EP2043911B1

EP2043911B1 - Installation et procede de recuperation d'un engin sous-marin ou marin

Info

Publication number: EP2043911B1
Application number: EP07823640A
Authority: EP
Inventors: Marc Luccioni; Viorel Ciausu; Vincent Rigaud; Laurent Artzner
Original assignee: Institut Francais de Recherche pour lExploitation de la Mer (IFREMER)
Current assignee: Institut Francais de Recherche pour lExploitation de la Mer (IFREMER)
Priority date: 2006-07-26
Filing date: 2007-07-25
Publication date: 2011-07-20
Anticipated expiration: 2027-07-25
Also published as: EP2043911A1; CA2658981A1; FR2904288B1; WO2008012473A1; JP2009544521A; DK2043911T3; US20100018449A1; FR2904288A1; ATE517024T1; CA2658981C

Description

L'invention a pour objet une installation et un procédé pour récupérer un engin sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération.
Cette installation peut être utilisée, notamment, pour la récupération d'un véhicule sous-marin autonome ou AUV (pour "Autonomous Underwater Vehicule").
On connaît déjà une installation permettant de récupérer un AUV dans l'eau, à partir d'un bateau, qui comprend une rampe dont une extrémité est articulée à l'arrière du bateau et dont l'autre extrémité flotte à la surface de l'eau. Un treuil monté sur le bateau tire l'AUV par son nez (i.e. son extrémité avant) au moyen d'un câble, afin de le faire remonter le long de cette rampe.
Cette installation connue présente les inconvénients suivants. D'abord, Il est nécessaire d'aligner correctement l'AUV avec la rampe, ce qui, en pratique, s'avère difficile, notamment par mer agitée car le bateau oscille (tangage, roulis, pilonnement) et entraîne avec lui la rampe qui ne cesse de changer d'orientation. Ensuite, des contraintes élevées s'exercent sur l'AUV lorsqu'on le tire le long de la rampe et risquent d'endommager ce dernier. Enfin, ce type d'installation n'est pas utilisable pour récupérer des AUV pourvus d'ailerons, car ces derniers seraient endommagés lors du glissement de l'AUV sur la rampe.
D'autres exemples connus d'installation sont divulgués dans la publication de V. Rigaud et al. "New methods for Deep Sea Intervention on Benthic Laboratories", DESIBEL Projet, et dans la demande PCT publiée n° WO 01/21478 A1 .
L'invention a pour objectif de proposer une installation permettant de récupérer facilement un engin sous-marin ou marin dans l'eau, sans risquer d'endommager celui-ci.
Cet objectif est atteint grâce à une installation pour récupérer un engin sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération, caractérisée en ce qu'elle comprend une cage flottante, définissant un logement à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer, des premiers moyens de traction montés sur ladite cage et capables de tracter ledit engin à l'intérieur dudit logement, par l'intermédiaire d'un premier lien souple, et des deuxièmes moyens de traction destinés à être montés sur la base de récupération et capables de tracter ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple distinct du premier.
Cette installation peut être utilisée pour récupérer différents types d'engins, flottants ou en immersion contrôlée, et notamment un AUV, une torpille, un drone de surface ou un engin d'architecture similaire. Généralement, elle est utilisée pour récupérer un engin flottant à la surface de l'eau. En outre, ladite base de récupération peut être un bateau, un quai, une plateforme off-shore, etc.
Par lien souple, on entend désigner tout type de lien capable de se tendre et de se détendre en fonction de la traction exercée sur lui. Lorsqu'il est détendu, le deuxième lien souple permet à la cage de se mouvoir librement par rapport à la base de récupération. Plus particulièrement, dans le cas où la base de récupération est un bateau, ceci évite que le bateau entraîne avec lui la cage lorsqu'il oscille (tangage, roulis, pilonnement). Il est ainsi plus facile d'aligner la cage et l'engin qui doit y pénétrer.
Typiquement, les liens souples de l'installation sont des câbles, et les moyens de traction comprennent des dispositifs d'enroulement/déroulement de câble.
Selon un mode de réalisation, la cage est équipée de moyens de réception, de guidage et d'orientation dudit engin lorsque celui-ci pénètre à l'intérieur de la cage. Ceci facilite l'alignement entre la cage et l'engin, ainsi que la pénétration de l'engin dans la cage. Ces différents moyens sont décrits en détail plus loin.
Lorsque l'engin est pourvu d'ailerons, la forme de la cage est adaptée à cet effet : par exemple, elle présente sur ses côtés des ouvertures latérales permettant le passage de ces ailerons.
Les premiers et deuxièmes moyens de traction permettent de contrôler indépendamment les distances entre l'engin et la cage, et entre la cage et la base de récupération, on peut ainsi adapter ces distances en fonction des conditions opératoires.
Avantageusement, les premiers moyens de traction sont commandés à distance à partir de la base de récupération.
Les deuxièmes moyens de traction sont généralement des moyens mécaniques mais, si le poids de la cage et de l'engin le permet, il peut s'agir d'opérateurs tirant manuellement sur le deuxième lien souple. Par ailleurs, plusieurs liens souples peuvent être utilisés pour tracter la cage à partir de la base de récupération.
Selon un mode de réalisation, on utilise en association avec les deuxièmes moyens de traction montés sur la base de récupération, un appareil de manutention, également monté sur ladite base. Il peut s'agir d'une grue, d'un portique ou d'un mât de charge. Les deuxièmes moyens de traction et l'appareil de manutention permettent de remonter la cage et l'engin sur la base de récupération et de les déposer aisément sur un support adapté.
L'invention a également pour objet un procédé pour récupérer un engin sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération, dans lequel : on met à l'eau une cage flottante du type précité, définissant un logement à l'intérieur duquel l'engin peut pénétrer; on tracte cet engin à l'intérieur dudit logement à l'aide des premiers moyens de traction montés sur la cage et reliés audit engin par l'intermédiaire d'un premier lien souple ; on tracte la cage avec l'engin à l'aide des deuxièmes moyens de traction montés sur la base de récupération et reliés à la cage par l'intermédiaire d'au moins un deuxième lien souple distinct du premier.
Selon un mode de mise en oeuvre du procédé de récupération, avant la mise à l'eau de ladite cage, on récupère dans l'eau, à partir de la base de récupération, ledit premier lien souple relié à l'engin, par exemple à l'aide d'une gaffe. Puis on relie ce premier lien souple aux premiers moyens de traction de la cage, cette dernière étant sur la base de récupération. Ensuite seulement, on met la cage à l'eau, étant entendu que la cage est mise à l'eau en étant reliée aux deuxièmes moyens de traction via le deuxième lien souple. Selon ce procédé, il n'est à aucun moment nécessaire de faire appel à des plongeurs, ce qui permet d'économiser du temps et des moyens humains.
Selon un autre aspect de l'invention, celle-ci a pour objet un procédé pour mettre à l'eau un engin sous-marin ou marin à partir d'une base de mise à l'eau.
On connaît déjà un procédé utilisant une rampe articulée à l'arrière de la base de mise à l'eau, du type précité. Selon ce procédé, on fait glisser l'engin (un AUV) le long de la rampe pour le mettre à l'eau.
Avec ce procédé connu, des contraintes élevées s'exercent sur l'engin lorsqu'il glisse le long de la rampe et lorsqu'il entre dans l'eau, ce qui risque d'endommager l'engin. Ce phénomène est encore plus marqué lorsque la mer est agitée car la rampe oscille alors avec le bateau (tangage, roulis, pilonnement).
En outre, comme précédemment mentionné, l'utilisation d'une rampe n'est pas adaptée pour des engins pourvus d'ailerons car ces derniers risquent d'être endommagés lorsque l'engin glisse sur la rampe.
L'invention a pour objectif de proposer un procédé permettant de mettre facilement à l'eau un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de mise à l'eau, sans risquer d'endommager cet engin.
Cet objectif est atteint grâce à un procédé selon lequel :

on met à l'eau une cage flottante et un engin logé, au moins en partie, à l'intérieur de la cage, cette cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple ; et
on tracte l'engin hors de la cage à l'aide de moyens de traction, montés sur ladite cage.

Selon l'invention, on met à l'eau, ensemble, la cage et l'engin. Pendant cette étape, l'engin est protégé par la cage qui l'entoure et n'est soumis qu'à de faibles contraintes.
La cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple, une fois mise à l'eau, l'engin et la cage peuvent se déplacer librement vis-à-vis du bateau de sorte que les oscillations éventuelles du bateau ne les perturbent pas. Ceci permet de sortir facilement l'engin hors de la cage.
Selon un mode de mise en oeuvre du procédé, l'engin est immobilisé par rapport à la cage pendant que celle-ci est mise à l'eau, jusqu'à ce qu'on le libère à l'aide de moyens de libération. Ceci permet d'éviter les chocs entre la cage et l'engin lors de la mise à l'eau.
L'engin est enfin libéré (s'il était immobilisé par rapport à la cage) puis tracté hors de la cage. Avantageusement, ces dernières actions sont commandées à distance à partir de la base de mise à l'eau.
L'invention et ses avantages seront mieux compris à la lecture de la description détaillée qui suit. Cette description fait référence aux planches de figures annexées, sur lesquelles :

les figures 1 à 3 représentent un exemple d'installation de récupération selon l'invention, respectivement, vue de côté, de dessus et de face,
la figure 4 représente l'installation des figures 1 à 3, vue de côté, lorsque l'engin à récupérer est sorti de l'eau,
les figures 5 à 7 représentent, en partie seulement, un exemple d'appareil de récupération selon l'invention, respectivement, en coupe longitudinale, en vue de côté, de dessus et de face.
la figure 8 représente l'appareil des figures 5 à 7 utilisé, cette fois, pour la mise à l'eau d'un engin.

L'installation des figures 1 à 4 permet de récupérer et/ou mettre à l'eau un engin 1.
Dans l'exemple, l'engin 1 est un AUV ayant la forme d'une torpille. On notera qu'il présente deux larges ailerons latéraux 3 dans sa partie médiane.
L'installation comprend un bateau 5 en tant que base de récupération. Ce bateau 5 est équipé d'un treuil 7 permettant d'enrouler/dérouler un câble 9. Ce câble est de préférence textile.
L'installation comprend également un appareil de récupération à l'intérieur duquel l'engin 1 peut loger, au moins en partie.
Pour désigner l'appareil de récupération, on parle ci-après de cage 10. Cette cage 10 est équipée sur ses côtés de flotteurs 12 qui lui permettent de se maintenir à la surface de l'eau et de régler sa hauteur d'immersion.
Selon un mode de réalisation particulier, ces flotteurs 12 sont reliés à ladite cage par des axes d'articulation, ce qui leur permet de basculer. A la surface de l'eau, ils s'écartent ainsi de la cage pour apporter un maximum de stabilité et pour ne pas gêner l'entrée de l'engin 1. Avantageusement, hors de l'eau, ces flotteurs 12 s'étendent le long de la cage 10, de chaque côté de celle-ci, de manière à la protéger (ainsi que l'engin 1) d'éventuels chocs latéraux. Ces chocs latéraux peuvent intervenir, notamment, lorsque la cage 10 est remontée à bord du bateau 5. Les flotteurs 12 sont, par exemple, des pare-battages de bateau.
La cage 10 comprend :

Un châssis 14 définissant un logement 16 avec une entrée par laquelle l'engin 1 pénètre. Sur les figures 1 et 2, cette entrée est à droite de la cage et, sur la figure 3, on voit cette entrée de face.
Des moyens de réception 18 aptes à recevoir la partie avant, ci-après appelée "nez", de l'engin 1. Les moyens de réception 18 définissent une cavité 20 ayant une forme complémentaire de celle du nez de l'engin 1. Ces moyens de réception 18 sont traversés par un câble 22, un passage 23 étant ménagé à cet effet dans les moyens de réception 18, au fond de la cavité 20 (voir fig. 5 et 7).

Des moyens de guidage pour guider et orienter les moyens de réception 18, ainsi que l'engin 1, par rapport au châssis 14, de manière à faciliter la pénétration de l'engin 1 dans la cage 10.
Des moyens de traction fixés au châssis 14 permettant de tracter l'engin 1 à l'intérieur du logement 16 de la cage 10, par l'intermédiaire d'un lien souple, typiquement le câble 22, relié à l'engin 1. Ces moyens de traction comprennent un dispositif d'enroulement/déroulement du câble 22 formé par un treuil 24. Le câble 22 peut être textile ou métallique. Le treuil 24 peut être commandé à distance et, notamment, depuis le bateau 5.
Des moyens d'immobilisation de l'engin 1 à l'intérieur du logement 16, aptes à empêcher l'engin 1 de ressortir de la cage 10, une fois qu'il y est entré.
Au moins une source d'énergie (e. g. au moins une batterie 25) pour alimenter les moyens de traction et, si nécessaire, les moyens d'immobilisation. On peut en effet prévoir des moyens d'immobilisation non alimentées en énergie, déclenchés mécaniquement pas le passage de l'engin 1.

On notera que les figures 5 à 9 ne représentent pas toutes les parties de la cage 10. Notamment, les parties inférieures de la cage ne sont pas représentées. Sur ces figures on a voulu montrer plus particulièrement les moyens de réception et les moyens de guidage.
Lesdits moyens de réception 18 comprennent un élément 32 mobile entre l'entrée et le fond de la cavité 20. Le câble 22 traverse cet élément mobile 32, de préférence en son centre. Dans l'exemple, l'élément mobile 32 comprend une coupelle 34, apte à recevoir le nez de l'engin 1 (voir figure 7), qui présente un trou central 35 par lequel passe le câble 22. Plusieurs branches 36 de guidage (généralement au moins deux branches diamétralement opposées) s'étendent à la périphérie de la coupelle 34 et relient celle-ci à la structure 37 des moyens de réception 18. L'extrémité de chaque branche 36 peut coulisser par rapport à cette structure 37, de sorte que l'élément mobile 32 peut coulisser entre l'entrée et le fond de la cavité 20, comme représenté par la double flèche A sur la figure 5.
La cage 10 comprend des premiers moyens de blocage 38 (voir figure 5) pour maintenir lesdits moyens de réception 18 au voisinage de l'entrée du logement 16, avant que l'engin 1 n'atteigne la cage. Ainsi, lesdits moyens de réception 18 sont en position pour recevoir l'engin 1 qui arrive. En outre, à mesure que l'engin 1 est tracté et qu'il se rapproche, la partie de câble 22 s'étendant entre le treuil 24 et les moyens de réception 18 (plus précisément entre la poulie 40, le passage 23 et le nez de l'engin 1 - voir fig. 5 et 6) forme un bras de levier qui fait s'orienter la cage 10 face au nez de l'engin 1, ce qui facilite la récupération de ce dernier. On notera que cette orientation de la cage est possible car celle-ci peut se déplacer librement dans l'eau, le(s) câble(s) 9 (70) reliant la cage 10 au bateau 5 étant détendu(s).
Les premiers moyens de blocage 38 libèrent lesdits moyens de réception 18 seulement lorsque le nez de l'engin 1 est engagé complètement dans les moyens de réception 18 (plus précisément dans la cavité 20) et est sur le point de pénétrer à l'intérieur du logement 16. Dans l'exemple, les premiers moyens de blocage 38 comprennent une butée capable de s'escamoter lorsque l'engin 1 exerce sur elle une force de poussée supérieure à une force prédéterminée. Pratiquement, la butée est formée par un bras 42 monté pivotant sur le châssis 14, à l'extrémité duquel est monté un galet 46. Ce bras 42 est reliée à un ressort 44 dont la raideur est choisie telle qu'à partir d'une certaine force de poussé exercée par l'engin 1 sur le bras 42, via les moyens de réception 18, le ressort 44 se déforme et laisse le bras s'escamoter en pivotant selon la flèche B (voir figure 5). D'autres types de moyens de blocage pourraient, bien entendu, être envisagés.
La cage comprend en outre des deuxièmes moyens de blocage 48 (voir fig. 6) pour maintenir l'élément mobile 32 des moyens de réception 18 à l'entrée de la cavité 20, ces deuxièmes moyens de blocage 48 libèrent l'élément mobile 32 lorsque l'engin 1 vient au contact de cet élément mobile 32 (plus précisément de la coupelle 34). Ces deuxièmes moyens de blocage 48 sont, par exemple, du même principe que les premiers moyens de blocage 38 et comprennent une butée capable de s'escamoter lorsque l'engin 1 exerce sur elle, via l'élément mobile 32, une force de poussée supérieure à une force prédéterminée.
La présence de l'élément mobile 32 et son blocage à l'entrée de la cavité 20, permettent à la portion de câble 22 tendue entre le fond de la cavité 20, l'entrée de cette cavité et le nez de l'engin 1, de se comporter comme un bras de levier qui fait s'orienter ladite cavité 20 face à l'engin 1, à mesure que celui-ci se rapproche. Ceci facilite la récupération de l'engin.
L'effort de blocage des deuxièmes moyens de blocage 48 est inférieur à celui des premiers moyens de blocage 38, de sorte que, lorsque l'engin 1 vient pénétrer à l'intérieur des moyens de réception 18 (plus précisément à l'intérieur de la cavité 20), les deuxièmes moyens de blocage 48 cèdent avant les premiers moyens de blocage 38.
Lesdits moyens de réception 18 sont solidaires d'une tige 50. Lorsque la cage 10 est à l'eau et flotte, cette tige 50 est orientée verticalement (par rapport au niveau de l'eau, horizontal). La tige 50 est montée sur un chariot 52 de manière à pouvoir pivoter autour de son axe C, suivant la double flèche D représentée sur les figures 5 à 7. Le chariot 52 est guidé le long du logement 16 de la cage 10, par lesdits moyens de guidage.
Les moyens de réception 18 sont montés sur la tige 50 de manière à:

être entraînés par la tige 50 lorsqu'elle pivote suivant la double flèche D, on parle ci-après de pivotement horizontal; et
pouvoir pivoter autour d'un axe perpendiculaire à l'axe C de la tige, comme représenté sur les figures 5 et 7 par la double flèche E. On parlera ci-après de pivotement vertical.

Ces libertés de pivotement vertical et horizontal permettent aux moyens de réception 18 de s'orienter face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci s'approche et, une fois le nez de l'engin 1 logé dans la cavité 20, de suivre les oscillations de l'engin 1, jusqu'à ce que ce dernier vienne prendre appui sur les arceaux 30 de la bascule 29 (décrite plus loin).
Dans l'exemple, l'extrémité inférieure de la tige 50 porte une fourche 51 et entre les deux branches de la fourche 51 s'étend un axe F, perpendiculaire à l'axe C de la tige, autour duquel les moyens de réception sont montés pivotant. Des butées 53 limitent l'angle de pivotement vertical des moyens de réception 18.
Un bras de guidage 54 est fixé à l'extrémité de la tige 50 de manière à pouvoir entraîner celle-ci et la faire pivoter autour de son axe C suivant la double flèche D. Ce bras 54 présente une première extrémité engagée avec la tige 50 et une deuxième extrémité sur laquelle est monté un galet 56.
Lesdits moyens de guidage comprennent des premier et deuxième guides superposés 58, 60, s'étendant le long du logement 16.
Le premier guide 58 guide le chariot 52 le long du logement 16. Il est formé par une paire de rails 64 parallèles et le chariot 52 est équipé de roulettes 62 de sorte qu'il peut se déplacer le long des rails 64, suivant la double flèche G représentée sur la figure 6.
Le deuxième guide 60 guide le bras de guidage 54 et, de ce fait, oriente la tige 50 et les moyens de réception 18 en les faisant pivoter horizontalement suivant la double flèche D. Il est situé au-dessus du premier guide 58. Il est formé par une paire de rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre à mesure que l'on s'éloigne de l'entrée de la cage 10. Le bras de guidage 54 peut pivoter entre ces rails 66 selon la double flèche D, entre une première position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'un des rails 66, et une deuxième position dans laquelle le galet 56 est au contact de l'autre rail 66. Plus l'écartement des rails 66 est important, plus la liberté de pivotement horizontal du bras 54, et donc de la tige 50 et des moyens de réception 18, est grande. A l'inverse, plus l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, plus le chariot 52 avance le long des rails 66 qui se rapprochent l'un de l'autre, et plus la liberté de pivotement horizontal des moyens de réception 18 diminue. Ainsi, à mesure que l'engin 1 pénètre à l'intérieur de la cage 10, le bras 54 et les moyens de réception 18 s'orientent progressivement suivant l'axe principal H de la cage 10. Les moyens de réception 18 entraînent l'engin 1 par le nez, et cet engin 1 s'oriente également suivant l'axe H (voir fig. 6). Il pénètre ainsi facilement à l'intérieur de la cage 10.
Le châssis 14 de la cage 10 présente sur ses côtés des échancrures 68 ouvertes vers l'entrée de la cage 10, qui permette le passage des ailerons latéraux 3 de l'engin 1 (voir fig. 1 et 4). L'engin 1 étant guidé et orienté lorsqu'il pénètre dans la cage 10, les ailerons 3 viennent se loger dans les échancrures 68 et, ainsi, ne sont pas endommagés.
Dans l'exemple, lesdits moyens d'immobilisation comprennent deux tiges 26 équipées de patins à leurs extrémités, et un mécanisme pour lever/abaisser ces tiges. Les tiges 26 coulissent à l'intérieur de deux boîtiers 28 renfermant ledit mécanisme. Ces boîtiers 28 sont fixés de chaque côté du châssis 14, au voisinage de l'entrée de la cage 10. En position abaissée, les tiges 26 sont au contact de la face supérieure de l'engin 1, comme représenté sur les figures 4 et 8. On notera que la pression exercée par les tiges 26 sur l'engin 1 doit être maîtrisée afin de ne pas endommager ce dernier.
Selon un autre mode de réalisation (non représenté) les moyens d'immobilisation comprennent une tige montée pivotante sur le châssis 14 et un mécanisme, par exemple un vérin, pour faire pivoter cette tige. La tige porte à son extrémité un arceau qui vient entourer la face supérieure de l'engin 1. Eventuellement, l'engin 1 présente un organe faisant saillie sur sa face supérieure. Après que l'engin ait pénétré à l'intérieur du logement 16, l'arceau s'abaisse et vient se placer derrière l'organe en saillie, ce qui permet d'immobiliser l'engin 1 à l'intérieur de la cage 10.
D'autres types de moyens d'immobilisation pourraient être envisagés. Avantageusement, ces moyens sont commandés à distance et, de préférence, depuis le bateau 5.
Par ailleurs, la face inférieure de l'engin 1 est en appui sur une bascule 29, montée sur le châssis. Cette bascule 29 comprend à chacune de ses extrémités un arceau 30, sur lequel l'engin 1 repose. Comme représenté sur les figures 1 et 3, les arceaux 30 s'étendent transversalement par rapport à la cage 10, sous le logement 16. Ces arceaux sont aisément retirés lorsque l'engin 1 est posé sur un support de travail adapté présent sur le bateau 5.
On va maintenant décrire un exemple de procédé de récupération d'un engin sous-marin ou marin, à partir d'une base de récupération, ce procédé utilisant la cage 10 précédemment décrite. Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5, et l'engin à récupérer est l'engin 1.
Selon le mode de réalisation de l'engin 1 et selon les circonstances opératoires, on récupère, depuis le bateau 5, un câble 22' relié au nez de l'engin 1. On relie ensuite le câble 22' à un câble 22" en attente de la cage 10. Les câbles 22' et 22" forment alors le câble 22 précité qu'on fait passer à travers l'élément mobile 32, le passage 23 des moyens de réception 18, et autour de la poulie 40 située au fond du logement 16, et qu'on relie au treuil 24 de la cage 10 (voir figure 5).
Dans l'étape suivante, on met à l'eau la cage 10. Elle reste reliée au bateau 5 par l'intermédiaire du câble de traction 9, également appelé câble de levage, et d'autres câbles 70, dits de guidage. A ce stade, les câbles 9 et 70 sont détendus de sorte que le bateau 5 n'entraîne pas la cage 10 dans ses mouvements. La cage 10 se déplace donc librement dans l'eau.
Dans l'étape suivante, on commande à distance l'enroulement du câble 22 sur le treuil 24 afin de tracter l'engin 1 à l'intérieur de la cage 10. Comme expliqué précédemment, la portion de câble 22 s'étendant entre le nez de l'engin 1, les moyens de réception 18 situés à l'entrée de la cage, et le treuil 24 (en fait la poulie 40) situé au fond de la cage 10, forme un bras de levier qui fait tourner la cage 10, de sorte que l'axe H de la cage se rapproche du nez de l'engin 1. De la même manière, les moyens de réception 18 se tournent face au nez de l'engin 1 lorsque celui-ci se rapproche, grâce à la portion de câble 22 s'étendant entre le fond de la cavité 20 (i.e. le passage 23), l'élément mobile 32 et le nez de l'engin 1.
Le nez de l'engin 1 vient d'abord au contact de l'élément mobile 32 et exerce sur lui, à mesure que la traction de l'engin 1 se poursuit, une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les deuxièmes moyens de blocage 48 libèrent l'élément mobile 32 qui se translate avec le nez de l'engin 1, jusque au fond de la cavité 20. Le nez de l'engin 1 occupe alors la cavité 20. Les mouvements relatifs entre les moyens de réception 18, et donc l'engin 1, et la cage 2 sont toujours autorisés à ce stade. En effet, les moyens de réception peuvent pivoter verticalement et horizontalement suivant les doubles flèches E et D. On limite ainsi les contraintes s'exerçant au niveau du nez de l'engin 1, liées aux déplacements relatifs entre l'engin 1 et la cage 10.
A mesure que la traction se poursuit, l'engin 1 exerce sur les moyens de réception 18 une force de poussée de plus en plus grande. Au-delà d'une force limite, les premiers moyens de blocage 38 libèrent le chariot 52 auxquels les moyens de réception 18 sont reliés via la tige 50. Le chariot 52 roule alors le long du premier guide 60, en direction du fond du logement 16. Dans le même temps, le bras de guidage 54 est guidé le long du premier guide 58 et sa liberté de pivotement suivant la double flèche D diminue progressivement. Les moyens de réception 18 et l'engin 1 s'orientent ainsi progressivement suivant l'axe principal H de la cage.
Une fois le nez 1 de l'engin arrivé au fond du logement 16, on commande à distance l'abaissement des tiges 26 de manière à immobiliser l'engin 1 dans la cage. On notera que, dans l'exemple, une partie seulement de l'engin 1 pénètre dans la cage 10.
Dans l'étape suivante, on tracte la cage 10 et l'engin 1 à partir du bateau 5, par l'intermédiaire du câble 9, en vue de les remonter à bord du bateau 5. On peut également s'aider des câbles de guidage 70 pour tracter la cage 10 et l'engin 1. A cet effet, les câbles de guidage 70 peuvent être tirés manuellement, ou être reliés à un dispositif d'enroulement/déroulement de câble, par exemple des treuils analogues au treuil 7. Dans ce cas les câbles 70 et leurs éventuels dispositifs d'enroulement/déroulement font partie des moyens de traction montés sur la base de récupération, au sens de l'invention.
Lorsque, comme dans l'exemple, le câble 9 est associé à un portique 72, on utilise les câbles de guidage 70 pour diriger la cage 10 et l'engin 1 afin de les faire passer dans le portique 72. On sort la cage 10 et l'engin 1 hors de l'eau à l'aide du câble 9 et on utilise les câbles 70 pour guider et faire passer la cage 10 et l'engin 1 à travers le portique 72, avant de les déposer sur le pont du bateau 5.
On va maintenant décrire un exemple de procédé de mise à l'eau d'un engin, à partir d'une base de récupération, utilisant la cage 10 précédemment décrite.
Dans cet exemple, la base de récupération est le bateau 5 et l'engin à récupérer est l'engin 1. A l'origine, l'engin 1 est immobilisé dans la cage 10 et cette cage est à bord du bateau 5.
Selon une première étape, on utilise le treuil 7, le câble de traction 9, le portique 72 et, éventuellement, les câbles de guidage 70, pour mettre à l'eau la cage 10.
Une fois la cage 10 à l'eau, on libère l'engin immobilisé jusqu'ici par rapport à la cage 10 (par les moyens d'immobilisation précités), à l'aide de moyens de libération. Dans l'exemple, ces moyens de libération comprennent un mécanisme permettant de faire remonter les tiges 26. Ces moyens de libération sont commandés à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau (i.e. le bateau 5).
Dans l'étape suivante, on tracte l'engin 1 hors de la cage 10 à l'aide de moyens de traction montés sur cette cage. En référence à la figure 8, ces moyens de traction comprennent le dispositif d'enroulement/déroulement de câble, c'est-à-dire !e treuil 24 et le câble 22 précédemment décrits, ainsi qu'une poulie 74 située au niveau de l'entrée du logement 16 de la cage 10. Le câble 22 est relié au treuil 24, s'étend jusqu'à la poulie 74, passe autour de celle-ci, et s'étend jusqu'au au chariot 52 auquel il est relié. Pour extraire l'engin 1 hors de la cage 10, on actionne le treuil 24 de sorte que le chariot 52, les moyens de réception 18 et le nez de l'engin 1, sont tirés par l'intermédiaire du câble 22 en direction de l'entrée du logement 16. Lorsque les moyens de réception 18 se rapprochent de l'entrée du logement 16, leur liberté de pivotement (liée à celle du bras de guidage 54) augmente en raison de l'écartement des rails 66 du deuxième guide 60. Ainsi, la liberté de mouvement de l'engin 1 par rapport à la cage 10 augmente à mesure que l'engin 1 est extrait hors de la cage 10 et on limite, voire on évite, l'apparition de contraintes mécaniques dans le nez de l'engin 1. On commande à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau, lesdits moyens de traction. Lorsque l'engin 1 est entièrement extrait de son logement, il s'éloigne de lui-même de la cage 10 puisqu'il n'y est pas relié.
Suivant les conditions opératoires, l'engin 1 peut être rendu solidaire des moyens de réception 18 et ce jusqu'au bout du mouvement de sortie. Il est ensuite libéré définitivement soit, avantageusement, par une commande depuis le bateau 5, soit par un dispositif mécanique placé sur les moyens de réception 18 et déclenché automatiquement en fin de course desdits moyens de réception.
On notera que dans les exemples de procédé de récupération et de procédé de mise à l'eau précédemment décrits, l'intervention de plongeurs n'est pas nécessaire, les différentes étapes de ces procédés pouvant être réalisées sur le bateau 5 ou commandées à partir de celui-ci.

Claims

Installation pour récupérer un engin (1) sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération (5), caractérisée en ce qu'elle comprend une cage flottante (10) définissant un logement (16) à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer, des premiers moyens de traction (24) montés sur ladite cage et capables de tracter ledit engin à l'intérieur dudit logement, par l'intermédiaire d'un premier lien souple (22), et des deuxièmes moyens de traction (7) destinés à être montés sur la base de récupération (5) et capables de tracter ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple (9, 70) distinct du premier.
Installation selon la revendication 1, dans laquelle ladite cage est équipée de moyens de réception (18) aptes à recevoir la partie avant dudit engin (1), ces moyens de réception (18) étant traversés par ledit premier lien souple (22) et étant capables de s'orienter vers ledit engin (1) et de se déplacer le long dudit logement (16) avec l'engin (1), lorsque le premier lien souple (22) est tendu.
Installation selon la revendication 1 ou 2, dans laquelle ladite cage (10) est équipée de moyens de guidage pour guider et orienter lesdits moyens de réception (18), ainsi que l'engin (1), par rapport au châssis (14) de la cage (10), de manière à faciliter la pénétration de l'engin (1) dans la cage (10) lorsque l'engin (1) est tracté à l'intérieur du logement (16) par le premier lien souple (22).
Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 3, dans laquelle ladite cage (10) est équipée de moyens d'immobilisation (26, 28) dudit engin (1) à l'intérieur dudit logement (16).
Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, dans laquelle ladite cage (10) est équipée d'au moins une source d'énergie (25) permettant de faire fonctionner les premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, les moyens d'immobilisation (26, 28).
Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, comprenant des moyens pour commander à distance les premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, les moyens d'immobilisation (26, 28).
Installation selon l'une quelconque des revendications 1 à 6, dans laquelle lesdits liens souples (9, 70 ; 22) sont des câbles.
Procédé pour récupérer un engin (1) sous-marin ou marin dans l'eau, à partir d'une base de récupération, dans lequel :
- on met à l'eau une cage flottante (10), définissant un logement (16) à l'intérieur duquel une partie au moins dudit engin peut pénétrer,

- on tracte ledit engin (1) à l'intérieur dudit logement à l'aide de premiers moyens de traction (24) montés sur ladite cage (10), et reliés audit engin par l'intermédiaire d'un premier lien souple (22),

- on tracte ladite cage (10) avec ledit engin à l'aide de deuxièmes moyens de traction (7) montés sur la base de récupération (5), et reliés à ladite cage par l'intermédiaire d'un deuxième lien souple (9, 70) distinct du premier.
Procédé selon la revendication 8, dans lequel, avant de mettre à l'eau ladite cage (10), on récupère dans l'eau, à partir de la base de récupération (5), ledit premier lien souple (22) relié à l'engin (1), et on relie ce premier lien souple (22) aux premiers moyens de traction (24) montés sur la cage (10).
Procédé selon la revendication 8 ou 9, dans lequel, avant de mettre la cage (10) à l'eau, on relie cette cage (10) à la base de récupération (5) par l'intermédiaire dudit deuxième lien souple (9, 70), ce deuxième lien souple (9, 70) étant détendu après la mise à l'eau de la cage (10) de sorte que la cage (10) se déplace librement dans l'eau.
Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 10, dans lequel on immobilise l'engin (1) par rapport à la cage à l'aide de moyens d'immobilisation (26, 28), une fois que celui-ci est entré à l'intérieur dudit logement (16).
Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 11, dans lequel on commande à distance, avantageusement à partir de la base de récupération (5), lesdits premiers moyens de traction (24) et, éventuellement, les moyens d'immobilisation (26, 28).
Procédé selon l'une quelconque des revendications 8 à 12, pour récupérer un engin (1) flottant.
Procédé pour mettre à l'eau un engin (1) sous-marin ou marin, à partir d'une base de mise à l'eau (5), dans lequel :
- on met à l'eau une cage flottante (10) et un engin (1) logé, au moins en partie, à l'intérieur de la cage, cette cage étant reliée à la base de mise à l'eau par l'intermédiaire d'un lien souple (9, 70); et

- on tracte l'engin (1) hors de la cage à l'aide de moyens de traction (24), montés sur ladite cage.
Procédé selon la revendication 14, dans lequel ledit engin (1) est immobilisé par rapport à la cage (10) pendant que celle-ci est mise à l'eau, jusqu'à ce qu'on le libère à l'aide de moyens de libération.
Procédé selon la revendication 14 ou 15, dans lequel on commande à distance, avantageusement à partir de la base de mise à l'eau (5), lesdits moyens de traction (24) et, éventuellement, lesdits moyens de libération.