DE2318272A1

DE2318272A1 - Hydraulische steuervorrichtung fuer die automatische fernsteuerung eines hydraulischen stellzylinders

Info

Publication number: DE2318272A1
Application number: DE2318272A
Authority: DE
Inventors: William George Luke
Original assignee: English Clays Lovering Pochin Co Ltd
Current assignee: Imerys Minerals Ltd
Priority date: 1972-04-14
Filing date: 1973-04-11
Publication date: 1973-10-31
Also published as: MY7700244A; CA972657A; AU477287B2; GB1422532A; US3836084A; AU5439673A; FR2180382A5

Description

DIpL.-!Να. kLaus B£Hn

Patentanwälte

B MÜNCHEN 22 WlDENMAYERSTfJASSE β TEL. (0811) 22 25 3Ο-29 51 S2

\ !2P 73 Ml/ib a. April 1973

Firma ENGLISH CLAYS LOVERINO POCHIN & COMPANY LIMITED,

öf John Keay House, St* Austeil, Cornwall, England

Hydraulische Steuervorrichtung für die automatische Fernsteuerung eines hydraulischen Stellzy-

linders

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Steuervorrichtung für die automatische Fernsteuerung eines hydraulischen Stellzylinders, insbesondere geeignet für die Fernsteuerung der Bewegung einer Spritzendüse für eine Hochdruckwasserstrahlspritze.

In einer Anzahl von Bergbaubetrieben, z.B. der Tonindustrie, wird ein Hochdruckwasserstrahl aus einer Wasserstrahiäpritzedüse dazu verwendet, Mineralien aus der Erde herauszuwaschen. Dieser Auswaschprozess wurde in den vergangenen Jahren dadurch verbessert, daß die Geschwindigkeit des Wasserstrahls erhöht wurde, und dadurch, daß die Zone, die ausgewaschen werden sollte, wirkungsvoller mit dem Wasserstrahl behandelt wurde, indem das Waschen durch kontinuierliche Vor- und Rückbewegung des Wasserstrahls über die

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ausgewählte Zone hinwegbewegt wird. Wegen des hohen Drukkes des Wassers und der benötigten Zeit, die zum Auswaschen eines bestimmten Bereiches erforderlich ist, ist es wünschenswert, eine Fernsteuerung der Bewegung der Düse vorzusehen, so daß die Bedienungsperson die Spritze aus sicherem Abstand überwachen kann und wiederholtes Stellen von Hand während längerer Zeitperioden unnötig viird. Eine Möglichkeit, den Strahl hin-und herzubewegen, besteht darin, die Spritze bewegbar, z.B. schwenkbar mit Hilfe eines hydraulischen Betätigungszylinders oder mehrerer solcher in ihrer Richtung zu verändern.

Gemäß einem Ziel der Erfindung wird eine hydraulische Steuereinrichtung zur automatischen Fernsteuerung eines hydraulischen Stellzylinders geschaffen, die einen ersten doppelt wirkenden Zylinder aufweist, der als Servozylinder bezeichnet ist und der hydraulisch zum Antrieb des Stellzylin-

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ders angeschlossen sein kann, sox^ie eii/ zweiten doppelt wirkenden Zylinder, der als Hauptzylinder bezeichnet wird, wobei der Kolben des Servozylinders mechanisch mit dem Kolben des Hauptzylinders verbunden ist, so daß die Hin- und Herbewegung des Hauptkolbens eine entsprechende Hin- und Herbewegung des Servokolbens nach sich zieht. Der Hauptzylinder wird durch den hydraulischen Druck infolge der Steuerung eines pilotbetätigten Hydraulikventils gesteuert, durch das die Bewegungsrichtung des Hauptzylinders abhängig von einer

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Piloteinrichtung automatisch umgekehrt wird, die durch Begrenzungsschaltorgane betätigt wird, durch welche die gewünschte Schwenkweite oder der Hub des Stellzylinders festgelegt wird.

Die Piloteinrichtung kann zwei hydraulische Pilotventile enthalten, die so angeordnet sind, daß sie am Ende eines voreingestellten Hubes des Hauptzylinders oder des Servozylinders beispielsweise mittels Laschen betätigt werden, die einstellbar sind, so daß ihre Stellung die Hubweite des Hauptzylinders festlegen.

Die Steuereinrichtung kann ein handbetätigbares Hydraulikventil enthalten zur Steuerung des hydraulischen Stellzylinders, wodurch bei Betätiglang des Handventils die automatische Steuerung des Haupt- und des Servozylinders außer Kraft gesetzt wird.

Bei einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Wasserstrahlspritze vorgesehen, deren Düse wenigstens in einer Ebene schwenkbar befestigt ist, wobei die Schwenkbewegung mit Hilfe eines hydraulischen Stellzylinders bewirkt wird, der automatisch gesteuert wird durch den hydraulischen Steuerapparat gemäß der Erfindung. Der Einfachheit halber ist ein Strömungssteuerventil zwischen den Servozylinder und den Stellzylinder eingeschaltet, um die Bewegungsgeschwindig-

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keit des Stellzylinders kontrollieren zu können und damit auch die Schwenkgeschwindigkeit der Spritzendüse.

In der Praxis ist es oft wünschenswert, die Bewegung einer Spritzendüse derart zu steuern, daß der Wasserstrahl den auszuwaschenden Bereich in horizontaler Richtung oder in vertikaler Richtung oder auch in beiden Richtungen gleichzeitig überstreicht. Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird deshalb eine Wasserstrahlspritze vorgesehen, deren Düse in zwei aufeinander senkrecht stehenden Ebenen verschwenkt werden kann, wobei dann ein erster Stellzylinder für die Bewegung der Düse in der einen Ebene und ein zweiter für die Bewegung der Düse in der anderen Ebene vorgesehen sind, und beide Stellzylinder sind so ausgebildet und ausgestattet, daß sie automatisch durch das hydraulische Stetiergerät nach der Erfindung ferngesteuert werden können. Auf diese Weise kann die Steuereinrichtung so eingestellt werden, daß die Bewegung der Spritzdüse für eine große Vielfalt unterschiedlicher Waschprogramme automatisch gesteuert werden kann, iru^dem Hub und Hubgeschwindigkeit eines jeden Stellzylinders sowohl in der vertikalen als auch in der horizontalen Richtung gesondert ausgewählt werden. ._:. -

Der hydraulische Druck eines jeden HauptZylinders der Steuereinrichtung kann von einer durch einen Elektro-

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motor getriebenen Pumpe zugeleitet werden. Dies hat jedoch den Nachteil, daß elektrische Leitungen installiert werden müssen, die sowohl teuer als auch störend sind, wenn die Spritze in eine neue Stellung bewegt werden soll. Sie stellen überdies In einer Grube, In der üblicherweise schwere Fahrzeuge arbeiten, auch ein Gefahrenmoment dar.

OemMB einem weiteren 4usführungsbelspiel der Erfindung wird deshalb eine Hochgeschwlndlgkeitswasserstrahlspritze geschaffen, deren hydraulischer Druck zur Betätigung der Steuereinrichtung durch eine Pumpe zugeführt wird, die mit einem Hydraulikmotor verbunden 1st, der durch den Wasserdruck angetrieben wird, welcher von .der Wasserzufühnmg zur Düse der Spritze abgeleitet ist. Die Krafteinheit ist somit selbstständig, wodurch Schwierigkeiten obengenannter Art verhindert werden, und außerdem kann die Spritze zusammen mit der Steuereinrichtung leicht von einem Platz zum andern bewegt werden, wenn verschiedene Zonen in der Grube ausgewaschen werden sollen. Vorzugsweise ist der Hydraulikmotor mit einem Pelton-Rad ausgestattet.

Ein Beispiel, wie die Erfindung in die Praxis umgesetzt worden ist, soll nun in Verbindung mit der Zeichnung beschrieben werden. Rs zeigen:

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Pig. 1 eine Hochdruckwasserstrahlspritze, deren Düse horizontal und vertikal verschwenkt werden kann;

Pig. 2 eine schematische Darstellung der Spritze zusammen mit einer Pernsteuereinrichtung und einer hydraulischen Energieeinheit;

Fig. 3 ein den hydraulischen Kreis der Steuereinrichtung nach der Erfindung zeigendes Sohaltdiagramm;

Pig. k eine Ansicht der hydraulischen Energieeinheit, von der unter Druck stehendes Öl der Steuervorrichtung zugeführt wird: und

Pig. 5 eine perspektivische Ansicht der Steuereinheit mit den Stellelementen.

Eine Hochgeschwindigkeitswasserspritze, wie sie bei der Gewinnung von Porzellanerde verwendet wird, um die Porzellanerde aus dem Boden herauszuwaschen, ist in ihrer Gesamtheit in Fig. 1 dargestellt. Die Spritze- ist mit einer Düse 1 versehen, aus der ein VJass erstrahl mit hoher Geschwindigkeit austritt und dieser Strahl ist auf einen Bereich des Erdbodens gerichtet, in dem die Porzellanerde oder das Kaolin ausgewaschen werden soll. Das ''fässer wird der Düse unter hohem Druck durch eine Zu^ührvngsl eitun.3 2 zugeleitet,, die auf einer Grundplatte 3 befestigt ist und außerdem eine Schleife 4 bildet, wodurch der Reaktionskraft des Strahls entgegengewirkt wird. Die Zuführleitung endet an der Düse Oberhalb der Grundplatte ist die Zuführleitung mit einem ersten Lager 5 versehen, mit Hilfe dessen die Düse 1 urr, eine

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vertikale A.chse geschwenkt werden kann, und außerdem mit einem zweiten Lager 6, das am Anfang der Schleife 4 angeordnet ist und ermöglicht, daß die Düse um eine horizontale *\ehse geschwenkt werden kann. Die Schwenkbewegung der Düse wird mit Hilfe von hydraulisch betätigten Stellzylindern ^ und P bewirkt, die mit den Lagern 5 und 6 verbunden sind, so daß die Düsel und mit ihr der Wasserstrahl in horizontaler und vertikaler Richtung bewegt werden kann. Die Stellzylinder 7 und 8, die doppelt wirkend sind, werden mit Drucköl betrieben, das durch flexible Leitungen 10, 11 und 12, 13 von einer noch zu beschreibenden Steuereinheit zugeführt wird. Die flexiblen Leitungen sind mit den Zylindern über selbstdichtende, lösbare Kupplungen verbunden.

Die Gesamtanordnung der Spritze zusammen mit ihrer Steuereinheit ist schematisch in Pig. ? wiedergegeben. Diese Figur zeigt die insgesamt mit 15 bezeichnete Spritze, die entfernt davon untergebrachte Steuerapparatur 20 und die hydraulische Krafteinheit 50, von der der Steuerapparatur Drucköl zugeleitet wird. Die vier Leitungen 10, 11 und 12,13 verbinden die Stellzylinder 7 und 8 der Spritze mit der Steuerapparatur, und öl wird durch diese Leitungen geführt, damit die Stellzylinder 7 und P die Düse bewegen. Die Leitungen 10,11 und 12,13 können beliebig lang sein und sind normalerweise etwa 30 m lang, so daß die Steuerappara-

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tür 20 in sicherer 'Vrbeitsentfernung von der Spritze untergebracht ist. Diese Tatsache wird benötigt, weil der Hochgesehwindigkeitswasserstrahl aus der Düse 1 Steine und Erdbrocken über beträchtliche Entfernungen fliegen läßt, wenn er auf den Erdboden auftrifft.

Die Steuerapparatur 20 und die hydraulische Krafteinheit sind üblicherweise in einem Häuschen βθ untergebracht, das außerdem auch den Bedienungsmann schützt, so daß auch das Arbeiten bei schlechtem Wetter möglich ist. - ■. Bei Anwendung der Erfindung kann die Bedienungsperson auf der Steuerajpparatur ein bestimmtes Programm einstellen, wodurch die Arbeit der Stellzylinder 7 und 8 automatisch fortgeführt wird. Das Programm wird so gewählt, daß der Wasserstrahl einen Weg in der Weise beschreibt, wie Zonen durch den Wasserstrahl ausgewaschen werden sollen. Die Steuerschaltung, durch die dies erreicht wird, ist in der Fig. > gezeigt. Dieses Diagramm zeigt einen hydraulischen Schaltkreis zum Betrieb eines der Stellzylinder, z.B. des Zylinders ^, mit Hilfe dessen die Horizontalbewegung der Düse ,erzeugt wird. Der Schaltkreis zur Betätigung des anderen, Stellzylinders 8 ist nicht besonders dargestellt, entspricht jedoch dem gezeigten vollständig. .

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Der doppelt wirkende Stellzylinder ^v mit seinen. ölzuftöirleitungen 10 und 11, die an die entgegengesetzten Enden des Zylinders geführt sind, kann auf zwei verschiedene Weisen· betätigt werden nämlich von Hand mit Hilfe des Steuerhebels 2P eines Handsteuerventlls 23 oäer dtjrch einen Automatikkreis, der insgesamt mit 24 bezeichnet ist. Das Handventil ist ein Richtungsventil mit drei Ventilstel-Ittngen» wobei die Ventilspindel durch Federkraft in ihre mittlere Schließstellung gedrückt wird. Die Bewegung der Ventilspindel beispielsweise nach links in Fig. 3 bringt die Leitung 10 in Verbindung mit einem ölreservoir und führt DruekSl durch die Leitung 11 zum Zylinder des Betätigungs^ylinders 7* so daß der Kolben nach auswärts geschoben wird. Wird dagegen die Ventilspindel nach rechts bewegt, so wird über die Leitung 10 Drucköl zugeführt, während die Leitung 11 mit dem Reservoir in Verbindung gebracht wird, was eine Bewegung der Kolbenstange in den Zylinder hinein zur Folge hat.

In der Mittelstellung des Ventils 23, die in der Fig. 3 gezeigt ist, ist der Stellzylinder 7 hydraulisch blockiert.

den automatischen Betrieb wird der Stellzylinder 7 über Leitungen 25 und 26 betätigt, die mit den Leitungen

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■11 und 10 in Verbindung stehen. Die Leitung 25 hat ein Nadelventil 2? zur Steuerung der Strömungsmenge des Öls vom Automatikkreis 2k zum Stellzylinder 7. Ist das Nadelventil 27 geschlossen, dann ist der Stel!zylinder ⁷ von der automatischen Steuerung getrennt.

Der Steuerkreis 24 besitzt in der Hauptsache zwei einander entgegenwirkende doppelt wirkende Stellzylinder, die als Servozylinder 30 und Hauptzylinder Jl bezeichnet sind und deren Kolben über eine gemeinsame Kolbenstange 32 unmittelbar gekuppelt sind, welche Kolbenstange eine Rolle 33 zur Betätigung von Schwinghebeln trägt, mit deren Hilfe am Ende eines jeden Hubes die Richtung, des Haupt- und des Servozylinders umgekehrt wird, was noch näher beschrieben wird. Der Servozylinder 30 ist hydraulisch mit dem Stellzylinder ^ über die Leitungen 25 und 26 verbunden, die an die beiden entgegengesetzten Enden des Servozylinders 30 angeschlossen sind, und die Bohrung des Servozylinders 30 ist dieselbe wie die des SteilZylinders 7, so daß die Hin- und Herbewegung des Servozylinders exakt gleichlinear auf den Stellzylinder ^Ύ übertragen wird.

Der Hauptzylinder 31 wird durch Drucköl bdsätigt, das von der Hydraulikkrafteinheit 50 über leitungen 35 und unter dem steuernden Einfluß eines Dreipositionsrichtungsven-

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τ 11 -

tils 3⁷ zugeführt wird, das pilotbetätigt ist. Die Mittelstellung seiner Spindel ist die Geschlossenstellung. Dieses Reversierventil 3⁷ wird durch Pilotventile 3P und 39 betätigt, die durch hydraulischen Druck betrieben werden und durch die zu ihnen gehörenden Stellhebel 40 und 41 betätigt sind, die von der an der Kolbenstange 32 befestigten Rolle 33 eingedrückt werden·. Im Betrieb bewegt sich somit der Kolben des Hauptventils solange in eine Richtung, bis die Rolle 33 einen der Stellhebel, sagen wir den Stellhebel 40, eindrückt, der nun auf das ihm zugeordnete Pilotventil 38 einwirkt, womit das Richtungsventil 37 verschoben und damit die Bewegungsrichtung des Hauptventils verändert wird. Am anderen Ende des Hubes drückt dann die Rolle 33 den Hebel 41 nieder, und abermals wird das Ventil 37 über das Pilotventil 39 umgekehrt. Die Hin- und Herbewegung des Hauptzylinders 31 erzeugt eine entsprechende Hin- und Herbewegung des Servozylinders 30, wodtirch eine entsprechende Hin- und Herbewegung des Stellzylinders 7 hervorgerufen wird mit der Folge, daß der Wasserstrahl in der Horizontalen hin- und herschwenkt.

Einer der Stellhebel 4l ist mit Hilfe eines Handhebels 43 einstellbar. Dieser Handhebel kann bei einer bestimmten Ausführungsform in 13 verschiedene Stellungen eingestellt werden, wobei die Stellung des Stellhebels die Hubweite des

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Hauptzylinders J>1 und damit natürlich auch die Hubweite des Stellzylinders 7 bestimmt.

Der zweite Stellzylinder 8 für die Vertikalverschwen-

die

kung der Düse wird durch genauNgleiche automatische Steuerschaltung betätigt.

Fig. 5 zeigt das Pult der Steuereinheit mit verschiedenen Steuerelementen: den Steuerhebel 28, das Nadelventil 27 und den Hubeinstellhebel 4j5 für die Steuerung des Horizontalstellzylinders ⁷: und entsprechende Steuereinrichtungen 28a, 27A und 43>A zur Steuerung des 'Vertikalstellzylinders 8.

Es versteht deshalb, daß durch die Auswahl des Hubes und der Bewegungsgeschwindigkeit der beiden Stellzylinder 7 und 8 unter Verwendung der Steuerglieder 43, 43A und 27,27A ein weiter Bereich an automatischen Arbeitsabläufen eingestellt werden kann. Ein einmal eingestelltes Programm läuft dann kontinuierlich, bis die Bedienungsperson die Einstellungen ändert. Wenn die Bedienungsperson entscheidet, daß der Wasserstrahl eine neue Auswaschposition einnehmen soll, braucht lediglich das zugehörige Handventil 23 durch Verstellen an seinem Stellhebel 28 bzw. 28A bedient zu werden, wodurch die automatische Steuerung solange unterdrückt wird, bis der Handsteuerhebel wieder freigegeben wird und die Ven-

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in ihre Vlitt»le%^llvn^ mrüeHk§Hv>t, in eeperpt igt, woraufhin. te

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öte ölpupipi 51 wird dureh einen einfachen Antriebe=- mit> Was§e? getriebenem Pelton-Had 53- arigetrieben« Das

Rt4 WlPCt GlUPQh Pruekwas§er angetrieben^, das durch ei» ne Einlaüeituiig 5^ van der V/asseraufuhrleitung 2 zuströmt, dje das WagshwaggtF gur Strahldüse leitet. Dadurch wird eine einfa.ehe. und wirkungsvolle Anordnung geschaffen, und eg hat gish herausgestellt, dai mit 5 Gallonen Vlasser je Minute a.usrsiQh§nd Energie vorliegt, Auf diese Weise ist eine selbst-

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ständige Leistungseinheit geschaffen, die die Kosten für und die Gefahr bei elektrischen Leistungszuführleitungen umgeht.

Da außerdem die Spritze, die Steuereinheit und die Leistungseinheit durch Schnellkupplungen miteinander verbunden sind, kann im Falle von Störungen jede dieser Einheiten schnell ausgetauscht werden, so daß keine wertvolle Betriebszeit verlorengeht und die Einheiten auch nicht unter schwierigen Bedingungen wieder instant gesetzt zu werden brauchen.

Bei einem weiteren speziellen AusfUhrungsbeispiel, das in der Zeichnung nicht gezeigt ist, wird eine einfache Steuerschaltung gemäß Fig. j&lazu verwendet, entweder einen Stellzylinder für die Vertikalbewegung oder für die Horizontalbewegung automatisch zu betätigen jedoch nicht beide Bewegungen gleichzeitig. In einem solchen Fall ist das Servoventil hydraulisch sowohl mit dem Vertikal- als auch dem Horizontalstellzylinder über ein Handventil verbunden, das betätigt werden, kann, um die automatische Steuerung auf den jeweils gewünschten Stellzylinder zu schalten. Da in einem solchen Fall nur ein Steuerschaltkreis verwendet wird, ist die Steuerapparatur einfacher und billiger zu installieren.

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Claims

P /VTENTANSPR Ü CHE

1. ) Hydraulische Steuerapparatur zur automatischen Fernsteuerung eines hydraulischen Stellzylinders,mit einem ersten, doppelt wirkenden Zylinder, dem sogenannten Servozjrlinder, der mit dem Stellzylinder zu dessen Antrieb hydraulisch verbunden sein kann, und einem zweiten doppelt wirkenden Zylinder, den sogenannten Hauptzylinder, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolben des Servo Zylinders ("50) und des Hauptzylinders (31) mechanisch miteinander verbunden sind, die Hin- und Herbewegung des Hauptzylinders '31) eine entsprechende Hin- und Herbewegung des ServoZylinders (30) hervorruft und der Hauptzylinder (31) durch hydraulischen Druck betätigbar ist, der unter dem steuernden Einfluß eines pilotbetätigten Hydraulikventils (37) steht, welches so angeordnet ist, daß die Bewegungsrichtung des Hauptventils (31) abhängig von den Pilotventilen (3^*39)automatisch seine Richtung umkehrt, wobei die Pilotventile durch Begrenzungsschalter schalten zur Festlegung eines gewünschten Hubes des Stellzylinders (7).

2. Hydraulische Steueranordnung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das pilotbetätigte Hydraulikventil (37) ein Richtungsventil ist, das in seiner einen Stellung den hy-

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draulischen Druck auf die eine Seite des Kolbens des Hauptventils (31) gibt und die andere Seite des Kolbens mit dem Reservoir verbindet, während es die Verbindungen vom Hauptventil (31) hin seiner zweiten Stellung umkehrt.

3- Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,, daß der Kolben des ,SeryrQyertti.ls (30_;) und der Kolben des Hauptventils (31) durch eine gemeinsame Kolbenstange (32) miteinander verbunden sind.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,. dadurch gekennzeichnet, daß die Pilotventile (3^*39) aus zwei getrennten Hydraulikventilen bestehen, die an den entgegengesetzten Enden eines vorgegebenen Hubes des Haupt- und des Servoventilkolbens durch von diesen geschaltete Begrenzungsschalter betätigbar sind.

5· Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zwei Begrenzungsschalter (40,4l) vorgesehen sind, von denen je einer mit einem Hydraulikpilotventil (38*39) verbunden ist und die Begrenzungsschalter durch einen Mitnehmer 33 betätigbar sind, der mit den Kolbenstangen des Haupt- und des Servöventils verbunden ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 4 oder 5» dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzungsschalter zur Einstellung der Hublänge der Haupt- und Servozylinderkolbenstange einstell-

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bar s-ind.

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7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem hydraulischen Kreis des Servozylinders (30) ein die Strömungsmenge regulierendes Steuerventil (27) verbunden ist zur Steuerung der Bewegungsgeschwindigkeit des S teil Zylinders (7).

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der Zuführung von hydraulischem Druckmittel zum hydraulischen Stellzylinder

(7) ein handbetätigbares Hydraulikventil (23) vorgesehen ist, das bei Betätigung die automatische Steuerung des Haupt- und Servozylinders (31»30) umgeht.

9- Einrichtung nach Anspruch P, dadurch gekennzeichnet, daß das handbetätigte hydraulische Ventil (23) ein Dreistellungsventil mit blockierender Mittelstellung und richtungsbestimmenden Außenstellungen ist, das in seine Mittelstellung "federbelastet ist.

10. Einrichtung nach einem der vorgehenden Ansprüche mit einer Wasserspritzdüse, die in wenigstens einer Ebene schwenkbar angeordnet ist, wobei die Schwenkbewegung durch den hydraulischen Steilzylinder vorgenommen wird, dadurch gekennzeichnet, daß der hydraulische Stellzylinder (7) durch die hydraulische Stelleinrichtung automatisch gesteuert ist.

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.11. Einrichtung nach Anspruch 10 mit einem ersten Stellzylinder für die Verschvrenkung der Spritzdüse in einer ersten Ebene und einem zweiten Stellzylinder für die Verschwenkung der Spritzdüse in einer dazu senkrechten zweiten Ebene, dadurch gekennzeichnet, daß die Stellzylinder (7, P) automatisch durch die hydraulische Steuereinrichtung ferngesteuert sind.

12. Einrichtung nach Anspruch 10 oder 11, dadurch,gekennzeichnet, daß die Bohrung der Servozylinder (50) gleich der Bohrung der Stellzylinder (7,B), mit denen sie verbunden sind, ist.

15· Einrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der Hub des Servozylinders (30) kurzer ist als der mögliche Hub des mit ihm verbundenen Stellzylinders (7,8).

14. Einrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13» dadurch gekennzeichnet, daß der hydraulische Druck zur Betätigung der Hauptzylinder (31) von einer Pumpe (51) zugeführt wird, die von einem hydraulischen Motor (53) angetrieben wird, der sei-nerseits seinen Antrieb von dem der Spritzdüse zügeführten Wasser erhält.

15. Einrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydraulikmotor (53) ein Pelton-Rad ist.

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