EP1841392A1 - Kinematische liegevorrichtung - Google Patents

Kinematische liegevorrichtung

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EP1841392A1
EP1841392A1 EP06705854A EP06705854A EP1841392A1 EP 1841392 A1 EP1841392 A1 EP 1841392A1 EP 06705854 A EP06705854 A EP 06705854A EP 06705854 A EP06705854 A EP 06705854A EP 1841392 A1 EP1841392 A1 EP 1841392A1
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EP
European Patent Office
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lying device
support
support surfaces
ropes
lying
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EP06705854A
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Hermann Josef Selt
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Individual
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Definitions

  • the invention relates to a device for the pendulum-movable mounting of a human body, in particular for the purpose of relaxation and physiotherapy.
  • whole-body support surfaces are swinging, oscillating or spring-loaded.
  • all parts of the body experience the same movements with the same kinematic degrees of freedom.
  • the joints remain relatively immobile.
  • anatomically structured treatment tables with dimensionally stable contact surfaces that can be moved manually or electromechanically and / or fixed in the desired position. Often, not all of the support surfaces can be moved here and / or the support surfaces can be moved with only a few, restricted degrees of freedom.
  • the known treatment or therapy couches are not designed for mobile support. Loop tables are used in physiotherapy.
  • the body rests flexibly in several, non-dimensionally stable, flexible loops made of solid fabric or leather, which form closely around the extremities of the body and these in z. T. involve disadvantageously. To place a part of the body, it must be placed between the ropes on the support surface. Moving the slings by the user is difficult. For many applications, especially for relaxing, articulated resting, sling tables are not suitable, also because of the time-consuming hanging. At the Technical University of Kunststoff, a measurement was carried out to measure weights and ergonomic forces caused by storage Hover frame developed. In some cases, the kinematic degrees of freedom of the support elements are restricted by constraints on the mechanics or weighing devices. An application of the device beyond the research area is not given due to the complex mechanics.
  • contact surfaces slide with their edge axes in guide rails.
  • the entire lying surface with all support surfaces can be moved uniformly. This constraint reduces the number of independent degrees of freedom coordinates and the individual freedom of movement of the individual contact surfaces.
  • the invention is based on the object of providing a device for supporting a person on a plurality of dimensionally stable support surfaces (1) which are mounted so as to be able to oscillate. Placing and leaving the couch should be made possible in a simple manner.
  • a lying device is formed from at least 5 dimensionally stable body part bearing surfaces (1), the
  • the subdivisions of the dimensionally stable contact surfaces (1) preferably correspond to articulated parts of the body.
  • individual contact surfaces (1) can consist of two or more
  • Partial surfaces (3) can be formed, which elements (4) such. B. are connected by flexible connections or lockable joints (27). The body part is only raised briefly for positioning and the corresponding contact surface can be moved.
  • the contact surfaces (1) should be structured at least 5-fold, e.g. B. for torso, head, arms and legs.
  • a further structuring of the contact surfaces enables more joints to move freely, which increases the range of applications. So z. B. Head, shoulder, back, upper and forearms, hands, pelvis, upper and
  • the contact surfaces consist of solid material and / or flexible, dimensionally stable material which deforms under the action of force and strives back to the original shape when the force is withdrawn.
  • the contact surfaces z. B. consist of plastic, wood, metal, hard rubber, foam, or composite materials, and preferably be ergonomic, anatomical and / or therapeutic requirements, shaped and / or padded.
  • the support surface for the head can have a recess ( ⁇ ) for unimpeded breathing in the prone position, which can be closed with a molded part (7).
  • the contact surfaces (1) can have fixing devices (12) which are placed over parts of the body and fix them from above, preferably with upholstery.
  • the mobility of the support surfaces (1) with kinetic degrees of freedom, for example, of a thread pendulum, which is required according to the invention, can, according to the invention, be carried out by pendulum-pendulum, standing-oscillating or robotic. kinematic storage can be achieved.
  • the support surfaces (1) hang on preferably length-adjustable ropes (15).
  • ropes is also to be understood below as an umbrella term for tapes, chains, cords or dimensionally stable, flexible and / or elastic linear connections.
  • the ropes (15) are attached to higher-lying device (s) (16), preferably at different and / or displaceable fastening points.
  • a support device (16) z. B. offers a variety of mounting positions with a grid structure.
  • program-controlled, electromechanically mounted cable suspensions (17) enable program-controlled further developments.
  • the attachment points (5) for the ropes (15) on the support surfaces (1) are preferably of j e related
  • Body part to be spaced.
  • Support surfaces (1) which do not protrude beyond the body contours, can preferably protrusions (11) on the underside such.
  • B. Have webs on which the ropes are attached spaced from the body.
  • the reverberation can be modified more pronouncedly by preferably variable weights (20) on the contact surfaces (1).
  • the support surfaces (1) are movably mounted, for. B. by means of ball joints (23) on support brackets (22) which are attached to ropes (15). This enables in particular further rotational degrees of freedom with body-close axes of rotation.
  • the preferably variable weights (20) can, for. B. by steel weights, or by, with Liquid or bulk material fillable - container (21) are shown.
  • At least 2 bearing surfaces (1) have an arch-like cantilever holder (13), preferably attached to the underside, which is preferably formed at a distance around the body part lying on it, preferably above the center of gravity Support surface (1) ends, and there has a preferably form-fitting rotatable cable connection (14).
  • the support surfaces are formed from a preferably segmented trunk-head support surface (8), 2 arm support surfaces (9) and 2 leg support surfaces (10).
  • the upper carrying device (16) is preferably formed from a main support (24) fixed on the room side and arranged parallel above the longitudinal axis of the bed, the side of the cable support cantilever arms (25/26) with cable brackets and / or cable deflections ( 28) has.
  • Embodiments according to claim 8 enable a secure fixation on the room side, by means of wall and / or ceiling fastening (s) (34), which preferably have lockable hinge axes (35) which enable the upper carrying device (16) to be pivoted or folded. Upper ones are stored especially for mobile installation
  • the dimensionally stable support surfaces (1) When the dimensionally stable support surfaces (1) are stored upright, they are fastened on flexible stands (37), which in turn are fixed in a standing manner on a floor construction (19).
  • the stands (37) have elastic flexibility. So the stand (37), for example, from spring steel rods, from carbon fiber rods, or from natural materials such. B. bamboo can be created.
  • a support surface (1) can also be carried by a plurality of flexible stands (37).
  • the support surfaces are supported on mechanical, link arms or robot arms (39) with preferably 3 joints which track the desired movement paths of the support surfaces (1) in the three directions of movement.
  • the joints are driven in a manner known in the prior art and are controlled in a robot-kinematically coordinated manner.
  • Support surfaces (1) can be entered or entered in different ways. For example: Manually using a control panel, advantageously with a display for checking e.g. B. Resistances or directions of action are equipped and / or correspond to special forms of treatment or therapy by means of electronically stored movement sequences and / or interactive movement control or biofeedback with sensory (40) body functions such as B. Breathing or PuIs frequency.
  • the digital control unit (41) works preferably self-optimizing z. B. with with fuzzy logic. For this, u. a. Sensor and actuator data, as well as instabilities and positions of the robot arms, are continuously transformed by the
  • Control unit analyzed, improvement measures are proposed and implemented. Movement-related resistance of the joints can be measured and correctively limited. Robot kinematic arrangement allows z. B. also a simulation of wave, pendulum or vibration movements. A combination of the above-mentioned embodiments can be advantageous for special applications, as well as an additional different type of storage. In the drawing, the invention is illustrated by means of exemplary embodiment variants.
  • Figure 1 inventive minimum solution with 5 contact surfaces (1) in the o. a. Way to be freely movable. Overhangs (11) are shown and hanging points (5) are partially marked for hanging, pendulum-type storage. Hinge or articulated connection (4) multi-part support surface (1) especially for seat-like positions.
  • Embodiment with hanging support surfaces 1 according to claim 3.
  • a fastening device (16) is mounted on a support frame (18).
  • the ropes can be hooked into the lattice structure of the upper carrying device (16) and on an electromechanically movable rope fastening (17) with carabiner hooks.
  • a variable weight (20) is movably connected to a leg support surface.
  • the head contact surface is supported by means of a ball joint (23) and springs on a support bracket (22) which is attached to ropes and on the underside of which a variable weight in the form of a water container (21) is attached.
  • Figure ' 4 :
  • the upper carrying device (16) is made from square tubes and has a wall fastening (34) with a pivoting act (35) 5.
  • Rope support cantilever arms (25) for trunk-head support surface (8) are rigid, cable support cantilever arms for leg and arm support surfaces (8/9) made of telescopic tubes (26) with locking means (36) ⁇ are ' by means of joints (14) connected to main beam.
  • the ropes (15) run through deflections (28) through cable carrier cantilever arms (25/26) via openings in the main carrier (24). where they are brought together in pairs in front of the sliding locking device (31) (30).
  • Upper carrying device (16) rests on two legs (33) with struts, ropes are guided over deflection rollers (28) within the upper carrying device (16) to electronically controllable winches (32).
  • Embodiment with standing support surfaces (1) according to claim 4.
  • flexible stands (37) in the form of steel springs, and
  • the head support surface can be fixed at the desired height using a telescopic, flexible stand (38).

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Description

Kinematische Liegevorrichtung
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur pendelbeweglichen Lagerung eines menschlichen Körpers, insbesondere zum Zwecke der Entspannung und Physiotherapie . Bei den bekannten Entspannungsliegen sind Ganzkörper-Auf- lageflächen schwingend, pendelnd oder federnd gelagert . Hier erfahren alle Körperpartien synchron die gleichen Bewegungsabläufe mit gleichen kinematischen Freiheitsgraden . Die Gelenke bleiben bei diesen Varianten relativ unbeweglich . Im medizinischen Einsatz sind anatomisch gegliederte Behandlungsliegen mit formstabilen Auflageflächen, die manuell oder elektro- mechanisch bewegbar, und/oder in gewünschten Position zu fixieren sind. Oft sind hier nicht alle Auflageflächen beweglich und/oder die Auflageflächen sind mit nur wenigen, eingeschränkten Freiheitsgraden beweglich . Für ein bewegliches Auflagern sind die bekannten Behandlungs- oder Therapieliegen nicht konzipiert . In der Physiotherapie sind Schlingentische im Einsatz . Hier lagert der Körper beweglich hängend in mehreren, nicht formstabilen, flexiblen Schlingen aus festem Stoff oder Leder, die sich eng um die Körperextremitäten formen und diese in z . T . nachteiliger Weise einbinden . Zum Auflegen einer Körperpartie muß diese aufwendig zwischen den Seilen hindurch auf die Auflage- fläche gelegt werden . Eine Verschiebung der Schlingen durch den Benutzer gestaltet sich schwierig . Für viele Anwendungen, insbesondere für entspannendes , gelenkbewegliches Aufliegen, eignen sich Schlingentische, auch wegen dem zeitaufwendigen Einhängen nicht . Zur Messung von lagerungsbedingt aufgetretenen Gewichten und ergonomischen Kräften, wurde an der TU-München ein Schwebegestell entwickelt . Teilweise sind hier die kinematischen Freiheitsgrade der Auflageelemente durch Zwangsbedingungen der Mechanik oder Wägevorrichtungen eingeschränkt . Eine Anwendung der Vorrichtung über den Forschungsbereich hinaus, ist schon aufgrund der aufwendigen Mechanik nicht gegeben . Quelle : www. lfemw. tum. de/forschung/humanmodeling In den Veröffentlichungen DE 101 39 746 Al, GB 696 239, DE 44 17 570 Al und DE 196 18 695 Al sind Sitz- oder Liegeflächen derart beweglich gelagert , dass nur eingeschränkte, z . B . kreis- oder achterartige Bewegungsmuster mit wenigen kinematischen Freiheitsgraden ermöglicht werden .
In GB 22 78 264 gleiten Auflageflächen .mit ihren Kantenachen in Führungsschienen . Zusätzlich sind die kompletten Liegeflächen mit allen Auflageflächen gleichförmig zu bewegen . Diese Zwangsbedingung reduziert die Zahl der unabhängigen Freiheitsgrad- Koordinanten und die individuelle Bewegungsfreiheit der einzelnen Auflageflächen .
In GB 22 78 264A, US 11 Ol 962 und weiteren Veröffentlichungen, werden Ganzkörperliegeflächen unterschiedlichst in Bewegung versetzt und/oder die Auflageflächen weisen lagerungsbedingt nur sehr eingeschränkte kinematische Freiheitsgrade auf. DE 39 17 240 Al zeigt eine Hebevorrichtung für liegende Personen . Hier sind einer speziellen linear verlaufenden oberen Trageinrichtung ungepolsterte C-förmige Schaufelzangen mit geringer Dicke und U-förmiger Biegung angelenkt . Unten angegebene weitere Veröffentlichungen zeigen ähnliche Auflageelemente deren Pendelbeweglichkeit durch Aufhängung an z . B . Gelenken oder breiten Gurtbändern eingeschränkt ist . Insbesondere durch fehlende Polsterung, entsprechen derartige Systeme weder ergonomischen-anatomischen, noch therapeutischen Anforderungen . Diese Konstrukt- ionen sind in erster Linie zum Anheben von Personen, und nicht zur bequemen, dauerhaften pendelbeweglichen Auflage konzipiert . Eine individuelle Beweglichkeit einzelner Körperpartie-Auflageflächen, mit kinematischen Freiheitsgraden der Translation, der Rotation und der Schwingung, wie sie etwa ein Fadenpendel aufweist, ist bei den bekannten Vorrichtungen, nicht gegeben . Sonstige in Bezug auf die Neuheit der Erfindung recherchierte Veröffentlichungen: DE 44 40 778 Al, DE94 17 843 Ul , DE 90 03 949 Ul , DE 1990 60 80 Al , DE 201 03 403 Ul, EP 0543 251 Bl
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zur Lagerung einer Person auf mehreren pendelbeweglich gelagerten formstabilen Auflage- flächen (1 ) zu schaffen . Das Auflegen und Verlassen der Liege soll auf einfache Weise ermöglicht werden .
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass eine Liegevorrichtung aus wenigstens 5 formstabilen Körperpartie-Auflageflächen ( 1 ) gebildet ist, deren
Dimensionierungen der flächigen Auflage von Körperpartien gerecht werden, und die dadurch gekennzeichnet sind, dass sie mit kinematischen Freiheitsgraden der Translation, der Rotation und der Schwingung, wie sie etwa ein Fadenpendel aufweist, gelagert sind.
Die Unterteilungen der formstabilen Auflageflächen ( 1 ) entsprechen vorzugsweise gelenkgeliederten Körperpartien . Insbesondere für sitzartige Körperstellungen können einzelne Auflageflächen ( 1 ) aus zwei oder mehr
Teilflächen ( 3 ) gebildet sein, welche durch Verbindungs- elemente ( 4 ) , wie z . B . durch flexible Verbindungen oder feststellbare Gelenke ( 27 ) verbunden sind. Zur Positionierung wird die Körperpartie nur kurz angehoben und entsprechende Auflagefläche kann verschoben werden .
Um die Vorteile der erfindungsgemäßen Anordnung zu erreichen sollten die Auflageflächen ( 1 ) wenigstens 5-fach gegliedert sein, z . B . für Torso, Kopf, sowie für Arme und Beine . Eine weitere Gliederung der Auflageflächen ermöglicht entsprechend mehr Gelenken eine freie Beweglichkeit, wodurch sich das Anwendungsspektrum vergrößert . So können z . B . Kopf, Schulter, Rückenpartie, Ober- und Unterarme, Hände, Becken, Ober- und
Unterschenkel sowie die Füße, jeweils einzeln auf pendelbeweglichen Auflageflächen ( 1 ) lagern . Die Auflageflächen bestehen erfindungsgemäß aus festem Material und/oder flexibel-formstabilen Material das sich unter Kraft- einwirkung verformt und bei Kraftrücknahme zur Ausgangsform zurück strebt . So können die Auflageflächen z . B . aus Kunststoff, Holz, Metall, Hartgummi, Schaumstoff, oder Verbundstoffen bestehen, und vorzugsweise ergonomischen, anatomischen und/oder therapeutischen Anforderungen gerecht werdend, geformt und/oder gepolstert sein . Insbesondere die Auflagefläche für den Kopf kann, zur ungehinderte Atmung in Bauchlage eine Aussparung ( β ) aufweisen, die mit einem Formteil ( 7 ) geschlossen werden kann . Insbesondere für Extensionen können die Auflageflächen ( 1 ) Fixiervorrichtungen ( 12 ) aufweisen, welche über Körperpartien gelegt und diese von oben, vorzugsweise gepolstert fixieren . Die erfindungsgemäß geforderte Beweglichkeit der Auflageflächen ( 1 ) mit kinetischen Freiheitsgraden etwa eines Fadenpendels können erfindungsgemäß durch hängend-pendelnde, stehend-schwingende oder roboter- kinematische Lagerung erreicht werden .
Bei Ausführungen mit hängend-pendelnder Lagerung gemäß Anspruch 2 hängen die Auflageflächen ( 1 ) an vorzugsweise längenverstellbaren Seilen ( 15 ) . Der Begriff "Seile" ist im Folgenden auch als Überbegriff für Bänder, Ketten, Schnüre bzw. formstabile, flexible, und/oder elastische lineare Verbindungen zu verstehen .
Die Seile ( 15 ) sind an höher befindlichen Vorrichtung/en ( 16 ) vorzugsweise an verschiedenen und/oder verschiebbaren Befestigungspunkten befestigt . Eine Tragvorrichtung ( 16) z . B . bietet mit Gitterstruktur eine Vielzahl von Befestigungspositionen . Vorzugsweise programmgesteuerte, elektromechanisch lagernde Seilaufhängungen ( 17 ) ermöglichen darüber hinaus programmgesteuerte Weiterbildungen . Die Befestigungspunkte ( 5 ) für die Seile ( 15 ) an den Auflageflächen ( 1 ) sind vorzugsweise von j eweiliger
Körperpartie beabstandet anzuordnen . Auflageflächen ( 1 ) welche die Körperkonturen nicht überragen, können bevorzugt auf der Unterseite Überstände ( 11 ) wie z . B . Stege aufweisen, an denen die Seile vom Körper beabstandet befestigt sind.
Bewegungen schwingen durch die pendelbewegliche Lagerung leicht nach . Das Nachschwingen kann durch vorzugsweise variable Gewichte ( 20 ) an den Auflageflächen ( 1 ) ausgeprägter modifiziert werden . Bei weitern Ausführungs- formen lagern die Auflageflächen ( 1 ) beweglich z . B . mittels Kugelgelenken ( 23 ) auf Tragkonsolen ( 22 ) die an Seilen ( 15 ) befestigt sind. Hierdurch werden insbesondere weitere rotatorische Freiheitsgrade mit körpernahen Rotationsachsen ermöglicht . Die vorzugsweise variablen Gewichte (20 ) können z . B . durch Stahlgewichte, oder durch, mit Flüssigkeit oder Schüttgut befüllbare - Behälter (21) dargestellt werden. Eine wesentliche Vereinfachung insbesondere zur paarweisen, gleichförmige Seil- Verstellung/-Bewegung mit nur einem Verstell- bzw. Befestigungsmittel ermöglichen Ausführungen nach Anspruch 3- durch Zusammenführung (30) mehrerer Seile vor und/oder an Verstell- bzw. Befestigungsmittel. Um das Auflegen und Verlassen der Liege zu vereinfachen weisen gemäß Anspruch 4 wenigstens 2 Auflageflächen (l) eine vorzugsweise an Unterseite befestigte, bogenartige Krag-Halterung (13) auf, welche bevorzugt mit Abstand um aufliegendes Körperteil geformt ist,-vorzugsweise über dem Schwerpunkt der Auflagefläche (1) endet, und dort eine vorzugsweise formschlüssige drehbare Seilverbindung (14) aufweist .
Versuche haben gezeigt, dass aufliegende Personen bei einer Anordnung der Auflageflächen gemäß Anspruch 5 eine deutliche Detonisation bzw. Entspannung erfahren. Zudem bietet diese Anordnung eine besonders komfortable und sichere Lagerung. Hier sind die Auflageflächen aus einer vorzugsweise segmentierten Rumpf-Kopf-Auflagefläche (8) , 2 Arm- Auflageflächen (9) und 2 Bein-Auflage- flächen (10) gebildet.
Zur ökonomischen Übertragung der auftretenden Gewichtsund Hebelkräfte ist obere Tragvorrichtung (16) gemäß Anspruch 6 bevorzugt aus einem raumseitig fixierten, parallel über der Liegelängsachse angeordneten Hauptträger (24) gebildet, der seitlich Seilträger- Kragarme (25/26) mit Seilhalterungen und/oder Seilumlenkungen (28) aufweist.
Eine Ausführung von Hauptträger (24) und Kragarmen (25) gemäß Anspruch 7 aus Profilrohr oder Teleskoprohr vorzugsweise mit Feststellmittel (36) ermöglicht deren iängenverstellung und eine verdeckt/geschützte- Seil- führung (29) durch sie hindurch zum vorzugsweise an Hauptträger ( 24) angeordneten Haltemittel/n wie z . B . verschiebbare Seilbefestigung ( 31 ) oder vorzugsweise motorisch angetriebene Seilwinde/n ( 32 ) die elektronisch gesteuerte Seillängenänderungen ermöglichen, wie z . B . eine Fernbedienung, oder Bewegungsabläufe der Auflageflächen nach Programmen. Ausführungen nach Anspruch 8 ermöglichen eine sichere raumseitige Fixierung, mittels Wand- und/oder Decken- Befestigung/en (34 ) , welche bevorzugt feststellbare Gelenkachsen ( 35 ) aufweisen, die ein Schwenken oder Klappen oberer Tragvorrichtung ( 16 ) ermöglichen . Insbesondere zur mobilen Aufstellung lagert obere
Tragvorrichtung ( 16 ) auf Standbeinen ( 33 ) . Da Standbeine auch hinderlich sein können ist deren Anzahl bis auf ein Standbein durch Befestigung an einer Bodenkonstruktion zu reduzieren .
Bei stehender Lagerung der formstabilen Auflageflächen ( 1 ) gemäß Anspruch 9, sind diese auf flexiblen Ständern ( 37 ) befestigt, die wiederum fest auf einer Bodenkonstruktion ( 19 ) stehend fixiert sind. Erfindungsgemäß weisen die Ständer ( 37 ) eine elastische Biegsamkeit auf . So können die Ständer (37 ) beispielsweise aus Federstahlstäben, aus Karbonfaserstäben, oder aus Naturmaterialien wie z . B . Bambus geschaffen sein . Auch kann eine Auflagefläche ( 1 ) von mehreren flexiblen Ständern (37 ) getragen sein .
Völlig neuartige Anwendungen ermöglicht die unter Anspruch 10 angegebene Ausgestaltung der Erfindung . Hier lagern die Auflageflächen auf mechanischen, Gliederarmen bzw. Roboterarmen (39) mit vorzugsweise 3 Gelenken welche die gewünschte Bewegungsbahnen der Auflageflächen ( 1 ) in den drei Bewegungsrichtungen nachführen . Die Gelenke sind in einer dem Stand der Technik bekannten Weise angetrieben und roboterkinematisch koordiniert zu steuern . Die Sollbewegungen der
Auflageflächen ( 1 ) können auf unterschiedliche Weise vor- oder eingegeben werden . Zum Beispiel : Manuell mittels einem Bedienteil , vorteilhafter Weise mit Anzeige zur Kontrolle von z . B . Widerständen oder Wirkrichtungen ausgestattet und/oder durch elektronisch gespeicherte Bewegungsfolgen die speziellen Behandlungsoder Therapieformen entsprechen und/oder interaktive Bewegungssteuerung bzw. Biofeedback mit sensorisch ( 40 ) erfassten Körperfunktionen wie z . B . Atem- oder PuIs- frequenz . Um die beschriebenen Funktionen erfüllen zu können, arbeitet die digitale Steuereinheit ( 41 ) regeltechnisch vorzugsweise selbstoptimierend z . B . mit mit Fuzzy-Logik . Hierzu werden u . a . Sensor- und Aktuatordaten sowie Instabilitäten und Positionen der Roboterarme koordinatentransformiert, ständig von der
Steuereinheit analysiert, Verbesserungsmaßnahmen werden vorgeschlagen und implementiert . Bewegungsbedingte Widerstände der Gelenke können gemessen und korrektiv begrenzt werden. Roboterkinematische Anordnuηg erlaubt z . B . auch eine Simulation von Wellen-, Pendel- oder Vibrationsbewegungen. Eine Kombination der genannten Ausführungsarten kann für spezielle Anwendungen vorteilhaft sein, sowie auch eine zusätzliche andersartige Lagerung . In der Zeichnung ist die Erfindung anhand von beispielsweisen Ausführungsvarianten veranschaulicht .
Es zeigen :
Figur 1 Erfindungsgemäße Minimallösung mit 5 Auflageflächen ( 1 ) die im o . a . Weise frei beweglich zu lagern sind. Für die hängend, pendelbewegliche Lagerung sind Überstände ( 11 ) dargestellt und mögliche Befestigungspunkte ( 5 ) teilweise markiert . Scharnier bzw. Gelenkverbindung ( 4 ) mehrteiliger Auflagefläche ( 1 ) insbesondere für sitzähnliche Stellungen .
Figur 2
Formstabile Auflagefläche ( 1 ) für eine Körperpartie mit bogenartiger Krag-Halterung ( 13 ) welche am oberen Ende eine formschlüssige Seilverbindung ( 14 ) aufweist .
Figur 3
Ausführungsbeispiel mit hängend gelagerten Auflage- flächen 1 gemäß Anspruch 3. Auf einem Traggestell .( 18 ) lagert eine Befestigungsvorrichtung ( 16 ) . Mit Karabinerhaken können die Seile in die Gitterstruktur der oberen Tragvorrichtung (16) und an einer elektro- mechanisch bewegbaren Seilbefestigung ( 17 ) eingehängt werden . Ein variables Gewicht ( 20 ) ist beweglich mit einer Bein-Auflagefläche verbunden . Die Kopf-Auflagefläche gelagert mittels Kugelgelenk ( 23 ) und Federn auf einer Tragkonsole (22 ) , die an Seilen befestigt ist und an deren Unterseite ein variables Gewicht in Form eines Wasserbehälters (21 ) angebracht ist . Figur '4 :
Obere Tragvorrichtung (16) ist aus 4-Kantrohren -gearbeitet und weist eine Wandbefestigung (34) mit Sσhwenkactise (35) 5 auf. Seilträger-Kragarme (25) für Rumpf-Kopf-Auflagefläche ( 8) sind starr, Seilträger-Kragarme- für Bein- und Armauflageflachen (8/9) aus Teleskoprohren (26) mit Feststellmittel (36) ■ sind 'mittels Gelenken (14 ) mit Hauptträger verbunden. Ober Umlenkungen (28 ) verlaufen 10 die Seile (15) durch Seilträger-Kragarme (25/26) über Öffnungen in Hauptträger (24) ,. wo sie paarweise vor Schiebe-Feststellvorriσhtung (31) zusammengeführt- (30) sind.
•15 Figur 5
Obere Tragvorrichtung (16) lagert auf 2 Standbeinen (33) mit Streben, Seile sind über Umlenkrollen (28 ) innerhalb oberer Tragvorrichtung (16) zu elektronisch steuerbaren Seilwinden (32) geführt.
20
Figur 6
•Ausführungsbeispiel mit stehend gelagerten Auflageflächen (1) gemäß Anspruch 4. Auf einer Bodenkonstruktion stehen flexible Ständer (37) in Form von Stahlfedern, und
25 Karbonfaserröhren auf denen die Auflageflachen (1) befestigt sind. Die Kopfauflagefläche ist mittels teleskopartigen, flexiblen Ständer (38) in einer • gewünschten Höhe zu fixieren.
, 30 Figur 7 elektromechanische Liegevorrichtung gebildet aus formstabilen Auflageflächen (1) die auf Roboterarmen (39) lagern, welche von einer elektronischen Steuereinheit ( 41) roboterkinematisch gesteuert werden. Die Bewegungen der 35 Auflageflächen (1) werden, von sensorisch (40) gemessener Körperfunktion interaktiv beeinflußt. Bezugszeichenliste :
1 formstabile Auflagefläche/n
2 auflagernder Körper
3 Auflage-Teilflächen/Auflageflächensegment 4 Verbindungselemente segmentierter mehrteiligen Auflagefläche
5 mögliche Befestigungspunkte bei hängender Lagerung
6 Aussparung
7 Formteil 8 Rumpf-Kopf-Auflagefläche
9 Arm-Auflagefläche
10 Bein-Auflagefläche
11 Überstände/Stege
12 Fixiervorrichtung 13 bogenartige Krag-Halterung
14 drehbare Seilverbindung an Krag-Halterung
15 Seil/e bzw. lineare Verbindungselemente
16 obere Befestigungsvorrichtung /Tragvorriσhtung
17 motorische Seil-Bewegungsvorrichtung 18 Traggestell beine
19 Bodenkonstruktion
20 variable Gewichte
21 Wasserbehälter
22 Tragkonsole 23 Kugelgelenk
24 Hauptträger
25 Seilträger-Kragarme
26 Seilträger-Teleskoprohr-Kragarm
27 Gelenk feststellbar 28 Seilumlenkung/Seilrollen/Seilhalterungen
29 Seilführung in oberer Tragvorrichtung 30 Zusammenführung zweier Seile 31 Seilbefestigung an Schiebevorrichtung
32 Seilwinde
33 Standbein/e
34 Wandbefestigung
35 Schwenkachse vorzugsweise feststellbar 36 Feststellmittel
37 flexible Ständer
38 höhenverstellbarer flexibler Ständer
39 Roboterarme
40 Körperfunktionssensor 41 elektronische Steuereinheit

Claims

Schutzansprüche:
1. Kinematische Liegevorrichtung, gebildet aus wenigstens 5 formstabilen Körper-Auflageflächen ( 1 ) , welche nach menschlichen Körperpartien gegliedert und vorzugsweise ergonomischen, anatomischen und/oder therapeutischen Anforderungen gerecht werdend, geformt und/oder gepolstert sind, dadurch gekennzeichnet, dass die Auflageflächen pendelbeweglich, mit kinematischen Freiheitsgraden der Translation, der Rotation und der Schwingung, wie sie etwa einem Fadenpendel zugeordnet werden können, gelagert sind.
2. Liegevorrichtung, nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Auflageflächen ( 1 ) an Seilen oder ähnlichen lineraren Verbindungen hängen, welche an einer oberen Tragvorrichtung befestigt sind.
3. Liegevorrichtung nach Anspruch 2 dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Seile vor einem Befestigungsmittel umgelenkt und zusammengeführt sind.
4. Liegevorrichtung, nach Anspruch 2 oder 3 dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens 2 Auflageflächen ( 1 ) eine bogenartige Krag-Halterung ( 13 ) aufweisen .
5. Liegevorrichtung, nach Anspruch 2 , 3 oder 4 dadurch gekennzeichnet, dass die Auflageflächen aus einer Rumpf-Kopf-Auflagefläche ( 5 ) , 2 Arm-Auflage- flächen ( 8 ) und 2 Bein Auflageflächen ( 9 ) gebildet sind.
6. Liegevorrichtung nach Anspruch 2, 3, 4 oder 5 dadurch gekennzeichnet, dass obere Tragvor- richtung ( 16 ) aus einem parallel über der
Liegelängsachse angeordneten, raumseitig befestigten Hauptträger ( 24 ) gebildet ist, der seitlich Seilträger- Kragarme ( 25 ) mit Seilhalterungen und/oder Seilumlenkungen ( 28 ) aufweist .
7. Liegevorrichtung nach Anspruch 6 dadurch gekennzeichnet, dass Hauptträger ( 24 ) und Kragarme ( 25 ) aus Profilrohr gefertigt sind, durch die hindurch Seile zu manuell oder motorisch verstellbaren bzw. bewegbarem Befestigungsmitteln geführt sind.
8. Liegevorrichtung nach Anspruch 2, 3, 4 , 5 oder 6 dadurch gekennzeichnet, dass obere Tragvorrichtung ( 16 ) zur raumseitigen Fixierung Decken- und/oder Wandbefestigungen ( 34 ) aufweist, und/oder auf einem oder mehreren Standbeinen ( 33 ) lagert, welche wo notwendig, mit einer Bodenkonstruktion verbunden sind.
9. Liegevorrichtung nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Auflageflächen ( 1 ) stehend auf fexiblen und/oder längenverstellbaren Ständern (37 ) gelagert sind, die fest und/oder veränderbar und/oder beweglich in einer Boden- konstruktion ( 19) fixiert sind, bzw . zu fixieren sind.
10. Liegevorrichtung, nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Auflageflächen ( 1 ) auf gegliederten Roboterarmen ( 39) lagern, die elektronisch programmgesteuert sind.
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