EP1345796A2

EP1345796A2 - Verfahren und vorrichtung zur erfassung eines objekts in einem fahrzeug, insbesondere für insassenschutzsysteme

Info

Publication number: EP1345796A2
Application number: EP01990286A
Authority: EP
Inventors: Thorsten KÖHLER; Ludwig Ertl
Original assignee: Siemens AG; Siemens Corp
Current assignee: Aumovio Germany GmbH
Priority date: 2000-12-20
Filing date: 2001-12-12
Publication date: 2003-09-24
Also published as: DE10063697B4; WO2002049882A2; KR100810790B1; KR20030074666A; US7376248B2; JP2004516470A; DE10063697A1; WO2002049882A3; US20040040772A1; JP2010071999A

Abstract

Für optische Bildverarbeitungsverfahren zur Bestimmung der Belegung eines Fahrzeugsitzes ist es vorteilhaft, die Position des Fahrzeugsitzes (14) auch bei belegten Fahrzeugsitz zu wissen. Dies wird dadurch erreicht, dass die der Kamera (30) zugeordneten Seitenfläche der Rückenlehne (11) Teil einer Begrenzungsebene ist. Zwischen einer Trennebene, die vertikal durch den Fahrzeugsitz schneidet, und der Begrenzungsebene (B) entsteht ein Ausschnitt (T, B), der zumindest teilweise nicht von einem Fahrzeuginsassen in Richtung der Kamera abgedeckt ist. Mit Hilfe von optischen Bildverarbeitungsverfahren ist so die Position des Fahrzeugsitzes ermittelbar.

Description

Beschreibung

Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung eines Objekts in einem Fahrzeug, insbesondere für Insassenschutzsysteme

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Erfassung eines Objekts in einem Fahrzeug, insbesondere für Insassenschutzsysteme .

Aus EP 104 90 46. ist ein Verfahren zur Ermittlung der Position eines Objekts in einem Fahrzeug bekannt. Dabei wird insbesondere die Position „des Kopfes dadurch ermittelt, dass aus zwei von einer Kamera nacheinander aufgenommenen Bildern ein Differenzbild erzeugt wird, in dem nur die Kontur sich bewe- gender Objekte erscheint. Die Konturen der Differenzbilder werden zur Berechnung der Position des Kopfes verwendet.

Weiterhin ist bekannt, das Volumen der auf den Fahrzeugsitz befindlichen Objekte, beispielsweise eines Kindersitzes oder eines Insassen, zu ermitteln. Bei einem solchen Bilderkennungsverfahren ist es wichtig, die Position und die Oberflächenform des entsprechenden Fahrzeugsitzes zu kennen, um beispielsweise eine Verwechslung des Kopfes mit der Kopfstütze oder des Oberkörpers mit der Rückenlehne zu verhindern.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, die Position eines Elements, insbesondere eines Fahrzeugsitzes, mit dessen Oberflächenform zu ermitteln.

Die Aufgabe wird gelöst durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche.

Im Innenraum eines Fahrzeugs ist eine Kamera angeordnet, die einen vorgegebenen Bildbereich erfasst. Aus dem Bildbereich wird ein vorgegebener Ausschnitt ausgewählt, der den Rand eines Elements enthält, vorzugsweise eines der Kamera zugeordneten Fahrzeugsitzes. Aus den im vorgegebenen Ausschnitt er- ω <-υ M M I-¹ cπ o Cπ O cπ o cπ

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Vorteilhaft reduziert sich durch den Einsatz der Volumenelemente das Datenaufkommen, da mehrere Bildpunkte in einem Volumenelement zusammengefasst werden können. Weiterhin wird durch den Einsatz von Volumenelementen die Häufung der Bildpunkte in der Nähe der Kamera ausgeglichen, wodurch der Bilderkennungsalgorithmus einfacher und sicherer arbeitet.

Die Volumenelemente sind jeweils parallel zu den Koordinatenachsen des fahrzeugfesten Koordinatensystems ausgebildet.

Weiterhin werden die Volumenelemente in dem vorgegebenen Ausschnitt in Volumenelement-Ebenen zusammengefasst, wobei der vorgegebene Ausschnitt zwischen der Trennebene und der Begrenzungsebene beispielsweise 3 bis 5 Volumenelement-Ebenen nebeneinander angeordnet enthält. Die Trennebene die Begrenzungsebene sind parallel zueinander und im Wesentlichen parallel zur- der der Kamera zugeordneten Seitenfläche des Fahrzeugsitzes bzw. der xz-Ebene.

Der vorgegebene Ausschnitt wird so. gewählt- dass zumindest in einem Teil des Ausschnittes ein Element des Fahrzeugs enthalten ist, dass nicht von einem Objekt verdeckt wird.

Zur. weiteren Bearbeitung- werden die Vqlymenelemente, die .in den Volumenelement-Ebenen angeschaltet wurden, werden zunächst in eine leere Auswerteebene in x-Richtung auf eine yz- Ebene projiziert. Die Auswerteebene berücksichtigt dabei nur die Volumenelemente zur weiteren Auswertung, die im Rahmen des Verstellbereichs des Elements des Fahrzeugs liegen, ins- besondere des Verstellbereichs des Fahrzeugsitzes.

In der Auswerteebene wird nun aus den angeschalteten Vαlumen- elementen ein signifikanter Punkt des erfassten Elements zur Positionsbestimmung des Elements bestimmt. Beispielsweise kann das Element als Aufpunkt die der Kamera zugewandten obere Kante der Rückenlehne als Aufpunkt definieren, oder die o- bere zur Kamera gewandte Kante der Kopfstütze. ω co rv> K3 μ cπ o Cπ o Cn o cπ

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zes in Y-Richtung ausgewählt. Die Begrenzungsfläche beinhaltet insbesondere die der Kamera zugewandte Seitenfläche der Rückenlehne. Parallel zur Begrenzungsebene verläuft in Richtung Mitte des Fahrzeugsitzes eine Trennebene, die den Fahrzeugsitz vertikal schneidet. Bevorzugt ist die Trennebene zwischen der Seitenfläche des Fahrzeugsitzes, die der Kamera zugewandt ist, und der Kopfstütze angeordnet. Dadurch wird vorteilhaft die Genauigkeit der Positionserfassung des Aufpunktes der Rückenlehne des Fahrzeugsitzes erhöht.

Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen der Erfindung sind in .den abhängigen Patentansprüchen angegeben.

Die Erfindung wird anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen;

Figur 1 eine schematische Darstellung des Fahrzeuginneren eines Fahrzeugs in xz-Ebene; ^■ Figur 2 eine 3D-Darstellung eines Fahrzeugsitzes;

Figur 3 die Projektion des Fahrzeugsitzes .aus Figur 1 in X- - Richtung auf die yz-Ebene;

Figur 4 einen Fahrzeugsitz mit unterschiedlicher Neigung der Rückenlehne; Figur 5 ein Fahrzeugsitz in unterschiedlichen Positionen entlang einer Sitzpo-sitionsschiene.; _.Figur 6 einen höhenverstellbaren Fahrzeug-sitz.

In Figur 1 ist de,r Innenraum eines Fahrzeugs 1 schematisch in Seitenansicht dargestellt. Der Fahrzeugumriss des Fahrzeugs 1 wird begrenzt von dem Fahrzeugdach 2, der schräg verlaufenden Windschutzscheibe 3 und dem Trennbereich, der den Motor von dem Armaturenbrett 4 und dem darunter befindlichen Fußraum 5 trennt.

Im Fahrzeughimmel unter dem Dach 2 ist eine Kamera 30 ange- ordnet, die vorzugsweise zwischen den beiden vorderen Fahrzeugsitzen und in Höhe der Sitzflächen angeordnet ist. Der Kamera 30 ist eine Auswerteinheit 31 nachgeschaltet, die in der Kamera 30 integriert ist oder in einer weiteren Ausfüh- rungsform getrennt an einem anderem Ort im Fahrzeug angeordnet ist.

5 Die Kamera 30 erfasst jeweils den Bildbereich eines der Fahrzeugsitze 14. Für die Erfassung weiterer Fahrzeugssitze werden zusätzliche Kameras 30 eingesetzt.

In Figur 1 ist eine vorzugsweise elektrisch verstellbare 10 Fensterscheibe 41 angeordnet, die in einem Fensterrahmen 40 geführt wird. Unter der Windschutzscheibe 3 im Innenraum des . Fahrzeugs—1 ist-_ein Armaturenbrett--4 angeordnet,^' unter dem sich der Fußraum 5 zum Unterbringen der Füße und Beine des Fahrzeuginsassen befindet. Der Fahrzeugsitz 14 weist eine 15 Sitzfläche 10 auf, die auf einer Sitzpositionsschiene 20 (Figur 2) in X-Richtung verschiebbar gelagert ist. An die Sitzfläche 10 schließt sich unter einem Neigungswinkel α die-Rü-- ckenlehne 11 des Fahrzeugsitzes 14 an. Die Rückenlehne 11 weist weiterhin eine Anlehnfläche 114 auf (Bezugszeichen aus 20 Fig.2), an die sich der Fahrzeuginsasse 6.. anlehnen kann. Auf der dem Dach^' 2 zugewandten Stirnfläche 113- (Bezugszeichen aus Fig.2) der Rücklehne 11 ist eine Kopfstütze 12 angeordnet, die mechanisch oder elektrisch in ihrer Höhe verstellbar ist

-25. Auf dem Fahrzeugsitz 14 ist ein Insasse 6 schemateLsch darge-^" stellt, dessen Kopf sich an die Anlehnfläche 124 (Bezugszeichen aus Figur 2) der Kopfstütze 12 lehnt, dessen- Oberkörper sich an die Anlehnfläche 114 der Rückenlehne 11 lehnt, dessen Gesäß und Oberschenkel auf der Sitzfläche 10 aufliegen und 30 dessen Beine bzw. Unterschenkel und Füße sich im Fußraum 5 befinden.

Weiterhin sind in der seitlichen Ansicht mehrere eingeschaltete bzw. mit einem weiteren Wert versehene Volumenelemente 35 13 dargestellt, deren Funktion weiter unten beschrieben wird. co o M h μ> π o cπ o Cπ o Cπ

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stütze 12 weisen jeweils einen charakteristisches geometrisches Merkmal auf, beispielsweise den Aufpunkt 111 bzw. 122, die jeweils ein angeschaltetes Volumenelement darstellen, das von der Seitenfläche 111, 121, der jeweiligen Stirnfläche 113, 123 und der Anlehnfläche 114, 124 begrenzt werden. Dieses Volumenelement ist vorzugsweise quaderförmig- oder würfelförmig mit einer vorgegebenen Kantenlänge/Kantenlängen ausgebildet .

Figur 3 stellt den Fahrzeugsitz 14 aus Figur 1 in- x-Richtung in die YZ-Ebene projiziert dar. Zur Bestimmung der Position der Rückenlehne 11 wird dabei ein vorgegebener Ausschnitt- T,B- aus dem Bildbereich ausgeschnitten, der von einer Begrenzungsebene B bei uns an einer Trennebene T begrenzt werden. Die beiden Ebenen B,T verlaufen im Wesentlichen ^"parallel zueinander in. der X-Z-Ebene bzw. parallel zur Seitenfläche ^' 112 der Rückenlehne 11. Durch die- Reduzierung des ^'Bildbereichs- - auf einen vorgegebenen- Abschnitt T, B wird die benötigte Rechenkapazität zur Bestimmung der Position des Fahrzeugsitzes 14 stark reduziert. Dabei wurde der Ausschnitt T, B so gewählt, dass der Teil- des .Fahrzeugsitzes, der sich auch bei dessen Verschiebung entlang der Sitzpositionsschiene 20 in Y- Richtung nur unwesentlich ändert. Zusätzlich wurde der Ausschnitt T,B so gewählt, dass charakteristische Merkmale des Fahrz-etgsitzes 14, -wie.- z.B. der Bereich der Seitenfläche 112 der Rückenlehne 11, .nicht oder nur selten von einem Insassen 6 oder einem Objekt auf dem Fahrzeugs^'itz verdeckt werden. - -

So ist die in X-Richtung projizierte Seitenfläche 112 der Rü- ckenlehne 11 in dem vorgegebenen Ausschnitt T, B enthalten sein, vorzugsweise ist die Begrenzungsebene B im Bereich der Seitenfläche 112 angeordnet. Die Trennebene T schneidet den Fahrzeugsitz 14 vertikal und ist zwischen der Seitenfläche 112 der Rückenlehne 11 oder in einer weiteren Ausführungsform zwischen der Kopfstütze 12 und der Seitenfläche 112 der Rückenlehne 11 angeordnet. Der vorgegebene Ausschnitt T, B besteht beinhalten nun ein Volumen (Schicht) mit der Dicke B-T. Dieses Volumen des Ausschnittes T,B wird nun virtuell unterteilt in Volumenelemente 13, die quader- und/oder würfelförmig ausgebildet sind und die unmittelbar aneinandergrenzen, ohne sich dabei zu überlappen. Die Flächen der Volumenelemente 13 sind dabei vorzugsweise parallel zu den Achsen des kar- tesischen Koordinatensystems in X, Y-Z-Ebene ausgebildet. Zwischen der Begrenzungsebene B und der Trennebene T sind mehrere Volumenelement-Ebenen angeordnet, vorzugsweise zwi- sehen drei und fünf. Ein Teil der Volumenelemente 13 (nur die angeschalteten, s.u.) sind in Form von Quadraten in Figur 1 seitlich in Y-Richtung und in—Figur -2 in X-Richtung -im -Bereich der Rückenlehne 11 und der Kopfstütze 12 beispielhaft dargestellt .

Figur -4 stellt den Fahrzeugsitz 14 aus^" Figur^" 1 in seitlicher Ansicht dar, wobei die Rückenlehne 11, die im Bereich des Ü- bergangs zwischen der Sitzfläche 10 und der Rückenlehne 11 um die Y-Achse drehbar gelagert ist, unterschiedliche Neigewin- kein αl,- α.2, α3 aufweist. Durch das Verstellen der- Rückenlehne- und das entsprechende Ändern des Neigewinkels α der Sitzlehne 11 bewegt--sich die. Rückenlehne 11 und die Kopfstütze 12 und damit auch deren Aufpunkte 111 bzw. 122 um einen Verstellweg Sl, -der abhängt von_dem Abstand des betrachte.ten (Auf) Punktes von^' dem Drehlager der Rückenlehne- 11.

In Figur.5 ist ein Fahrzeugsitz 14 aus Figur- 1 in seitlicher Ansicht dargestellt. Der Fahrzeugsitz weist unterschiedliche Positionen entlang seines Verstellwegs S2 in Y-Richtung ent- lang der Sitzpositionsschiene 20 auf. Dabei sind zwei Positionen des Fahrzeugsitzes 14 dargestellt. Die Sitzpositionsschiene 20 ist unterteilt in 3 Segmente-A, B, C. Ein Sitzpositionssensor 50 ist an der Unterseite der Sitzfläche 10 oder alternativ an der Sitzpositionsschiene 20 angeordnet und misst die Position des Fahrzeugsitzes 14 auf der Sitzpositionsschiene 20. Der Sitzpositionssensor 50 ist vorzugsweise als Hallsensor ausgebildet und misst nur sehr grob die Posi- U) co M ro P¹ cπ o cπ o Cπ o cπ

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So wird in einer weiteren Ausführungsform durch mehrere angeschaltete Volumenelemente im Bereich der Rückenlehne 11 eine virtuelle Gerade 115 gelegt, die mit der Ebene der Sitzpositionsschiene 20 geschnitten wird. -Dadurch ist die Position 5 des Fahrzeugsitzes 14 entlang der Sitzpositionsschiene 20 ermittelbar.

Ist bei einem Messzyklus kein angeschaltetes Volumenelement 13 in der Auswerteebene A erkennbar, so wird auf die ange- 10 schalteten Volumenelement 13 der Auswerteebene A aus einem vorhergehenden Messzyklus zurückgegriffen und/oder eine- Stan- ^"dardneigung der Rückenlehne 11-mit—einem Neigungswinkel ^"von 105 bis 110 Grad angenommen. .

15 In einer weiteren Ausführungsform wird das oben genannte Verfahren zur -Ermittlung der Position des Fahrzeug-Sitzes 14 un^ terstützt durch die Messung des -Fahrzeugsitzes in -X-Richtung mit "Hilfe eines Sitzpositionssensors und/oder die Messung de'S-' Gewichts und/oder der Gewichtsverteilung eines Objekts auf

20 dem Fahrzeugsitz- 1-4 mit Hilfe eines Gewichtssensor.

In einer weiteren Ausführungsform ist ein Schalter an- der- mechanischen oder elektrischen Sitzverstellvorrichtung ange- ---b^'-racht, der^{^} Informationen über eine Änderung^" der Sitzhöhe, 25. _:des Neigungswinkels der Rückenlehne und/oder der Sitzp'ositiöri: entlang der Sitzpositionsschiene 20 in Y-Richtung liefert (zur Verbesserung des Ergebnisses der optischen^' Bilderfas- sung) .

30 In einer weiteren Ausführungsform werden die Informationen der Volumenelemente der angeschalteten Volumenelemente aus der Auswerteebene A mit dem von der Kamera erfassten Grauwertbild verglichen, wodurch die Zuverlässigkeit und Genauigkeit der Bildauswertung erhöht wird.

35 Durch das oben genannte Verfahren kann somit auch bei belegten Fahrzeugsitz vorteilhaft die Oberflächenform des Fahrzeugsitzes ermittelt werden.

In einer weiteren Ausführungsform wird das oben genannte Verfahren eingesetzt, um^' einen Einklemmschutz für eine verstellbare Fensterscheibe im Fahrzeug sicherzustellen. Dies geschieht mit Hilfe eines vorgegebenen Abschnitts der parallel zum oberen Rand des die Fensterscheibe 41 führenden Fenster- rahmens 40 verläuft. Die Schließbewegung der Fensterscheibe 41 ist abhängig von der Position des Fahrzeuginsassen bzw. eines Objekts im_. Innenraum des Fahrzeugs und dex Position des oberen Randes der Fensterscheibe 41.

Weitere Einsatzgebiete sind denkbar. Beispielsweise_.kann mit Hilfe eines .geeignet gewählten vorgegebenen Abschnitts -T, B die Position des Rückspiegels und/oder der/die Außenspiegel erfasst werden und abhängig von der Position .des- Kopfes des Fahrzeuginsassen 6 eingestellt werden.

Claims

Patentansprüche

1. Verfahren zur Erfassung eines Objekts in einem Fahrzeug, insbesondere für Insassenschutzsysteme, bei dem - ein Bildbereich im Innenraum des Fahrzeugs (1) von einer Kamera (30) erfasst wird,

- die von der Kamera (1) erfassten Bildinformationen (BI) an eine Auswerteeinheit (31) übermittelt werden,

- ein vorgegebener Ausschnitt . (T, B) , der ein charakte- ristisches Merkmal eines Elements (10,12,13,40) des

Fahrzeugs enthält, aus dem Bildbereich ausgewählt , wird, und aus den von den im vorgegebenen Ausschnitt (T,B) erfassten Bildinformationen (13) die Position des cha- ^" rakteristischen Merkmals des Elements (1,40,41) des ^' -Fahrzeugs (1) ermittelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, ^•dadurch gekennzeichnet, dass der vorgegebene Ausschnitt (T,B) einen Bereich er- fasst, der von zwei.„Ebenen -(T,B) eingeschlossen wird, die einer der Kamera (30) zugeordneten Seitenfläche des Elements (Fahrzeugsitzes (1,10,11)) enthält und/oder berührt.

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass. ,.

- der vorgegebene Ausschnitt _-(T,B) einen Bereich erfasst, der von einer Trennebene (T) und einer Begrenzungsebene (B) eingeschlossen wird, wobei - die Begrenzungsebene (B) den die den der Kamera (30) • zugeordneten Rand der Rückenlehne (1,10,11) enthält und/oder berührt und im Wesentlichen parallel zur Seitenfläche (112) der Rücklehne (11) verlaufen, und

- die Trennebene (T) den Fahrzeugsitz (14) vertikal schneidet.

4. Verfahren einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Begrenzungsebene (B) im Wesentlichen von der z-Achse _und der x-Achse des Fahrzeugkoordinatensystems aufge- . 5 spannt wird, wobei die Position der Begrenzungsebene (B) in y-Richtung abhängt von der Montageposition des Fahrzeugsitzes (14) in Y-Richtung.

5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch 0 gekennzeichnet, dass die Trennebene (T) im Wesentlichen von der z-Achse und der x-Achse des Fahrzeugk-oordinatensystems aufgespannt wird, wobei die Trennebene- (T)den Fahrzeugsitz -vertikal schneidet und in y-Richtung zwischen der Kopfstütze (12). 5 und der Begrenzungsebene. (B) angeordnet i^'s.t.

6. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, das^~s der vorgegebene Ausschnitt . (T,B) so gewählt wird, 0 dass zumindest- ein Teil des von der Kamera (30) er- fassten vorgegebenen Ausschnitts (T,B) unverdeckt von einem Objekt (6) ist.

7. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch 5 gekennzeichnet„-dass

- ein vorgegebener Ausschnitt (T1,B1) einen Bereich er- fasst, der von. zwei Ebenen (T1,B1) eingeschlossen . wird, die der Kamera (1)- zugeordneten Seitenfläche

(121) der Kopfstütze (12) enthält. -0 . . ^•

8. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- aus den Bildinformationen ein Abstandsbild mit Bildpunkten erzeugt wird, das in ein fahrzeugfestes, vor- 5 zugsweise kartesisches Koordinatensystem (xyz) transformiert wird, dessen Koordinatenachsen in Längsachse des Fahrzeugs (x-Achse) , quer zur Längsachse des Fahrzeugs (y-Achse) und vertikal (z-Achse) weisen, wobei der vorgegebenen Ausschnitt (T,B) in Volumenelemente .( 34- zerlegt wird, wobei den Volumenelementen (13) , in denen keine Bildpunkte des Elements (10,11,12,14) und/oder des Objekts (6) erfasst wurden, ein erster vorgegebener Wert zugeordnet wird (ausgeschaltet) , und den Volumenelementen (13), in denen mindestens ein Bildpunkt eines Elements (10,11,12,14) und/oder Objekts (6) erfasst wurde, mindesten ein weiterer vorgegebener Wert zugeordnet wird (eingeschaltet) .

9. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass -die den Volumenelementen "(13) zugeordneten- Werte mit - mindestens einem vorgegebenen Volumenelementen- Muster, -das beispielsweise ein Element und/oder die -Kombination eines- Objekts mit einem Element aufweist, verglichen wird.

10. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Volumenelemente (13) als Quader und/oder Würfel mit einer vorgegebenen Kantenlänge, vorzugsweise etwä-^~zwi- sehen 2 (zwei) bis 4 (vier) cm ausgebildet sind,- die ohne -Überlappung unmittelbar aneinändergrenzen, wobei die. Flächen der. Volumenelemente (13) jeweils parallel zu den Koordinatenachsen des Koordinatensystems (xyz) ausgebildet sind.

11. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- der vorgegebener Ausschnitt (T,B, Tl,Bl, T2,B2) in y- Richtung in Volumenelement-Ebenen unterteilt wird, vorzugsweise in 3 und 5 Volumenelement-Ebenen, wobei

- die Volumenelemente (13) , die in diesen Volumenelement-Ebenen einen weiteren vorgegebenen Wert erhalten (angeschaltet werden) , in eine Auswerteebene proji- ziert werden, wobei die Auswerteebene nur die Volumenelemente (13) zur weiteren Auswertung erfasst, die im Rahmen des Ver- Stellbereichs (S1,S2,S3) des Elements

(10,11,12,14,40,41) des Fahrzeugs (1) liegen.

12. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - die Auswerteebene nur die Volumenelemente (13) erfasst, deren weitere Werte in einem vorgegebenen, zurückliegenden Zeitraum, vorzugsweise etwa die letzten 20 (zwanzig) Messungen, mindestens eine vorgegebene Anzahl mal, vorzugsweise etwa 3 (drei) mal, unverän- dert geblieben sind.

13. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Element (10,11,12,14,40,41) bezüglich des Fahrzeugs verstellbar ist und ein Objekt (6) bezüglich des Fahrzeugs bewegbar/entfernbar und/oder mobil ist.

14. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe der vorgegebenen geometrischen Abmessungen des Elements (10,11,12,14,40,41) und der Position des charakteristischen Merkmal des Elements (10 , 11,-12, 14,-40, 41) ^■ die Oberflächenform und/oder die Oberflächenposition des Elements ermittelt wird, und mit Hilfe von optischen Er- kennungsverfahren die Volumenverteilung des vor dem Element (10,11,12,14,40,41) angeordneten Objekts (6) ermittelt wird.

15. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass

- aus dem charakteristischem Merkmal die Position des Aufpunkts (111,122) eines Elements (11,12), Vorzugs- weise der Rückenlehne (11) und/oder der Kopfstütze (12) ermittelt wird, die der Position des Volumenelements (13) in der Auswerteebene entspricht, das mit einem weiteren Wert versehen ist (angeschaltet-) und vorzugsweise der Kamera (30) und dem Fahrzeugdach (2) am nächsten ist.

16. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position der Aufpunkt (111) und/oder des charakteristischen Merkmals des Elements (11,12) über mehrere Messungen gemittelt wird.

17. Verfahren nach einem der .vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus der Position des Aufpunktes (111) die-Neigung der Rückenlehne (11), und/oder, die Höhenposition des Fahrzeugsitzes (14) und/oder - die Verstellposition des Fahrzeugsitzes (1,10) ent- - lang der- Sitzpositionsschiene (-20) zumindest;-, annä-..

--.hernd . ermittelt wird, und daraufhin die Oberflächenform und/oder die Oberflächenposition des Fahrzeugsitzes. (1). und/oder der Rückenlehne .„.(11). und/oder der Sitzfläche (10) und/oder der Kopfstütze (12) errechnet wird.

- 18. Verfahren nach einem der vorherigen -Ansprüche, dadurch- gekennzeichnet, dass ein Element (10,11,12,14,40,41) als Fahrzeugsitz (14) und/oder Sitzfläche (10) und/oder Rückenlehne (11) und/oder Kopfstütze (12) und/oder Fensterrahmen (40) und/oder verstellbare Fensterscheibe (41) und/oder Fahrzeugspiegel ausgebildet ist.

19. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Objekt (6) als Insasse (6) und/oder als Körperteil eines Insassen, beispielsweise eines Oberkörpers, eines Arms, eines Beins und/oder eines Kopfs, und/oder eines Kindersitzes und/oder eines Gegenstandes auf dem Fahr- zeugsitz (14) ausgebildet ist.

20. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere Begrenzungsebene (Bl) durch die Y- Position der Kamera (30) zugeordneten Seitenfläche

(121) der Kopfstütze (12) vorgegeben wird und eine weitere Trennebene (Tl) die Kopfstütze ver-tikal- schneidet, und aus den mit einem weiteren Wert versehenen Volumen- elementen (13) zwischen der Begrenzungsebene (Bl) und der Trennebene (Tl)__die Position der Kopfstütze (12) ermittelt wird.

21. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,._dass durch mehrere mit .einem weiteren Wert versehenen Volumenelemente (13) der Auswerteebene, die die Rückenlehne (11) und/oder die Kopfstütze (12) erfassen, "einen virtuelle Gerade ermittelt -.wird, die sich mit -der Ebene der - Sitzpositionsschiene (-20) in einem Positionspunkt schneidet, aus der die Gesamtposition des Fahrzeugsitzes (14) ..entlang der Sitzpo-sitionsschiene. (20) ermittelt wird.

22. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Stellung der Sitzlehne aus einem vorhergehenden Messzyklus ermittelt wird oder eine Standardneigung mit einem Neigungswinkel von 105° bis 110° angewandt wird, wenn der Positionspunkt bei einem Messzyklus nicht ermittelt werden kann.

23. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Fahrzeugsitzes mit Hilfe eines Sitzpositionssensors (50) , vorzugsweise eines Hall-Sensors (20), gemessen wird, wobei die Messauflösung mindestens auf mindestens zwei, vorzugsweise drei Abschnitte (A,B,C) entlang der Sitzpositionsschiene (A,B,C) begrenzt ist.

24. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Gewicht und/oder die Gewic-h-tsverteilung eines Ob- — jekts (6) auf dem Element von einem Gewichtssensor als

Zusatzinformation ermittelt wird.

25. Verfahren, nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Schalter an einer mechanischen und/oder elektrischen Sitzverstellvorri^'chtüng angebracht ist, der jeweils Informationen übe-r eine Änderung der Sitzhöhe, des Neigungswinkels der Rückenlehne und/oder der S-itzpό- sition entlang der Sitzpositionsschiene (20) (S1,S2,S3) liefert.-

26. Verfahren' nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch -gekennzeichnet, dass die -Informationen aus der Auswerteebene mit dem von der Kamera erfassten Grauwertbild verglichen werden.

27. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch, gekennzeichnet, dass die Oberflächenform (Kontur) des Fahrzeugsitzes bei belegtem Fahrzeugsitz ermittelt wird.

28. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass - der vorgegebene Ausschnitt (T,B) einen Bereich erfasst, der von zwei Ebenen (T,B) eingeschlossen wird, die den der Kamera (30) zugeordnete oberen Rand des die Fensterscheibe (41) führenden Fensterrahmens (-40) enthält, die obere Rand der Fensterscheibe (41) von der Kamera optisch erfasst wird, die Schließbewegung der Fensterscheibe (41) abhängig ist von der Position des Fahrzeuginsassen und der Po- sition des oberen Rands der Fensterscheibe (41) .

.29... Verfahren nach einem. der..vorherigen Ansprüche, dadurch, gekennzeichnet, dass die Position der Ebene der Seitenfläche des Fahrzeugsit— zes (14), die der Kamera (30) zugeordnet ist, durch die vorgegebene Position des Fahrzeugsitzes in Y-Richtung vorgegeben ist und im Wesentlichen beim Verschieben des Fahrzeugsitzes in y-Richtung konstant bleibt.

^_30. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet-, dass die erfasste Bildinformation als Bilddaten ausgebildet sind, die von der Kamera zur Auswerteeinheit übertragen und dort verarbeitet werden.

31. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet,- dass die Kamera (30) als 3D-Kamera zur Stereobilderfassung ausgebildet ist, und vorzugsweise mit zwei Bildsensoren ausgestattet ist.

32. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Öffnungswinkel der Kamera (30) etwa 100x90 Grad be- trägt.

3. Vorrichtung zur Erfassung eines Objekts in einem Fahrzeug, insbesondere für Insassenschutzsysteme, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera (30) einen Bildbereich im Innenraum des Fahrzeugs (1) erfasst und die von der Kamera (1) erfassten Bildinformationen von einer Auswerteeinheit (31) nach einem der in den vorherigen Verfahrensansprüchen angegebenen Verfahrensschritten verarbeitet werden.