CN112558103A - 障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种障碍物检测设备，该设备包括：至少一个第一传感器，用于采集至少一个第一探测距离；至少一个第二传感器，用于采集至少一个第二探测距离；处理器，用于获取至少一个第一探测距离和至少一个第二探测距离，并且在判定在至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离时，根据目标第一探测距离和目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及障碍物的位置对应的目标车辆。本申请能够准确地判定出目标车辆底部存在障碍物，大大节省了障碍物的探测成本。本申请还涉及一种障碍物的检测方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

Description

障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的快速发展，自动驾驶车辆正逐渐替代传统车辆成为用户的出行选择。自动驾驶不仅能够将汽车行驶的危险性降到最低，而且能够减轻用户繁重的驾驶任务。因此，自动驾驶将是未来汽车发展的大趋势。

当用户想要使用自动驾驶车辆时，自动驾驶车辆可以自动开启引擎，然后离开停车位去接用户。但是，在自动驾驶车辆准备离开停车位时，车辆底盘下方存在探测盲点。若车辆底盘下方存在障碍物(例如动物或儿童)，此时车辆启动容易发生事故。为了解决该问题，传统的障碍物检测技术是在每辆自动驾驶车辆的底盘处安装探测器来探测车底是否存在障碍物。

然而，采用上述传统方法来探测车辆底部的障碍物，探测成本过高。

发明内容

基于此，有必要针对上述传统方法探测车辆底部的障碍物所导致的探测成本过高的技术问题，提供一种障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质。

一种障碍物检测设备，所述装置包括：

至少一个第一传感器，用于采集至少一个第一探测距离，其中，所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离；

至少一个第二传感器，用于采集至少一个第二探测距离，其中，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

处理器，用于获取所述至少一个第一探测距离和所述至少一个第二探测距离，并且在判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离时，根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

在其中一个实施例中，所述第一传感器包括激光雷达、雷达、超声波传感器和影像设备的一种或多种；

或，所述第二传感器包括激光雷达、雷达、超声波传感器和影像设备的一种或多种。

在其中一个实施例中，所述第一方向为所述车辆所停放的停车位的长边所对应的方向，所述第二方向为所述车辆所停放的停车位的短边所对应的方向。

在其中一个实施例中，所述装置包括多个第一传感器和/或多个第二传感器；所述多个第一传感器沿所述第二方向间隔设置；所述多个第二传感器沿所述第一方向间隔设置。

在其中一个实施例中，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述至少一个第一传感器的探测方向和所述至少一个第二传感器的探测方向构成矩阵式结构分布。

一种障碍物的检测方法，所述方法包括：

获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与第一预设距离和第二预设距离进行比较；

若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；

获取所述目标车辆的车辆标识号码；

若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

在其中一个实施例中，获取所述目标车辆的车辆标识号码，包括：

获取所述障碍物的位置对应的停车位的车位标识号码；

根据停车场中的车位标识号码与车辆标识号码的对应关系以及所述目标车辆对应的停车位的车位标识号码，获得所述目标车辆的车辆标识号码。

在其中一个实施例中，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述至少一个第一传感器的探测方向和所述至少一个第二传感器的探测方向构成矩阵式结构分布。

一种障碍物的检测装置，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

数据比较模块，用于将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与第一预设距离和第二预设距离进行比较；

障碍物确定模块，用于若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

在其中一个实施例中，所述装置还包括：

第一标识号码获取模块，用于当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；

第二标识号码获取模块，用于获取所述目标车辆的车辆标识号码；

数据输出模块，用于若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。

上述障碍物检测设备、障碍物的检测方法及装置、计算机设备和计算机可读存储介质，通过设置至少一个第一传感器和至少一个第二传感器，可同时获取多个车辆底部的第一方向对应的至少一个第一探测距离以及第二方向对应的至少一个第二探测距离，且第二方向与第一方向交叉，若判定出在该至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在该至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离，则根据该目标第一探测距离以及该目标第二探测距离，可确定障碍物的位置以及该障碍物的位置对应的目标车辆。可以理解，本申请通过获取车辆底部不同方向的探测距离，该探测距离可以覆盖到很多车辆，因此，基于该不同方向的探测距离，能够准确地判定出目标车辆底部存在障碍物。由于本申请不需要每辆车的底部都设置探测器，并且本申请中的传感器的探测距离所覆盖的车辆越多，探测成本越低，大大节省了障碍物的探测成本。

附图说明

图1为一个实施例中障碍物检测设备的结构示意图；

图2为另一个实施例中障碍物检测设备的结构示意图；

图3为一个实施例中障碍物的检测方法的流程示意图；

图4为一个实施例中障碍物的检测方法补充方案的流程示意图；

图5为一个实施例中根据车位标识号码获取目标车辆的车辆标识号码的流程示意图；

图6为一个实施例中障碍物的检测装置的结构框图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请一实施例提供了一种障碍物检测设备，请参阅图1，该装置包括至少一个第一传感器102、至少一个第二传感器104和处理器106。各第一传感器102以及各第二传感器104分别与处理器106连接，用于将各自采集到的探测距离传输至该处理器106。

其中，该至少一个第一传感器102，用于采集至少一个第一探测距离，其中，第一探测距离对应于车辆底部的第一方向。

该至少一个第二传感器104，用于采集至少一个第二探测距离，其中，第二探测距离对应于车辆底部的第二方向。

该处理器106，用于获取至少一个第一探测距离和至少一个第二探测距离，若判定在至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据目标第一探测距离和目标第二探测距离，确定目标车辆底部存在障碍物，其中，目标车辆与目标第一探测距离以及目标第二探测距离相匹配。

可选地，该车辆可以是自动驾驶车辆或半自动驾驶车辆，当然该车辆也可以为传统车辆(无自动驾驶功能)。可选地，该第一传感器或第二传感器可以是激光雷达，也可以是相机。当第一传感器或第二传感器为相机时，利用背景减除法技术或目标检测法进行探测。

具体地，第一传感器102采集车辆底部的第一方向对应的第一探测距离。若第一传感器102为多个，则各第一传感器102可采集不同车辆底部的第一方向对应的多个第一探测距离。并且，该第一探测距离沿第一方向可以覆盖多个车辆。第二传感器104采集车辆底部的第二方向对应的第二探测距离。若第二传感器104为多个，则各第二传感器104可采集不同车辆底部的第二方向对应的多个第二探测距离。并且，该第二探测距离沿第二方向也可以覆盖多个车辆。

在此处举个例子：假设第一传感器102的数量为4个，第二传感器104的数量也为4个，并且各第一传感器102的探测距离足够远，各第二传感器104的探测距离也足够远，这样，这些第一传感器102和第二传感器104可同时测量16辆车的车底是否存在障碍物。而若是在每一辆车的底部安装探测器，则需要安装16个探测器，由此可见，本申请减少了探测设备的个数，并且探测方式简单，其无需车主在自家车辆底部安装探测器，节省了车主的安装费用以及维护费用。

在各第一传感器102采集到第一探测距离时，将该第一探测距离传输至处理器106。在各第二传感器104采集到第二探测距离时，将该第二探测距离也传输至处理器106。处理器106获取到至少一个第一探测距离和至少一个第二探测距离，并将各第一探测距离以及各第二探测距离分别与对应的预设距离进行比较。可选地，预设距离可根据各传感器的实际性能进行设置，也可以根据实际探测车辆的数量需求进行设定，本申请对此不做限定。当处理器106判定在至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，由于已经预先设置好每个车辆的位置与探测距离的对应关系，则将目标第一探测距离和目标第二探测距离与前述对应关系进行匹配，确定目标车辆底部存在障碍物。

请一并参阅图2，在图1中，每个第一传感器102探测的预设距离为100m，每个第二传感器104探测的预设距离也为100m。可以理解，若车底没有障碍物，则每个第一传感器102采集的探测距离为100m，每个第二传感器104采集的探测距离也为100m。但是，若是出现图2中存在2个异常探测距离，如图中的25m和80m，则可根据该2个异常探测距离确定具体为哪一辆车的车底存在障碍物。

上述障碍物检测设备，通过设置至少一个第一传感器和至少一个第二传感器，可同时获取多个车辆底部的第一方向对应的至少一个第一探测距离以及第二方向对应的至少一个第二探测距离，且第二方向与第一方向交叉，若判定出在该至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在该至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据该目标第一探测距离以及该目标第二探测距离，可确定障碍物的位置以及该障碍物的位置对应的目标车辆。可以理解，本申请通过获取车辆底部不同方向的探测距离，该探测距离可以覆盖到很多车辆，因此，基于该不同方向的探测距离，能够准确地判定出目标车辆底部存在障碍物。由于本申请不需要每辆车的底部都设置探测器，并且本申请中的传感器的探测距离所覆盖的车辆越多，探测成本越低，大大节省了障碍物的探测成本。

进一步地，该至少一个第一传感器102和至少一个第二传感器104安装在停车场中。停车场包括地面停车场和地下停车库。众所周知，停车场中需要停放很多的车辆，并且每辆车需要按照预定的停车位进行停车，因此，在停车场这一应用场景中，本申请的障碍物检测设备能够发挥巨大的成本节省的效果。可选地，在停车场中，车辆停放于停车位中，其中，第一方向包括停车位的长边所对应的方向，第二方向包括停车位的短边所对应的方向。可以理解，一般停车位的形状为长方形，长方形的长边对应的方向为第一方向，长方形的短边对应的方向为第二方向。

可选地，在一个实施例中，该装置包括多个第一传感器102和/或多个第二传感器104，该多个第一传感器102沿第二方向间隔设置，该多个第二传感器104沿第一方向间隔设置。

可选地，在一个实施例中，上述至少一个第一传感器102平行设置，和/或上述至少一个第二传感器104平行设置，由于停车场的停车位通常按一定规则的顺序排布好，所以将各第一传感器102和各第二传感器104平行设置，能够有效地检测到多辆车底部的情况，避免不规则设置带来的资源浪费的缺陷。

可选地，在一个实施例中，第一方向垂直于第二方向，至少一个第一传感器的探测方向和至少一个第二传感器的探测方向构成矩阵式结构分布。矩阵式分布可以进一步减少传感器的数量，从而进一步有效地节省探测成本。

基于同一发明构思，请参阅图3，本申请还提供了一种障碍物的检测方法，以该方法应用于停车场管理服务器为例进行说明，包括以下步骤：

S202，获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉。

具体地，首先，至少一个第一传感器采集至少一个第一探测距离，并将该至少一个第一探测距离传输至停车场管理服务器。至少一个第二传感器采集至少一个第二探测距离，并将该至少一个第二探测距离传输至停车场管理服务器。由此，停车场管理服务器可获取该至少一个第一探测距离和该至少一个第二探测距离。第一探测距离对应于车辆底部的第一方向，第二探测距离对应于车辆底部的第二方向，第一方向与第二方向为不同的方向。可选地，第一方向与第二方向垂直。可选地，至少一个第一探测距离和至少一个第二探测距离构成矩阵式结构分布。

S204，将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与对应的预设距离进行比较。

具体地，停车场管理服务器将各第一探测距离与对应的预设距离进行比较，以及将各第二探测距离与对应的预设距离进行比较，得到比较结果。可选地，预设距离可根据各传感器的实际性能进行设置，也可以根据实际探测车辆的数量需求进行设定，本申请对此不做限定。

S206，若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

具体地，若停车场管理服务器判定出在至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则说明存在障碍物，进而停车场管理服务器根据目标第一探测距离和目标第二探测距离，确定障碍物的位置，进而确定具体为哪一辆车即目标车辆的底部存在障碍物。需要清楚，由于已经预先设置好每个车辆的位置与探测距离的对应关系，则将目标第一探测距离和目标第二探测距离与前述对应关系进行匹配，确定目标车辆底部存在障碍物。

上述障碍物的检测方法，停车场管理服务器通过至少一个第一传感器和至少一个第二传感器，可同时获取多个车辆底部的第一方向对应的至少一个第一探测距离以及第二方向对应的至少一个第二探测距离，若判定出在该至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在该至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据该目标第一探测距离以及该目标第二探测距离，可确定障碍物的位置以及该障碍物的位置对应的目标车辆。可以理解，本申请通过获取车辆底部不同方向的探测距离，该探测距离可以覆盖到很多车辆，因此，基于该不同方向的探测距离，能够准确地判定出目标车辆底部存在障碍物。由于本申请不需要每辆车的底部都设置探测器，并且本申请中的传感器的探测距离所覆盖的车辆越多，探测成本越低，大大节省了障碍物的探测成本。

进一步地，在一个实施例中，请参阅图4，基于与上述实施例的结合，该方法还包括以下步骤：

S212，当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；

S214，获取所述目标车辆的车辆标识号码；

S216，若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

其中，车辆标识号码是指车辆的身份标识号码，即车辆ID，用于区别不同的车辆。

具体地，首先，用户终端与车辆分别与停车场管理服务器通过无线网络连接。可选地，该无线网络方式可以是移动网络、Wi-Fi或蓝牙。这样，用户可通过用户终端发出车辆启动信号，当停车场管理服务器接收到该车辆启动信号后，停车场管理服务器先获取该车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码，并获取目标车辆的车辆标识号码，若停车场管理服务器判定第一车辆的车辆标识号码与目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向第一车辆发送禁止移动命令，和/或向用户终端发送警告信号，和/或根据第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将障碍物清除请求发送至管理员终端。其中，这里的“匹配”可以是第一车辆的车辆标识号码与目标车辆的车辆标识号码相同，或第一车辆的车辆标识号码与目标车辆的车辆标识号码满足对应关系。

更具体地，上述禁止移动命令用于禁止第一车辆启动并开始行使。上述警告信号用于提示用户车辆底部存在障碍物，需等待障碍物清除才可以启动第一车辆。可选地，警告方式可以是图像警告方式或声音警告方式。上述障碍物清除请求用于提示停车场管理员到指定位置将障碍物清除。

本实施例中，当第一车辆底部存在障碍物时，通过多种应对措施，保证第一车辆不会发生事故，提升了第一车辆行驶的安全性。

在一个实施例中，请参阅图5，涉及获取所述目标车辆的车辆标识号码的一种可能的实现过程。在上述实施例的基础上，S214包括以下步骤：

S2142，获取所述障碍物的位置对应的停车位的车位标识号码；

S2144，根据停车场中的车位标识号码与车辆标识号码的对应关系以及所述目标车辆对应的停车位的车位标识号码，获得所述目标车辆的车辆标识号码。

其中，车位标识号码是指车位的身份标识号码，即车位ID，用于区别不同的车位。

具体地，停车场管理服务器根据目标第一探测距离和目标第二探测距离，可确定障碍物的位置，进而定位出异常的停车位，进而通过预置表获取该异常停车位的车位标识号码，并根据停车位分配记录获取此停车位内的车辆标识号码。其中，停车位分配记录中包括停车场中的车位标识号码与车辆标识号码的对应关系。

作为一个具体的实施例，提供了一种障碍物的检测方法，该方法包括以下步骤：

S222，用户终端与停车场管理服务器建立连接；

S224，用户终端发出车辆启动信号；

S226，当停车场管理服务器接收到用户终端发出的车辆启动信号时，停车场管理服务器确定车辆启动信号对应的第一车辆以及获取该第一车辆的车辆标识号码，并与该第一车辆建立连接；

S228，停车场管理服务器获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，第二探测距离对应于车辆底部沿第二方向的探测距离，且第二方向与第一方向交叉；

S230，停车场管理服务器将各第一探测距离以及各第二探测距离分别与对应的预设距离进行比较；

S232，若停车场管理服务器判定在至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则停车场管理服务器根据目标第一探测距离和目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆；

S234，停车场管理服务器获取所述目标车辆的车辆标识号码，若停车场管理服务器判定第一车辆的车辆标识号码与目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向第一车辆发送禁止移动命令，和/或向用户终端发送警告信号，和/或根据第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将障碍物清除请求发送至管理员终端。

上述障碍物的检测方法，通过设置的至少一个第一传感器和至少一个第二传感器，可同时获取多个车辆底部的第一方向对应的至少一个第一探测距离以及第二方向对应的至少一个第二探测距离，若判定出在该至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在该至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据该目标第一探测距离以及该目标第二探测距离，可确定障碍物的位置以及该障碍物的位置对应的目标车辆。可以理解，本申请通过获取车辆底部不同方向的探测距离，该探测距离可以覆盖到很多车辆，因此，基于该不同方向的探测距离，能够准确地判定出目标车辆底部存在障碍物。由于本申请不需要每辆车的底部都设置探测器，并且本申请中的传感器的探测距离所覆盖的车辆越多，探测成本越低，大大节省了障碍物的探测成本。

应该理解的是，虽然图3-5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-5中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，还提供了一种障碍物的检测装置30，该装置30包括数据获取模块302、数据比较模块304和障碍物确定模块306，其中，

数据获取模块302，用于获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

数据比较模块304，用于将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与对应的预设距离进行比较；

障碍物确定模块306，用于若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

上述障碍物的检测装置，通过设置的至少一个第一传感器和至少一个第二传感器，可同时获取多个车辆底部的第一方向对应的至少一个第一探测距离以及第二方向对应的至少一个第二探测距离，若判定出在该至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在该至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据该目标第一探测距离以及该目标第二探测距离，可确定障碍物的位置以及该障碍物的位置对应的目标车辆。可以理解，本申请通过获取车辆底部不同方向的探测距离，该探测距离可以覆盖到很多车辆，因此，基于该不同方向的探测距离，能够准确地判定出目标车辆底部存在障碍物。由于本申请不需要每辆车的底部都设置探测器，并且本申请中的传感器的探测距离所覆盖的车辆越多，探测成本越低，大大节省了障碍物的探测成本。

在一个实施例中，所述装置还包括：

第一标识号码获取模块(图未示)，用于当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；

第二标识号码获取模块(图未示)，用于获取所述目标车辆的车辆标识号码；

数据输出模块(图未示)，用于若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

在一个实施例中，第二标识号码获取模块还用于获取障碍物的位置对应的停车位的车位标识号码；根据停车场中的车位标识号码与车辆标识号码的对应关系以及所述目标车辆对应的停车位的车位标识号码，获得所述目标车辆的车辆标识号码。

关于障碍物的检测装置的具体限定可以参见上文中对于障碍物的检测方法的限定，在此不再赘述。上述障碍物的检测装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储各第一传感器对应的预设距离以及各第二传感器对应的预设距离。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种障碍物的检测方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：

获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与对应的预设距离进行比较；

若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；获取所述目标车辆的车辆标识号码；若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取所述障碍物的位置对应的停车位的车位标识号码；根据停车场中的车位标识号码与车辆标识号码的对应关系以及所述目标车辆对应的停车位的车位标识号码，获得所述目标车辆的车辆标识号码。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与对应的预设距离进行比较；

若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；获取所述目标车辆的车辆标识号码；若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取所述障碍物的位置对应的停车位的车位标识号码；根据停车场中的车位标识号码与车辆标识号码的对应关系以及所述目标车辆对应的停车位的车位标识号码，获得所述目标车辆的车辆标识号码。

上述计算机设备和计算机可读存储介质，通过设置的至少一个第一传感器和至少一个第二传感器，可同时获取多个车辆底部的第一方向对应的至少一个第一探测距离以及第二方向对应的至少一个第二探测距离，若判定出在该至少一个第一探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第一探测距离，且在该至少一个第二探测距离中，存在小于对应预设距离的目标第二探测距离，则根据该目标第一探测距离以及该目标第二探测距离，可确定障碍物的位置以及该障碍物的位置对应的目标车辆。可以理解，本申请通过获取车辆底部不同方向的探测距离，该探测距离可以覆盖到很多车辆，因此，基于该不同方向的探测距离，能够准确地判定出目标车辆底部存在障碍物。由于本申请不需要每辆车的底部都设置探测器，并且本申请中的传感器的探测距离所覆盖的车辆越多，探测成本越低，大大节省了障碍物的探测成本。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (13)

1.一种障碍物检测设备，其特征在于，所述设备包括：

至少一个第一传感器，用于采集至少一个第一探测距离，其中，所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离；

至少一个第二传感器，用于采集至少一个第二探测距离，其中，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

处理器，用于获取所述至少一个第一探测距离和所述至少一个第二探测距离，并且在判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离时，根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一传感器包括激光雷达、雷达、超声波传感器和影像设备的一种或多种；

或，所述第二传感器包括激光雷达、雷达、超声波传感器和影像设备的一种或多种。

3.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述第一方向为所述车辆所停放的停车位的长边所对应的方向，所述第二方向为所述车辆所停放的停车位的短边所对应的方向。

4.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述装置包括多个第一传感器和/或多个第二传感器；所述多个第一传感器沿所述第二方向间隔设置；所述多个第二传感器沿所述第一方向间隔设置。

5.根据权利要求1或2所述的设备，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述至少一个第一传感器的探测方向和所述至少一个第二传感器的探测方向构成矩阵式结构分布。

6.一种障碍物的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与第一预设距离和第二预设距离进行比较；

若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；

获取所述目标车辆的车辆标识号码；

若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，获取所述目标车辆的车辆标识号码，包括：

获取所述障碍物的位置对应的停车位的车位标识号码；

根据停车场中的车位标识号码与车辆标识号码的对应关系以及所述目标车辆对应的停车位的车位标识号码，获得所述目标车辆的车辆标识号码。

9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一方向垂直于所述第二方向，所述至少一个第一传感器的探测方向和所述至少一个第二传感器的探测方向构成矩阵式结构分布。

10.一种障碍物的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取模块，用于获取至少一个第一传感器采集的至少一个第一探测距离，以及获取至少一个第二传感器采集的至少一个第二探测距离；所述第一探测距离对应于车辆底部沿第一方向的探测距离，所述第二探测距离对应于所述车辆底部沿第二方向的探测距离，且所述第二方向与所述第一方向交叉；

数据比较模块，用于将各所述第一探测距离以及各所述第二探测距离分别与第一预设距离和第二预设距离进行比较；

障碍物确定模块，用于若判定在所述至少一个第一探测距离中，存在小于第一预设距离的目标第一探测距离，且在所述至少一个第二探测距离中，存在小于第二预设距离的目标第二探测距离，则根据所述目标第一探测距离和所述目标第二探测距离，确定障碍物的位置以及所述障碍物的位置对应的目标车辆。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第一标识号码获取模块，用于当接收到用户终端发出的车辆启动信号时，获取所述车辆启动信号对应的第一车辆的车辆标识号码；

第二标识号码获取模块，用于获取所述目标车辆的车辆标识号码；

数据输出模块，用于若判定所述第一车辆的车辆标识号码与所述目标车辆的车辆标识号码相匹配，则向所述第一车辆发送禁止移动命令，和/或向所述用户终端发送警告信号，和/或根据所述第一车辆的车辆标识号码生成障碍物清除请求，并将所述障碍物清除请求发送至管理员终端。

12.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求6至9中任一项所述方法的步骤。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求6至9中任一项所述的方法的步骤。

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