EP1013875A2 - Einrichtung und Verfahren zum Vergrössern des Querschnitts eines Erdbauwerks - Google Patents

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EP1013875A2 EP99890396A EP99890396A EP1013875A2 EP 1013875 A2 EP1013875 A2 EP 1013875A2 EP 99890396 A EP99890396 A EP 99890396A EP 99890396 A EP99890396 A EP 99890396A EP 1013875 A2 EP1013875 A2 EP 1013875A2
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cross
section
pivot axis
support
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    • E03F3/06—Methods of, or installations for, laying sewer pipes
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
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    • E21D9/10—Making by using boring or cutting machines
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    • E21D9/1013—Making by using boring or cutting machines with rotary cutting tools on a tool-carrier supported by a movable boom
    • E21D9/102—Making by using boring or cutting machines with rotary cutting tools on a tool-carrier supported by a movable boom by a longitudinally extending boom being pivotable about a vertical and a transverse axis
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
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    • E21D—SHAFTS; TUNNELS; GALLERIES; LARGE UNDERGROUND CHAMBERS
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    • E21D9/01—Methods or apparatus for enlarging or restoring the cross-section of tunnels, e.g. by restoring the floor to its original level

Definitions

  • the present invention relates to a device for editing and enlarging the clear Cross-section or the inner contour of an earthwork, z.
  • a device for editing and enlarging the clear Cross-section or the inner contour of an earthwork z.
  • B. a channel with a Milling tool on a support that can be positioned in the cross-section to be machined a cantilever arm is mounted, the carrier rollers for support and for moving in the cross section to be machined.
  • a processing device for enlarging the clear channel cross section is, for example in AT 396 270.
  • the removal tool held movably along a backdrop, the backdrop being the one to be processed Profile must be produced accordingly in order to adapt the processing machine in each case.
  • the known device has a carrier which braces in the clear cross section becomes.
  • the machining tool on Hold the frame by a freely guided robot arm the movements of which conform to the profile are controllable.
  • WO 90/12979 shows a device for processing pipe systems in the mold a pig that is mounted on several support wheels.
  • the newt carries on an outrigger arm a tool.
  • the boom arm can be pivoted in the radial direction on a bogie arranged, which is pivotable about a longitudinal axis.
  • the tool can any position on the pipe wall.
  • Such a device is for inspection or minor maintenance work, especially in duct systems with a small cross-section, quite suitable.
  • rough work with one Devices of this construction are not easily executable.
  • the cross-sectional expansion by milling is problematic, because in this way no favorable angles of attack are accessible for the milling tool.
  • the relatively large ones that occur Forces are not optimally absorbed by the movement mechanism.
  • the object of the present invention is to avoid these disadvantages and to provide a device to create the type mentioned, in which a known movable basic device can be adapted to any contours in a particularly simple manner and is automatic Control of the feed, for example along a route guidance device, is made possible becomes.
  • this object is achieved in that the cantilever arm by a horizontal Axis and a further axis is articulated on the girder and that the articulation point the boom arm is adjustable in height.
  • the inventive design is such that the Pivot axis for the horizontal pivoting of the cantilever arm is essentially normal runs on the horizontal swivel axis, which means in particular of the circular shape deviating internal contours or clear cross sections with the extension arm and the milling tools can be brushed safely.
  • the necessary control signals arise with such a design as X and Y coordinates of the respective target profile in the machining Cross section, the orientation of the substantially horizontal Swivel axis is sufficient to allow an automatic movement along a beacon analogous to To enable procedures along a route guidance device.
  • the training is such that the actuators for the vertical and horizontal swiveling of the boom arm of hydraulic cylinders are formed, the position of which is monitored by a control circuit and dependent is adjusted by a predetermined target profile.
  • the cardanic bearing and the device for adjusting the height of the horizontal swivel axis later can be grown to any known movable devices, due to the geometric design an automatic process is possible in a simple manner.
  • a safe adjustment and positioning of the device in the clear cross section can in can be ensured in a simple manner in that the carrier has at least three support rollers Arms, which is arranged in the cross-sectional plane Y-shaped and towards Inner surface of the profile are adjustable.
  • the use of a substantially Y-shaped one The arrangement of the support rollers here allows, in particular, for cross sections which differ from the Circular deviate, largely self-centering the device, so that the required Effort for subsequent corrections on the route beacon can be kept low. Process profiles can be used to create different profiles with the hydraulic pistons control exactly, the device universal without complex retrofitting Use can come.
  • the training is such that the Milling tool at the rear end of the support on the extension arm in the direction of advance or displacement is arranged.
  • the milling tools of milling drums or milling heads can be used in a particularly simple manner be formed, the axis of rotation of which is aligned with the axis of the cantilever arm.
  • a Design can be a respective head shape and head geometry Largely extensive contact of the cutting tools with the inner contour or the inner wall of the clear cross-section to be enlarged, thereby reducing the working speed can be increased.
  • the axis of rotation of the milling tool lies transversely to the axis of the cantilever arm.
  • the device is preferably designed such that the Pivot axes of the cantilever arm on a directional beam, in particular a laser beam, can be aligned.
  • a directional beam in particular a laser beam
  • the training is like this made that at least one of the rollers is connected to a travel drive.
  • the present invention relates to a method for editing and enlarging the clear cross-section or the inner contour of an earthwork, z. B. a channel, preferably using a device of the type described above.
  • a milling tool is used that is on a cantilever arm attached, gimbaled at a point that is level with a horizontal Diameter of an outer envelope circle is arranged around the target profile shape.
  • a frame 1 can be seen on which wheels 2 and 3 are rotatably mounted.
  • the impeller 3 is connected to a drive motor, not shown, the impellers are movable on the sole of a channel profile 4.
  • the machine base frame 1 there is an extension arm 7 on a rocker arm 5 horizontal axis 6 pivoted in the height direction.
  • the boom arm 7 is articulated here, the essentially vertical pivot axis being designated 8 is.
  • the cantilever arm 7 carries at its front end coaxial to the axis of the cantilever arm rotatably mounted milling or cutting tools 9, the corresponding drive motor is designated by 10.
  • the essentially vertical pivot axis 8 is here encompassed by a fork 11 of the cantilever arm 7, so that the reaction forces are reliably absorbed is made possible.
  • the pivot drive for pivoting the cantilever arm 7 around the substantially horizontal axis 6 is formed by a hydraulic cylinder 12 which is attached to an arm 13 of the universal joint attacks.
  • the pivoting in a substantially horizontal direction is effected by the hydraulic cylinder 14, these two hydraulic cylinders 14, 12 are connected via control lines 15 and 16 to a central control device 17 which also processes the signals of a route control device, not shown.
  • the Swing arm 5 is pivoted by a hydraulic cylinder 18, so that the horizontal pivot axis 6 runs essentially diametrically in the enveloping circle of the channel cross section of the channel 4. Centering or further support is ensured by support rollers 19 which can be pressed against the inner wall of the channel 4 via hydraulic cylinders 20 and in a common carrier 21 are stored.
  • the carrier 21, which were indicated by dash-dotted lines, are preferably arranged in a Y-shape be, with a substantially egg-shaped cross-section together with the lower driven support roller 3 self-adjustment is possible.
  • the support rollers 19 can also deviates from the position indicated by dash-dotted lines in any way are, as is illustrated by the rollers 19 drawn in full lines.
  • the enveloping circles surrounding the profile cross section are included 22 designated.
  • the essentially horizontal pivot axis is in each case on the horizontal diameter 23 of this enveloping circle aligned, so that an exact adjustment the entire facility can be carried out on a route beacon.
  • can separate hydraulic cylinders for pivoting the boom arm 7 on both sides 14 are used, the substantially horizontal pivot axis 6 in the vertical direction along the vertical longitudinal median plane indicated at 24 to be machined clear cross section is adjustable.

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Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Bearbeiten und Vergrößern des lichten Querschnitts bzw. der Innenkontur eines Erdbauwerks, z. B. eines Kanals, mit einem Fräswerkzeug (9), das auf einem im zu bearbeitenden Querschnitt positionierbaren Träger (1) auf einem Auslegerarm (7) gelagert ist, wobei der Träger (1) Rollen (19) zur Abstützung und zum Verfahren in dem zu bearbeitenden Querschnitt aufweist. Optimale Arbeitsbedingungen können dadurch erreicht werden, dass der Auslegerarm (7) um eine horizontale Schwenkachse (6) und um eine weitere Schwenkachse (8) kardanisch am Träger (1) angelenkt ist und dass der Anlenkpunkt des Auslegerarms (7) höhenverstellbar ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Bearbeiten und Vergrößern des lichten Querschnitts bzw. der Innenkontur eines Erdbauwerks, z. B. eines Kanals, mit einem Fräswerkzeug, das auf einem im zu bearbeitenden Querschnitt positionierbaren Träger auf einem Auslegerarm gelagert ist, wobei der Träger Rollen zur Abstützung und zum Verfahren in dem zu bearbeitenden Querschnitt aufweist.
Eine Bearbeitungseinrichtung zur Vergrößerung des lichten Kanalquerschnittes ist beispielsweise in der AT 396 270 beschrieben. Bei dieser bekannten Einrichtung wird das Abbauwerkzeug entlang einer Kulisse bewegbar gehalten, wobei die Kulisse dabei dem zu bearbeitenden Profil entsprechend herzustellen ist, um die Bearbeitungsmaschine jeweils zu adaptieren. Die bekannte Vorrichtung weist einen Träger auf, welcher im lichten Querschnitt verspannt wird. Prinzipiell wurde auch bereits vorgeschlagen, das Bearbeitungswerkzeug am Gestell durch einen frei geführten Roboterarm zu halten, dessen Bewegungen profilkonform steuerbar sind.
Die WO 90/12979 zeigt eine Vorrichtung zur Bearbeitung von Rohrsystemen in der Form eines Molchs, der auf mehreren Stützrädern gelagert ist. Der Molch trägt auf einem Auslegerarm ein Werkzeug. Der Auslegerarm ist in Radialrichtung schwenkbar auf einem Drehgestell angeordnet, das um eine Längsachse schwenkbar ist. Auf diese Weise kann das Werkzeug in eine beliebige Position an der Rohrwand gebracht werden. Ein solches Gerät ist für Inspektions- oder kleinere Wartungsarbeiten, insbesondere in Kanalsystemen mit kleinem Querschnitt, durchaus geeignet. Es hat sich jedoch herausgestellt, dass grobe Arbeiten mit einem Gerät dieses Aufbaus nicht ohne weiteres ausführbar sind. Insbesondere die Querschnittserweiterung durch Ausfräsen ist problematisch, da auf diese Weise keine günstigen Anstellwinkel für das Fräswerkzeug erreichbar sind. Weiters können die relativ großen auftretenden Kräfte nicht optimal von dem Bewegungsmechanismus aufgenommen werden.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, diese Nachteile zu vermeiden und eine Einrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, bei welcher ein bekanntes verfahrbares Grundgerät in besonders einfacher Weise an beliebige Konturen anpaßbar ist und eine automatische Steuerung des Vorschubes, beispielsweise längs einer Streckenleiteinrichtung, ermöglicht wird.
Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe dadurch gelöst, dass der Auslegerarm um eine horizontale Achse und um eine weitere Achse kardanisch am Träger angelenkt ist und dass der Anlenkpunkt des Auslegerarms höhenverstellbar ist.
Aufgrund der Tatsache, dass ein kardanisch angelenkter Auslegerarm vorgesehen und die im wesentlichen horizontale Schwenkachse des Auslegerarmes für die Verschwenkung des Auslegerarmes in Höhenrichtung in oder nahe dem horizontalen Durchmessers eines äußeren Hüllkreises um die Sollprofilform angeordnet ist, werden die notwendigen Voraussetzungen geschaffen, die Einrichtung selbstverfahrend an einem Richtstrahl oder einem Leitstrahl auszurichten und jeweils das gewünschte Sollprofil herauszuarbeiten. Mit Vorteil ist zu diesem Zweck die im wesentlichen horizontale Schwenkachse an einem Schlitten oder einer Schwinge in Höhenrichtung justierbar angeordnet, wobei es für die exakte Steuerung ausreicht, jeweils diese im wesentlichen horizontale Schwenkachse auf den Streckenleitstrahl auszurichten, um jeweils im geschrämten bzw. zu vergrößernden lichten Querschnitt die korrekten geometrischen Bedingungen in bezug auf das Sollprofil einhalten zu können.
Wesentlich an der vorliegenden Erfindung ist auch, dass es aufgrund der Konstruktion in günstiger Weise möglich ist, die auftretenden Kräfte über die Struktur abzuleiten. Weiters ist wichtig, dass die Lagerung des Auslegerarms für das Fräswerkzeug mehr Freiheitsgrade aufweist, als dies an sich notwendig wäre. Auch ohne Höhenverstellbarkeit des Anlenkpunktes könnte das Fräswerkzeug innerhalb bestimmter Grenzen jeden Punkt an der Kanalwand erreichen. Jedoch wird es erst durch die erfindungsgemäße Ausbildung möglich, eine exakte Steuerung zu gewährleisten und günstige Anstellwinkel des Werkzeugs sicherzustellen.
In besonders vorteilhafter Weise ist die erfindungsgemäße Ausbildung so getroffen, dass die Schwenkachse für die horizontale Verschwenkung des Auslegerarmes im wesentlichen normal auf die horizontale Schwenkachse verläuft, wodurch insbesondere von der Kreisform abweichende Innenkonturen bzw. lichte Querschnitte mit dem Auslegerarm und den Fräswerkzeugen sicher bestrichen werden können. Die erforderlichen Steuersignale stellen sich bei einer derartigen Auslegung als X und Y-Koordinaten des jeweiligen Sollprofiles im bearbeitenden Querschnitt dar, wobei die Ausrichtung der im wesentlichen horizontalen Schwenkachse ausreicht, um ein automatisches Verfahren längs eines Leitstrahles analog zum Verfahren längs einer Streckenleiteinrichtung zu ermöglichen.
In besonders einfacher Weise ist die Ausbildung so getroffen, dass die Stellantriebe für die vertikale und die horizontale Verschwenkung des Auslegerarmes von Hydraulikzylindern gebildet sind, deren Position von einer Steuerschaltung überwacht ist und in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Sollprofil verstellt wird. Prinzipiell kann die kardanische Lagerung sowie die Einrichtung zur Justierung der Höhenlage der horizontalen Schwenkachse nachträglich an beliebige bekannte verfahrbare Einrichtungen angebaut werden, wobei aufgrund der geometrischen Auslegung ein automatisches Verfahren in einfacher Weise möglich wird.
Eine sichere Justierung und Positionierung der Einrichtung im lichten Querschnitt kann in einfacher Weise dadurch sichergestellt werden, dass der Träger wenigstens drei Stützrollen an Armen trägt, welche die in der Querschnittsebene Y-förmig angeordnet und in Richtung zur Innenfläche des Profiles verstellbar sind. Die Verwendung einer im wesentlichen Y-förmigen Anordnung der Abstützrollen erlaubt hierbei insbesondere bei Querschnitten, welche von der Kreisform abweichen, ein weitgehendes Selbstzentrieren der Einrichtung, so dass der erforderliche Aufwand für Nachkorrekturen am Streckenleitstrahl gering gehalten werden kann. Über eine Prozeßsteuerung lassen sich jeweils unterschiedliche Profile mit den Hydraulikkolben exakt ansteuern, wobei die Einrichtung ohne aufwendige Umrüstarbeiten universell zum Einsatz gelangen kann.
Gemäß einer weiteren bevorzugten Weiterbildung ist die Ausbildung so getroffen, dass das Fräswerkzeug am in Vortriebs- bzw. Verschieberichtung hinteren Ende des Trägers am Auslegerarm angeordnet ist. Mit einer derartigen Anordnung kann eine Abförderung des geschrämten Materials entfallen, da dieses einfach ausgespült werden kann und beim weiteren Vortrieb nicht im Wege ist.
In besonders einfacher Weise können die Fräswerkzeuge von Fräswalzen oder Fräsköpfen gebildet sein, deren Rotationsachse mit der Achse des Auslegerarmes fluchtet. Bei einer derartigen Ausgestaltung kann durch entsprechende Kopfform und Kopfgeometrie jeweils ein weitestgehend flächiger Kontakt der Schrämwerkzeuge mit der Innenkontur bzw. der Innenwand des zu vergrößernden lichten Querschnittes aufrechterhalten werden, wodurch die Arbeitsgeschwindigkeit erhöht werden kann. Es ist alternativ dazu auch möglich, dass die Rotationsachse des Fräswerkzeuges quer zur Achse des Auslegerarmes liegt.
Wie bereits eingangs erwähnt, ist die Einrichtung bevorzugt so ausgebildet, dass die Schwenkachsen des Auslegerarmes an einem Richtstrahl, insbesondere einem Laserstrahl, ausrichtbar sind. Für ein vollautomatisches Verfahren der Einrichtung im Inneren des lichten Querschnittes in Abhängigkeit von den Vorgaben eines Richtstrahles ist die Ausbildung so getroffen, dass wenigstens eine der Rollen mit einem Fahrantrieb verbunden ist.
Weiters betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Bearbeiten und vergrößern des lichten Querschnitts bzw. der Innenkontur eines Erdbauwerkes, z. B. eines Kanals, vorzugsweise unter Verwendung einer Einrichtung durch die oben beschriebene Art. Erfindungsgemäß ist dabei vorgesehen, dass ein Fräswerkzeug verwendet wird, das an einem Auslegerarm befestigt ist, der kardanisch an einem Punkt gelagert ist, der auf der Höhe eines horizontalen Durchmessers eines äußeren Hüllkreises um die Sollprofilform angeordnet ist. Mit einem solchen Verfahren kann ein besonders exakter Ausbaufortschritt erreicht werden.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand von in der Zeichnung schematisch dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen
Fig. 1
eine schematische Seitenansicht einer erfindungsgemäßen Einrichtung und
Fig. 2
eine Ansicht auf die erfindungsgemäße Einrichtung von hinten in Vortriebsrichtung gesehen.
In Fig. list ein Rahmen 1 ersichtlich, an welchem Laufräder 2 und 3 rotierbar gelagert sind. Das Laufrad 3 ist mit einem nicht dargestellten Antriebsmotor verbunden, wobei die Laufräder an der Sohle eines Kanalprofils 4 verfahrbar sind.
Am Maschinengrundrahmen 1 ist ein Auslegearm 7 an einer Schwinge 5 um eine im wesentlichen horizontale Achse 6 in Höhenrichtung schwenkbar angelenkt. Der Auslegerarm 7 ist hierbei kardanisch angelenkt, wobei die im wesentlichen vertikale Schwenkachse mit 8 bezeichnet ist. Der Auslegerarm 7 trägt an seinem stirnseitigen Ende koaxial zur Achse des Auslegerarmes rotierbar gelagerte Fräs- bzw. Schrämwerkzeuge 9, wobei der entsprechende Antriebsmotor mit 10 bezeichnet ist. Die im wesentlichen vertikale Schwenkachse 8 wird hierbei von einer Gabel 11 des Auslegerarmes 7 umgriffen, so dass eine sichere Aufnahme der Reaktionskräfte ermöglicht wird.
Der Schwenkantrieb für die Verschwenkung des Auslegerarmes 7 um die im wesentlichen horizontale Achse 6 ist von einem Hydraulikzylinder 12 gebildet, welcher an einem Arm 13 des Kardangelenkes angreift. Die Verschwenkung in im wesentlichen horizontaler Richtung wird durch den Hydraulikzylinder 14 bewirkt, wobei diese beiden Hydraulikzylinder 14, 12 über Steuerleitungen 15 und 16 mit einer zentralen Steuereinrichtung 17 verbunden sind, welche auch die Signale einer nicht dargestellten Streckenleiteinrichtung verarbeitet.
Für die korrekte Höheneinstellung der im wesentlichen horizontalen Schwenkachse 6 wird die Schwinge 5 durch einen Hydraulikzylinder 18 verschwenkt, so dass die horizontale Schwenkachse 6 im wesentlichen diametral im Hüllkreis des Kanalquerschnittes des Kanals 4 verläuft. Eine Zentrierung bzw. weitere Abstützung wird durch Stützrollen 19 gewährleistet, welche über Hydraulikzylinder 20 gegen die Innenwand des Kanals 4 gepreßt werden können und in einem gemeinsamen Träger 21 gelagert sind. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, können die Träger 21, welche strichpunktiert angedeutet wurden, in bevorzugter Weise Y-förmig angeordnet sein, wobei bei einem im wesentlichen eiförmigen Querschnitt gemeinsam mit der unteren angetriebenen Stützrolle 3 eine Selbstjustierung möglich ist. Die Stützrollen 19 können aber auch abweichend von der strichpunktiert angedeuteten Lage in beliebiger Weise orientiert werden, wie dies mit den in vollen Linien gezeichneten Rollen 19 verdeutlicht ist.
Bei der Darstellung nach Fig. 2 ist der den Profilquerschnitt außen umgebende Hüllkreise mit 22 bezeichnet. Die im wesentlichen horizontale Schwenkachse wird hierbei jeweils auf den horizontalen Durchmesser 23 dieses Hüllkreises ausgerichtet, so dass eine exakte Justierung der gesamten Einrichtung an einem Streckenleitstrahl erfolgen kann. Wie aus Fig. 2 ersichtlich, können für die Verschwenkung des Auslegerarmes 7 zu beiden Seiten gesonderte Hydraulikzylinder 14 eingesetzt werden, wobei die im wesentlichen horizontale Schwenkachse 6 in Höhenrichtung längs der mit 24 angedeuteten vertikalen Längsmittelebene des zu bearbeitenden lichten Querschnittes justierbar ist.

Claims (11)

  1. Einrichtung zum Bearbeiten und Vergrößern des lichten Querschnitts bzw. der Innenkontur eines Erdbauwerks, z. B. eines Kanals, mit einem Fräswerkzeug (9), das auf einem im zu bearbeitenden Querschnitt positionierbaren Träger (1) auf einem Auslegerarm (7) gelagert ist, wobei der Träger (1) Rollen (19) zur Abstützung und zum Verfahren in dem zu bearbeitenden Querschnitt aufweist, dadurch gekennzeichnet , dass der Auslegerarm (7) um eine horizontale Schwenkachse (6) und um eine weitere Schwenkachse (8) kardanisch am Träger (1) angelenkt ist und dass der Anlenkpunkt des Auslegerarms (7) höhenverstellbar ist.
  2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Anlenkpunkt des Auslegerarms (7) auf einer Schwinge (5) angeordnet ist, die relativ zum Träger (1) verschwenkbar angeordnet ist.
  3. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die horizontale Schwenkachse (6) des Auslegerarms im Bereich eines horizontalen Durchmessers eines äußeren Hüllkreises um die Sollprofilform angeordnet ist.
  4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die weitere Schwenkachse (8) im wesentlichen normal zur horizontalen Schwenkachse (6) angeordnet ist.
  5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass Hydraulikzylinder (12, 14) zur Verschwenkung des Auslegerarms (7) vorgesehen sind, wobei deren Position von einer Steuerschaltung überwacht ist, und in Abhängigkeit von einem vorgegebenen Sollprofil verstellbar ist.
  6. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Träger (1) wenigstens drei Stützrollen (19) an Armen trägt, welche Arme in der Querschnittsebene vorzugsweise Y-förmig angeordnet und in Richtung zur Innenfläche des Profils verstellbar sind.
  7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Fräswerkzeug (9) an dem in Vortriebs- bzw. Verschieberichtung hinteren Ende des Trägers (1) am Auslegerarm (7) angeordnet ist, wobei das Fräswerkzeug (9) vorzugsweise eine Rotationsachse aufweist, die mit der Achse des Auslegerarms (7) fluchtet.
  8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwenkachsen des Auslegerarms (7) an einem Richtstrahl, insbesondere an einem Laserstrahl ausrichtbar sind.
  9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei der Träger (1) auf Laufrädern (2,3) gelagert ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Laufrad (2,3) antreibbar ausgebildet ist.
  10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Abstützrolle (19) antreibbar ausgebildet ist.
  11. Verfahren zum Bearbeiten und Vergrößern des lichten Querschnitts bzw. der Innenkontur eines Erdbauwerkes, z. B. eines Kanals, vorzugsweise unter Verwendung einer Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass ein Fräswerkzeug (9) verwendet wird, das an einem Auslegerarm (7) befestigt ist, der kardanisch an einem Punkt gelagert ist, der auf der Höhe eines horizontalen Durchmessers eines äußeren Hüllkreises um die Sollprofilform angeordnet ist.
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