EP0938952A2 - Spannvorrichtung - Google Patents

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EP0938952A2
EP0938952A2 EP99102505A EP99102505A EP0938952A2 EP 0938952 A2 EP0938952 A2 EP 0938952A2 EP 99102505 A EP99102505 A EP 99102505A EP 99102505 A EP99102505 A EP 99102505A EP 0938952 A2 EP0938952 A2 EP 0938952A2
Authority
EP
European Patent Office
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coil
clamping device
position transmitter
head piece
magnetic field
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EP99102505A
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EP0938952B1 (de
EP0938952A3 (de
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Detlev Ulle
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DESTACO Europe GmbH
Original Assignee
DE STA CO Metallerzeugnisse GmbH
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Publication of EP0938952A3 publication Critical patent/EP0938952A3/de
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/06—Arrangements for positively actuating jaws
    • B25B5/12—Arrangements for positively actuating jaws using toggle links
    • B25B5/122—Arrangements for positively actuating jaws using toggle links with fluid drive
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B5/00—Clamps
    • B25B5/16—Details, e.g. jaws, jaw attachments

Definitions

  • the invention relates to a tensioning device for tensioning or Gripping workpieces according to the preamble of the claim 1.
  • clamping devices are so-called in particular Power clamps known for example from DE-U-90 16 781.3.
  • clamping devices used in the manufacture of bodies is usually knowledge of the actual Position of the tension arm required, whereby, if known, with the help of so-called limit switch the two extreme positions (open and closed position) be determined.
  • limit switch the two extreme positions (open and closed position) be determined.
  • the tensioning device according to this DE-U-90 16781 is a small, on the drive link (pneumatic cylinder) separate housing with two limit switches arranged, which engages from above into the housing and actuator rod connected to the actuator mechanism can be operated as a so-called position transmitter.
  • Such tensioning devices are also known, for example EP-A-0 595 074, the subject matter of which is, however is not a one-armed power clamp, but one Gripper with two gripper arms, at least one of which is actuated by a drive element of an actuating mechanism and through this is pivotable.
  • Such gripping devices are used especially in robotics as so-called Handpieces on robot arms. Even when operating such gripping devices is the knowledge of the respective position here the gripper arms are usually also of interest. For that be also what is not particularly in said EP-A-0 595 074 is explained, end position query elements in the area the actuating mechanism arranged.
  • the invention is accordingly based on the object of clamping devices of the type mentioned at the beginning with regard to their position query to improve that each position of the minimum a clamping arm can be easily queried at any time is.
  • Each coil powered by an AC voltage source is generated as is well known, a magnetic field surrounding it.
  • This magnetic field is usually the coil with an iron-containing one Provide core that forms the coil carrier.
  • the metallic encoder is brought into the magnetic field, so there is an influence or disturbance of the Magnetic field, which in turn is in the form of a retroactive effect Changes in current at the connections of the coil depending on where the donor is located the magnetic field disturbs.
  • the conversion or measuring electronics is aware of the current supply values of the undisturbed The location of the fault can be determined and thus also the coil Position of the clamping arm of the clamping device.
  • “Gradient-oriented effective range” is to be understood here that the at least one coil due to their training, causes a clear from the position of the encoder to the coil Position signal for the conversion electronics and thus a clear display provides the position of the tension arm of the device, i.e. for the closed and open position and all positions in between.
  • a clear display provides the position of the tension arm of the device, i.e. for the closed and open position and all positions in between.
  • Embodiments is also advantageous in purpose optimal detection of the magnetic field surrounding the coil the position transmitter in the form of a simple sheet metal blank formed of a passage opening for the Has actuator and a passage opening for the coil, which is also advantageous with a thin, the coil before contact with the encoder and protecting against damage, the magnetic field formation but is not surrounded by a hindering sleeve.
  • the clamping device is a gripper
  • Figs. 1, 3 and 4 and those shown in Figs. 5 to 7 Devices are indeed for different purposes (clamping / gripping) determined, but exist essentially and after as before from the functionally identical components, namely from a head piece 1 with at least one pivotally mounted thereon Tension arm 2, which is arranged in a head piece 1
  • Actuating mechanism 3 with a drive element 4 here pneumatic cylinder
  • the actuating mechanism 3 a has position transmitter 5 adjustable along a travel path SW, this also moves and in the area of the actuating mechanism 3 Elements for interrogating the position of the clamping arm are arranged.
  • the adjusting mechanism designated 3 comprises in the illustrated Embodiment overall, the linear actuator 3 'of the drive member 4, an intermediate link 3 '' and the link lever 3 '' 'for the tension arm 2.
  • FIGS. 1, 4, which exemplary embodiments Clamping device with a preferably linearly movable Show actuator 3 '(piston rod of drive element 4), to which the position transmitter 5 is attached, which when actuated moved along the coil 7 arranged parallel thereto becomes.
  • the coil 7 is, for example upper end a second, essential in its axial extent shorter coil 7 'assigned as a so-called reference coil, the the conversion electronics E conveys the gradient orientation. The same is done with a coil formation according to FIG. 1C reached, the winding downward, for example, decreasing Has slopes.
  • Such an orientation is the broadest Sense can also be achieved by an embodiment according to FIG. 1B, in which the coil 7 consists of several small individual coils 7 ''.
  • a "magnetic field continuum" in the sense of the two other embodiments are not available here
  • Conversion electronics E is designed and programmed here, however, that the interference in the area of a coil 7 '' can recognize which of the coils is faulty.
  • A is one position indicator element connected to the conversion electronics E. designated and with B a connection for the overall control of a "tensioning system" consisting of several clamping devices For example, for clamping bodies.
  • the metallic position transmitter 5 here in the form of a ring, by means of a Plastic holder 5 'on the linearly moved Actuator 3 'attached. Since the coil 7 in a plastic existing, half-shell-shaped carrier 10 (see Fig. 2) is arranged, which carrier 10 fits snugly into an am Head piece 1 arranged recess 9 designed to be insertable the holder 5 'is advantageous, as shown in FIG. 3, formed on the actuator 3 'snap and fixable.
  • a such embodiment allows that as a complete Unit BE trained coil 7 including the metallic Positioner 5 depending on the installation requirements of Clamping device on site slightly from one side of the clamping device removable and in an advantageous also on the other side of the head piece 1 arranged and accordingly trained recess 9 'can be used.
  • the gap between the position transmitter 5 and the sleeve 21 becomes so dimensioned as small as possible.
  • FIG. 4 is one of the embodiment shown in FIG. 1 slightly different encoder-coil arrangement (unit BE) shown, which is preferred.
  • unit BE encoder-coil arrangement
  • this embodiment is only in the lower region of the head piece 1 of the clamping device a recess 9 '' is provided, through which only one one-sided on a plastic base-like Carrier 10 'freely projecting coil 7 in the clamping device is introduced.
  • This embodiment is advantageous in that as the position transmitter 5 also when removing the coil 7 can remain on the actuator 3 ', since the coil 7 at the highest position it encoder 5, as shown, with its free end easily pulled out of the position transmitter 5 or in this can be introduced.
  • the position transmitter 5 is 4A around a simple sheet metal blank 20 from 3 to 4 mm thickness with a passage opening 21 for the actuator 3 'and a passage opening 22 for the coil 7.
  • This Sheet metal blank is fixed in a suitable manner on the actuator 3 ', i.e., similar to the embodiment of Fig. 1 integrated between an actuator lower and upper part.

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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  • Surgical Instruments (AREA)
  • Reciprocating, Oscillating Or Vibrating Motors (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Spannvorrichtung, die aus einem Kopfstück (1) mit mindestens einem schwenkbar daran gelagerten Spannarm (2) besteht, der über eine im Kopfstück (1) angeordnete Stellmechanik (3) mit einem Antriebsglied (4) verbunden ist. Dabei weist die Stellmechanik (3) einen längs eines Stellweges (SW) verstellbaren Stellungsgeber (5) auf, den sie mitbewegt und wobei im Bereich der Stellmechanik (3) Elemente zur Stellungsabfrage des Spannarmes (2) angeordnet sind. Nach der Erfindung sind die Elemente zur Stellungsabfrage aus mindestens einer bestrombaren Spule (7) gebildet. Deren räumliche Erstreckung entspricht im wesentlichen dem Stellweg (SW) des an der Stellmechanik (3) angeordneten Stellungsgebers (5). Dieser befindet sich sich in allen Stellungen der Stellmechanik (3) im gradienten-orientierten Wirkbereich des von der Spule (7) erzeugten Magnetfeldes. Dabei ist die Spule (7) über eine vom Stellungsgeber (5) erzeugte Magnetfeldstörung erfassende Umsetzelektronik (E) mit ihrer Stromquelle (S) verbunden. <IMAGE>

Description

Erfindung betrifft eine Spannvorrichtung zum Spannen oder Greifen von Werkstücken gemäß Oberbegriff des Patentanspruches 1.
Derartige Spannvorrichtungen sind insbesondere in Form sogenannter Kraftspanner bspw. nach dem DE-U-90 16 781.3 bekannt. Für den Betrieb solcher, zumeist im Zusammenarbeitsverbund bspw. bei der Herstellung von Karosserien eingesetzter Spannvorrichtungen ist in der Regel die Kenntnis der tatsächlichen Position des Spannarmes erforderlich, wobei, soweit bekannt, mit Hilfe sogenannter Endstellungsabfrageschalter lediglich die beiden Extremalpositionen (Öffnungs- und Schließstellung) bestimmt werden. Bei der Spannvorrichtung nach diesem DE-U-90 16781 ist dafür am Antriebsglied (Pneumatikzylinder) ein kleines, separates Gehäuse mit zwei Endstellungsabfrageschaltern angeordnet, die von einer von oben in das Gehäuse eingreifenden und mit der Stellmechanik verbundenen Stellstange als sogenanntem Stellungsgeber betätigt werden.
Bekannt sind solche Spannvorrichtungen aber auch bspw. nach der EP-A-0 595 074, bei deren Gegenstand es sich allerdings nicht um einen einarmigen Kraftspanner handelt, sondern um einen Greifer mit zwei Greifarmen, von denen mindestens einer von einem Antriebsglied einer Stellmechanik betätigt wird und durch diese schwenkbar ist. Verwendung finden solche Greifvorrichtungen insbesondere in der Robotertechnik als sogenannte Handstücke an Roboterarmen. Auch beim Betrieb solcher Greifvorrichtungen ist die Kenntnis der jeweiligen Position hier der Greifarme in der Regel ebenfalls von Interesse. Dafür werden ebenfalls, was in der genannten EP-A-0 595 074 nicht besonders erläutert ist, Endstellungsabfrageelemente im Bereich der Stellmechanik angeordnet.
Da sich Spann- und Greifvorrichtungen, abgesehen von relativ geringen konstruktiven Abweichungen, in ihrem prinzipiellen Aufbau und ihrer prinzipiellen Funktion im wesentlichen entsprechen, ist unter der hier gewählten Gegenstandsbezeichnung "Spannvorrichtung" der Erfindung auch eine "Greifvorrichtung" zu verstehen. Nachfolgend wird der Einfachheit halber nur auf Spannvorrichtungen Bezug genommen.
Insbeosndere aufgrund des zunehmenden Einsatzes von Computern zur Steuerung bzw. Regelung von Spannvorrichtungen haben sich die bisher verwendeten Spannvorrichtungen mit ihren Endstellungsabfrageeinrichtungen, da sie nur Informationen wie "Spanner geöffnet" oder "Spanner geschlossen" liefern, als nicht mehr befriedigende Hilfswerkzeuge erwiesen, d.h., wünschenswerte Zwischeninformationen, bspw. "Spanner 10°... 120° geöffnet", sind nur durch Verstellen eines der Endstellungsabfrageschalter zu erhalten, wobei dies zudem die manuelle Verstellung und damit häufig die Demontage der gesamten Spannvorrichtung erforderlich macht. Solche Zwischeninformationen haben aber insofern ein zunehmendes Interesse erfahren, als sich damit kontinuierliche Fertigungsprozesse noch weitergehend rationalisieren lassen.
Der Erfindung liegt demgemäß die Aufgabe zugrunde, Spannvorrichtungen der eingangs genannten Art bzgl. ihrer Stellungsabfrage dahingehend zu verbessern, daß jede Position des mindestens einen Spannarmes auf einfache Weise jederzeit abfragbar ist.
Diese Aufgabe ist mit einer Spannvorrichtung der eingangs genannten Art nach der Erfindung durch die im Kennzeichen des unabhängigen Patentanspruches 1 genannten Merkmale gelöst.
Jede mit einer Wechselspannungsquelle bestromte Spule erzeugt bekanntlich ein sie umgebendes Magnetfeld. Zur Verstärkung dieses Magnetfeldes ist die Spule in der Regel mit einem eisenhaltigen Kern versehen, der den Spulenträger bildet. Wird nun der metallischer Geber in das Magnetfeld eingebracht, so erfolgt in diesem Bereich eine Beeinflussung bzw. Störung des Magnetfeldes, die sich in Rückwirkung wiederum in Form einer Stromänderung an den Anschlüssen der Spule bemerkbar macht, und zwar auch in Abhängigkeit davon, an welcher Stelle der Geber das Magnetfeld stört. Mit Hilfe der Umsetz- bzw. Meßelektronik ist in Kenntnis der Bestromungswerte der ungestörten Spule der Ort der Störung feststellbar und damit auch die Stellung des Spannarmes der Spannvorrichtung.
Unter "gradienten-orientiertem Wirkbereich" ist dabei zu verstehen, daß die mindestens eine Spule aufgrund ihrer Ausbildung, bewirkt von der Stellung des Gebers zur Spule, ein eindeutiges Stellungssignal für die Umsetzelektronik und damit eine eindeutige Anzeige liefert, welche Stellung der Spannarm der Vorrichtung einnimmt, d.h., für die Schließ- und Öffnungsstellung und alle dazwischen befindlichen Stellungen. Für eine derartige "Gradienten-Orientierung" gibt es für die Spule verschiedene Ausführungsmöglichkeiten, die noch näher erläutert werden.
Neben anderen, ebenfalls noch näher zu erläuternden, vorteilhaften Ausführungsformen, ist ferner vorteilhaft zwecks möglichst optimaler Erfassung des die Spule umgebenden Magnetfeldes der Stellungsgeber in Form eines einfachen Blechzuschnittes ausgebildet, der eine Durchgriffsöffnung für das Stellglied und eine Durchgriffsöffnung für die Spule aufweist, die zudem vorteilhaft mit einer dünnen, die Spule vor Kontakt mit dem Geber und vor Beschädigung schützenden, die Magnetfeldausbildung aber nicht behindernden Hülse umgeben ist.
Ferner sind die Spule mit ihren Bestromungsanschlüssen, der Stellungsgeber mit seinem Halter und ein Kabelanschluß in einem in eine Aufnahmeausnehmung des Kopfstückes als Baueinheit einsetzbaren Träger zusammengefaßt angeordnet.
Sofern es sich bei der Spannvorrichtung um einen Greifer handelt, ist vorgesehen, die vorerwähnten Elemente in einem seitlich am Greifer ansetzbaren, kleinen Gehäuse als Baueinheit zusammenzufassen.
Die erfindungsgemäße Spannvorrichtung wird nachfolgend anhand der zeichnerischen Darstellung einiger Ausführungsbeispiele näher erläutert.
Es zeigt
Fig. 1
teilweise im Schnitt und in Ansicht eine Ausführungsform der erfindungsgemäßen Spannvorrichtung in Form eines Kraftspanners;
Fig. 1A-1C
schematisch verschieden Ausführungsformen der Spule;
Fig. 2
im Schnitt und in Seitenansicht die als Baueinheit in einem Träger zusammengefaßt angeordnete Spule der Spannvorrichtung gemäß Fig. 1;
Fig. 3
teilweise im Schnitt und in Ansicht die Spannvorrichtung längs Linie III-III in Fig. 1;
Fig. 4
in Seitenansicht und geöffnet eine Darstellung gemäß Fig. 1 aber mit einer anderen Ausführungsform der Spule;
Fig. 4A
in Draufsicht die bevorzugte Ausführungsform des Stellungsgebers;
Fig. 5
in Seitenansicht, teilweise geschnitten, die erfindungsgemäße Spannvorrichtung in Form eines Greifers;
Fig. 6
in Draufsicht den Greifer gemäß Fig. 5 und
Fig. 7
teilweise im Schnitt und in Ansicht ein Detail der Spannvorrichtung nach Fig. 6.
Die in Fig. 1, 3 und 4 und die in Fig. 5 bis 7 dargestellten Vorrichtungen sind zwar für unterschiedliche Zwecke (Spannen/Greifen) bestimmt, bestehen aber im wesentlichen und nach wie vor aus den funktionell gleichen Bauteilen, nämlich aus einem Kopfstück 1 mit mindestens einem schwenkbar daran gelagerten Spannarm 2, der über eine im Kopfstück 1 angeordnete Stellmechanik 3 mit einem Antriebsglied 4 (hier Pneumatikzylinder) verbunden ist, wobei die Stellmechanik 3 einen längs eines Stellweges SW verstellbaren Stellungsgeber 5 aufweist, diesen mitbewegt und im Bereich der Stellmechanik 3 Elemente zur Stellungsabfrage des Spannarmes angeordnet sind. Die mit 3 bezeichnete Stellmechanik umfaßt bei der dargestellten Ausführungsform insgesamt das Linearstellglied 3' des Antriebsgliedes 4, ein Zwischischenglied 3'' und den Anlenkhebel 3''' für den Spannarm 2.
Für eine solche Spannvorrichtung ist nun wesentlich, daß die Elemente zur Stellungsabfrage aus mindestens einer bestrombaren Spule 7 gebildet sind, deren räumliche Erstreckung im wesentlichen dem Stellweg SW des an der Stellmechanik 3, d.h., an deren Linearstellglied 3' angeordneten Stellungsgebers 5 entspricht, der sich in allen Stellungen der Stellmechanik 3 im gradienten-orientierten Wirkbereich des von der Spule 7 erzeugten Magnetfeldes befindet, wobei die Spule 7 über eine vom Stellungsgeber 5 erzeugte Magnetfeldstörung erfassende Umsetzelektronik E mit ihrer Stromquelle S verbunden ist.
Hierzu wird auf Fig. 1, 4 verwiesen, welche Ausführungsbeispiele Spannvorrichtung mit einem bevorzugt linear beweglichen Stellglied 3' (Kolbenstange des Antriebsgliedes 4) zeigen, an dem der Stellungsgeber 5 befestigt ist, der bei Betätigung längs der dazu parallel angeordneten Spule 7 bewegt wird.
Bezüglich der "Gradienten-Orientierung" der Spule bzw. des Magnetfeldes wird auf die Fig. 1A bis 1C verwiesen.
Bei der Ausführungsform nach Fig. 1A ist der Spule 7 bspw. am oberen Ende eine zweite, in ihrer Axialerstreckung wesentlich kürzere Spule 7' als sogenannte Referenzspule zugeordnet, die der Umsetzelektronik E die Gradienten-Orientierung vermittelt. Gleiches wird auch mit einer Spulenausbildung gemäß Fig. 1C erreicht, die bzgl. ihrer Wicklung bspw. nach unten abnehmende Steigungen aufweist. Eine solche Orientierung ist im weitesten Sinne aber auch durch eine Ausführungsform nach Fig. 1B erreichbar, bei der die Spule 7 aus mehreren kleinen Einzelspulen 7'' besteht. Ein "Magnetfeldkontinuum" im Sinne der beiden anderen Ausführungsformen liegt hierbei zwar nicht vor, die Umsetzelektronik E ist aber hierbei so gestaltet und programmiert, daß sie durch die Störung im Bereich einer Spule 7'' erkennen kann, welche der Spulen gestört ist. Mit A ist ein mit der Umsetzelektronik E verbundenes Stellungsanzeigeelement bezeichnet und mit B ein Anschluß zur Gesamtsteuerung einer aus mehreren Spannvorrichtungen bestehenden "Spanneranlage" bspw. zum Festspannen von Karosserien.
Beim Kraftspanner gemäß Fig. 1 ist der metallische Stellungsgeber 5, hier in Form eines Ringes ausgebildet, mittels eines aus Kunststoff bestehenden Halters 5' am linear bewegten Stellglied 3' befestigt. Da die Spule 7 in einem aus Kunststoff bestehenden, halbschalenförmigen Träger 10 (siehe Fig. 2) angeordnet ist, wobei dieser Träger 10 paßgenau in eine am Kopfstück 1 angeordnete Ausnehmung 9 einschiebbar ausgebildet ist, ist der Halter 5' vorteilhaft, wie in Fig. 3 dargestellt, am Stellglied 3' aufschnapp- und fixierbar ausgebildet. Eine solche Ausführungsform ermöglicht es, daß die als komplette Baueinheit BE ausgebildete Spule 7 einschließlich des metallischen Stellungsgebers 5 je nach Einbauerfordernissen der Spannvorrichtung vor Ort leicht von der einen Seite der Spannvorrichtung herausnehmbar und in eine vorteilhaft auch auf der anderen Seite des Kopfstückes 1 angeordnete und entsprechend ausgebildete Ausnehmung 9' einsetztbar ist.
Abgesehen von den Ausführungsformen der Spule 7 gemäß Fig. 1A bis 1C, sitzt bzw. sitzen diese auf einem stabförmigen Eisenkern 14.
Zum Schutz der Spule 7 vor mechanischer Beschädigung ist diese von einer dünnen Hülse 21 aus Kunststoff umschlossen, die bei der Ausführungsform gemäß Fig. 1 vom in Form eines Ringes ausgebildeten metallischen Stellungsgeber 5 umfaßt wird. Der Spalt zwischen Stellungsgeber 5 und Hülse 21 wird dabei so klein wie möglich bemessen.
Um die Spule 7 einerseits mit einer Wechselspannung zu versorgen, andererseits aber auch die aufgrund eines sich bewegenden Stellungsgebers 5 verändernde Magnetfeldstörung "abgreifen" zu können, ist vorteilhaft, wie in Fig. 1 und 3 dargestellt, im Träger 10 die Umsetzelektronik E mit integriert, die, wie vorerwähnt, über einen Anschluß B mit einer nicht dargestellten, übergeordneten Steuerung bzw. Regelung verbunden ist (siehe auch Fig. 1A bis 1C).
In Fig. 4 ist eine von der in Fig. 1 dargestellten Ausführungsform etwas abweichende Geber-Spulen-Anordnung (Baueinheit BE) dargestellt, die bevorzugt wird. Bei dieser Ausführungsform ist nur im unteren Bereich des Kopfstückes 1 der Spannvorrichtung eine Ausnehmung 9'' vorgesehen, durch die eine nur einseitig auf einem aus Kunststoff bestehenden sockelartigen Träger 10' frei nach oben ragende Spule 7 in die Spannvorrichtung eingeführt wird. Diese Ausführungsform ist insofern vorteilhaft, als der Stellungsgeber 5 auch beim Ausbau der Spule 7 am Stellglied 3' verbleiben kann, da die Spule 7 bei Höchststellung es Gebers 5, wie dargestellt, mit ihrem freien Ende leicht aus dem Stellungsgeber 5 herausgezogen bzw. in diesen eingeführt werden kann. Beim Stellungsgeber 5 handelt es sich gemäß Fig. 4A um einen einfachen Blechzuschnitt 20 von 3 bis 4 mm Stärke mit einer Durchgriffsöffnung 21 für das Stellglied 3' und einer Durchgriffsöffnung 22 für die Spule 7. Dieser Blechzuschnitt ist in geeigneter Weise am Stellglied 3' fixiert, d.h., ähnlich wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1 zwischen einem dem Stellgliedunter- und Oberteil eingebunden.
Damit es bei dieser Ausführungsform beispielsweise durch Schwingungen nicht zu mechanischen Beschädigungen der Spule 7 kommt, ist vorteilhaft im Kopfstück 1, ähnlich wie bei der Ausführungsform nach Fig. 1, eine Ausnehmung 15 vorgesehen, in die das freie Ende der Spule 7 einsetz- und damit fixierbar ist.
Ferner ist auch bei der Ausführungsform nach Fig. 4 im Träger 10' für die Spule 7 die Umsetzelektronik E, wie vorerwähnt, in geeigneter Weise mit integriert, die jedoch in Fig. 4 nicht besonders dargestellt ist.
Bei der in Fig. 5 bis 7 dargestellten Ausführungsform der Spannvorrichtung handelt es sich um einen sogenannten Greifer, bei deem in diesem Falle nur der Spannarm 2 gegen einen Festspannarm 2' schenkbar ist. Die Stellmechanik 3 bedarf dabei keiner besonderen Erläuterung, da auch bei solchen Greifern hinlänglich bekannt. Da aber, wie aus den Fig. 6, 7 ersichtlich, diesbezüglich etwas abweichende konstruktive Verhältnisse vorliegen bzw. gegeben sind, sind hierbei die Spule 7 mit ihren Bestromungsanschlüssen BA, der Stellungsgeber 5 mit seinem Halter 5' und ein Kabelanschluß 8 in einem über einem Durchgriffsschlitz 16 des Kopfstückes 1 angeordneten Gehäuse 17 als seitlich am Kopfstück 1 angesetzte Baueinheit BE' zusammengefaßt angeordnet.

Claims (13)

  1. Spannvorrichtung, bestehend aus einem Kopfstück (1) mit mindestens einem schwenkbar daran gelagerten Spannarm (2), der über eine im Kopfstück (1) angeordnete Stellmechanik (3) mit einem Antriebsglied (4) verbunden ist, wobei die Stellmechanik (3) einen längs eines Stellweges (SW) verstellbaren Stellungsgeber (5) aufweist, diesen mitbewegt und im Bereich der Stellmechanik (3) Elemente zur Stellungsabfrage des Spannarmes (2) angeordnet sind,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Elemente zur Stellungsabfrage aus mindestens einer bestrombaren Spule (7) gebildet sind, deren räumliche Erstreckung im wesentlichen dem Stellweg (SW) des an der Stellmechanik (3) angeordneten Stellungsgebers (5) entspricht, der sich in allen Stellungen der Stellmechanik (3) im gradienten-orientierten Wirkbereich des von der Spule (7) erzeugten Magnetfeldes befindet, wobei die Spule (7) über eine vom Stellungsgeber (5) erzeugte Magnetfeldstörung erfassende Umsetzelektronik (E) mit ihrer Stromquelle (S) verbunden ist.
  2. Spannvorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Spule (7) in einem Endbereich eine zweite Spule (7') koaxial zugeordnet ist.
  3. Spannvorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Spule (7) längs des Stellweges (SW) aus mehreren hintereinander angeordneten Spulen (7'') gebildet ist, die mit ihren gemeinsam axial zu einem Ende der Spulenanordnung geführten Bestromungsanschlüssen (BA) separat mit der Umsetzelektronik (E ) verbunden sind.
  4. Spannvorrichtung nach Anspruch 1,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die eine Spule (7) zum einen oder anderen Ende hin mit zu- oder abnehmender Steigung gewickelt ist.
  5. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß das den Stellungsgeber (5) tragende Stellglied (3') der Stellmechanik (3) ein linear bewegliches Glied ist, zu dem sich die Anordnung der mindestens einen Spule (7) parallel erstreckt.
  6. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Stellungsgeber (5) die mindestens eine Spule (7) rundum umfaßt.
  7. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Stellungsgeber (5) mittels eines Halters (5') dem Stellglied (3') aufschnapp- und fixierbar zugeordnet ist.
  8. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Stellungsgeber (5) in Form eines Blechzuschnittes (20) ausgebildet ist, der eine Durchgriffsöffnung (21) für das Stellgried (3') und eine Durchgriffsöffnung (22) für die Spule (7) aufweist.
  9. Spannvorrichtungen nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Spule/n (7) mit ihren Bestromungsanschlüssen (BA), der Stellungsgeber (5) und ein Kabelanschluß (8) in einem in eine Aufnahmeausnehmung (9) des Kopfstückes (1) als Baueinheit (BE) einsetzbarer Träger (10) zusammengefaßt angeordnet ist/sind.
  10. Spannvorrichtung nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Träger (10) als im Querschnitt im Kopfstück (1) vorder- oder rückseitig einsetzbares und verrastbares, u-förmiges Gehäuse (18) ausgebildet ist, zwischen dessen Schenkeln (19) die Spule (7) angeordnet ist.
  11. Spannvorrichtung nach Anspruch 9,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß der Träger (10') in Form eines Sockels ausgebildet und auf diesem die freistehende Spule (7) mit ihrem freien Ende in eine Ausnehmung (15) im Kopfstück (1) eingreifend angeordnet ist.
  12. Spannvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Spule/n (7) mit ihren Bestromungsanschlüssen (BA), der Stellungsgeber (5) und ein Kabelanschluß (8) in einem über einem Durchgriffsschlitz (16) des Kopfstückes (1) angeordneten Gehäuse (17) als seitlich am Kopfstück (1) angesetzte Baueinheit (BE') zusammengefaßt angeordnet ist/sind.
  13. Spannvorrichtung nach Anspruch 1 bis 12,
    dadurch gekennzeichnet,
    daß die Umsetzelektronik (E) für die Stellungssignale mit in den Baueinheiten (BE, BE') angeordnet ist.
EP99102505A 1998-02-28 1999-02-10 Spannvorrichtung Expired - Lifetime EP0938952B1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19808631A DE19808631A1 (de) 1998-02-28 1998-02-28 Spannvorrichtung
DE19808631 1998-02-28

Publications (3)

Publication Number Publication Date
EP0938952A2 true EP0938952A2 (de) 1999-09-01
EP0938952A3 EP0938952A3 (de) 2001-02-07
EP0938952B1 EP0938952B1 (de) 2003-05-14

Family

ID=7859312

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EP99102505A Expired - Lifetime EP0938952B1 (de) 1998-02-28 1999-02-10 Spannvorrichtung

Country Status (3)

Country Link
EP (1) EP0938952B1 (de)
DE (2) DE19808631A1 (de)
ES (1) ES2193611T3 (de)

Cited By (8)

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