungen aus kurzer Distanz nicht möglich und das Eingreifen und Korrigieren gestaltet sich schwierig. Gemeinsames Arbeiten, wobei die Aufgaben zwischen Mensch und Maschine geteilt werden, sind nicht möglich.
  • Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine bekannte Arbeitsbühne und deren Verwendung dahingehend weiterzubilden, dass dem Werker die Möglichkeit gegeben wird, die Arbeit des Roboters oder das Ergebnis seiner Arbeit an einer ersten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem ersten Mauerabschnitt, aus nächster Nähe begutachten zu können, während der Roboter gleichzeitig in seinem Roboterarbeitsbereich an einer zweiten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem zweiten Mauerabschnitt, weiterarbeiten kann.
  • Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst. Dieser Gegenstand ist dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Roboterarbeitsbereich und der mindestens eine Werkerarbeitsbereich sektor- oder segmentartig auf gleicher Höhe auf der Arbeitsplattform ausgebildet sind; und dass der Werkerarbeitsbereich mindestens einen zweiten Peripherieabschnitt der Arbeitsplattform einschließt.
  • Der Ausdruck "auf gleicher Höhe" schließt eine Anordnung des Roboterarbeitsbereiches und des Werkerarbeitsbereiches übereinander aus. Nicht ausgeschlossen durch diesen Ausdruck sollen dagegen etwaige Niveauunterschiede des Bodens der Arbeitsplattform oder die Verwendung von Leitern oder Sockeln in den Arbeitsbereichen sein.
  • Um sowohl dem Roboter wie auch den Werkern zu ermöglichen, nicht nur einen begrenzten kreisbogenartigen Abschnitt einer umlaufenden Arbeitsfläche, zum Beispiel der Mauer eines metallurgischen Gefäßes, erreichen zu können, ist die Arbeitsplattform rotierbar ausgeführt. Die Drehung kann sowohl kontinuierlich während der Arbeiten erfolgen, als auch getaktet, je nachdem welcher Abschnitt des Gefäßes vom Roboter oder von den Werkern bearbeitet werden soll.
  • Sowohl der Roboterarbeitsbereich wie auch der Werkerarbeitsbereich schließen jeweils unterschiedliche Peripherieabschnitte der Arbeitsplattform ein. Der Einschluss des Peripherieabschnittes in den Werkerarbeitsbereich ermöglicht es dem Werker, vorteilhafterweise, die Arbeit des Roboters oder das Ergebnis von dessen Arbeit an einer ersten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem ersten Mauerabschnitt, aus nächster Nähe begutachten zu können, während der Roboter gleichzeitig in seinem Roboterarbeitsbereich an einer zweiten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem zweiten Mauerabschnitt, weiterarbeiten kann. Notfalls ermöglicht die benachbarte Anordnung von Werker- und Roboterarbeitsbereich auch ein korrigierendes Eingreifen des Werkers in die Arbeit des Roboters, immer natürlich unter Wahrung aller notwendigen Sicherheitsaspekte. Auf diese Weise kann vorteilhafterweise schnell und flexibel auf Fehler und Probleme reagiert werden.
  • Die Arbeitsbühne ist mit dem separierten Roboter- und Werkerarbeitsbereich so konstruiert, dass der Einsatz eines Roboters und eines Werkers zeitgleich in kurzer räumlicher Distanz möglich ist, ohne dass der Roboter den Werker gefährdet und ohne dass der Roboter durch diese Nähe gezwungen ist, nur sehr geringe Geschwindigkeiten fahren zu können.
  • Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ist die Arbeitsplattform in den "Roboterarbeitsbereich" und den "Werkerarbeitsbereich" unterteilt, wobei die beiden Bereiche durch eine Sicherheitseinrichtung voneinander getrennt sind. Die Sicherheitseinrichtung ermöglicht/gestattet einen kollaborativen Betrieb mit menschlichen Werkern und dem (Industrie)-Roboter. Der Roboter kann nur dann betrieben werden, wenn sichergestellt ist, dass sich kein Mensch in seinem Bereich befindet, das heißt die Sicherheitseinrichtung aktiviert ist. Der Roboter kann sich in seinem Roboterarbeitsbereich mit hoher Geschwindigkeit bewegen, ohne Werker, die sich im Werkerarbeitsbereich aufhalten, zu gefährden. Auch das Betreten des Roboterarbeitsbereiches durch Werker ist nicht möglich, ohne das die Sicherheitseinrichtung den Zugang erlaubt und den Roboter gegebenenfalls stillsetzt. Wenn allerdings der Roboter stillgesetzt oder demontiert ist, kann der Roboterarbeitsbereich auch von dem Werker durch einen Zugang/eine Türe in der Sicherheitseinrichtung betreten und als erweiterter oder zweiter Werkerarbeitsbereich genutzt werden.
  • Innerhalb des Roboterarbeitsbereiches befindet sich ein Aufzug für Arbeitsmittel.
  • Die Arbeitsplattform wird beispielsweise getragen von einer Basisplattform, welche vorzugsweise drehfest mit einer Hubeinrichtung zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform verbunden ist. Die Arbeitsplattform als Oberseite kann auf der Basisplattform als Unterseite rotieren und kann um den Aufzug gedreht werden.
  • Im Roboterarbeitsbereich auf der Arbeitsplattform befindet sich ein (Industrie-) Roboter, vorzugsweise als 6-Achs Roboter ausgeführt. Der Roboter dient zum Beispiel dem Abstapeln von Steinen von Paletten, die durch den zentralen Aufzug nach oben angeliefert werden, und der direkten Verlegung der dabei aufgenommenen Steine.
  • Der Roboter als Ausmauerungsroboter arbeitet vorzugsweise mit derart auf einer Palette aufgeschichteten Steinen, dass die Steine direkt in der Reiheinfolge ihrer Schichtung verlegt werden können.
  • Um dies zu erreichen, ist außerhalb des metallurgischen Gefäßes ein Bereich vorgesehen, in dem die Steine entsprechend vorpalletiert werden. Um eine hohe Geschwindigkeit und Zuverlässigkeit des Gesamtsystems zu erreichen, ist es besonders vorteilhaft, die Vorpalletierung durch eine Gruppe von Service-Robotern vornehmen zu lassen.
  • Um die Vorpalletierung durchführen zu können, muss der Ausmauerungsroboter und der Serviceroboter die Reihenfolge der Steine kennen, in der sie verlegt werden müssen. Die Reihenfolge der Steine wird dabei auf Basis des vorgegebenen Ausmauerungsplans und von im Gefäß erfolgten sensorischen Messungen, beispielsweise Messungen mit Laserscanner oder 3D-Kamera, entsprechend vorgeplant. Vorteilhafterweise kann ein solcher Sensor am Roboter angebracht werden.
  • Der Beschreibung sind zwei Figuren beigefügt, wobei
    • Figur 1
    die erfindungsgemäße Arbeitsbühne in einer Draufsicht; und
    Figur 2
    die erfindungsgemäße Arbeitsbühne im Querschnitt
    zeigt.
  • Die Arbeitsplattform 110 gemäß Figur 1 ist so ausgeführt, dass sie um einen zentralen Aufzugsschacht 112 rotieren kann. Werker 200 können sich in dem als Werkerarbeitsbereich I ausgewiesenen Teil der Arbeitsplattform aufhalten, der durch eine Sicherheitseinrichtung 130, zum Beispiel einen Zaun, vom Roboterarbeitsbereich I abgetrennt ist. Der Roboterarbeitsbereich I schließt einen ersten Peripherieabschnitt P1 und der Werkerarbeitsbereich II schließt einen zweiten Peripherieabschnitt P2 ein. Die Sicherheitseinrichtung 130 ist so ausgebildet, dass sie ein gefahrloses Arbeiten der Werker 200 in dem Werkerarbeitsbereich II bei gleichzeitigem Betrieb des Roboters 120 in dem Roboterarbeitsbereich I ermöglicht. Zu diesem Zweck kann die Sicherheitseinrichtung als Sicherheitszaun, vorzugsweise mit einer Durchgangsture, zum räumlichen Trennen von Werker- und Roboterarbeitsbereich und/oder als Sicherheitselektronik/∼softwaremodul ausgebildet sein zum sofortigen Abschalten des Roboters 120 bei Annäherung eines Werkers 200. Innerhalb des Roboterarbeitsbereichs ist der (Industrie-)Roboter 120 vorzugsweise auf einem Sockel 1 montiert. Der Werkerarbeitsbereich I ist während der Ausmauerung erforderlichenfalls mit Hilfe von zum Beispiel einhängbaren Tragelementen 118 radial bzw. peripher erweiterbar, um den Werkern eine unmittelbare Annäherung an die von dem Roboter zuvor bearbeitete oder noch zu bearbeitende Arbeitsfläche, zum Beispiel die Innenseite eines Konverters zu ermöglichen. Im Roboterarbeitsbereich können solche peripheren Erweiterungen auch vorgesehen sein, sie sind jedoch in der Figur 1 nicht gezeigt.
  • Figur 2 zeigt dieselbe Arbeitsbühne 100 von der Seite. Die Arbeitsplattform 100 mit dem Roboter 120 und Werkern 200 ist beispielsweise in einen Konverter 400 eingefahren. Die Arbeitsbühne 100 umfaßt eine Hubeinrichtung 140 zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform 110. Die Arbeitsplattform 100 ist zu diesem Zweck beispielsweise über ein Drehlager 116, siehe Figur 1, auf einer Basisplattform 142 drehbar gelagert, wobei die Basisplattform 142 vorzugsweise drehfest mit dem bodenfernen Ende der Hubeinrichtung 140 verbunden ist.
  • Die Arbeitsbühne kann mit Hilfe einer Verfahreinrichtung 160 auf dem Hüttenflur 11 bewegt werden.
  • In der in Figur 2 gezeigten Ausführung ist der Aufzug 150 mit einer horizontalen Fördereinrichtung 500 verbunden, welche die Paletten 320 direkt von einer Vorpalettierungsstation zum Aufzug 150 befördert. Die Paletten 320 werden dabei von einer Gruppe von Service-Robotern 14 vorpalettiert, wobei die Steine 300 von den Paletten des Steinherstellers abgestapelt und auf die Paletten 320 in der richtigen Reihenfolge gemäß Ausmauerungsplan aufgestapelt werden.
    • Bezugszeichenliste:
    • 1
    Sockel
    11
    Hüttenflur
    110
    Arbeitsplattform
    112
    Aufzugsschacht
    116
    Drehlager
    118
    Tragelemente
    120
    Roboter
    130
    Sicherheitseinrichtung
    140
    Hubeinrichtung
    142
    Basisplattform
    150
    Aufzug
    160
    Verfahreinrichtung
    200
    Werker
    300
    Steine
    320
    Palette
    400
    metallurgisches Gefäß, insbesondere Konverter
    P1
    Peripherieabschnitt
    P2
    Peripherieabschnitt
    I
    Roboterarbeitsbereich
    II
    Werkerarbeitsbereich

Claims (8)

  1. Arbeitsbühne (100) mit
    einer Arbeitsplattform (110);
    mindestens einem Roboter (120) in Form eines Ausmauerungsroboters, welcher in mindestens einem sektor- oder segmentartigen Roboterarbeitsbereich (I) angeordnet ist, wobei der Roboterarbeitsbereich (I) einen ersten Peripherieabschnitt (P1) der Arbeitsplattform einschließt; und
    mindestens einem Werkerarbeitsbereich (II), in welchem ein Werker (200) operieren kann, wobei der Werkerarbeitsbereich (II) sektor- oder segmentartig auf der Arbeitsplattform (110) ausgebildet ist und mindestens einen zweiten Peripherieabschnitt (P2) der Arbeitsplattform einschließt;
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Arbeitsplattform drehbar ausgebildet ist;
    der Roboter und der Roboterarbeitsbereich (I) auf der drehbaren Arbeitsplattform angeordnet sind; und
    der Roboterarbeitsbereich (I) und der Werkerarbeitsbereich (II) auf gleicher Höhe auf der drehbaren Arbeltsplattform (110) ausgebildet sind; und eine Sicherheitseinrichtung (130) in Form eines Sicherheitszaunes auf der Arbeitsplattform (110) angeordnet ist zum Separieren des Roboterarbeitsbereiches (I) von dem Werkerarbeitsbereich (II) so, dass ein Aufenthalt des Werkers (200) In dem Werkerarbeitsbereich (II) bei gleichzeitigem Betrieb des Roboters (120) In dem Roboterarbeitsbereich (I) gefahrlos möglich ist, oder in Form von Sicherheitselektronik bzw. in Form eines Sicherheitssoftwaremoduls ausgebildet ist zum sofortigen Abschalten des Roboters (120) bei Annäherung eines Werkers (200).
  2. Arbeitsbühne (100) gemäß Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    eine Hubeinrichtung (140) zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform vorgesehen ist.
  3. Arbeitsbühne (100) gemäß Anspruch 2,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Hubeinrichtung (140) eine nicht-drehbare Basisplattform (142) aufweist, auf welcher die Arbeitsplattform (110) mit Hilfe eines Drehlagers (116) drehbar gelagert ist.
  4. Arbeitsbühne (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Arbeitsplattform (110) kontinuierlich oder getaktet drehbar ausgebildet ist.
  5. Arbeitsbühne (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Arbeltsbühne (100) eine Verfahreinrichtung (160) aufweist zum seitlichen Verfahren der Arbeitsbühne.
  6. Arbeitsbühne (100) gemäß Anspruch 4,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    die Arbeitsplattform (110) und die Basisplattform (142) jeweils in Form einer Lochscheibe mit jeweils einer zentralen Öffnung (112) ausgebildet sind, wobei die beiden Öffnungen vorzugsweise unabhängig von der Drehstellung der Arbeitsplattform zumindest teilweise miteinander fluchten und in den Roboterar- beitsbereich (I) fallen; und
    ein Aufzug (150), zum Beispiel ein Kettenförderer, vorgesehen ist zum Befördern von Arbeitsmaterialien durch die Öffnungen (112) hindurch in den Roboterarbeitsbereich (I).
  7. Verwendung der Arbeitsbühne (100) nach Anspruch 6,
    dadurch gekennzeichnet, dass
    es sich bei den Arbeitsmaterialien um Steine (300) handelt; und
    die Steine (300) derart auf einer Palette (320) aufgeschichtet sind, dass sie direkt in ihrer Schichtungs-Reihenfolge aufeinanderfolgend von dem Ausmauerungsroboter (120) aufgegriffen und zu einer Mauer verlegbar sind.
  8. Verwendung der Arbeitsbühne gemäß einer der Ansprüche 1 bis 6,
    mit dem Roboter als Ausmauerungsroboter gemäß Anspruch 1 zum Erstellen oder Erneuern der Ausmauerung eines metallurgischen Gefäßes (400), insbesondere eines Blasstahlkonverters.
EP11728216.0A 2010-07-28 2011-06-15 Arbeitsbühne und deren verwendung Revoked EP2598819B1 (de)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
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DE201010063829 DE102010063829A1 (de) 2010-07-28 2010-12-22 Arbeitsbühne und deren Verwendung
PCT/EP2011/059873 WO2012013413A1 (de) 2010-07-28 2011-06-15 Arbeitsbühne und deren verwendung

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EP2598819A1 EP2598819A1 (de) 2013-06-05
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DE (1) DE102010063829A1 (de)
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WO (1) WO2012013413A1 (de)

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