EP1444162B1 - Fahrzeugkran mit superlifteinrichtung - Google Patents

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EP1444162B1
EP1444162B1 EP02774419A EP02774419A EP1444162B1 EP 1444162 B1 EP1444162 B1 EP 1444162B1 EP 02774419 A EP02774419 A EP 02774419A EP 02774419 A EP02774419 A EP 02774419A EP 1444162 B1 EP1444162 B1 EP 1444162B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
counterweight
load
radius
truck crane
parameters
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP02774419A
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP1444162A1 (de
Inventor
Ralf Frankenberger
Jörg LATTWEIN
Manfred Kretschmer
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Terex Demag GmbH and Co KG
Original Assignee
Terex Demag GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Terex Demag GmbH and Co KG filed Critical Terex Demag GmbH and Co KG
Publication of EP1444162A1 publication Critical patent/EP1444162A1/de
Application granted granted Critical
Publication of EP1444162B1 publication Critical patent/EP1444162B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/88—Safety gear
    • B66C23/90—Devices for indicating or limiting lifting moment
    • B66C23/905—Devices for indicating or limiting lifting moment electrical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C23/00—Cranes comprising essentially a beam, boom, or triangular structure acting as a cantilever and mounted for translatory of swinging movements in vertical or horizontal planes or a combination of such movements, e.g. jib-cranes, derricks, tower cranes
    • B66C23/62—Constructional features or details
    • B66C23/72—Counterweights or supports for balancing lifting couples
    • B66C23/74—Counterweights or supports for balancing lifting couples separate from jib

Definitions

  • the invention relates to a vehicle crane with an undercarriage and a to a vertical axle pivotally mounted on superstructure, with one on the superstructure hinged, about a horizontal axis pivotable boom device for lifting a load and designed as a superlift load-increasing Counterweight device which is connected to the superstructure in such a way that the Counterweight of the superlift device (SL counterweight) for the execution of Swinging movements of the superstructure can be lifted off the ground and the turning radius of the SL counterweight is variable, and with an electronic control device for Actuation of drive units of the vehicle crane, the at least one Computing device and for the operator of the vehicle crane with a display and an input device is provided for data input, wherein in the electronic Control device is a program stored, which from the parameters Load size and load radius as well as size of SL counterweight and SL counterweight radius taking into account the stability and capacity criteria of the Vehicle crane determines a working field and displays on the display graphically.
  • Such a vehicle crane is known from DE-A-199 31 302, which corresponds to the preamble of independent claim 1.
  • These mobile cranes are equipped with a crawler track and have a boom via a luffing lattice boom.
  • the latter can have one with an am Superstructure mounted and lying in the rocker plane obliquely inclined backwards Mast and an attached Seilabposition in its inclination continuously changed become.
  • the superstructure is equipped with a counterweight.
  • the SL counterweight can, for example, on a traverse or be arranged on a so-called counterweight car, the or over each a corresponding side suspension is attached to the mast.
  • the horizontal distance between the axis of rotation of the upper carriage and the center of gravity of the SL counterweight is called the SL counterweight radius.
  • Load radius in relation to the load attached to the crane.
  • this is the SL counterweight over a substantially horizontal or at least flat Telescopic rod, for example, by a hydraulic cylinder in its length is changeable, connected to the superstructure.
  • a hydraulic cylinder in its length is changeable, connected to the superstructure.
  • By retracting or extending the Telescopic pole allows the SL counterweight to a smaller or larger Adjust the radius so that a counterweight torque is adjustable, below which current load torque a problem lifting the SL counterweight, the Usually is on the order of about 30 cm from the ground, is possible.
  • Object of the present invention is a generic vehicle crane to improve that lifting tasks for the crane while minimizing the Umrüstaufwands with smallest possible to be carried counterweight with large Safety for the crane operator are feasible.
  • the invention provides that in the electronic control device a program is stored, which consists of the parameters load size and load radius and size of SL counterweight and the SL counterweight radius taking into account the Stability and capacity criteria of the vehicle crane a working field for crane parameters determined and graphically displayed on the display for the crane operator, which for the Implementation of the upcoming lifting task can be used.
  • the working field points an upper boundary and a lower boundary, within which each in the graph shown in the picture with constant constancy of the remaining parameters are changeable. It is a lifting of the SL counterweight from the ground at any time gerosrleistbar.
  • the current size of the graphics parameters is in progress Crane operation can be displayed within the working area. This can basically be realized for example by numbers.
  • the display of the current parameter values by a graphical display.
  • the current size of the parameters from the current Crane operation is represented by a crosshair.
  • a crosshair This is especially recommended if, in advantageous development of the invention, the limitations of the working field by lines, in particular differently structured and / or different colored lines are shown on the display.
  • a work field could also be reproduced for example by bar graphs.
  • a graphic Representation has the great advantage over the representation of pure numerical values that it is intuitively and therefore quickly and reliably detectable by the crane operator.
  • the invention provides preferred development that the electronic control device of the Vehicle crane signaling technology with a sensor for current determination of the set load radius and the set SL counterweight radius is connected.
  • the vehicle crane over a mechanical adjustment device for the SL counterweight radius available from the Crane operator can be operated.
  • a measuring device for determining the current size to provide the attached to the vehicle crane load and these signaling with to connect the electronic control device.
  • a measuring device for determining the current size to provide the attached to the vehicle crane load and these signaling with to connect the electronic control device.
  • the electronic control device is in its mode to a Switching mode in which the different load conditions of the Cranes for preparing the workflow of a specific lifting task are simulated.
  • the crane operator can already advance under varied parameter settings investigate which concrete attitudes to minimize the total effort are particularly favorable. It is of great advantage if not in the planning mode only the previously mentioned working field for the parameters load radius and SL counterweight radius, but in addition also a diagram of the permissible upper and Lower limit of the permissible load size for a given load radius and given Size of SL counterweight depending on SL counterweight radius is.
  • the display of the control device of a vehicle crane according to the invention shown in Fig. 1 is divided into several areas. It has a narrow upper parameter bar, which shows the settings made for essential parameters of the vehicle crane. These parameters, which are represented as numbers, are explained in their meaning by symbols and thus easily detectable. For example, in the present case it is stated that it is a superlift crane type, that the boom length is 78m and the maximum SL counterweight radius is 25m. The swivel range of the crane is specified as 360 °. As a central ballast 100t are used as a counterweight of the superstructure 280t and as attached SL counterweight a total of 500t. The hook block of the crane has a Seileinscherung of 2 times 22.
  • the left part of the screen symbolically shows a vehicle crane with attached SL counterweight lifting off the ground. Since the vehicle crane has a sensor system for determining the current setting of the Auslegeme Trent, the corresponding rocking angle can be displayed. In the present case it is shown as numerical value at 77.3 °. This inclination has a load radius of 17.0 m, which is given as a particularly large and bold numerical value. The associated possible hook height is 48.8m and is indicated on the left edge. The current SL counterweight radius of 22.0 m is also indicated as a numerical value at the lower edge of the left half of the picture.
  • E max is the maximum retraction force for the retracting mechanism to adjust the Auslegeme While 18t, of which currently exactly 11.6 are used taking into account the appended load.
  • Above the crane symbol is indicated with a windsock sign the current wind speed with 4.6m / s.
  • the actually attached load is specified as 830t, which is one Net load of 819t in the present example.
  • the latter numerical value is highlighted in color.
  • the size of the maximum allowable attachable load with 890t stated. Above these numerical values is in the form of a bar graph and a Numerical value of 93%, how far the maximum permissible load through the actually attached load of 830t is used.
  • the lower part of the right Half of the picture is the field of work according to the invention for the two parameters SL counterweight radius (Abscissa) and load radius (ordinate) shown.
  • the two radii are given in meters, whereby the meaning of the axes of the Coordinate system is illustrated by appropriate crane symbols.
  • the lower Dashed lines indicate the size of the load radius in dependence from the currently set SL counterweight radius are not undershot allowed when the lifted off the ground condition of the SL counterweight shall be. When falling below this dashed lower limit sets the SL counterweight on the ground, so that then no more pivoting of the upper carriage could be made.
  • the solid upper bold line gives the permissible upper limit for the load radius as a function of the SL counterweight radius under the set conditions (SL counterweight of 500t and attached load from 830t). Between the solid and the dashed line is the Working field for the crane under the given parameter settings, in the SL counterweight radius and load radius can be safely varied. The current present setting of these two parameters is by a crosshair with a additional small circle made easily detectable. One recognizes the size of the Counterweight radius of 22m and the load radius of 17m, as in the left part is shown numerically at the bottom
  • the crane operator thus intuitively detects that in the present example, while maintaining the Load radius of 17m when performing swivel movements to bypass any obstacles in the swivel range of the SL counterweight of the SL counterweight radius be easily changed in the range of 19m to about 23.5m can.
  • the Load radius can be safely changed between 16m and 20m.
  • FIG. 2 shows the screen display in the planning mode.
  • the display is designed as a touch screen and thus serves not only as a display unit but also as an input unit for data.
  • the respective parameter values can be adjusted by using the appropriate black arrows indicate both left buttons to increase or Decreasing the displayed values.
  • the graphic in the lower left part of the Image corresponds to the removable from Figure 1 graphic for the permissible working field.
  • a particular advantage of the invention is the fact that the crane operator to each Time can immediately see to what extent he already approaches a critical limit Has. This can happen because unstable states, for example, by under the influence of the wind load the load radius by a pendulum of the load unpredictably changed to an invalid value. It can For example, to a sudden placement of the SL counterweight on the floor come, so that a currently taking place pivoting movement of the upper carriage suddenly would be canceled. This can cause special dangers.
  • the inventive design of the control device the crane operator at any time the current position of its operating parameters within the working field easily recognizable, he can make such critical approaches to border areas of avoid it in the first place.

Description

Die Erfindung betrifft einen Fahrzeugkran mit einem Unterwagen und einem um eine vertikale Achse schwenkbar darauf angeordneten Oberwagen, mit einer am Oberwagen angelenkten, um eine horizontale Achse schwenkbaren Auslegereinrichtung zum Heben einer Last sowie einer als Superlifteinrichtung ausgebildeten traglaststeigernden Gegengewichtseinrichtung, die mit dem Oberwagen in der Weise verbunden ist, dass das Gegengewicht der Superlifteinrichtung (SL-Gegengewicht) zur Ausführung von Schwenkbewegungen des Oberwagens vom Boden abhebbar und der Schwenkradius des SL-Gegengewichts veränderbar ist, und mit einer elektronischen Steuerungseinrichtung zur Betätigung von Antriebsaggregaten des Fahrzeugkrans, die mindestens mit einer Recheneinrichtung und für die Bedienperson des Fahrzeugkrans mit einem Display sowie einer Eingabeeinrichtung zur Dateneingabe versehen ist, wobei in der elektronischen Steuerungseinrichtung ein Programm gespeichert ist, welches aus den Parametern Lastgröße und Lastradius sowie Größe des SL-Gegengewichts und SL-Gegengewichtsradius unter Berücksichtigung der Stabilitäts- und Kapazitätskriterien des Fahrzeugkrans ein Arbeitsfeld ermittelt und auf dem Display graphisch darstellt.
Ein derartiger Fahrzeugkran ist aus der DE-A-199 31 302 bekannt, welcher dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1 entspricht. Diese Fahrzeugkrane sind mit einem Raupenfahrwerk versehen und verfügen als Ausleger über einen wippbaren Gittermastausleger. Letzterer kann über eine mit einem am Oberwagen angebrachten und in der Wippebene liegenden schräg nach hinten geneigten Mast und eine daran angebrachte Seilabspannung in seiner Neigung kontinuierlich verändert werden. Üblicherweise ist der Oberwagen mit einem Gegengewicht bestückt. Zur weiteren Traglaststeigerung kann über den Mast in Form einer sogenannten Superlifteinrichtung zusätzlicher Ballast als Gegengewicht zur zu hebenden Last angehängt werden (SL-Gegengewicht). Das SL-Gegengewicht kann beispielsweise auf einer Traverse oder auch auf einem sogenannten Gegengewichtswagen angeordnet sein, die bzw. der jeweils über eine entsprechende Seitaufhängung an den Mast angehängt wird. Der horizontale Abstand zwischen der Drehachse des Oberwagens und dem Schwerpunkt des SL-Gegengewichts wird als SL-Gegengewichtsradius bezeichnet. Entsprechendes gilt hinsichtlich des Begriffs Lastradius in Bezug auf die an den Fahrzeugkran angehängte Last. Wenn der Oberwagen des Fahrzeugkrans bei angehängtem SL-Gegengewicht Schwenkbewegungen um seine vertikale Drehachse ausführen soll, kann durch entsprechende Steuerung des Fahrwerks eines Gegengewichtswagen dieser vielfach der Schwenkbewegung folgen. Sofern im Schwenkbereich allerdings Bodenhindernisse vorhanden sind, ist dies nicht mehr möglich. In solchen Fällen muss ebenso wie im Fall der Anordnung des SL-Gegengewichts auf einer Traverse sichergestellt sein, dass unter den Lastbedingungen der jeweiligen Hebeaufgabe ein Anheben des SL-Gegengewichts vom Boden möglich ist, ohne dass die Stabilitätskriterien (z.B: Standsicherheit, Bauteilfestigkeit) und die Kapazitätkriterien (z.B: Seilgrenzen) verletzt werden.
Bei einer durchzuführenden Hebeaufgabe ist im Regelfall der Lastradius beim Aufnehmen einer Last unterschiedlich zum Lastradius beim Absetzen dieser Last. Somit verändert sich das Lastmoment während einer Hebeaufgabe zum Teil beträchtlich. Das zum Ausgleich herangezogene Gegengewichtsmoment muss hierauf Rücksicht nehmen und vielfach während der Durchführung einer Hebeaufgabe verändert werden, da beispielsweise bei einer wesentlichen Verminderung des Lastradius das Gegengewichtsmoment des SL-Gegengewichts so stark überwiegt, dass ein Anheben des Gegenwichts zur Ermöglichung von Schwenkbewegungen des Oberwagens aus Stabilitätsgründen nicht mehr möglich ist. In solchen Fällen kann beispielsweise eine Verminderung des SL-Gegengewichts notwendig werden. Dies ist aber mit einem erheblichen Umrüstaufwand verbunden. Häufig reicht es aber bereits aus, den effektiven Gegengewichtsradius an die geänderten Bedingungen anzupassen. Vielfach ist das SL-Gegengewicht über eine im wesentlichen horizontal oder zumindest flach verlaufende Teleskopstange, die beispielsweise durch einen Hydraulikzylinder in ihrer Länge veränderbar ist, mit dem Oberwagen verbunden. Durch Einziehen oder Ausfahren der Teleskopstange lässt sich das SL-Gegengewicht auf einen kleineren oder größeren Radius verstellen, so dass ein Gegengewichtsmoment einstellbar ist, bei dem unter dem aktuellen Lastmoment ein problemloses Anheben des SL-Gegengewichts, das üblicherweise in einer Größenordnung von etwa 30 cm vom Boden liegt, möglich ist.
Da der Transport von Gegengewichten aufwendig und teuer ist, besteht regelmäßig der Wunsch, so wenig Gegengewicht wie nötig zum Einsatzort des Fahrzeugkrans zu transportieren. Auf der anderen Seite bestehen vielfach erhebliche Unsicherheiten über die tatsächliche Größenordnung einer zu hebenden Last. So kann beispielsweise bei einer außer Betrieb genommenen verfahrenstechnischen Anlage durch Ablagerung von Produktionsrückständen in der Anlage dessen tatsächliches Gewicht erheblich über dem exakt bekannten früheren Montagegewicht liegen. Daher müssen bei der Vorbereitung einer Hebeaufgabe entsprechende Unsicherheiten nach Möglichkeit Berücksichtigung finden. Eine solche Planungsaufgabe erfordert ebenso wie die tatsächliche Durchführung der Hebeaufgabe, die mit der Notwendigkeit mehrfacherer Veränderungen von Lastradius und Gegengewichtsradius aufgrund von entsprechenden Hindernissen im Baustellenbereich notwendig sein können, große Sorgfalt und die Beachtung umfangreicher Traglast-Tabellenwerke. Wegen des erheblichen Gefahrenpontentials von Schwerlasttransporten kommt dabei dem Sicherheitsaspekt eine ganz besondere Bedeutung zu.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen gattungsgemäßen Fahrzeugkran dahingehend zu verbessern, dass Hebeaufgaben für den Kran unter Minimierung des Umrüstaufwands bei möglichst kleinem mitzuführenden Gegengewicht mit großer Sicherheit für den Kranbediener durchführbar sind.
Gelöst wird diese Aufgabe ausgehend von einem gattungsgemäßen Fahrzeugkran durch die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.
Die Erfindung sieht vor, dass in der elektronischen Steuerungseinrichtung ein Programm gespeichert ist, welches aus den Parametern Lastgröße und Lastradius sowie Größe des SL-Gegengewichts und des SL-Gegengewichtsradius unter Berücksichtigung der Stabilitäts- und Kapazitätskriterien des Fahrzeugkrans ein Arbeitsfeld für Kranparameter ermittelt und auf dem Display für den Kranbediener graphisch darstellt, welches für die Durchführung der anstehenden Hebeaufgabe benutzt werden kann. Das Arbeitsfeld weist eine obere Begrenzung und eine untere Begrenzung auf, innerhalb deren die jeweils in der Grafik dargestellten Parameter bei Konstanz der übrigen Parameter gefahrlos veränderbar sind. Dabei ist ein Abheben des SL-Gegengewichts vom Boden jederzeit gewährleistbar. Zusätzlich ist die aktuelle Größe der Parameter der Grafik im laufenden Kranbetrieb innerhalb des Arbeitsfeldes anzeigbar. Dies kann grundsätzlich beispielsweise durch Zahlenanzeigen realisiert sein. Vorzugsweise handelt es sich bei der Anzeige der aktuellen Parameterwerte jedoch um eine graphische Anzeige. Insbesondere kann vorgesehen sein, dass die aktuelle Größe der Parameter aus dem laufenden Kranbetrieb durch ein Fadenkreuz dargestellt wird. Dies empfiehlt sich vor allem dann, wenn in vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung die Begrenzungen des Arbeitsfeldes durch Linienzüge, insbesondere unterschiedlich strukturierte und/oder unterschiedlich farbige Linienzüge auf dem Display dargestellt werden. Alternativ könnte ein Arbeitsfeld auch beispielsweise durch Balkendiagramme wiedergegeben werden. Eine graphische Darstellung hat gegenüber der Darstellung von reinen Zahlenwerten den großen Vorteil, dass sie vom Kranbediener intuitiv und damit sehr schnell und sicher erfassbar ist.
Im Hinblick auf die Anzeige der aktuellen Größe der in der Grafik dargestellten Parameter aus dem laufenden Kranbetrieb kann vorgesehen sein, dass diese lediglich auf entsprechende Anforderung des Kranbedieners erfolgt. Sehr viel sicherer und im Rahmen der Erfindung bevorzugt ist es, diese Anzeige kontinuierlich selbsttätig vorzunehmen. Das bedeutet, dass die dem Arbeitsfeld entsprechenden aktuellen Betriebsparameter des Fahrzeugkrans automatisch in der Anzeige auf dem Display nachgeführt werden. Der Kranbediener ist somit jederzeit in der Lage, sich Gewißheit darüber zu verschaffen, an welcher Stelle des erlaubten Arbeitsfeldes sich sein Kran gerade befindet, so dass er seinen aktuellen Handlungsspielraum stets vor Augen hat.
Zweckmäßigerweise werden als Parameter des Arbeitsfeldes der Lastradius und der Gegengewichtsradius graphisch angezeigt. Dementsprechend sieht die Erfindung in bevorzugter Weiterbildung vor, dass die elektronische Steuerungseinrichtung des Fahrzeugkrans signaltechnisch mit einer Sensorik zu aktuellen Ermittlung des eingestellten Lastradius und des eingestellten SL-Gegengewichtsradius verbunden ist. In diesem Zusammenhang ist es besonders vorteilhaft, wenn der Fahrzeugkran über eine maschinelle Verstelleinrichtung für den SL-Gegengewichtsradius verfügt, die vom Kranbediener betätigt werden kann.
Weiterhin zweckmäßig ist es, eine Messeinrichtung zur Ermittlung der aktuellen Größe der an dem Fahrzeugkran anhängenden Last vorzusehen und diese signaltechnisch mit der elektronischen Steuerungseinrichtung zu verbinden. Prinzipiell möglich ist es selbstverständlich, stattdessen eine separate Ermittlung der Lastgröße vorzunehmen und diese beispielsweise über die Eingabeeinrichtung der elektronischen Steuerungseinrichtung von Hand einzugeben. Dies ist aber nicht nur wegen des damit verbundenen manuellen Aufwands, sondern auch wegen des größeren Fehlerrisikos nicht bevorzugt.
Zur weiteren Erhöhung der Betriebssicherheit kann vorgesehen sein, die elektronische Steuerungseinrichtung mit einem Meßgerät signaltechnisch zu verbinden, welches einen Wert für die durch Windeinwirkung hervorgerufene Belastungsänderung am Fahrzeugkran repräsentiert, so dass die Steuerungseinrichtung diese Werte bei der Ermittlung des zulässigen Arbeitsfeldes berücksichtigen kann.
Vorzugsweise ist die elektronische Steuerungseinrichtung in ihrer Betriebsart auf einen Planungsmodus umschaltbar, in dem die unterschiedlichen Belastungszustände des Krans zur Vorbereitung des Arbeitsablaufs einer konkreten Hebeaufgabe simulierbar sind. Dadurch kann der Kranbediener bereits vorab unter variierten Parametereinstellungen untersuchen, welche konkreten Einstellungen zur Minimierung des Gesamtaufwandes besonders günstig sind. Dabei ist es von großem Vorteil, wenn im Planungsmodus nicht nur das bereits erwähnte Arbeitsfeld für die Parameter Lastradius und SL-Gegengewichtsradius, sondern zusätzlich auch ein Diagramm der zulässigen Ober und Untergrenze der zulässigen Lastgröße bei gegebenem Lastradius und vorgegebener Größe des SL-Gegengewichts in Abhängigkeit vom SL-Gegengewichtsradius anzeigbar ist.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand des in den Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen:
  • Fig. 1 eine Display-Anzeige im Arbeitsmodus und
  • Fig. 2 eine Displayanzeige im Planungsmodus.
    • Die in Fig. 1 dargestellte Displayanzeige der Steuerungseinrichtung eines erfindungsgemäßen Fahrzeugkrans ist in mehrere Bereiche eingeteilt. Sie weist eine schmale obere Parameterleiste auf, aus der vorgenommene Einstellungen wesentlicher Parameter des Fahrzeugkrans hervorgehen. Diese Parameter, die als Zahlenangaben wiedergegeben sind, sind in ihrer Bedeutung durch Symbole erläutert und somit leicht erfassbar. Im vorliegenden Fall ist beispielsweise angegeben, dass es sich um einen Krantyp mit Superlifteinrichtung handelt, dass die Auslegerlänge 78m beträgt und der maximale SL-Gegengewichtsradius sich auf 25m beläuft. Der Schwenkbereich des Krans ist mit 360° angegeben. Als Zentralballast werden 100t, als Gegengewicht des Oberwagens 280t und als angehängtes SL-Gegengewicht insgesamt 500t eingesetzt. Die Hakenflasche des Krans weist eine Seileinscherung von 2mal 22 auf. Im linken Teil der Bildschirmanzeige ist symbolisch ein Fahrzeugkran mit angehängtem SL-Gegengewicht, das vom Boden abgehoben hat, dargestellt. Da der Fahrzeugkran über eine Sensorik zur Feststellung der aktuellen Einstellung der Auslegemeigung verfügt, kann der entsprechende Wippwinkel angezeigt werden. Im vorliegenden Fall ist er mit 77,3° als Zahlenwert ausgewiesen. Bei dieser Neigung liegt ein Lastradius von 17,0 m vor, der als besonders groß und fett geschriebener Zahlenwert angegeben ist. Die zugehörige mögliche Hakenhöhe beträgt 48,8m und ist am linken Rand angegeben. Der aktuelle SL-Gegengewichtsradius von 22,0 m ist ebenfalls als Zahlenwert am unteren Rand der linken Bildhälfte angegeben. Durch die Zahlenangaben rechts neben dem Bild des Fahrzeugkrans wird mit Emax die maximale Einziehkraft für das Einziehwerk zur Verstellung der Auslegemeigung mit 18t beziffert, wovon aktuell unter Berücksichtigung der anhängenden Last genau 11,6 teingesetzt werden. Oberhalb des Kransymbols ist mit einem Windsack-Zeichen die aktuelle Windgeschwindigkeit mit 4,6m/s angegeben.
    In der rechten Bildhälfte finden sich im oberen Teil Angaben zur angehängten bzw. anhängbaren Last. Die tatsächlich angehängte Last ist mit 830t angegeben, was einer Netto-Last von 819t im vorliegenden Beispiel entspricht. Der letztere Zahlenwert ist farblich unterlegt. Zusätzlich ist die Größe der maximal zulässigen anhängbaren Last mit 890t angegeben. Über diesen Zahlenwerten ist in Form einer Balkengrafik und eines Zahlenwertes von 93% dargestellt, wie weit die maximal zulässige Last durch die tatsächlich anhängende Last von 830t ausgenutzt ist. Im unteren Teil der rechten Bildhälfte ist das erfindungsgemäße Arbeitsfeld für die beiden Parameter SL-Gegengewichtsradius (Abszisse) und Lastradius (Ordinate) dargestellt. Die beiden Radien sind jeweils in Metern angegeben, wobei die Bedeutung der Achsen des Koordinatensystems durch entsprechende Kransymbole verdeutlich wird. Der untere gestrichelt dargestellte Linienzug zeigt auf, welche Größe des Lastradius in Abhängigkeit vom jeweils gerade eingestellten SL-Gegengewichtsradius nicht unterschritten werden darf, wenn der vom Boden abgehobene Zustand des SL-Gegengewichts gewährleistet werden soll. Bei Unterschreiten dieser gestrichelten Untergrenze setzt das SL-Gegengewicht auf dem Boden auf, so dass dann kein Schwenken des Oberwagens mehr vorgenommen werden könnte. Die durchgezogene obere fett angelegte Linie gibt die zulässige Obergrenze für den Lastradius in Abhängigkeit vom SL-Gegengewichtsradius unter den eingestellten Bedingungen (SL-Gegengewicht von 500t und angehängte Last von 830t) an. Zwischen der durchgezogenen und der gestrichelten Linie befindet sich das Arbeitsfeld für den Kran unter den gegebenen Parametereinstellungen, in dem SL-Gegengewichtsradius und Lastradius gefahrlos variiert werden können. Die aktuell vorliegende Einstellung dieser beiden Parameter ist durch ein Fadenkreuz mit einem zusätzlichen kleinen Kreis leicht erfassbar gestellt. Man erkennt die Größe des Gegengewichtsradius von 22m und des Lastradius von 17m, wie dies auch im linken Teil am unteren Rand des Bildschirms zahlenmäßig dargestellt ist.
    Der Kranführer erfaßt somit intuitiv, daß im vorliegenden Beispiel bei Beibehaltung des Lastradius von 17m bei der Durchführung von Schwenkbewegungen zur Umgehung etwaiger Hindernisse im Schwenkbereich des SL-Gegengewichts der SL-Gegengewichtsradius problemlos im Bereich von 19m bis etwa 23,5m verändert werden kann. Umgekehrt könnte bei konstant bleibendem SL-Gegengewichtsradius von 22m der Lastradius gefahrlos zwischen 16m und 20m verändert werden. Würde der Lastradius auf über 20m gesteigert werden sollen und somit eine Überschreitung der Stabilitäts- oder Kapazitätskriterien einzutreten drohen, würde in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung eine automatische Abschaltung des Antriebs für die Verstellung der Auslegemeigung erfolgen, so dass die Betriebsparameter in jedem Fall auf der sicheren Seite bleiben würden.
    In der Figur 2 ist die Bildschirmanzeige im Planungsmodus dargestellt. Man erkennt, daß in vorteilhafter Weiterbildung der Erfindung das Display als Touch-Screen ausgeführt ist und somit nicht nur als Anzeigeeinheit, sondern auch als Eingabeeinheit für Daten dient. Durch Anwählen entsprechender Symbole für den maximal gewünschten Lastradius (20m), die anzuhängende Last (830t), den für die Planung angesetzten Ausgangswert des SL-Gegengewichtsradius (24m) und das vorgesehene SL-Gegengewicht (500t) können die jeweiligen Parameterwerte eingestellt werden, indem die mit entsprechenden schwarzen Pfeilsymbolen gekennzeichneten beiden linken Tasten zur Erhöhung oder Erniedrigung der angezeigten Werte betätigt werden. Die Grafik im linken unteren Teil des Bildes entspricht der aus Figur 1 entnehmbaren Grafik für das zulässige Arbeitsfeld. Im vorliegenden Fall ist allerdings in der Planungsphase eine Parameterkombination für den SL-Gegengewichtsradius und den Lastradius vorgesehen, die außerhalb des zulässigen Arbeitsfeldes liegt, so dass hierbei ein Aufsetzen des SL-Gegengewichts auf den Boden gegeben und keine Verschwenkung des Oberwagens möglich wäre. Sollte aufgrund der Bedingungen an der vorgesehenen Baustelle diese Kombination der Radien unbedingt erforderlich sein, wäre eine Änderung in der Größe des SL-Gegengewichts erforderlich. Dies wäre ohne wesentlichen Aufwand somit bereits in der Planungsphase sicher erkennbar.
    Im rechten Teil in der Abbildung von Figur 2 ist die Abhängigkeit der zulässigen anhängbaren Last vom jeweils eingestellten SL-Gegengewichtsradius wiederum in Form eines Arbeitsfeldes mit einer durchgezogenen Linie für die Obergrenze und einer gestrichelten Linie für die Untergrenze wiedergegeben. Der Kranführer kann somit problemlos erkennen, welcher Spielraum ihm für die tatsächlich anhängbare Last bei gestimmten Größen des SL-Gegengewichtsradius bleibt. Bei Bedarf kann er durch einfachen Tastendruck die Parameterkombination ändern und erkennt sofort, in welcher Weise sich sein gewünschter Spielraum für die jeweilige Hebeaufgabe verbessert oder im Fall einer fehlerhaften Eingabe verschlechtert hat.
    Durch die vorliegende Erfindung wird die Arbeit für den Bediener eines Fahrzeugkrans in erheblichem Umfang erleichtert und sicherer gemacht. Das aufwendige Studium umfangreicher Traglasttabellen mit der Möglichkeit fehlerhafter Ablesungen entfällt völlig. Da bereits in der Planungsphase ein schnelles und fehlerfreies Simulieren aller wesentlichen Parameter einer Hebeaufgabe vorgenommen werden kann, ist es problemlos möglich, die Größe des zur Baustelle zu transportierenden Gegengewichts auf ein Minimum zu beschränken. Hierdurch lassen sich im Regelfall aufwendige Umrüstungen des Gegengewichts auf der Baustelle während des Hebebetriebs vermeiden. Da kritische Parameterkombinationen durch die Steuerungseinrichtung des Fahrzeugkrans erkannt werden können, werden Gefährdungen durch unzulässige Parameterkombinationen ausgeschlossen. Für den Kranbediener ist jederzeit der vorhandene Spielraum für eine Veränderung insbesondere der beiden Kranparameter Lastradius und SL-Gegengewichtsradius intuitiv leicht erfaßbar. Der hierfür zu betreibende vorrichtungsmäßige Aufwand ist gering.
    Ein besonderer Vorteil der Erfindung ist darin zu sehen, daß der Kranbediener zu jedem Zeitpunkt sofort erkennen kann, inwieweit er sich einer kritischen Grenze bereits genähert hat. Hierdurch können nämlich instabile Zustände eintreten, indem sich beispielsweise unter dem Einfluß der Windlast der Lastradius durch ein Pendeln der Last unvorhergesehen auf einen unzulässigen Wert verändert. Dadurch kann es beispielsweise zu einem plötzlichem Aufsetzen des SL-Gegengewichts auf dem Boden kommen, so daß eine gerade stattfindende Schwenkbewegung des Oberwagens plötzlich abgebrochen würde. Hierdurch können besondere Gefahren hervorgerufen werden. Da durch die erfindungsgemäße Ausbildung der Steuerungseinrichtung dem Kranbediener jederzeit die aktuelle Position seiner Betriebsparameter innerhalb des Arbeitsfelds leicht erkennbar vorliegt, kann er solche kritischen Annäherungen an Grenzbereiche von vornherein sicher vermeiden.

    Claims (11)

    1. Fahrzeugkran mit einem Unterwagen und einem um eine vertikale Achse schwenkbar darauf angeordneten Oberwagen, mit einer am Oberwagen angelenkten, um eine horizontale Achse schwenkbaren Auslegereinrichtung zum Heben einer Last sowie einer als Superlifteinrichtung ausgebildeten traglaststeigemden Gegengewichtseinrichtung, die mit dem Oberwagen in der Weise verbunden ist, dass das Gegengewicht der Superlifteinrichtung (SL-Gegengewicht) zur Ausführung von Schwenkbewegungen des Oberwagens vom Boden abhebbar und der Schwenkradius des SL-Gegengewichts veränderbar ist, und mit einer elektronischen Steuerungseinrichtung zur Betätigung von Antriebsaggregaten des Fahrzeugkrans, die mindestens mit einer Recheneinrichtung und für die Bedienperson des Fahrzeugkrans mit einem Display sowie einer Eingabeeinrichtung zur Dateneingabe versehen ist, wobei
      in der elektronischen Steuerungseinrichtung ein Programm gespeichert ist, welches aus den Parametern Lastgröße und Lastradius sowie Größe des SL-Gegengewichts und SL-Gegengewichtsradius unter Berücksichtigung der Stabilitäts- und Kapazitätskriterien des Fahrzeugkrans ein Arbeitsfeld ermittelt und auf dem Display graphisch darstellt,
      dadurch gekennzeichnet, dass das Arbeitsfeld eine obere Begrenzung und eine untere Begrenzung aufweist, innerhalb deren die jeweils in der Grafik dargestellten Parameter bei Konstanz der übrigen Parameter gefahrlos veränderbar sind und dabei ein Abheben des SL-Gegengewichts vom Boden gewährleistbar ist, und wobei die aktuelle Größe der Parameter der Grafik im laufenden Kranbetrieb innerhalb des Arbeitsfeldes ebenfalls anzeigbar, insbesondere graphisch anzeigbar ist.
    2. Fahrzeugkran nach Anspruch 1,
      dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungen des Arbeitsfeldes durch Linienzüge, insbesondere unterschiedlich strukturierte und/oder unterschiedlich farbige Linienzüge darstellbar sind.
    3. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 - 2,
      dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Größe der dargestellten Parameter im laufenden Kranbetrieb durch ein Fadenkreuz in der Grafik anzeigbar ist.
    4. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 - 3,
      dadurch gekennzeichnet, dass die aktuelle Größe der dargestellten Parameter im laufenden Kranbetrieb kontinuierlich selbsttätig anzeigbar ist.
    5. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1-4,
      dadurch gekennzeichnet, dass als Parameter der Lastradius und der SL-Gegengewichtsradius graphisch anzeigbar sind.
    6. Fahrzeugkran nach Anspruch 5,
      dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerung des Fahrzeugkrans signaltechnisch mit einer Sensorik zur aktuellen Ermittlung des eingestellten Lastradius und des SL-Gegengewichtsradius verbunden ist.
    7. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 - 6,
      dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerungseinrichtung mit einer Meßeinrichtung zur Ermittlung der Größe der an den Fahrzeugkran aktuell anhängenden Last signaltechnisch verbunden ist.
    8. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 - 7,
      dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerungseinrichtung mit einem Meßgerät verbunden ist, welches einen Wert für die durch Windeinwirkung hervorgerufene Belastungsänderung repräsentiert, oder ein solcher Wert in die elektronische Steuerungseinrichtung von Hand eingebbar ist und die durch die Windkraft verursachte Änderung der Belastungssituation bei der Ermittlung der Arbeitsfeldes berücksichtigbar ist.
    9. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 - 8,
      dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerungseinrichtung auf einen Planungsmodus umschaltbar ist, in dem die unterschiedlichen Belastungszustände des Krans zur Vorbereitung des Arbeitsablaufs einer konkreten Hebeaufgabe simulierbar sind.
    10. Fahrzeugkran nach Anspruch 9,
      dadurch gekennzeichnet, dass im Planungsmodus zusätzlich ein Diagramm der Ober und Untergrenze der zulässigen Lastgröße bei gegebenem Lastradius und vorgegebener Größe des SL-Gegengewichts in Abhängigkeit vom SL-Gegengewichtsradius anzeigbar ist.
    11. Fahrzeugkran nach einem der Ansprüche 1 -10,
      dadurch gekennzeichnet, daß die Recheneinrichtung der elektronischen Steuerungseinrichtung mit einem Touch-Screen zur Datenein- und -ausgabe ausgestattet ist.
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