EP1625993B1 - Lenkungssteuerungsgerät - Google Patents

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Masaya Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha ENDO
Masahiko Mitsubishi Denki KK KURISHIGE
Toshihide Mitsubishi Denki KK SATAKE
Noriyuki Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha INOUE
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Claims (5)

  1. Lenkungssteuerungsvorrichtung, die aufweist: Ziel-Lenkreaktionsmoment-Erzeugungseinrichtungen zum Erzeugen eines Ziel-Lenkreaktionsmoments als einen Zielwert eines auf ein Lenkrad aufzubringenden Lenkreaktionsmoments, und die eine solche Steuerung ausführt, dass das Lenkreaktionsmoment mit dem Ziel-Lenkreaktionsmoment koinzident ist, wobei die Lenkungssteuerungsvorrichtung
    dadurch gekennzeichnet ist, dass:
    die Ziel-Lenkreaktionsmoment-Erzeugungseinrichtungen (S1-S4) aufweisen: eine Lenkwellenreaktionsmoment-Schätzeinrichtung (S1) zum Schätzen eines Lenkwellereaktionsmoments (Tste) und eine Referenz-Reaktionsmomentschätzeinrichtung (S2) zum Schätzen eines Referenz-Reaktionsmoments (Troad), und die das von der Lenkwellenreaktionsmoment-Schätzeinrichtung (S1) geschätzte Lenkwellenreaktionsmoment (Tste) und das von der Referenz-Reaktionsmomentschätzeinrichtung (S2) geschätzte Referenz-Reaktionsmoment (Troad) nutzt, um das Ziel-Lenkreaktionsmoment (Tref1) vorzugeben, und
    wobei das Lenkwellenreaktionsmoment (Tste) und das Referenz-Reaktionsmoment (Troad) gewichtet werden und genutzt werden, um das Ziel-Lenkreaktionsmoment (Tref1) vorzugeben.
  2. Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, wobei ein Koeffizient (W), der zum Gewichten des Lenkwellenreaktionsmoments (Tste) und des Referenz-Reaktionsmoments (Troad) dient, nach Maßgabe einer Fahrzeuggeschwindigkeit geändert wird.
  3. Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Ziel-Lenkreaktionsmoment (Tref1), das von den Ziel-Lenkreaktionsmoment-Erzeugungseinrichtungen (S1-S4) vorgegeben wird, und das Ziel-Lenkreaktionsmoment (Tref2), das von dem Referenz-Reaktionsmoment (Troad) während einer Lenkradhaltedauer vorgegeben wird, genutzt werden, um die Gewichtung nach Maßgabe einer Lenkwinkelgeschwindigkeit auszuführen, und ein neues Ziel-Lenkreaktionsmoment (Tref3) vorgegeben wird.
  4. Lenkungssteuerungsvorrichtung nach einem der Ansprüche 1, 2 und 3, wobei eine mit einem Lenkrad (1) gekoppelte Lenkwelle (2) und eine Raddreheinrichtung (17) zum Drehen eines Rads (15) miteinander durch eine Differenzialsgetriebeeinrichtung (18) gekoppelt sind und wobei die Lenkungssteuerungsvorrichtung
    dadurch gekennzeichnet ist, dass:
    die Lenkwellenreaktionsmoment-Schätzeinrichtung (S1) einen Motorstrom (Ima) eines Lenkwinkelmotors (8) zur Steuerung eines Radlenkwinkels, eines Lenkreaktionsmoments (Tsens) und einer Lenkwellenwinkelbeschleunigung (d2θ2c/dt2) nutzt, um das Lenkwellenreaktionsmoment (Tste) zu schätzen.
  5. Lenkungssteuerungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das von der Referenz-Reaktionsmoment-Schätzeinrichtung (S2) geschätzte Referenz-Reaktionsmoment (Troad) eine Zustandsgröße ist, die keine Hysteresecharakteristik für einen Lenkwinkel des Lenkrads (1) oder einen Raddrehdrehwinkel des Rads (15) hat, wogegen das von der Lenkwellenreaktionsmoment-Schätzeinrichtung (S1) geschätzte Lenkwellenreaktionsmoment (Tste) eine Zustandsgröße ist, die eine Hysteresecharakteristik für einen Lenkwinkel des Lenkrads (1) oder einen Raddrehwinkel des Rads (15) hat.
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