EP1270086A1 - Beschichtungsanlage und Verfahren zum Steuern einer Beschichtungsvorrichtung mit unterschiedlichen Düsen - Google Patents

Beschichtungsanlage und Verfahren zum Steuern einer Beschichtungsvorrichtung mit unterschiedlichen Düsen Download PDF

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EP1270086A1
EP1270086A1 EP02013513A EP02013513A EP1270086A1 EP 1270086 A1 EP1270086 A1 EP 1270086A1 EP 02013513 A EP02013513 A EP 02013513A EP 02013513 A EP02013513 A EP 02013513A EP 1270086 A1 EP1270086 A1 EP 1270086A1
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EP
European Patent Office
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coating
nozzles
coating material
common
nozzle
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EP02013513A
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Wolfgang Schmid
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Duerr Systems AG
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    • B05B1/1645—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means with multiple outlet openings; with strainers in or outside the outlet opening having selectively- effective outlets with a selecting mechanism comprising a gate valve, a sliding valve or a cock by relative rotative movement of the valve elements the outlets being rotated during selection
    • B05B1/1654—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means with multiple outlet openings; with strainers in or outside the outlet opening having selectively- effective outlets with a selecting mechanism comprising a gate valve, a sliding valve or a cock by relative rotative movement of the valve elements the outlets being rotated during selection about an axis parallel to the liquid passage in the stationary valve element
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    • B05B12/085—Arrangements for controlling delivery; Arrangements for controlling the spray area responsive to condition of liquid or other fluent material to be discharged, of ambient medium or of target ; responsive to condition of spray devices or of supply means, e.g. pipes, pumps or their drive means responsive to flow or pressure of liquid or other fluent material to be discharged
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    • B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
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    • B05B1/304—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to control volume of flow, e.g. with adjustable passages the control being effected by relative coaxial longitudinal movement of the controlling element and the spray head the controlling element being a lift valve
    • B05B1/3046—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to control volume of flow, e.g. with adjustable passages the control being effected by relative coaxial longitudinal movement of the controlling element and the spray head the controlling element being a lift valve the valve element, e.g. a needle, co-operating with a valve seat located downstream of the valve element and its actuating means, generally in the proximity of the outlet orifice
    • B05B1/3053—Nozzles, spray heads or other outlets, with or without auxiliary devices such as valves, heating means designed to control volume of flow, e.g. with adjustable passages the control being effected by relative coaxial longitudinal movement of the controlling element and the spray head the controlling element being a lift valve the valve element, e.g. a needle, co-operating with a valve seat located downstream of the valve element and its actuating means, generally in the proximity of the outlet orifice the actuating means being a solenoid

Definitions

  • the invention relates to a coating system and a method for controlling a coating device for application of coating material with different nozzles according to the Preamble of the independent claims.
  • a known such application head (Fa. EFTEC) is with its fixed nozzles on a cylindrical Pipe attached and about its axis (the axis 6 of the Robot on the robot hand corresponds) rotatable. The nozzles are via a respective controlled valve to a common material supply line connected. With respect to the robot axis 6 the three nozzles each have different material exit directions, So different "Tool Center Points" (TCP).
  • TCP Tool Center Points
  • the invention is based on the object, the control of a with an optionally larger number of differently shaped and working with different application methods Simplify nozzles.
  • a coating robot 1 carries on his wrist 2 a material application head 3 with several in one rotatable turret holder 4 inserted nozzles (Fig. 2 and 3).
  • the robot 1 is located in a cabin through the wall 6 a line 8 for the coating material in the cabin and leads into the application head 3.
  • the coating material it can be one of the liquid or pasty plastic materials (eg PVC and the like), as they are used for seam sealing, Underbody sealing, adhesive application and for other purposes Vehicle bodies are commonly used.
  • the coating system To control the coating system are located outside the cabin wall 6, two interconnected control systems, which may be spatially separated from each other. While the usual robot controller RC is in the one cabinet 10, another cabinet 11 may also contain the conventional per se memory-programmed control system PLC with associated visualization. In the switchgear cabinet 11, a quantity controller 13 and a pressure regulator 14 for the coating material flowing into the application head 3 can be located together with the control system SPS and their setpoint values v s and p s are set by the robot controller C and adjusted and changed depending on the operation become. Furthermore, the robot controller RC controls with a signal r via the control system SPS the position of the turret holder 4 for selecting the respectively required nozzles. The control system SPS in turn controls the robot controller RC in the usual way, among other things for the selection of the respective required rail programs.
  • Control system SPS are taken over by the robot controller RC, so that the subdivision into RC and SPS is omitted.
  • the regulators 13 and 14 are intended to keep the flow rate or the pressure of the coating material constant in the closed control loop and compare for this purpose their respective setpoint values v s and p s with actual values v i and p i , respectively, as measuring signals from one into the material line 8 switched flow cell 16 and a located in the application head 3 pressure sensor 17 are supplied. In the case of deviations, corresponding actuating signals av are generated.
  • the combination of the controllers 13 and 14 with the control system SPS or the robot controller RC has the advantage of simplifying the control system, since no mutual adaptation is required and can be used for similar purposes per se conventional control systems and, inter alia, a common process visualization.
  • the actuator of an additional pressure regulator can, for. B. be connected outside the cabin in the entrance of the material line 8.
  • the regulators 13, 14 normally also keep the quantity of material or the pressure constant.
  • the robot movement can also be programmed so that the movement speed changes in sections during the coating. In this case, it may be appropriate, for example, to achieve a consistent web width to change the amount of material to the appropriate extent or more generally, to change the respective target value v s or p s by a dependent of the movement speed "override" factor.
  • a drive (Fig. 2) arranged by a signal ar des Control system PLC or the robot controller RC is controlled.
  • the respective positions of the turret holder 4 and thus the each selected nozzle for example, by an initiator arrangement (Not shown) found on the application head 3 and as signal rf to the control system SPS or to the Robot controller RC reported back.
  • the application head 3 shown in Fig. 2 includes a valve assembly 20, formed for example by a needle valve may be, the needle 22 of a z. B. electric driven piston (not shown) to variably wide Opening the valve on the valve seat 23 is adjustable.
  • the coating material flows through a (not shown) Cross channel in the valve seat area and from there in the to the Outlet 24 of the valve assembly 20 leading channel 25.
  • the valve drive is indicated by the arrow 21.
  • the valve can also be another one actuated by a piston Actuator included, z. B. a disc o.ä.
  • the control the valve drive is effected by a signal av, which depends on each selected nozzle either from the flow regulator 13 or from the pressure regulator 14 comes, so that the valve opening either the flow rate and thus, for example, the width of a Sealing membrane or instead the pressure on the robot controller RC each variable set value constant holds.
  • av can additional control signals for opening and closing the valve be supplied.
  • the tubular outlet 24 located in the application head 3 the valve assembly 20 is of a transverse thereto End face 26 surrounded at the under mutual seal a rotatably mounted on the application head 3 relative to it Turret disk 28 slidingly abuts.
  • the as the holder 4 in Fig. 1 serving turret plate 28 has an illustration parallel to the axis of the valve outlet 24 offset axis of rotation 29 and is located by a located in the application head 3 Drive rotated, which is indicated by the arrow 30 and from the signal ar (Fig. 1) is controlled.
  • nozzles D1 to D6 are on the turret plate 28th on a concentric with the axis of rotation 29 circle with a Radius equal to the distance between the axis of rotation and the valve outlet axis with uniform mutual angular distances for example, six application nozzles D1 to D6 arranged.
  • the material exit directions run all nozzles parallel to the valve outlet axis of the valve assembly 20.
  • the nozzles respectively connected to a turret disk 28 passing through the opening, whose axis is aligned with the Ventilauslassachse when the nozzle has been rotated to the valve assembly 20. All nozzles thus have the through the outlet axis of the valve assembly 20 defined material exit direction.
  • the nozzles in the turret disk 28 also other, preferably the nozzles common exit directions possible, for example obliquely or radially too the axis of the valve assembly 20th
  • the application functions and shapes of the nozzles D1-D6, the z. B. exchangeable in the valve assembly 20 side facing away the turret plate 28 can be screwed are in themselves known and usual. They can be used in particular for seam sealing in the underfloor area or seamsealing in interiors or, if the same plastic material is used, too used for combined application in these areas.
  • Another application option is the spraying of Insulation mats if the application head is not heated or in other cases heating is provided.
  • the spraying of foils is possible, whereby for sharp edges Order a flat jet nozzle with volume control and for surface spraying an airless nozzle with pressure control can be used can.
  • Further application examples are the application a pane adhesive and the hem flange sealing.
  • the amount of material be set and kept constant while selecting one the other three nozzles by means of the regulator 14, the material pressure is kept constant.
  • the described embodiment may be within the scope of the invention modified and / or supplemented.
  • the individual nozzles for generating feedback signals to code for the controller can be expedient, the individual nozzles for generating feedback signals to code for the controller.
  • the application header 3 is a temperature measurement of the coating material done to a temperature compensation of the material viscosity to enable.

Landscapes

  • Coating Apparatus (AREA)
  • Spray Control Apparatus (AREA)
  • Application Of Or Painting With Fluid Materials (AREA)

Abstract

Zum Beschichten von Werkstücken wie namentlich Fahrzeugkarossen mit Abdichtmaterial oder dgl. unter Verwendung unterschiedlicher, für den jeweiligen Beschichtungsvorgang wählbarer Düsen (D1-D6) wird der Materialfluss durch eine den Düsen (D1-D6) gemeinsame Ventilanordnung (20) je nach der gewählten Düse (D1-D6) entweder mit Mengenregelung (13) oder mit Druckregelung (14) gesteuert. Die Düsen (D1-D6) sitzen in einer drehbaren Revolverscheibe (4), die an dem am Handgelenk (2) eines Roboters (1) angeordneten Auftragungskopf (3) gelagert ist, und werden bei ihrer Wahl jeweils mit der Auslassöffnung der Ventilanordnung (20) ausgerichtet. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Beschichtungsanlage und ein Verfahren zum Steuern einer Beschichtungsvorrichtung zum Applizieren von Beschichtungsmaterial mit unterschiedlichen Düsen gemäß dem Oberbegriff der unabhängigen Patentansprüche.
Insbesondere handelt es sich um die serienweise Beschichtung von Werkstücken wie Fahrzeugkarossen mit Material zum Abdichten, Abdecken, Versiegeln, Kleben und für Dämmzwecke usw. mit Robotern. Hierbei besteht das Problem, dass für geometrisch unterschiedliche Schweißnähte und sonstige Bereiche an der Karosse unterschiedliche Düsen mit jeweils anderer Auslassform (schmal, breit, rund), unterschiedlichen Auftragungsverfahren (Swirl, Rundstrahl, Flachstrahl, Airless-Strahl) und unterschiedlichem Applikationstyp (Airless, Extrusion) erforderlich sind, die sich zudem hinsichtlich der jeweiligen Applikationssteuerung unterscheiden können. Beispielsweise ist bei Airless-Sprühdüsen, die das Beschichtungsmaterial ohne Luftunterstützung aufgrund des Materialdrucks und der Düsenform zerstäuben, zur Einstellung und Aufrechterhaltung des gewünschten Sprühstrahls eine Steuerung und Regelung des Materialdrucks notwendig. In anderen Fällen, bei denen beispielsweise schlitzförmige Düsen verwendet werden, aus denen das Beschichtungsmaterial nicht versprüht, sondern zur Bildung einer Bahn mit einer sich mit der Durchflussmenge ändernden Breite extrudiert wird, soll die Durchflussmenge des Beschichtungsmaterials gesteuert und geregelt werden. Zum Aufsprühen eines Klebers für Karosseriebleche ist es ferner bekannt, den Kleber im Sprühkopf durch Zuführung von Druckluft zu verwirbeln und mit dem Verhältnis der Kleber- und Druckluftmengen die Breite der aufgesprühten Bahn einzustellen. Die Steuerung der jeweiligen Roboter und der verschiedenen benötigten Beschichtungseinrichtungen erfordert bisher erheblichen Aufwand.
Es sind zwar schon Beschichtungsroboter mit Multifunktions-Auftragungsköpfen bekannt, die zwei oder drei verschiedene Düsen enthalten. Ein bekannter derartiger Auftragungskopf (Fa. EFTEC) ist mit seinen fest eingebauten Düsen an einem zylindrischen Rohr befestigt und um dessen Achse (die der Achse 6 des Roboters an der Roboterhand entspricht) drehbar. Die Düsen sind über je ein gesteuertes Ventil an eine ihnen gemeinsame Materialzufuhrleitung angeschlossen. In Bezug auf die Roboterachse 6 haben die drei Düsen jeweils andere Materialaustrittsrichtungen, also unterschiedliche "Tool Center Points" (TCP). In dem bekannten Auftragungskopf können nicht beliebig unterschiedliche Düsen angeordnet werden. Abgesehen davon, dass für jede Düse ein eigenes Ventil mit zugehöriger Steuerung untergebracht werden muss, ist es nicht ohne weiteres möglich, während eines Applikatioszyklus wahlweise entweder den Druck oder die Durchflussmenge zu regeln.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Steuerung einer mit einer ggf. auch größeren Anzahl von unterschiedlich geformten und mit unterschiedlichen Auftragungsverfahren arbeitenden Düsen zu vereinfachen.
Diese Aufgabe wird durch die Merkmale der Patentansprüche gelöst.
Durch die Erfindung wird es möglich, an dem Auftragungskopf eines Beschichtungsroboters unterschiedliche, je nach Bedarf beliebig wählbare Düsen anzuordnen und mit Hilfe der üblichen Steuerungen des Roboters das jeweils benötigte Auftragungsverfahren insbesondere über eine den Düsen gemeinsame Ventilanordnung auf einfache Weise zu steuern. Es wird nur ein Roboter benötigt, dessen Auftragungskopf problemlos eine relativ große Zahl unterschiedlich geformter automatisch auswählbarer, ggf. auch auswechselbarer Düsen enthalten kann, wodurch nicht nur der Steueraufwand, sondern auch der Geräteaufwand der bisher bekannten Beschichtungsanlagen herabgesetzt werden kann. Wenn gemäß einer bevorzugten Ausführungsform die Düsen zum Applizieren jeweils an eine ihnen gemeinsame Stelle bewegt werden, an der ihre Materialaustrittsrichtungen miteinander fluchten, d.h. wenn trotz Verwendung unterschiedlicher Düsen mit jeweils demselben TCP gearbeitet wird, ergibt sich darüber hinaus auch eine vereinfachte Bewegungsprogrammsteuerung des Roboters.
An einem bevorzugten Ausführungsbeispiel wird die Erfindung näher erläutert. In der Zeichnung zeigen:
Fig. 1
eine vereinfachte Darstellung eines Steuerschemas einer Beschichtungsanlage für Fahrzeugkarossen;
Fig. 2
eine ebenfalls schematische Darstellung einer zweckmäßigen Revolverhalterung für mehrere Düsen am Auftragungskopf eines Beschichtungsroboters; und
Fig. 3
eine Draufsicht der Revolverhalterung nach Fig. 2.
Gemäß Fig. 1 trägt ein Beschichtungsroboter 1 an seinem Handgelenk 2 einen Materialauftragungskopf 3 mit mehreren in eine drehbare Revolverhalterung 4 eingesetzten Düsen (Fig. 2 und 3). Der Roboter 1 befindet sich in einer Kabine, durch deren Wand 6 eine Leitung 8 für das Beschichtungsmaterial in die Kabine und in den Auftragungskopf 3 führt. Bei dem Beschichtungsmaterial kann es sich um eine der flüssigen oder pastösen Kunststoffmassen (z. B. PVC und dgl.) handeln, wie sie zum Nahtabdichten, Unterbodensealing, Kleberauftrag und für sonstige Zwecke bei Fahrzeugkarossen üblicherweise verwendet werden.
Zur Steuerung der Beschichtungsanlage befinden sich außerhalb der Kabinenwand 6 zwei miteinander verbundene Steuersysteme, die räumlich voneinander getrennt sein können. Während sich die übliche Robotersteuerung RC in dem einen Schaltschrank 10 befindet, kann ein anderer Schaltschrank 11 das ebenfalls an sich übliche übergeordnete speicherprogrammierte Steuersystem SPS mit zugehöriger Visualisierung enthalten. In dem Schaltschrank 11 können sich zusammen mit dem Steuersystem SPS und mit ihm kombiniert ein Mengenregler 13 und ein Druckregler 14 für das in den Auftragungskopf 3 fließende Beschichtungsmaterial befinden, deren Sollwerte vs bzw. ps von der Robotersteuerung C vorgegeben und betriebsabhängig eingestellt und geändert werden. Ferner steuert die Robotersteuerung RC mit einem Signal r über das Steuersystem SPS die Stellung der Revolverhalterung 4 zur Auswahl der jeweils benötigten Düsen. Das Steuersystem SPS steuert seinerseits die Robotersteuerung RC in der üblichen Weise u.a. zur Wahl der jeweils benötigten Bahnprogramme.
Bei prozessfähigen Robotersteuerungen kann auch die gesamte Steuerung einschließlich der hier beschriebenen Funktionen des Steuersystems SPS von der Robotersteuerung RC übernommen werden, so dass die Unterteilung in RC und SPS entfällt.
Die Regler 13 und 14 sollen die Durchflussmenge bzw. den Druck des Beschichtungsmaterials im geschlossenen Regelkreis konstant halten und vergleichen zu diesem Zweck ihre jeweiligen Sollwerte vs bzw. ps mit Istwerten vi bzw. pi, die als Messsignale von einer in die Materialleitung 8 geschalteten Durchflussmesszelle 16 bzw. einem im Auftragungskopf 3 befindlichen Drucksensor 17 zugeführt werden. Bei Abweichungen werden entsprechende Stellsignale av erzeugt. Die Kombination der Regler 13 und 14 mit dem Steuersystem SPS oder mit der Robotersteuerung RC hat den Vorteil einer Vereinfachung des Steuersystems, da keine gegenseitige Anpassung erforderlich ist und für ähnliche Zwecke an sich übliche Regelsysteme sowie u. a. eine gemeinsame Prozess-Visualisierung verwendet werden können. Das Stellglied eines zusätzlichen Druckreglers kann z. B. außerhalb der Kabine in den Eingang der Materialleitung 8 geschaltet sein.
Wenn die Geschwindigkeit der Roboterbewegung (TCP-Geschwindigkeit) bei einem Beschichtungsvorgang konstant bleibt, halten die Regler 13, 14 normalerweise auch die Materialmenge bzw. den Druck konstant. Die Roboterbewegung kann aber auch so programmiert werden, dass sich die Bewegungsgeschwindigkeit während der Beschichtung streckenweise ändert. In diesem Fall kann es zweckmäßig sein, beispielsweise zur Erzielung einer dennoch gleichbleibenden Materialbahnbreite die Materialmenge im entsprechenden Maße zu ändern oder allgemeiner gesagt, den jeweiligen Sollwert vs bzw. ps durch einen von der Bewegungsgeschwindigkeit abhängigen "Override"-Faktor zu verändern.
Zur Drehung der Revolverhalterung 4 ist an dem Auftragungskopf 3 ein Antrieb (Fig. 2) angeordnet, der von einem Signal ar des Steuersystems SPS oder der Robotersteuerung RC gesteuert wird. Die jeweiligen Stellungen der Revolverhalterung 4 und damit die jeweils gewählte Düse werden beispielsweise von einer Initiatoranordnung (nicht dargestellt) am Auftragungskopf 3 festgestellt und als Signal rf zu dem Steuersystem SPS oder zu der Robotersteuerung RC zurückgemeldet.
Der in Fig. 2 dargestellte Auftragungskopf 3 enthält eine Ventilanordnung 20, die beispielsweise durch ein Nadelventil gebildet sein kann, dessen Nadel 22 von einem z. B. elektrisch angetriebenen Kolben (nicht dargestellt) zur variierbar weiten Öffnung des Ventils am Ventilsitz 23 verstellbar ist. Das Beschichtungsmaterial fließt durch einen (nicht dargestellten) Querkanal in den Ventilsitzbereich und von dort in den zu dem Auslass 24 der Ventilanordnung 20 führenden Kanal 25. Der Ventilantrieb ist durch den Pfeil 21 angedeutet. Statt einer Nadel kann das Ventil auch ein anderes durch einen Kolben betätigbares Stellglied enthalten, z. B. eine Scheibe o.ä. Die Steuerung des Ventilantriebs erfolgt durch ein Signal av, das je nach jeweils gewählter Düse entweder von dem Mengenregler 13 oder von dem Druckregler 14 kommt, so dass die Ventilöffnung entweder die Durchflussmenge und damit beispielsweise die Breite einer Abdichtungsbahn oder statt dessen den Druck auf dem von der Robotersteuerung RC jeweils veränderbar eingestellten Wert konstant hält. Auf dem selben Weg wie das Regelsignal av können zusätzliche Steuersignale zum Öffnen und Schließen des Ventils zugeführt werden.
An den Kanal 25 der Ventilanordnung 20 ist der oben erwähnte Drucksensor 17 zur Erzeugung des dem Istwert pi entsprechenden Signals angeschlossen. Dessen Anordnung und die Druckmessung im Auftragungskopf 3 und in unmittelbarer Nähe der jeweils gewählten Applikationsdüse hat wegen der Verkürzung der Regelstrecke wesentliche Vorteile bei der Druckregelung.
Der in dem Auftragungskopf 3 befindliche rohrförmige Auslass 24 der Ventilanordnung 20 ist von einer quer hierzu verlaufenden Stirnfläche 26 umgeben, an der unter gegenseitiger Abdichtung eine an dem Auftragungskopf 3 relativ zu ihm drehbar gelagerte Revolverscheibe 28 gleitend anliegt. Die als die Halterung 4 in Fig. 1 dienende Revolverscheibe 28 hat eine darstellungsgemäß parallel zu der Achse des Ventilauslasses 24 versetzte Drehachse 29 und wird von einem in dem Auftragungskopf 3 befindlichen Antrieb gedreht, der durch den Pfeil 30 angedeutet ist und von dem Signal ar (Fig. 1) gesteuert wird.
Wie in Fig. 3 erkennbar ist, sind auf der Revolverscheibe 28 auf einem zu der Drehachse 29 konzentrischen Kreis mit einem Radius gleich dem Abstand zwischen der Drehachse und der Ventilauslassachse mit gleichmäßigen gegenseitigen Winkelabständen beispielsweise sechs Applikationsdüsen D1 bis D6 angeordnet. Bei dem gewählten Beispiel verlaufen die Materialaustrittsrichtungen aller Düsen parallel zu der Ventilauslassachse der Ventilanordnung 20. Auf ihrer Einlassseite sind die Düsen jeweils mit einer die Revolverscheibe 28 durchsetzenden Öffnung verbunden, deren Achse mit der Ventilauslassachse fluchtet, wenn die betreffende Düse zu der Ventilanordnung 20 gedreht worden ist. Alle Düsen haben also die durch die Auslassachse der Ventilanordnung 20 definierte Materialaustrittsrichtung. Statt dessen sind bei entsprechender Anordnung der Düsen in der Revolverscheibe 28 auch andere, vorzugsweise den Düsen gemeinsame Austrittsrichtungen möglich, beispielsweise schräg oder radial zu der Achse der Ventilanordnung 20.
Die Applikationsfunktionen und Formen der Düsen D1-D6, die z. B. auswechselbar in die der Ventilanordnung 20 abgewandte Seite der Revolverscheibe 28 eingeschraubt sein können, sind an sich bekannt und üblich. Sie können insbesondere zur Nahtabdichtung im Unterbodenbereich oder zum Seamsealing in Innenräumen oder, sofern das gleiche Kunststoffmaterial zum Einsatz kommt, auch zur kombinierten Applikation in diesen Bereichen verwendet werden. Eine andere Applikationsmöglichkeit ist das Spritzen von Dämmmatten, sofern der Applikationskopf nicht beheizt werden muss oder in sonstigen Fällen eine Heizung vorgesehen ist. Auch das Spritzen von Folien ist möglich, wobei für randscharfen Auftrag eine Flachstrahldüse mit Mengenregelung und zum Flächenspritzen eine Airless-Düse mit Druckregelung verwendet werden können. Weitere Applikationsbeispiele sind das Auftragen eines Scheibenklebers und die Bördelfalz-Versiegelung.
Gemäß der Erfindung kann beispielsweise bei Wahl einer der Düsen D1-D3 mit Hilfe des Reglers 13 (Fig. 1) die Materialmenge eingestellt und konstant gehalten werden, während bei Wahl einer der anderen drei Düsen mit Hilfe des Reglers 14 der Materialdruck konstant gehalten wird.
Das beschriebene Ausführungsbeispiel kann im Rahmen der Erfindung abgewandelt und/oder ergänzt werden. Insbesondere kann es zweckmäßig sein, die einzelnen Düsen zur Erzeugung von Rückmeldesignalen für die Steuerung zu kodieren. Ferner kann im Auftragungskopf 3 eine Temperaturmessung des Beschichtungsmaterials erfolgen, um eine Temperaturkompensation der Materialviskosität zu ermöglichen.
In konstruktiver Hinsicht bestehen zu der beschriebenen Revolverscheibenhalterung alternative Möglichkeiten, die Düsen in die Betriebsposition vor dem ihnen gemeinsamen Ventilauslass zu bewegen, beispielsweise mit einer linear verschiebbaren Halterung oder einer Kugelkopfhalterung usw.

Claims (12)

  1. Verfahren zum Steuern einer Beschichtungsvorrichtung (1) zum Applizieren von Beschichtungsmaterial mit mindestens zwei unterschiedlichen Düsen (D1-D6), aus denen das Beschichtungsmaterial in Abhängigkeit von Steuerungen (RC, SPS, 13, 14) austritt,
       wobei jeweils eine der Düsen für die Applikation ausgewählt wird
       und das Beschichtungsmaterial durch einen den Düsen gemeinsamen Leitungsweg (8) zugeführt wird,
       dadurch gekennzeichnet, dass der Durchfluss des Beschichtungsmaterials durch den gemeinsamen Leitungsweg (8) von einer ersten Steuerung (13) gesteuert wird, wenn Beschichtungsmaterial durch eine der Düsen (D1-D3) appliziert wird, während er von einer zweiten Steuerung (14) gesteuert wird, die sich von der ersten Steuerung (13) unterscheidet, wenn Beschichtungsmaterial durch eine andere Düse (D4-D6) appliziert wird.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit der ersten Steuerung (13) eine Mengenregelung und mit der anderen Steuerung (14) eine Druckregelung des durch den gemeinsamen Leitungsweg (8) fließenden Beschichtungsmaterials durchgeführt wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mit den beiden Durchflusssteuerungen (13, 14) eine den Düsen gemeinsame Ventilanordnung (20) betätigt wird.
  4. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass beim Düsenwechsel die jeweils gewählte Düse (D1-D6) aus einer Position, in der sie von dem Auslass (24) des gemeinsamen Leitungsweges entfernt ist, selbsttätig zu diesem Auslass bewegt wird, während die zuvor verwendete Düse von dem Auslass weg bewegt wird.
  5. Verfahren nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die gewählten Düsen (D1-D6) zum Applizieren jeweils an eine ihnen gemeinsame Stelle bewegt werden, an der die Richtungen, in denen das Beschichtungsmaterial aus ihnen austritt, miteinander fluchten.
  6. Beschichtungsanlage zum Applizieren von Beschichtungsmaterial
       mit einer Beschichtungsvorrichtung (1), die mindestens zwei wahlweise verwendbare unterschiedliche Düsen (D1-D6) aufweist, die an einen ihnen gemeinsamen Leitungsweg (8) angeschlossen sind,
       und mit Steuerungen (13, 14) zum Steuern des Durchflusses des Beschichtungsmaterials durch den gemeinsamen Leitungsweg (8),
       dadurch gekennzeichnet, dass die Düsen (D1-D6) an der Beschichtungsvorrichtung in eine ihnen gemeinsame Applikationsposition bewegbar gelagert sind, in der die jeweils gewählte Düse mit einer Auslassöffnung (24) des gemeinsamen Leitungsweges ausgerichtet ist.
  7. Beschichtungsanlage nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Düsen (D1-D6) an einer Halterung (4, 28) angeordnet sind, die relativ zu einer den Düsen gemeinsamen, den Durchfluss des Beschichtungsmaterials durch den gemeinsamen Leitungsweg (8) steuernden Ventilanordnung (20) drehbar gelagert ist.
  8. Beschichtungsanlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Ventilanordnung (20) in dem Auftragungskopf (3) der Beschichtungsvorrichtung (1) befindet.
  9. Beschichtungsanlage nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Beschichtungsvorrichtung (1) in dem den Düsen (D1-D6) gemeinsamen Leitungsweg eine Ventilanordnung (20) enthält, aus der das Beschichtungsmaterial in einer gegebenen Richtung austritt, und dass die Halterung (4, 28) der Düsen (D1-D6) um eine zu dieser Richtung parallel versetzte Achse (29) drehbar ist.
  10. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 7 - 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventilanordnung (20) zur Einstellung und Regelung des Drucks und/oder der Durchflussmenge des Beschichtungsmaterials steuerbar ist.
  11. Beschichtungsanlage nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ventilanordnung (20) ein von einem Kolben betätigbares Stellglied (22) enthält.
  12. Beschichtungsanlage nach einem der Ansprüche 6 - 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Düsen (D1-D6) an einem Roboter oder sonstigen mehrachsigen Bewegungsautomaten angeordnet sind und in dessen Steuerung (RC) die Sollwerte von Druck- und Mengenreglern (13, 14) für das durch den gemeinsamen Leitungsweg (8) fließende Beschichtungsmaterial in Abhängigkeit von der jeweils gewählten Düse (D1-D6) einstellbar sind.
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