EP1407106B2 - Verfahren zum öffnen und schliessen eines am fahrzeug drehbar oder kipplar gelagerten teils - Google Patents

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EP1407106B2
EP1407106B2 EP02754299.2A EP02754299A EP1407106B2 EP 1407106 B2 EP1407106 B2 EP 1407106B2 EP 02754299 A EP02754299 A EP 02754299A EP 1407106 B2 EP1407106 B2 EP 1407106B2
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EP
European Patent Office
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obstacle
sensors
detected
vehicle
control unit
Prior art date
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EP02754299.2A
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EP1407106B1 (de
EP1407106A1 (de
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Achim Neubauer
Martin-Peter Bolz
Jochen Moench
Hartmut Krueger
Hartmut Brammer
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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    • E05Y2900/536—Hoods

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for opening and closing a rotatably or tiltably mounted in a vehicle part, in particular a door, a Ausstellmens, a trunk lid, a hood or a folding roof, according to the preamble of the independent claims.
  • a drive is actuated by means of a control, which moves the flap between a Aufklapp position and a Zuklapp position, wherein the respective position of the flap is detected.
  • the electric motor is connected via a rotary joint with a Helbelmechanismus, which in turn is connected via a rotary joint with the flap.
  • the method according to the invention with the characterizing features of claim 1 has the advantage that obstacles in the immediate vicinity of the vehicle when opening a rotatable or tiltable mounted part detected in time and the part is stopped before hitting an obstacle.
  • the obstacle is detected completely independent of whether the part is operated by motor or manually.
  • an obstacle located between the part and the vehicle is registered, and the movements of the part are stopped or reversed if the part already touches the obstacle.
  • both a risk of injury by pinching body parts, as well as damage to the vehicle or this surrounding objects is prevented.
  • sensors are arranged on the outer and / or inner side of the movable part, obstacles are detected early regardless of the actuating mechanism of the part, so that the movements of the part can be stopped or reversed upon reaching a minimum distance to the obstacle.
  • the sensor signals are thereby fed to a control unit which either controls the motor movements of the part or which influences the manual movements of the part.
  • ultrasound sensors or sensors are used for the method which emit and receive electromagnetic waves (RADAR).
  • transmitter and receiver can advantageously be combined in one component.
  • These sensors can detect an obstacle contactlessly, whereby the part can be stopped before abutting the obstacle.
  • the sensors are arranged so that their radiation fans cover the entire inner and / or outer surface of the part. If the sensors are moved along with the part, the sensitivity of the obstacle detection remains equally good in every position of the part. Covering the entire surface of the part ensures that every obstacle in the movement area of the part is detected in good time.
  • the sensors are not fastened to the body according to the invention, their radiation cone covers the entire adjustment path of the part.
  • a reference signal of the undisturbed motion sequence of the part is stored in the control unit. If the detected sensor signal deviates from the stored reference signal, this deviation is detected as an obstacle and the movement of the part is stopped or reversed.
  • This method can also be used to safely monitor the movement of moving parts with a complex or changing structure (folding roof).
  • the sensors can remain active even when the vehicle is parked for an arbitrarily adjustable period of time. For example, a sensor mounted on the inside of a hood can register the entry of animals, especially martens, into the engine compartment and trigger a warning signal to drive them out.
  • the operational readiness of the sensor can be selected according to the cooling time of the engine.
  • Another advantage of the operational sensors with parked vehicle is the realization of a burglary protection.
  • the sensors both as a motion detector in the interior of the vehicle as well as in the immediate vicinity of the vehicle register an unauthorized intrusion into the vehicle and trigger an alarm signal.
  • the rotatable or tiltably mounted part is actuated by a motor, it is particularly advantageous according to the invention to continuously measure a parameter for the detection of an obstacle which is characteristic of the adjusting force applied by the motor.
  • a parameter for the detection of an obstacle which is characteristic of the adjusting force applied by the motor.
  • An obstacle is detected particularly reliably when the non-contact sensors are combined with the detection of the parameter representing the adjusting force of the part.
  • the obstacle in a first stage, the obstacle is already detected before touching it by means of the sensors and, if the obstacle was not detected by them or the part was not stopped / reversed in time, in a second stage, the obstacle in contact with the part by means of the Detecting force representative parameter detected.
  • the invention consists in subdividing the range of movement of the part into different danger areas.
  • an obstacle can be detected by means of sensors and immediately before full closure by means of the parameter representing the adjustment force when the part is wide open. This ensures a higher level of security against a risk of pinching.
  • the function of the detection by means of sensors can be monitored by the parameter representing the adjusting force of the part. It will primarily the sensor signal evaluated but also compared simultaneously with the result of the measurement of the adjusting force representing parameter. Likewise, areas in which obstacles are detected primarily with the parameters representing the adjustment force can be monitored by a comparison with the sensor signal. This also increases the reliability of obstacle detection.
  • a significant increase in comfort is the operation of the motorized moving part by remote control.
  • the reliable realization of obstacle detection while damage to the part / obstacle or jamming is prevented.
  • the obstacle detection function is preferably switched off.
  • the control unit gets, for example, from the triggering device of the airbag a signal, eg. B. to open a door with maximum force without consideration of obstacle detection. As a result, the exit or recovery of the occupants after an accident is much easier.
  • the sensors determine the distance to a potential obstacle in the movement region of the part in order to calculate therefrom an allowable opening / closing angle of the part. This can be done before the part is moved and updated during the motion process.
  • the calculated permissible opening / closing angle is compared with the determined by the position detection position of the part and stopped before reaching the allowable opening / closing angle.
  • the position detection is preferably carried out by means of the measurement of the rotational speed or another parameter representing the adjustment of the part. This method is particularly suitable for opening a door when getting off in a narrow parking space.
  • the inventive method is advantageously applied to devices for opening and closing doors, Ausstellppern, trunk lids, hoods and folding roofs on motor vehicles. This increases comfort while minimizing the risk of injury or damage.
  • ultrasound sensors are particularly favorable since they provide reliable reception signals, especially at short distances. Also for the radiation of the waves parallel to the surface of the part of this sensor with combined transmitter and receiver is particularly suitable.
  • RARDAR sensors which have been adequately tested by other applications, such as, for example, park pilot systems (short range RADAR). In this case, sources of interference that reduce the reliability of the detection are excluded with high security.
  • the part for example a vehicle door
  • the part is designed so that it can be bent, since this creates more space, for example, for getting in or out.
  • the more complex movement mechanism can also be reliably monitored by the sensors to avoid a collision with an obstacle.
  • On Folding roof can be stowed very compactly in this way when the vehicle is open.
  • the device has a locking mechanism or a braking device, for example, in the hinge area of the part, then, when an obstacle is detected, even if the part is moved manually, it can be stopped before the obstacle is touched.
  • the sensors send a signal to the control unit, which then activates, for example, a lock or an electromagnetic brake device. This can prevent a non-motorized part from hitting an obstacle.
  • the device for actuating the part to an electric motor it can be stopped or reversed by switching off or reversing the same the part in a simple manner before reaching the obstacle.
  • a parameter to be measured which represents the adjusting force of the part - and thus the engine power.
  • FIG. 1 an embodiment of a motor-operated bonnet in section
  • FIGS. 2a and 2b the representations of an ultrasonic sensor
  • the FIGS. 3a to 3f various sensor arrangements on a vehicle door
  • the FIG. 4 the sensor arrangements of a tailgate
  • FIG. 5 a non-inventive sensor arrangement for actuating a trunk lid
  • the FIG. 6 schematically the inventive arrangement of a multi-part vehicle door.
  • FIG. 1 illustrated embodiment shows as a movable part 10, an inventive hood 12, which can be opened and closed via a linkage 14 by means of an adjusting motor 16.
  • the hood is rotatably supported by a hinge 18.
  • an operating switch 26 is actuated, for example, inside the vehicle, which actuates the adjusting motor 16 via a control unit 28.
  • the control unit 28 puts the sensors 24 into operational readiness so that they send a signal to the control unit 28 as soon as the part 10 approaches an obstacle 30 up to a minimum distance 32.
  • the minimum distance 32 can be given by the dimensions of the radiation cone 23, or the position and the distance of the obstacle can be determined by the sensors 24. If an obstacle 30 is detected by the sensors 24, the control unit 28 stops or reverses the adjusting motor 16.
  • the part 10 covers a movement region 34, which is subdivided into different detection regions 36, 38.
  • an obstacle 30 between the part 10 and the body 11 is detected in the detection area 36 by means of the sensors 24 and in the detection area 38, just before the closing of the hood an entrapment of an obstacle 30 through the Measuring a parameter representing the adjustment of the part 10 detected.
  • the rotational speed of the adjusting motor 16 is continuously measured as the parameter representing the adjusting force of the part 10 and compared with a previously determined limit value. If the speed falls below this threshold value, as long as the part 10 is not yet completely closed, this is interpreted as an entrapment event of an obstacle 30. Then, a signal is sent to the control unit 28 which stops or reverses the variable displacement motor 16.
  • a position detection 40 is necessary, which detects the position of the part 10, for example by means of two offset arranged on the motor shaft of the adjusting motor 16 Hall sensors.
  • an obstacle 30 is detected when opening the part 10 by means of the measured speed and its comparison with a threshold value when the part 10 is applied to the obstacle 30 when opening.
  • both detection methods for obstacle detection are active simultaneously.
  • an obstacle 30 is detected by means of the sensors 24 before the part 10 touches the obstacle 30. If the part 10 is stopped too late, or if an obstacle 30 is overlooked by the sensors 24, in a second step the obstacle 30 is detected by means of the rotational speed measurement (parameter representing the adjustment force).
  • This two-stage system is used when opening and closing part 10 and provides a high level of safety.
  • the function of the sensors 24 in the detection area 36 can additionally be monitored by measuring the rotational speed (parameters representing the adjusting force). For example, if the sensors 24 do not provide an entrapment signal upon closing, although the rotational speed measurement detects an obstacle 30, it will turn on Test mechanism of the sensors 24 activated. The same applies in the absence of Klemmsignal the speed measurement in the detection area 38 when the sensors 24 detect an obstacle 30 for this area.
  • the two detection methods for each detection area 36, 38 can be arbitrarily weighted in the control unit 28 by means of a microprocessor 29 or the signals can be subjected to a processing algorithm.
  • the sensors 24 are activated when the remote control is actuated or, when falling below a predetermined minimum speed (for example 20 km / h), automatically put into operational readiness.
  • FIGS. 2a and 2b show the structure of an ultrasonic sensor 42, as in the embodiment according to FIG. 1 is used.
  • the ultrasonic waves are generated by means of a membrane 46 arranged on a printed circuit board 44, which is located at one end within a damping medium 48 and a transducer element 50.
  • the transmitter 52 and the receiver 54 are identical in construction (diaphragm 46), whereby a signal is first transmitted by means of a microprocessor 56 and switched over to reception in the following time period. Typically, the transmit and receive times are approximately one millisecond and 49 milliseconds. By setting the reception time, the range of the ultrasonic sensor 42 can be adjusted over the duration of the reflected signal.
  • transmitter 52 and receiver 54 are realized by two separate diaphragms 46. This allows simultaneous transmission and reception, which means extremely short Running times and thus very small distances between sensor 24 and obstacle 30 can be registered.
  • sensors 24 are used which emit electromagnetic waves, in particular short-distance RADAR sensors.
  • the RADAR sensors are arranged in the same way as the ultrasonic sensors.
  • An advantage of the radar sensors is the lower probability of occurrence of sources of interference.
  • FIGS. 3a to 3f show various arrangements of ultrasonic sensors 42 using the example of a vehicle door 60.
  • FIG. 3a is not according to the invention, only a sensor 24 mounted on the outer surface 20 of the vehicle door in the vicinity of the hinge 18. Since the door edge 62 facing away from the hinge 18 covers the largest path of movement, it is particularly important that this entire edge 62 is covered by the radiation cone 23 of the sensor 24.
  • the thickness 64 of the radiation cone 23 perpendicular to the door surface is predetermined by the structural design of the sensor 24. This thickness 64 can be defined in a simple manner as a minimum distance 32 from the part 10 to the obstacle 30. In FIG. 3a two sensors 24 are arranged diagonally so that their radiation cone 23 overlap.
  • two transmitters are operated either temporally alternately or at different transmission frequencies.
  • two sensors 24 are also arranged diagonally, with the two radiation cone 23 not overlapping according to the invention here.
  • two sensors 24 are arranged on the upper edge 66 of the vehicle door 60, wherein due to the profile of the door 60, the radiation cone 23 at the lower edge 68 of the vehicle door have a certain distance from the same. In this arrangement, a larger minimum distance 32 is predetermined to the obstacle 30 on the lower door edge 68 geometric reasons.
  • the location of the obstacle 30 and its distance from the door 60 can be determined very accurately, as a result of which the obstacle is detected even more reliably.
  • the sensor arrangement in FIG. 3e is analogous to the one in FIG. 3a ,
  • the sensor 24 is integrated here only in the exterior mirror 70.
  • the sensor 28 is not arranged according to the invention in the middle of the door surface and designed as a 360 ° view sensor. That is, parallel to the outer surface 20 of the door 60 in the angular range of 360 ° signals are transmitted and received.
  • a plurality of sensors 24 are arranged in a rear spoiler 72 of a hatchback 73 with a hatchback.
  • the sensors 24 are moved here as with the vehicle door 60 with the tailgate 73, so that when opening the tailgate 73, an obstacle 30 is detected as soon as the tailgate 73 approaches this to a minimum distance 32.
  • the sensors 24 are fixedly attached to the body 11 of the vehicle to monitor the range of motion 34 of a trunk lid 74.
  • the sensors 24 are not moved, ie, that the trunk lid 74 moves as a movable part 10 in the radiation cone 23 of the sensors 24, which cover the entire path of movement 34.
  • the sensors 24 detect a sensor signal deviating from the reference signal, which is registered as the occurrence of an obstacle 30.
  • FIG. 6 shows a further embodiment of a device for opening and closing a vehicle door 60.
  • the vehicle door 60 as a movable part 10 is mounted at its one edge by means of hinges 18 and has at the opposite edge 62 on a distance sensor 80.
  • the distance sensor 80 determines the distance to a potential obstacle 30. If the opening 60 of the door 60 falls below a predetermined minimum distance 32 (safety distance), the distance sensor 80 sends a signal to the control unit 28 which provides a locking mechanism 82, which prevents further opening of the door 60.
  • the locking can also be done by arranged on the hinges 18 electromagnetic, pneumatic or hydraulic braking devices.
  • an admissible opening angle 86 of the door 60 is calculated from the determined distance to the obstacle 30 and compared with the measured by means of an angle sensor 88 current opening angle. Upon reaching the maximum allowable calculated opening angle 86 of the locking mechanism 82 or the braking device 84 is activated by the controller 28. Thus, even with manual opening of the vehicle door 60 their damage or damage to an obstacle 30 is prevented.
  • the vehicle door 60 has two parts which are interconnected by means of a hinged joint 90. Again, the distance to the obstacle 30 is determined by the distance sensor 80 and the two-piece locking mechanism 82 is controlled by the sensor 80 via a control unit 28. As a result, the two-part door buckles before the obstacle 30 is touched, and a collision of the outer door part 92 with the obstacle 30 is prevented. By kinking the door 60 is more freedom for getting in and out of the passengers available.
  • the vehicle door 60 is actuated by means of an adjusting motor 16, whereby the door 60 can also be opened and closed automatically by remote control.
  • a signal of the triggering device of the airbag to the control unit of the motorized door 60 to automatically unlock the doors 60 with disabled obstacle detection and fully open motor with maximum force.
  • the obstacle detection and the stopping / reversing of the adjustment motor 16 are deactivated by means of an additional manual switch. Deactivation of obstacle detection is also actuated (by hand switch) to open or close movable parts 10 of the vehicle even when in contact with light moving objects such as plant parts.
  • the sensors 24 for obstacle detection are on the one hand set by operation of the opening mechanism of the moving parts 10 in operation, alternatively, the sensors 24 for vehicle doors 60, folding roofs, hood 12 and trunk lid automatically put into operation by a tachometer signal to the control unit 28 is supplied to the Sensors 24 activated as soon as a minimum speed is exceeded.
  • Another option of the device according to the invention is to leave the sensors 24 ready for operation for a predeterminable time even when the vehicle is parked.
  • a reference signal is stored in the closed state. If a deviation from this reference signal occurs, this is an indication that something has entered the engine compartment. In this case, a warning signal is triggered in order to prevent any intrusion To scare off rodents.
  • the sensors are automatically switched off after a period of time typical for engine cooling.
  • the sensors 24 on the interior surfaces 22 of the vehicle doors 60 may serve to identify unauthorized intruders in the parked vehicle to then trigger a warning system.
  • the sensors 24 on the outer surfaces of the moving parts 10 can optionally remain in standby mode when the vehicle is parked to detect an approach of unauthorized persons to the vehicle, which is also indicated by the triggering of a warning signal.

Landscapes

  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Description

    Stand der Technik
  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Öffnen und Schließen eines in einem Fahrzeug drehbar oder kippbar gelagerten Teils, insbesondere einer Tür, eines Ausstellfensters, eines Kofferraumdeckels, einer Motorhaube oder eines Faltdachs, nach der Gattung der unabhängigen Ansprüche.
  • Mit der DE 199 34 629 A1 ist eine Vorrichtung zum Öffnen und Schließen einer an einem Fahrzeug scharnierartig gelagerten Klappe, beispielsweise eines Kofferraumdeckels bekannt geworden. Dabei wird mittels einer Steuerung ein Antrieb betätigt, der die Klappe zwischen einer Aufklapp-Lage und einer Zuklapp-Lage bewegt, wobei die jeweilige Position der Klappe festgestellt wird. Der Elektromotor ist dabei über ein Drehgelenk mit einem Helbelmechanismus verbunden, der wiederum über ein Drehgelenk mit der Klappe verbunden ist.
  • Wird nun eine solche Klappe vom Fahrer mittels eines Schalters am Armaturenbrett automatisch betätigt, besteht die Gefahr, dass die Klappe beim Öffnen gegen ein Hindernis stößt und dabei beschädigt wird oder fremden Schaden anrichtet. Beim motorischen Schließen der Klappe besteht das Risiko, daß Gegenstände oder Körperteile eingeklemmt und nicht unerheblich geschädigt werden können.
    • Vorteile der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1 hat den Vorteil, dass Hindernisse in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeugs beim Öffnen eines drehbar oder kippbar gelagerten Teils rechtzeitig detektiert werden und das Teil vor dem Anstoß an ein Hindernis gestoppt wird. Dabei wird das Hindernis völlig unabhängig davon erkannt, ob das Teil motorisch oder manuell betätigt wird. Außerdem wird beim Schließen des Teils ein Hindernis, das sich zwischen dem Teil und dem Fahrzeug befindet, registriert und die Bewegungen des Teils gestoppt oder reversiert, falls das Teil das Hindernis schon berührt. Dadurch wird sowohl eine Verletzungsgefahr durch Einklemmen von Körperteilen, als auch eine Beschädigung des eigenen Fahrzeugs oder dieses umgebende Gegenstände verhindert.
  • Werden an der Außen- und/oder Innenseite des beweglichen Teils Sensoren angeordnet, so werden Hindernisse völlig unabhängig vom Betätigungsmechanismus des Teils frühzeitig detektiert, sodass die Bewegungen des Teils beim Erreichen eines Mindestabstandes zum Hindernis gestoppt oder reversiert werden kann. Die Sensorsignale werden dabei einer Steuereinheit zugeführt, die entweder die motorischen Bewegungen des Teils steuert, oder die manuellen Bewegungen des Teils beeinflußt.
  • Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Merkmale sind vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens nach Anspruch 1 möglich. Da Türen und Klappen für gewöhnlich nur beim Stillstand des Fahrzeugs betätigt werden, brauchen die Sensoren erst unterhalb einer Mindestgeschwindigkeit betriebsbereit zu sein. Dadurch werden die Sensoren geschont und Energie, die für das Betreiben der Sensoren eingespart.
  • Erfindungsgemäß werden für das Verfahren Ultraschall-Sensoren oder Sensoren verwendet, die elektromagnetische Wellen aussenden und empfangen (RADAR). Dabei können vorteilhafterweise Sender und Empfänger in einem Bauteil vereint sein. Diese Sensoren können ein Hindernis berührungslos detektierten, wodurch das Teil vor dem Anstoßen an das Hindernis gestoppt werden kann.
  • Die Sensoren werden so angeordnet, dass ihre Strahlungsfächer die gesamte Innen- und/oder Außenfläche des Teils überdecken. Wenn die Sensoren mit dem Teil mit bewegt werden, bleibt die Empfindlichkeit der Hinderniserkennung in jeder Position des Teils gleich gut. Durch die Überdeckung der gesamten Fläche des Teils ist gewährleistet, dass jedes Hindernis im Bewegungsbereich des Teils rechtzeitig detektiert wird.
  • Werden die Sensoren nicht erfindungsgemäß an der Karosserie befestigt, so umfaßt ihr Strahlungskegel den gesamten Verstellweg des Teils. Um hierbei ein Hindernis sicher zu erkennen, ist es vorteilhaft, wenn in der Steuereinheit ein Referenzsignal des ungestörten Bewegungsablaufs des Teils hinterlegt ist. Weicht nun das detektierte Sensorsignal vom abgespeicherten Referenzsignal ab, wird diese Abweichung als Hindernis erkannt und die Bewegung des Teils gestoppt oder reversiert. Mit diesem Verfahren kann auch die Bewegung beweglicher Teile mit einer komplexen oder sich verändernden Struktur (Faltdach) sicher überwacht werden. Vorteilhafterweise können die Sensoren auch bei abgestelltem Fahrzeug für eine beliebig einstellbare Zeitspanne aktiv bleiben. So kann beispielsweise ein an der Innenseite einer Motorhaube angebrachter Sensor das Eindringen von Tieren, insbesondere Mardern in den Motorraum registrieren und ein Warnsignal auslösen, um diese Tiere zu vertreiben. Dabei kann die Betriebsbereitschaft des Sensors entsprechend der Abkühlzeit des Motors gewählt werden. Ein weiterer Vorteil der betriebsbereiten Sensoren bei geparktem Fahrzeug ist die Realisierung eines Einbruchschutzes. So können die Sensoren sowohl als Bewegungsmelder im Innenraum des Fahrzeugs als auch in der unmittelbaren Außenumgebung des Fahrzeugs ein unbefugtes Eindringen in das Fahrzeug registrieren und ein Alarmsignal auslösen.
  • Wird das drehbar oder kippbar gelagerte Teil motorisch betätigt, ist es erfindungsgemäß besonders günstig, zur Detektion eines Hindernisses kontinuierlich einen Parameter zu messen, der für die vom Motor aufgebrachte Verstellkraft charakteristisch ist. Dadurch kann sowohl ein Einklemmen zwischen dem Teil und der Karosserie als auch die Bewegung des Teils gegen ein äußeres Hindernis erkannt werden, sobald der gemessene Parameter einen vorgegebenen Grenzwert über- oder unterschreitet. Besonders geeignete Parameter sind hierbei die Drehzahl, das Drehmoment oder der Motorstrom.
  • Besonders zuverlässig wird ein Hindernis erkannt, wenn die berührungslosen Sensoren mit der Detektion des die Verstellkraft des Teils repräsentierenden Parameters kombiniert wird. Dabei wird in einer ersten Stufe das Hindernis schon vor dem Berühren desselben mittels der Sensoren detektiert und, falls das Hindernis von diesen nicht detektiert oder das Teil nicht rechtzeitig gestoppt/reversiert wurde, in einer zweiten Stufe das Hindernis bei Berührung durch das Teil mittels der die Verstellkraft repräsentierenden Parameter detektiert .
  • Die Erfindung besteht darin, den Bewegungsbereich des Teils in verschiedene Gefahrenbereiche zu unterteilen. So kann beispielsweise ein Hindernis bei weit geöffnetem Teil mittels Sensoren und unmittelbar vor dem vollständigen Schließen mittels des die Verstellkraft repräsentierenden Parameters detektiert werden. Dadurch ist eine höhere Sicherheit gegenüber einer Einklemmgefahr gewährleistet.
  • In einer weiteren Variation kann die Funktion der Detektion mittels Sensoren durch den die Verstellkraft des Teils repräsentierenden Parameter überwacht werden. Dabei wird primär das Sensorsignal ausgewertet aber auch gleichzeitig mit dem Ergebnis der Messung des die Verstellkraft repräsentierenden Parameters verglichen. Ebenso können Bereiche, in denen Hindernisse primär mit dem die Verstellkraft repräsentierenden Parameter detektiert werden, durch einen Vergleich mit dem Sensorsignal überwacht werden. Auch dadurch wird die Zuverlässigkeit der Hinderniserkennung erhöht.
  • Eine erhebliche Steigerung des Komforts stellt die Bedienung des motorisch bewegten Teils mittels Fernbedienung dar. Durch die zuverlässige Realisierung einer Hinderniserkennung wird dabei eine Beschädigung des Teils/Hindernisses oder ein Einklemmen verhindert.
  • Bei einem Unfall wird die Funktion der Hinderniserkennung bevorzugt abgeschaltet. Die Steuereinheit bekommt dabei beispielsweise von der Auslösevorrichtung des Airbags ein Signal, z. B. eine Tür mit maximaler Kraft ohne Berücksichtigung einer Hinderniserkennung zu öffnen. Dadurch wird der Ausstieg oder die Bergung der Insassen nach einem Unfall wesentlich erleichtert.
  • Günstigerweise besteht auch die Möglichkeit, die Funktion der Hinderniserkennung aktiv abzuschalten, um beispielsweise ein Teil trotz Berührung durch weiche, elastische Hindernisse (Pflanzen) zu öffnen. Außerdem kann dadurch auch die Schließfunktion des Teils bei unerwünschtem Eindringversuchen (Überfall) aufrechterhalten werden.
  • In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ermitteln die Sensoren den Abstand zu einem potentiellen Hindernis im Bewegungsbereich des Teils, um daraus einen zulässigen Öffnungs-/Schließwinkel des Teils zu berechnen. Dies kann schon vor dem Bewegen des Teils geschehen und während des Bewegungsvorgangs aktualisiert werden. Der berechnete zulässige Öffnungs-/Schließwinkel wird dabei mit der durch die Positionserfassung ermittelten Lage des Teils verglichen und vor Erreichen des zulässigen Öffnungs-/Schließwinkels gestoppt. Die Positionserfassung erfolgt vorzugsweise mittels der Messung der Drehzahl oder eines anderen die Verstellung des Teils repräsentierenden Parameters. Dieses Verfahren ist besonders zum Öffnen einer Tür beim Aussteigen in einer engen Parklücke geeignet.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren wird in vorteilhafter Weise bei Vorrichtungen zum Öffnen und Schließen von Türen, Ausstellfenstern, Kofferraumdeckeln, Motorhauben und Faltdächer an Kraftfahrzeugen angewandt. Dies steigert den Komfort bei gleichzeitiger Minimierung der Verletzungs- oder Beschädigungsgefahr.
  • Besonders günstig ist die Verwendung von Ultraschall-Sensoren, da diese besonders bei geringen Entfernungen zuverlässige Empfangssignale liefern. Auch zur Abstrahlung der Wellen parallel zur Oberfläche des Teils ist dieser Sensor mit kombiniertem Sender und Empfänger besonders geeignet.
  • Alternativ können auch RARDAR-Sensoren eingesetzt werden, die durch andere Anwendungen, wie beispielsweise Park-Pilot-Systemen hinreichend erprobt sind (short range RADAR). Dabei werden Störquellen, die die Zuverlässigkeit der Detektion verringern, mit hoher Sicherheit ausgeschlossen.
  • Von Vorteil ist, wenn das Teil, beispielsweise eine Fahrzeugtür, abknickbar gestaltet ist, da dadurch mehr Freiraum beispielsweise zum Aus- oder Einsteigen geschaffen wird. Der komplexere Bewegungsmechanismus kann dabei ebenfalls zuverlässig durch die Sensoren überwacht werden, um eine Kollision mit einem Hindernis zu vermeiden. Ein Faltdach kann auf diese Art und Weise bei geöffnetem Fahrzeug sehr kompakt verstaut werden.
  • Weist die Vorrichtung einen Verriegelungsmechanismus oder eine Bremseinrichtung beispielsweise im Scharnierbereich des Teils auf, so kann bei Detektion eines Hindernisses auch bei manuell bewegtem Teil dieses vor dem Berühren des Hindernisses gestoppt werden. Hierzu senden die Sensoren ein Signal an die Steuereinheit, die dann beispielsweise eine Verriegelung oder eine elektromagnetische Bremseinrichtung aktiviert. Dadurch kann verhindert werden, dass ein nicht motorisch betriebenes Teil an ein Hindernis stößt.
  • Weil die Vorrichtung zur Betätigung des Teils einen Elektromotor auf, so kann durch Abschalten oder Umpolen desselben das Teil in einfacher Weise vor dem Erreichen des Hindernisses gestoppt oder reversiert werden. Bei motorisch angetriebenen Teilen besteht außerdem zusätzlich die Möglichkeit, ein Hindernis mittels eines zu messenden Parameters zu detektieren, der die Verstellkraft des Teils - und damit die Motorkraft - repräsentiert.
    • Zeichnung
  • In der Zeichnung sind mehrere Ausführungsbeispiele erfindungsgemäßer Verfahren und Vorrichtung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. Es zeigen Figur 1 ein Ausführungsbeispiel einer motorisch betätigten Motorhaube im Schnitt,
    die Figuren 2a und 2b die Darstellungen eines Ultraschall-Sensors,
    die Figuren 3a bis 3f verschiedene Sensoranordnungen an einer Fahrzeugtür,
    die Figur 4 die Sensoranordnungen einer Heckklappe,
    Figur 5 eine nicht erfindungsgemäße Sensoranordnung zur Betätigung eines Kofferraumdeckels und
    die Figur 6 schematisch die erfindungsgemäße Anordnung einer mehrteiligen Fahrzeugtür.
    • Beschreibung der Ausführungsbeispiele
  • Das in Figur 1 dargestellte Ausführungsbeispiel zeigt als bewegliches Teil 10 eine erfindungsgemäße Motorhaube 12, die über ein Gestänge 14 mittels eines Verstell-Motors 16 geöffnet und geschlossen werden kann. Die Motorhaube ist drehbar mittels eines Scharniers 18 gelagert. An der Außenseite und der Innenseite 20, 22 der Motorhaube 12 sind in der Nähe des Scharniers 18 Sensoren 24 derart angeordnet, dass deren Strahlungskegel 23 im wesentlichen die gesamte Außenfläche 20 und Innenfläche 22 der Motorhaube 12 überdecken.
  • Zum Öffnen oder Schließen der Motorhaube 12 wird beispielsweise im Fahrzeuginnneren ein Bedienschalter 26 betätigt, der über eine Steuereinheit 28 den Verstellmotor 16 betätigt. Dabei versetzt die Steuereinheit 28 die Sensoren 24 in Betriebsbereitschaft, so dass diese ein Signal an die Steuereinheit 28 senden, sobald sich das Teil 10 einem Hindernis 30 bis auf eine Mindestdistanz 32 nähert. Dabei kann der Mindestabstand 32 durch die Abmessungen des Strahlungskegels 23 gegeben sein, oder aber die Lage und der Abstand des Hindernisses von den Sensoren 24 ermittelt werden. Wird von den Sensoren 24 ein Hindernis 30 detektiert, stoppt oder reversiert die Steuereinheit 28 den Verstellmotor 16. Beim Öffnen und Schließen überstreicht das Teil 10 einen Bewegungsbereich 34, der in unterschiedliche Detektionsbereiche 36, 38 unterteilt ist. Dabei wird im Detektionsbereich 36 ein Hindernis 30 zwischen dem Teil 10 und der Karosserie 11 mittels den Sensoren 24 detektiert und im Detektionsbereich 38, kurz vor dem Schließen der Motorhaube ein Einklemmen eines Hindernisses 30 durch das Messen eines die Verstellkraft des Teils 10 repräsentierenden Parameter detektiert.
  • Im Ausführungsbeispiel wird als der die Verstellkraft des Teils 10 repräsentierende Parameter die Drehzahl des Verstellmotors 16 kontinuierlich gemessen und mit einem zuvor ermittelten Grenzwert verglichen. Fällt die Drehzahl unter diesen Schwellwert, solange das Teil 10 noch nicht vollständig geschlossen ist, wird dies als Einklemmereignis eines Hindernisses 30 interpretiert. Daraufhin wird ein Signal an die Steuereinheit 28 gesendet, die den Verstellmotor 16 stoppt oder reversiert. Für die Unterscheidung der Detektionsbereiche 36, 38 ist eine Positionserfassung 40 notwendig, die die Lage des Teils 10 beispielsweise mittels zwei versetzt an der Motorwelle des Verstellmotors 16 angeordneten Hallsensoren erfaßt. Ebenso wird ein Hindernis 30 beim Öffnen des Teils 10 mittels der gemessenen Drehzahl und deren Vergleich mit einem Schwellwert detektiert, wenn das Teil 10 beim Öffnen am Hindernis 30 anliegt. Im Normalfall sind beide Detektionsverfahren zur Hinderniserkennung gleichzeitig aktiv. Dabei wird ein Hindernis 30 mittels der Sensoren 24 detektiert, bevor das Teil 10 das Hindernis 30 berührt. Wird das Teil 10 zu spät gestoppt, oder ein Hindernis 30 von den Sensoren 24 übersehen, wird in einem zweiten Schritt das Hindernis 30 mittels der Drehzahlmessung (die Verstellkraft repräsentierender Parameter) detektiert. Dieses zweistufige System wird beim Öffnen und beim Schließen des Teils 10 angewandt und gewährt ein hohes Maß an Sicherheit.
  • In einer Variante kann die Funktion der Sensoren 24 im Detektionsbereich 36 zusätzlich durch die Messung der Drehzahl (die Verstellkraft repräsentierender Parameter) überwacht werden. Liefern die Sensoren 24 beim Schließen beispielsweise kein Einklemmsignal, obwohl die Drehzahlmessung ein Hindernis 30 detektiert, wird ein Prüfmechanismus der Sensoren 24 aktiviert. Dasselbe gilt bei ausbleibendem Einklemmsignal der Drehzahlmessung im Detektionsbereich 38, wenn die Sensoren 24 für diesen Bereich ein Hindernis 30 detektieren. Alternativ können die beiden Detektionsverfahren für jeden Detektionsbereich 36, 38 mittels eines Mikroprozessors 29 in der Steuereinheit 28 beliebig gewichtet werden oder die Signale einem Verarbeitungsalgorithmus unterworfen werden.
  • Alternativ zur Betätigung der Motorhaube 12 mittels Bedienschalter 26, kann diese auch per Fernbedienung geöffnet und geschlossen werden. Dabei werden die Sensoren 24 bei Betätigung der Fernbedienung aktiviert oder aber bei Unterschreiten einer vorgegebenen Mindestgeschwindigkeit (beispielsweise 20 km/h) automatisch in Betriebsbereitschaft versetzt.
  • Die Figuren 2a und 2b zeigen den Aufbau eines Ultraschall-Sensors 42, wie er im Ausführungsbeispiel nach Figur 1 verwendet wird. Die Ultraschallwellen werden mittels einer auf einer Leiterplatte 44 angeordneten Membran 46 erzeugt, die sich mit dem einen Ende innerhalb eines Dämpfungsmediums 48 und eines Wandlerelements 50 befindet. In der dargestellten Bauweise sind der Sender 52 und der Empfänger 54 baugleich (Membran 46), wodurch mittels eines Mikroprozessors 56 zuerst ein Signal ausgesandt und in der darauffolgenden Zeitspanne auf Empfang umgeschaltet wird. Typischerweise betragen die Sende- und Empfangszeit in etwa eine Millisekunde und 49 Millisekunden. Durch die Einstellung der Empfangszeit kann über die Laufzeit des reflektierten Signals die Reichweite des Ultraschall-Sensors 42 eingestellt werden. In einer alternativen Ausführungsform werden der Sender 52 und der Empfänger 54 durch zwei separate Membranen 46 realisiert. Dadurch kann gleichzeitig gesendet und empfangen werden, wodurch extrem kurze Laufzeiten und dadurch sehr kleine Abstände zwischen Sensor 24 und Hindernis 30 registriert werden können.
  • Als weitere Alternative werden Sensoren 24 verwendet, die elektromagnetische Wellen abstrahlen, insbesondere Short-Distance-RADAR-Sensoren. Die RADAR-Sensoren werden in gleicher Weise wie die Ultraschall-Sensoren angeordnet. Von Vorteil ist bei den Radarsensoren die geringere Wahrscheinlichkeit des Auftretens von Störquellen.
  • Die Figuren 3a bis 3f zeigen verschiedene Anordnungen von Ultraschall-Sensoren 42 am Beispiel einer Fahrzeugtür 60. In Figur 3a ist nicht erfindungsgemäß lediglich ein Sensor 24 an der Außenfläche 20 der Fahrzeugtür in Nähe des Scharniers 18 angebracht. Da die dem Scharnier 18 abgewandte Türkante 62 den größten Bewegungsweg zurücklegt, ist es besonders wichtig, dass diese gesamte Kante 62 vom Strahlungskegel 23 des Sensors 24 überdeckt wird. Die Dicke 64 des Strahlungskegels 23 senkrecht zur Türfläche wird durch die bauliche Ausführung des Sensors 24 vorgegeben. Diese Dicke 64 kann in einfacher Weise als Mindestdistanz 32 vom Teil 10 zum Hindernis 30 definiert werden. In Figur 3a sind zwei Sensoren 24 diagonal angeordnet, so dass sich ihre Strahlungskegel 23 überlappen. Damit das Sendesignal des einen Sensors 24 nicht auf direktem Weg vom anderen Sensor 24 empfangen wird, werden die beiden Sender entweder zeitlich im Wechsel oder bei verschiedenen Sendefrequenzen betrieben. In Figur 3c sind ebenfalls zwei Sensoren 24 diagonal angeordnet, wobei sich die beiden Strahlungskegel 23 hier nicht erfindungsgemäß nicht überlappen. In Figur 3d sind zwei Sensoren 24 an der oberen Kante 66 der Fahrzeugtür 60 angeordnet, wobei aufgrund des Profils der Tür 60 die Strahlungskegel 23 an der Unterkante 68 der Fahrzeugtür einen gewissen Abstand zu der selben aufweisen. Bei dieser Anordnung ist an der Türunterkante 68 geometrisch bedingt ein größerer Mindestabstand 32 zum Hindernis 30 vorgegeben.
  • Bei mehreren sich überlagernden Strahlungskegel 23 kann der Ort des Hindernisses 30 und dessen Abstand zur Tür 60 sehr exakt ermittelt werden, wodurch das Hindernis noch zuverlässiger detektiert wird. Die Sensoranordnung in Figur 3e ist analog zu der in Figur 3a. Der Sensor 24 ist hierbei lediglich im Außenspiegel 70 integriert. In Figur 3f ist der Sensor 28 nicht erfindungsgemäß in der Mitte der Türfläche angeordnet und als Rundumsicht-Sensor ausgeführt. D. h., dass parallel zur Außenfläche 20 der Tür 60 im Winkelbereich von 360° Signale gesendet und empfangen werden.
  • In Figur 4 sind in Querrichtung mehrere Sensoren 24 in einem Heckspoiler 72 eines Steilheckfahrzeugs mit Heckklappe 73 angeordnet. Die Sensoren 24 werden hier wie bei der Fahrzeugtür 60 mit der Heckklappe 73 mitbewegt, so dass beim Öffnen der Heckklappe 73 ein Hindernis 30 detektiert wird, sobald sich die Heckklappe 73 diesem bis auf eine Mindestdistanz 32 nähert.
  • In Figur 5 sind die Sensoren 24 fest an der Karosserie 11 des Fahrzeugs angebracht, um den Bewegungsbereich 34 einer Kofferraumklappe 74 zu überwachen. Hierbei werden die Sensoren 24 nicht mitbewegt, d. h., dass sich die Kofferraumklappe 74 als bewegliches Teil 10 in den Strahlungskegel 23 der Sensoren 24 hineinbewegt, die den gesamten Bewegungsweg 34 überdecken. Bei diesem nicht erfindungsgemäßen Verfahren ist es jedoch notwendig, den Sensor-Signal-Verlauf des ungestörten Öffnen/Schließen des Teils 10 in der Steuereinheit 28 als Referenzsignal zu hinterlegen. Beim Auftreten eines Hindernisses 30 im Bewegungsbereich 34 des Teils 10 detektieren die Sensoren 24 ein von dem Referenzsignal abweichendes Sensorsignal, welches als Auftreten eines Hindernisses 30 registriert wird.
  • Figur 6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Vorrichtung zum Öffnen und Schließen einer Fahrzeugtür 60. Die Fahrzeugtür 60 als bewegliches Teil 10 ist an ihrer einen Kante mittels Scharnieren 18 gelagert und weist an der gegenüberliegenden Kante 62 einen Abstandssensor 80 auf. Beim Betätigen des Öffnungsmechanismuses der Tür 60 ermittelt der Abstandssensor 80 den Abstand zu einem potentiellen Hindernis 30. Wird nun beim Öffnen der Tür 60 eine vorgegebene mit Mindestdistanz 32 (Sicherheitsabstand) unterschritten, sendet der Abstandssensor 80 ein Signal an die Steuereinheit 28, die einen Verriegelungsmechanismus 82 aktiviert, die ein weiteres Öffnen der Tür 60 verhindert. Die Verriegelung kann auch durch an den Scharnieren 18 angeordneten elektromagnetischen, pneumatischen oder hydraulischen Bremseinrichtungen erfolgen. Alternativ wird aus dem ermittelten Abstand zum Hindernis 30 ein zulässiger Öffnungswinkel 86 der Tür 60 berechnet und mit dem mittels eines Winkelgebers 88 gemessenen aktuellen Öffnungswinkel verglichen. Bei Erreichen des maximal zulässigen berechneten Öffnungswinkels 86 wird der Verriegelungsmechanismus 82 oder die Bremseinrichtung 84 durch das Steuergerät 28 aktiviert. Somit wird auch bei manuellem Öffnen der Fahrzeugtür 60 deren Beschädigung oder die Schädigung eines Hindernisses 30 verhindert.
  • In einer Variation des Ausführungsbeispiels weist die Fahrzeugtür 60 zwei Teile auf, die mittels eines Knickgelenks 90 miteinander verbunden sind. Wiederum wird der Abstand zum Hindernis 30 durch den Abstandssensor 80 ermittelt und der zweiteilige Verriegelungsmechanismus 82 durch den Sensor 80 über eine Steuereinheit 28 gesteuert. Dadurch knickt die zweiteilige Tür vor dem Berühren des Hindernisses 30 ein und eine Kollision des äußeren Türteils 92 mit dem Hindernis 30 wird verhindert. Durch das Abknicken der Tür 60 steht mehr Freiraum zum Aus- und Einsteigen der Passagiere zur Verfügung.
  • In einer weiteren Variante wird die Fahrzeugtür 60 mittels eines Verstellmotors 16 betätigt, wodurch die Tür 60 auch per Fernbedienung selbsttätig geöffnet und geschlossen werden kann. Hierbei besteht auch die Möglichkeit, bei einem Unfall ein Signal der Auslöseeinrichtung des Airbags an die Steuereinheit der motorisch betätigten Tür 60 zu senden, um bei deaktivierter Hinderniserkennung die Türen 60 automatisch zu entriegeln und motorisch vollständig mit maximaler Kraft zu öffnen. Um eine Notschließung der Fahrzeugtür 60 beispielsweise bei einem Überfall zu gewährleisten, wird die Hinderniserkennung und das Stoppen/Reversieren des Verstellmotors 16 mittels eines zusätzlichen Handschalters deaktiviert. Die Deaktivierung der Hinderniserkennung wird ebenfalls betätigt (per Handschalter) um bewegliche Teile 10 des Fahrzeugs auch bei Berührung durch leichte bewegliche Gegenstände, wie Pflanzenteile, öffnen oder schließen zu können. Die Sensoren 24 zur Hinderniserkennung werden einerseits durch Betätigung des Öffnungsmechanismuses der beweglichen Teile 10 in Betriebsbereitschaft versetzt, alternativ werden die Sensoren 24 für Fahrzeugtüren 60, Faltdächer, Motorhaube 12 und Kofferraumdeckel automatisch in Betriebsbereitschaft versetzt, indem ein Tachosignal der Steuereinheit 28 zugeführt wird, die die Sensoren 24 aktiviert, sobald eine Mindestgeschwindigkeit unterschritten wird.
  • Eine weitere Option der erfindungsgemäßen Vorrichtung besteht darin, die Sensoren 24 für eine vorgebbare Zeit auch bei abgestelltem Fahrzeug in Betriebsbereitschaft zu belassen. Beispielsweise wird in der Steuereinheit 28 einer Motorhaube 12 ein Referenzsignal in geschlossenem Zustand hinterlegt. Tritt nun eine Abweichung von diesem Referenzsignal auf, ist das ein Hinweis darauf, dass irgend etwas in den Motorraum eingedrungen ist. In diesem Fall wird ein Warnsignal ausgelöst, um eventuell eingedrungene Nagetiere zu verscheuchen. Die Sensoren werden nach einer für die Abkühlung des Motors typischen Zeitspanne automatisch abgeschaltet. Ebenso können die Sensoren 24 an den Innenflächen 22 der Fahrzeugtüren 60 dazu dienen, unbefugte Eindringlinge in das geparkte Fahrzeug zu identifizieren, um dann eine Warnanlage auszulösen. Auch die Sensoren 24 an den Außenflächen der beweglichen Teile 10 können optional bei abgestelltem Fahrzeug in Betriebsbereitschaft verbleiben, um ein Annähern von Unbefugten an das Fahrzeug zu detektieren, was ebenfalls durch die Auslösung eines Warnsignals angezeigt wird.

Claims (11)

  1. Verfahren zum Öffnen und Schließen eines an einem Fahrzeug drehbar oder kippbar gelagerten Teils (10), insbesondere einer Tür (60), eines Ausstellfensters, eines Kofferraumdeckels, einer Motorhaube (12) oder eines Faltdaches, wobei das Teil (10) in einem Bewegungsbereich (34) zwischen einer Geschlossen-Position und einer Geöffnet-Position bewegt wird, wobei beim Öffnen und/oder Schließen des Teils Hindernisse (30) detektiert werden und die Bewegung des Teils (10) mittels einer Steuereinheit (28) gestoppt oder reversiert wird, und an der Außen- und/oder Innenseite (20, 22) des Teils (10) angeordnete Sensoren (24) beim Verstellen des Teils (10) ein Signal an die Steuereinheit (28) zum Stoppen oder Reversieren der Bewegung des Teils (10) weiterleiten, sobald sich das Teil (10) einem Hindernis (30) auf weniger als eine Mindestdistanz nähert, dadurch gekennzeichnet, dass das Teil (10) mittels eines Verstellmotors (16) verstellt wird und zur Detektion eines Hindernisses (30) Messwerte mindestens eines Parameters, der für eine Verstellkraft des Teils (10) repräsentativ ist, kontinuierlich erfasst und ausgewertet und mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen werden und bei Überschreiten des Schwellwertes der Verstell-Motor (16) gestoppt oder reversiert wird, und dass der Bewegungsbereich (34) des Teils (10) unterteilt wird in Detektions-Bereiche (36, 38), in denen das Hindernis (30) mittels den genannten Sensoren (24) detektiert wird und andere Bereiche, in denen das Hindernis (30) mittels des die Verstellkraft des Teils (10) repräsentierenden Parameters detektiert wird, wobei die Sensoren (24) elektromagnetische Wellen oder Ultraschall-Wellen aussenden und empfangen, wobei die Wellen in mehreren sich überlappenden Strahlungskegel (23), im wesentlichen parallel zum Teil (10) ausgesendet werden und die gesamte Fläche des Teils (10) überdecken.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (24) in Betriebsbereitschaft versetzt werden, sobald das Fahrzeug eine Mindestgeschwindigkeit unterschreitet.
  3. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (24) nach Abschalten des Fahrzeugmotors für eine einstellbare Zeit in Betriebsbereitschaft bleiben, und bei Detektion eines Hindernisses (30) in geschlossener Position des Teils (10), insbesondere im Motorinnenraum, ein Warnsignal ausgelöst wird.
  4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in einer ersten Stufe ein Hindernis (30) berührungslos mittels der Sensoren (24) detektiert wird und in einer zweiten Stufe, falls das Teil (10) das Hindernis (30) berührt, dieses mittels des die Verstellkraft des Teils (10) repräsentierenden Parameter detektiert wird.
  5. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinderniserkennung mittels der Sensoren (24) durch den die Verstellkraft das Teils (10) repräsentierenden Parameters überwacht wird.
  6. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Teil (10) mittels Fernbedienung selbsttätig geöffnet und geschlossen wird.
  7. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Unfall ein Signal von einer Unfall-Erkennungs-Einrichtung (Pre-Crash-Sensierung) an die Steuereinheit (28) geleitet wird, um das Teil (10) selbsttätig vollständig mit maximaler Kraft ohne Berücksichtigung einer Hinderniserkennung zu entriegeln und zu öffnen.
  8. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktion zum Detektieren eines Hindernisses (30) und/oder zum Stoppen oder Reversieren der Bewegung des Teils (10) deaktiviert werden kann.
  9. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Sensoren (24) ein Abstand (32) zwischen dem Teil (10) und dem Hindernis (30) ermittelt und daraus ein zulässiger Öffnungs-/Schließwinkel (86) des Teils (10) vorgegeben wird.
  10. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Teil (10) mehrteilig, insbesondere abknickbar ausgebildet ist.
  11. Verfahren nach einem der vorgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung einen durch die Sensoren (24) mittels einer Steuereinheit (28) angesteuerten Verriegelungsmechanismus (82) oder eine Bremseinrichtung (84) aufweist, die die Bewegung des Teils (10) begrenzen oder stoppen, sobald die Sensoren (24) ein Hindernis (30) detektiert haben.
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