EP0959038B1 - Videovorrichtung für ein Flurförderzeug - Google Patents

Videovorrichtung für ein Flurförderzeug Download PDF

Info

Publication number
EP0959038B1
EP0959038B1 EP19990108915 EP99108915A EP0959038B1 EP 0959038 B1 EP0959038 B1 EP 0959038B1 EP 19990108915 EP19990108915 EP 19990108915 EP 99108915 A EP99108915 A EP 99108915A EP 0959038 B1 EP0959038 B1 EP 0959038B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
monitor
target
pallet
mask
load
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP19990108915
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
EP0959038A3 (de
EP0959038A2 (de
Inventor
Otto Ettenhuber
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Still Wagner GmbH and Co KG
Original Assignee
Still Wagner GmbH and Co KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Still Wagner GmbH and Co KG filed Critical Still Wagner GmbH and Co KG
Publication of EP0959038A2 publication Critical patent/EP0959038A2/de
Publication of EP0959038A3 publication Critical patent/EP0959038A3/de
Application granted granted Critical
Publication of EP0959038B1 publication Critical patent/EP0959038B1/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

Definitions

  • the invention relates to a video device for an industrial truck with a camera arranged in the region of a load-receiving device of the industrial truck and a monitor arranged in the region of a driver's compartment of the industrial truck, the load-receiving device being provided for receiving standardized transport means, which are designed as pallets, and wherein Target mask is provided, which is superimposed on the image displayed by the monitor and has a target mark for at least one contour of the pallet.
  • Forklifts where video devices are often used, for example, front forklifts or reach trucks.
  • As a standardized means of transport pallets grid boxes or other generally or operationally standardized containers are used.
  • load handling device usually forks are used, which can be retracted into an opening of the transport or in a space located under the transport space.
  • the load-receiving device and optionally located in front of or on the load-receiving device transport is detected by the camera and displayed simultaneously on the monitor. This should enable the driver to optimally position the load-receiving device, in particular before entering the means of transport.
  • a video device is known, for example, from US Pat. No. 5,586,620 A.
  • the present invention is therefore an object of the invention to provide a video device that facilitates the positioning of the load receiving device.
  • the target mask has a target for a vertical edge of an insertion opening of the pallet, a target for a horizontal edge of an insertion opening of the pallet and a target for at least one alignment line of an insertion opening of the pallet.
  • the driver sees the image of the means of transport captured by the camera.
  • the load handling device is optimally positioned when the target mark shown on the mask is matched with the corresponding contour of the image on the monitor. If this agreement is achieved, the load receiving device can be retracted straight and accurate in the transport.
  • Pallets have rectangular slots for a fork. If the length of the target on the target mask matches the length of the edge imaged on the monitor, the fork has a well-defined distance from the pallet.
  • the position of the forks can be adjusted in the lateral direction, wherein the vertical edge of the insertion opening and the associated target must align with each other.
  • the means of transport is designed as a pallet and the target mask has a target mark for a horizontal edge of an insertion opening of the pallet
  • the vertical position of the forklift can be adjusted by means of this target mark.
  • the target mask has a target mark for at least one alignment line of an insertion opening of the pallet
  • the inclination of a load fork can be checked using this alignment line and adjusted if necessary.
  • the alignment line is a horizontal, running away from the truck inner edge of the insertion opening. A retraction into a pallet may only be carried out with a horizontal fork. If the camera is attached to the forklift or truck lift mast, the camera will tilt with the forklift.
  • the fork is level if and only if the line of sight on the monitor is parallel to the corresponding target.
  • the destination mask has a destination mark for at least one contour of a shelf. If the contour of the shelf coincides with the target mark shown on the target mask, it is ensured that the load handling device does not approach the shelf.
  • Truck indicates running away the inner edge of the insertion opening.
  • a retraction into a pallet may only be carried out with a horizontal fork. If the camera is attached to the forklift or truck lift mast, the camera will tilt with the forklift. The fork is level if and only if the line of sight on the monitor is parallel to the corresponding target.
  • the target mask is imaged on a transparent film, which is arranged in front of the monitor.
  • the film can be individually printed for every location of the truck and is easily replaceable. If the camera mounted on a particular side of the load handling device is symmetrically remounted to the other side of the load handling device, for example, for operational reasons, the film can simply be turned.
  • the film can be arranged between the monitor and a protective film arranged in front of the monitor.
  • the film is protected by the protective film and it must be provided for the film no separate fastening device.
  • the target mask is displayed electronically in the image displayed by the monitor. It must be made no slides for this purpose. Instead, the position of the targets on the monitor is calculated and fed to the monitor as an electronic signal.
  • FIG. 1 shows a video device with a camera 6 arranged on a load fork 1, which is connected to a monitor 7 via a signal line 8.
  • the Signal transmission from the camera 6 to the monitor 7 can also be wireless.
  • the monitor 7 is arranged in the area of a driver's seat, not shown, of an industrial truck.
  • a transparent film 7b In front of a screen 7a of the monitor 7 according to the invention is a transparent film 7b, on which the target mask can be applied.
  • FIG. 2 shows the image of the monitor of a video device according to the invention, wherein a load fork 1 is located in front of a pallet P arranged in the longitudinal direction.
  • the forks 1 is located in the correct position for insertion into the insertion opening E position on a shelf R, which has an upper edge 2.
  • the pallet P has in this view as a characteristic for determining the position lines a vertical edge 3 of the insertion opening E and two alignment lines 4, 5.
  • an image of the entire palette for example, as shown in Figure 2, be superimposed with the image of the monitor.
  • greater clarity is achieved if only some characteristic lines of the pallet P are shown on the target mask.
  • the load fork 1 is in the correct position to enter the insertion opening E of the pallet P.
  • mark 1a for the forks 1 on the target mask there is a mark 1a for the forks 1 on the target mask. This mark 1a can be used to check whether the camera is in its correct position relative to the forks.
  • Target masks can be made in an analogous way for the transverse picking up of pallets. It can here for each used means of transport and for each possible orientation of the same means of transport uses a separate mask become. It is also possible to map the destinations for a plurality of means of transport, for example color-coded, on a common mask.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)

Description

  • Die Erfindung betrifft eine Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einer im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs angeordneten Kamera und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs angeordneten Monitor, wobei die Lastaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von standardisierten Transportmitteln, die als Paletten ausgeführt sind, vorgesehen ist, und wobei eine Zielmaske vorgesehen ist, die dem von dem Monitor dargestellten Bild überlagert ist und eine Zielmarke für mindestens eine Kontur der Palette aufweist.
  • Flurförderzeuge bei denen Videovorrichtungen häufig verwendet werden, sind beispielsweise Frontgabelstapler oder Schubmaststapler. Als standardisierte Transportmittel werden Paletten, Gitterboxen oder andere allgemein oder betrieblich genormte Behälter verwendet. Als Lastaufnahmevorrichtung werden in der Regel Lastgabeln verwendet, die in eine Öffnung des Transportmittels oder in einen unter dem Transportmittel befindlichen Freiraum eingefahren werden können.
  • Bei Videovorrichtungen der eingangs genannten Art wird die Lastaufnahmevorrichtung und ein gegebenenfalls vor oder auf der Lastaufnahmevorrichtung befindliches Transportmittel von der Kamera erfaßt und zeitgleich auf dem Monitor abgebildet. Dies soll dem Fahrer ermöglichen, insbesondere vor einem Einfahren in das Transportmittel die Lastaufnahmevorrichtung optimal zu positionieren. Eine derartige Videovorrichtung ist beispielsweise aus der US 5 586 620 A bekannt.
  • Bei Videovorrichtungen der genannten Art besteht das Problem, daß das Erkennen der exakten räumlichen Lage der Lastaufnahmevorrichtung relativ zu dem Transportmittel auf dem zweidimensionalen Bildschirm nur schwer möglich ist. Es treten daher auch bei Flurförderzeugen mit Videovorrichtung häufig Beschädigungen des Transportmittels durch die Lastaufnahmevorrichtung auf, wenn mit der Lastaufnahmevorrichtung an das Transportmittel angefahren wird.
  • Der vorliegenden Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, eine Videovorrichtung zur Verfügung zu stellen, die das Positionieren der Lastaufnahmevorrichtung erleichtert.
  • Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Zielmaske eine Zielmarke für eine vertikale Kante einer Einschuböffnung der Palette, eine Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung der Palette und eine Zielmarke für mindestens eine Fluchtungslinie einer Einschuböffnung der Palette aufweist. Auf dem Monitor sieht der Fahrer das von der Kamera erfaßte Bild des Transportmittels. Die Lastaufnahmevorrichtung ist optimal positioniert, wenn die auf der Maske dargestellte Zielmarke mit der entsprechenden Kontur des Bildes auf dem Monitor in Übereinstimmung gebracht ist. Wenn diese Übereinstimmung erreicht ist, kann die Lastaufnahmevorrichtung geradlinig und zielgenau in das Transportmittel eingefahren werden. Paletten weisen rechteckige Einschuböffnungen für eine Lastgabel auf. Wenn die Länge der Zielmarke auf, der Zielmaske mit der Länge der auf dem Monitor abgebildeten Kante übereinstimmt, hat die Lastgabel einen genau definierten Abstand von der Palette. Anschließend kann die Position der Lastgabel in seitlicher Richtung eingestellt werden, wobei die vertikale Kante der Einschuböffnung und die zugeordnete Zielmarke zueinander fluchten müssen. Wenn das Transportmittel als Palette ausgeführt ist und die Zielmaske eine Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung der Palette aufweist, kann anhand dieser Zielmarke die vertikale Position der Lastgabel eingestellt werden. Dadurch, daß die Zielmaske eine Zielmarke für mindestens eine Fluchtungslinie einer Einschuböffnung der Palette aufweist, kann anhand dieser Fluchtungslinie die Neigung einer Lastgabel überprüft und gegebenenfalls eingestellt werden. Als Fluchtungslinie wird eine horizontale, von dem Flurförderzeug weg verlaufende Innenkante der Einschuböffnung bezeichnet. Ein Einfahren in eine Palette darf nur bei waagrechter Lastgabel erfolgen. Wenn die Kamera an der Lastgabel oder an einem Hubmast des Flurförderzeugs befestigt ist, neigt sich die Kamera mit der Lastgabel mit. Die Lastgabel ist genau dann waagrecht, wenn die auf dem Monitor abgebildete Fluchtungslinie zu der entsprechenden Zielmarke parallel ist.
  • Wenn die Transportmittel in einem Regal gelagert sind, ist es zweckmäßig, wenn die Zielmaske eine Zielmarke für mindestens eine Kontur eines Regals aufweist. Wenn die Kontur des Regals mit der auf der Zielmaske dargestellten Zielmarke übereinstimmt, ist sichergestellt, daß mit Lastaufnahmevorrichtung nicht an das Regal angefahren wird.
  • Flurförderzeug weg verlaufende Innenkante der Einschuböffnung bezeichnet. Ein Einfahren in eine Palette darf nur bei waagrechter Lastgabel erfolgen. Wenn die Kamera an der Lastgabel oder an einem Hubmast des Flurförderzeugs befestigt ist, neigt sich die Kamera mit der Lastgabel mit. Die Lastgabel ist genau dann waagrecht, wenn die auf dem Monitor abgebildete Fluchtungslinie zu der entsprechenden Zielmarke parallel ist.
  • Gemäß einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist die Zielmaske auf einer transparenten Folie abgebildet, die vor dem Monitor angeordnet ist. Die Folie kann für jeden Einsatzort des Flurförderzeugs individuell bedruckt werden und ist einfach austauschbar. Wenn die an einer bestimmten Seite der Lastaufnahmevorrichtung montierte Kamera, beispielsweise aus betrieblichen Gründen, symmetrisch auf die andere Seite der Lastaufnahmevorrichtung ummontiert wird, kann die Folie einfach gewendet werden.
  • Die Folie kann zwischen dem Monitor und einer vor dem Monitor angeordneten Schutzfolie angeordnet werden. Hierbei ist die Folie durch die Schutzfolie geschützt und es muß für die Folie keine gesonderte Befestigungsvorrichtung vorgesehen werden.
  • Ebenfalls möglich ist es, daß die Zielmaske auf elektronischem Weg in das von dem Monitor dargestellte Bild eingeblendet wird. Es müssen hierfür keine Folien angefertigt werden. Die Position der Zielmarken auf dem Monitor wird stattdessen berechnet und als elektronisches Signal dem Monitor zugeführt.
  • Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
    • Figur 1
    eine Videovorrichtung,
    Figur 2
    ein Monitorbild,
    Figur 3
    eine Zielmaske.
  • Figur 1 zeigt eine Videovorrichtung mit einer an einer Lastgabel 1 angeordneten Kamera 6, die über eine Signalleitung 8 mit einem Monitor 7 verbunden ist. Die Signalübertragung von der Kamera 6 zum Monitor 7 kann auch drahtlos erfolgen. Der Monitor 7 ist im Bereich eines nicht näher dargestellten Fahrerplatzes eines Flurförderzeugs angeordnet. Vor einem Bildschirm 7a des Monitors 7 befindet sich erfindungsgemäß eine durchsichtige Folie 7b, auf welche die Zielmaske aufgebracht werden kann.
  • Figur 2 zeigt das Bild des Monitors einer erfindungsgemäßen Videovorrichtung, wobei sich eine Lastgabel 1 vor einer in Längsrichtung angeordneten Palette P befindet. Die Lastgabel 1 befindet sich in der für das Einfahren in die Einschuböffnung E richtigen Position auf einem Regal R, das eine Oberkante 2 aufweist. Die Palette P weist in dieser Ansicht als für die Positionsbestimmung charakteristische Linien eine vertikale Kante 3 der Einschuböffnung E und zwei Fluchtungslinien 4, 5 auf.
  • Als Zielmaske kann eine Abbildung der gesamten Palette, beispielsweise wie in Figur 2 dargestellt, mit dem Bild des Monitors überlagert werden. Eine größere Übersichtlichkeit wird jedoch erreicht, wenn auf der Zielmaske lediglich einige charakteristische Linien der Palette P dargestellt sind.
  • Eine solche Zielmaske ist in Figur 3 abgebildet. Auf dieser Zielmaske sind eine Zielmarke 2a für die Oberkante 2 des Regals R, eine Zielmarke 3a für die vertikale Kante 3 der Einschuböffnung 3 und jeweils eine Zielmarke 4a, 5a für die horizontalen Fluchtungslinien 4, 5 der Einschuböffnung E dargestellt.
  • Wenn sich die genannten Zielmarken mit den entsprechenden Kanten der Palette P bzw. des Regals R decken, befindet sich die Lastgabel 1 in der korrekten Position, um in die Einschuböffnung E der Palette P einzufahren.
  • Darüber hinaus befindet sich auf der Zielmaske eine Marke 1a für die Lastgabel 1. Anhand dieser Marke 1a kann kontrolliert werden, ob sich die Kamera relativ zu der Lastgabel in ihrer korrekten Position befindet.
  • Für die Queraufnahme von Paletten können Zielmasken in analoger Weise angefertigt werden. Es kann hierbei für jedes verwendete Transportmittel und für jede mögliche Ausrichtung des selben Transportmittels eine eigene Maske verwendet werden. Ebenfalls möglich ist es, die Zielmarken für mehrere Transportmittel, beispielsweise farblich unterscheidbar, auf einer gemeinsamen Maske abzubilden.

Claims (5)

  1. Videovorrichtung für ein Flurförderzeug mit einer im Bereich einer Lastaufnahmevorrichtung des Flurförderzeugs anordnenbaren Kamera (6) und einem im Bereich eines Fahrerplatzes des Flurförderzeugs anordnenbaren Monitor (7), wobei die Lastaufnahmevorrichtung zur Aufnahme von standardisierten Transportmitteln, die als Paletten (P) ausgeführt sind, vorgesehen ist, und wobei eine Zielmaske vorgesehen ist, die dem von dem Monitor (7) dargestellten Bild überlagert ist und eine Zielmarke (3a, 4a, 5a) für mindestens eine Kontur der Palette aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmaske eine Zielmarke (3a) für eine vertikale Kante (3) einer Einschuböffnung (E) der Palette (P), eine Zielmarke für eine horizontale Kante einer Einschuböffnung (E) der Palette (P) und eine Zielmarke (4a, 5a) für mindestens eine Fluchtungslinie (4,5) einer Einschuböffnung (E) der Palette (P) aufweist.
  2. Videovorrichtung für ein Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Transportmittel in einem Regal (R) gelagert sind und die Zielmaske eine Zielmarke (2a) für mindestens eine Kontur eines Regals (R) aufweist.
  3. Videovorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmaske auf einer transparenten Folie (7b) abgebildet ist, die vor dem Monitor (7) angeordnet ist.
  4. Videovorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Folie (7b) zwischen dem Monitor (7) und einer vor dem Monitor (7) angeordneten Schutzfolie angeordnet ist.
  5. Videovorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Zielmaske auf elektronischem Weg in das von dem Monitor (7) dargestellte Bild eingeblendet wird.
EP19990108915 1998-05-19 1999-05-05 Videovorrichtung für ein Flurförderzeug Expired - Lifetime EP0959038B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19822496 1998-05-19
DE1998122496 DE19822496A1 (de) 1998-05-19 1998-05-19 Videovorrichtung für ein Flurförderzeug

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP0959038A2 EP0959038A2 (de) 1999-11-24
EP0959038A3 EP0959038A3 (de) 2004-02-11
EP0959038B1 true EP0959038B1 (de) 2007-05-02

Family

ID=7868313

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP19990108915 Expired - Lifetime EP0959038B1 (de) 1998-05-19 1999-05-05 Videovorrichtung für ein Flurförderzeug

Country Status (2)

Country Link
EP (1) EP0959038B1 (de)
DE (2) DE19822496A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2345620A1 (de) 2010-01-15 2011-07-20 Linde Material Handling GmbH Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2001206696A (ja) * 2000-01-21 2001-07-31 Nippon Yusoki Co Ltd フォークリフト
WO2002064490A1 (fr) * 2001-02-16 2002-08-22 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Dispositif de levage d"appareil photographique et dispositif support pour manipulation de charge d"un vehicule industriel et vehicule industriel associe
GB2395186B (en) * 2002-11-13 2006-06-28 Bamford Excavators Ltd Method of handling a load
DE202005005409U1 (de) * 2005-04-06 2005-06-16 Still Gmbh Flurförderzeug mit einem Lastaufnahmemittel
JP4666154B2 (ja) * 2005-09-20 2011-04-06 株式会社豊田自動織機 フォークリフトにおける荷役作業支援装置
CN106604886B (zh) 2014-09-15 2019-06-18 克朗设备公司 具有光学货物感测结构的叉车
US11142442B2 (en) 2017-02-10 2021-10-12 Arrow Acquisition, Llc System and method for dynamically controlling the stability of an industrial vehicle
DE102017124850A1 (de) * 2017-10-24 2019-04-25 Jungheinrich Ag Flurförderzeug mit einer Gabel und einer Gabelzinkenkamera sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs
DE102018100370A1 (de) * 2018-01-09 2019-07-11 Vetter Industrie GmbH Gabelseitenkamera zur Erfassung der Umgebung eines Flurförderzeugs
DE102019132375A1 (de) * 2019-11-27 2021-05-27 Rogama B.V. Lastaufnahmemittel

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3816988A1 (de) * 1988-05-18 1989-11-30 Tax Ingenieurgesellschaft Mbh Containerkrananlage
SE470018B (sv) * 1991-05-06 1993-10-25 Bromma Conquip Ab Optiskt avkännings- och styrningssystem
US5586620A (en) * 1995-05-12 1996-12-24 Crown Equipment Corporation Remote viewing apparatus for fork lift trucks
DE29708980U1 (de) * 1997-05-22 1997-07-17 Gräf, Ferdinand, 65589 Hadamar Überwachungsvorrichtung für Flurförderfahrzeuge

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2345620A1 (de) 2010-01-15 2011-07-20 Linde Material Handling GmbH Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler
DE102010004719A1 (de) 2010-01-15 2011-07-21 Linde Material Handling GmbH, 63743 Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler
DE102010004719B4 (de) 2010-01-15 2025-01-30 Linde Material Handling Gmbh Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler

Also Published As

Publication number Publication date
DE59914319D1 (de) 2007-06-14
EP0959038A3 (de) 2004-02-11
EP0959038A2 (de) 1999-11-24
DE19822496A1 (de) 1999-11-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2468678B1 (de) Flurförderzeug mit einem Sensor zur Erfassung einer räumlichen Umgebung und Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs
EP3875990B1 (de) System zur inspektion eines lagers
EP0959038B1 (de) Videovorrichtung für ein Flurförderzeug
EP1767471B1 (de) System zur Erkennung und Verwaltung von Paletten
EP2653429B1 (de) Steuerungsverfahren für Flurförderzeug sowie Flurförderzeug
EP2987760B1 (de) Flurförderzeug
EP2653430B1 (de) Steuerverfahren für Lastabsetzung eines Flurförderzeugs sowie Flurförderzeug
DE102017124850A1 (de) Flurförderzeug mit einer Gabel und einer Gabelzinkenkamera sowie Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs
DE9306107U1 (de) Einrichtung zur Speicherung von Positionsdaten von Paletten
DE29808762U1 (de) Fahrerloses Transportfahrzeug
DE102016119839A1 (de) Verfahren zum automatischen Positionieren eines Portalhubstaplers für Container und Portalhubstapler dafür
EP0254192A2 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Steuern von Fahrzeugen und/oder zur Verringerung der aktiven und passiven Gefährdung von Bedienungspersonen
DE102010004719B4 (de) Flurförderzeug, insbesondere Lagertechnikstapler
DE10019372A1 (de) Frachtbehälter
DE102005024882A1 (de) Flurförderzeug
EP3034452A1 (de) Gabelschuh, modul sowie zugehöriges system für ein flurförderzeug
DE102017107141A1 (de) Verfahren zum positionsgenauen Aufnehmen und Abstellen eines Containers durch einen Portalhubstapler und Portalhubstapler dafür
DE102005043781A1 (de) Flurförderzeug mit einem im Bereich eines Hubgerüsts angeordneten Umgebungssensor
DE102010047630A1 (de) Gabelschuh
DE102019113606A1 (de) Flurförderzeug mit Kamerasystem
EP0933281B1 (de) Flurförderzeug, insbesondere Palettenhubwagen oder Komissionierfahrzeug
DE102017220359A1 (de) Flurförderzeug mit an heb- und senkbaren Lastaufnahmemitteln angeordneten Kameras
EP3620391B1 (de) Vorrichtung zur überprüfung der abmessungen eines gepäckstücks für den flugverkehr
EP4204761B1 (de) Messkopf zur kraftfahrzeugvermessung
EP3514103B1 (de) Flurförderzeug

Legal Events

Date Code Title Description
PUAI Public reference made under article 153(3) epc to a published international application that has entered the european phase

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009012

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A2

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE

AX Request for extension of the european patent

Free format text: AL;LT;LV;MK;RO;SI

PUAL Search report despatched

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009013

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: A3

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LI LU MC NL PT SE

AX Request for extension of the european patent

Extension state: AL LT LV MK RO SI

17P Request for examination filed

Effective date: 20040713

AKX Designation fees paid

Designated state(s): DE FR GB IT SE

17Q First examination report despatched

Effective date: 20041026

GRAP Despatch of communication of intention to grant a patent

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR1

GRAC Information related to communication of intention to grant a patent modified

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSCIGR1

GRAS Grant fee paid

Free format text: ORIGINAL CODE: EPIDOSNIGR3

GRAA (expected) grant

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009210

AK Designated contracting states

Kind code of ref document: B1

Designated state(s): DE FR GB IT SE

REG Reference to a national code

Ref country code: GB

Ref legal event code: FG4D

Free format text: NOT ENGLISH

REF Corresponds to:

Ref document number: 59914319

Country of ref document: DE

Date of ref document: 20070614

Kind code of ref document: P

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: DE

Payment date: 20070726

Year of fee payment: 9

REG Reference to a national code

Ref country code: SE

Ref legal event code: TRGR

ET Fr: translation filed
GBV Gb: ep patent (uk) treated as always having been void in accordance with gb section 77(7)/1977 [no translation filed]

Effective date: 20070502

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Payment date: 20070724

Year of fee payment: 9

RAP2 Party data changed (patent owner data changed or rights of a patent transferred)

Owner name: STILL WAGNER GMBH

PLBE No opposition filed within time limit

Free format text: ORIGINAL CODE: 0009261

STAA Information on the status of an ep patent application or granted ep patent

Free format text: STATUS: NO OPPOSITION FILED WITHIN TIME LIMIT

26N No opposition filed

Effective date: 20080205

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: IT

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070502

Ref country code: GB

Free format text: LAPSE BECAUSE OF FAILURE TO SUBMIT A TRANSLATION OF THE DESCRIPTION OR TO PAY THE FEE WITHIN THE PRESCRIBED TIME-LIMIT

Effective date: 20070502

PGFP Annual fee paid to national office [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Payment date: 20070718

Year of fee payment: 9

REG Reference to a national code

Ref country code: FR

Ref legal event code: ST

Effective date: 20090119

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: FR

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080602

Ref country code: DE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20081202

PG25 Lapsed in a contracting state [announced via postgrant information from national office to epo]

Ref country code: SE

Free format text: LAPSE BECAUSE OF NON-PAYMENT OF DUE FEES

Effective date: 20080506

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 59914319

Country of ref document: DE

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE

REG Reference to a national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R082

Ref document number: 59914319

Country of ref document: DE

Representative=s name: PATENTSHIP PATENTANWALTSGESELLSCHAFT MBH, DE