EP0769469B1 - Safety device for multi-mobile elevator groups - Google Patents

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EP0769469B1
EP0769469B1 EP96115953A EP96115953A EP0769469B1 EP 0769469 B1 EP0769469 B1 EP 0769469B1 EP 96115953 A EP96115953 A EP 96115953A EP 96115953 A EP96115953 A EP 96115953A EP 0769469 B1 EP0769469 B1 EP 0769469B1
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EP
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multimobile
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cabin
cabins
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EP96115953A
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Patrick Dr. El. Ing. Chenais
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Inventio AG
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    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
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    • B66B9/003—Kinds or types of lifts in, or associated with, buildings or other structures for lateral transfer of car or frame, e.g. between vertical hoistways or to/from a parking position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
    • B66B5/0018—Devices monitoring the operating condition of the elevator system
    • B66B5/0031—Devices monitoring the operating condition of the elevator system for safety reasons
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
    • B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
    • B66B5/0006—Monitoring devices or performance analysers
    • B66B5/0037—Performance analysers

Abstract

Each cabin (C1, ..CN) is moved on a cable driven by an independent drive (2) and the measuring of the distance between the cabins at the top and bottom in the shaft (1) is undertaken by sensors, e.g. infrared sensors, mounted on the cabins. The actual position of the cabins is determined with the shaft information system. safety module can calculate from the actual travel data of the cabin the brake behaviour required for the cabins to prevent collisions between same.

Description

Die Erfindung betrifft eine Multimobil-Aufzugsgruppe mit einer Sicherheitseinrichtung, die Kollisionen zwischen mehreren, in einem Schacht verkehrenden Aufzügen verhindert.The invention relates to a multimobile elevator group a safety device, the collisions between several lifts operating in a shaft prevented.

Aus der JP-A-6316383 ist eine Multimobil-Aufzugsgruppe bekannt, wo sebstfahrende Kabinen vertikal und transversal fahren können. Durch Erfassung beispielsweise der Position und der Geschwindigkeit der Kabine wird durch eine Steuereinrichtung den Betrieb der Kabinen gesteuert.JP-A-6316383 is a multimobile elevator group known where self-propelled cabins vertical and can drive transversely. For example, by recording the position and speed of the cabin through a control device the operation of the cabins controlled.

Die Schrift JP-A-5051185 offenbart eine Multimobil-Aufzugsgruppe mit einer Steuereinrichtung, wobei das Bremsverhlten der Kabinen aus der Kabinenposition und der Kabinengeschwindigkeit so berechnet wird, dass Kollisionen zwischen den Kabinen verhindert werden.JP-A-5051185 discloses a multimobile elevator group with a control device, the Brake behavior of the cabins from the cabin position and the Cabin speed is calculated so that Collisions between the cabins can be prevented.

Aus der US-5419414 ist eine Multimobil-Aufzugsgruppe bekannt, wobei die Kabinen unabhängige Antriebe aufweisen. Die Antriebe sind mit den entsprechenden Kabinen durch Seile verbunden.US-5419414 is a multi-mobile elevator group known, the cabins independent drives exhibit. The drives are with the corresponding Cabins connected by ropes.

Aus der EP 595 122 ist eine Aufzugsanlage mit mehreren Schächten bekanntgeworden, bei der mehrere vertikal und horizontal selbstfahrende Personentransporteinrichtungen im gleichen Schacht verkehren können. Jede Kabine kann horizontal von einem Schacht zu einem anderen Schacht fahren und ist mit einen eigenen Antrieb, beispielsweise mit einem Reibradantrieb versehen, dessen Reib- und Führungsräder in den Schachtecken abrollen. Jede Kabine besitzt ferner eine autonome Steuerung für die Verwaltung der Kabinen- bzw. Zielrufe, zu welchem Zweck die Distanz zu einer eventuell oberhalb oder unterhalb sich befindlichen Kabine gemessen wird. Zudem ist als Sicherheit gegen Übergeschwindigkeit oder bei Absturz am Hubwagen der Kabine eine gängige Fangvorrichtung vorgesehen.EP 595 122 discloses an elevator installation with several Wells became known in which several vertical and horizontally self-propelled passenger transportation systems can run in the same shaft. Every cabin can horizontally from one shaft to another shaft drive and is with its own drive, for example provided with a friction wheel drive, the friction and Roll the guide wheels in the shaft corners. Every cabin also has an autonomous management control the cabin or destination calls, for what purpose the distance to a possibly above or below yourself located cabin is measured. In addition, as Security against overspeed or in the event of a crash The truck's lift truck is a common safety gear intended.

Bei der vorstehend beschriebenen Einrichtung werden nur Sicherheitseinrichtungen für Übergeschwindigkeit oder Fehlbetrieb einer Kabine vorgesehen. Bei einem Nothalt oder auch bei einem normalen Stockwerkhalt einer Kabine kann nicht gewährleistet werden, ob ober- oder unterhalb im gleichen Schacht befindliche weitere Kabinen noch rechtzeitig anhalten können, um einen Zusammenstoss zu vermeiden.In the setup described above, only Safety devices for overspeed or Malfunction of a cabin provided. In the event of an emergency stop or even with a normal floor stop of a cabin cannot be guaranteed whether above or below other cabins located in the same shaft can stop in time for a collision avoid.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Multimobil-Aufzugsgruppe mit einer Sicherheitseinrichtung der eingangs genannten Art vorzuschlagen, welche Kollisionen zwischen im gleichen Schacht befindlichen Kabinen verhindert.The invention has for its object a Multimobile elevator group with a safety device to propose of the type mentioned at the outset Collisions between those in the same shaft Cabins prevented.

Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 beanspruchte Erfindung gelöst.This object is achieved by the in claim 1 claimed invention solved.

Die durch die Erfindung erreichten Vorteile sind im wesentlichen darin zu sehen, dass durch eine optimale Anpassung der Abstände zwischen den Kabinen mit Hilfe der Sicherheitseinrichtung die Leistungsfähigkeit der Multimobil-Aufzugsgruppe voll ausgenützt werden kann und dass das Sicherheitsmodul redundant ausgeführt ist, so dass sich die Aufzugsanlage nicht nur auf ein einziges Sicherheitsmodul verlassen muss.The advantages achieved by the invention are in essential to see that through optimal Adjustment of the distances between the cabins using the Safety device the performance of the Multimobile elevator group can be fully used and that the security module is designed redundantly, so that the elevator system is not just one Security module must leave.

Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Massnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Anspruch 1 angegebenen Multimobil-Aufzugsgruppe. Besonders eignet sich die Sicherheitseinrichtung für selbstfahrende Kabinen. Desweitern können durch die Anordnung eines Sicherheitsmoduls an jeder Kabine, andere Kabinen, beispielsweise eine im selben Schacht folgende, überwachen und einen Nothalt auslösen, wenn bei der überwachten Kabine eine Fehlfunktion auftritt.By the measures listed in the subclaims are advantageous developments and improvements to Multimobile elevator group specified in claim 1. The safety device is particularly suitable for self-driving cabins. Can expand through the Arrangement of a safety module on each cabin, others Cabins, for example one following in the same shaft, monitor and trigger an emergency stop if at monitored cabin malfunction occurs.

In der Zeichnung ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung dargestellt und im folgenden näher erläutert.
Es zeigen:

Fig.1
eine schematische Darstellung einer Multimobil-Aufzugsanlage,
Fig.2
eine schematische Darstellung der Aufzugskabinen mit der Sicherheitseinrichtung,
Fig.3
eine Verzögerungskurve für Aufzugskabinen,
Fig.4
ein Modell der Aufzugsfahrkurven,
Fig.5
eine schematische Darstellung der möglichen Bremsverhalten und der Anhaltekommandos für eine Kabine,
Fig.6, 7
eine schematische Darstellung der Kabinenzustände für das Entscheidungsmodul, und
Fig.8
eine schematische Darstellung der Komponenten für die Sicherheitseinrichtung.
In the drawing, an embodiment of the invention is shown and explained in more detail below.
Show it:
Fig.1
1 shows a schematic representation of a multi-mobile elevator system,
Fig.2
1 shows a schematic representation of the elevator cars with the safety device,
Figure 3
a deceleration curve for elevator cars,
Figure 4
a model of the elevator driving curves,
Figure 5
a schematic representation of the possible braking behavior and the stopping commands for a cabin,
Fig. 6, 7
a schematic representation of the cabin conditions for the decision module, and
Figure 8
a schematic representation of the components for the safety device.

Fig.1 zeigt eine schematische Darstellung einer Multimobil-Aufzugsanlage. Mehrere vertikal und horizontal selbstfahrende Aufzugskabinen C1..CN verkehren in einer Aufzugsanlage mit beispielsweise vier Schächten 1 und den Stockwerken E1..EN. Jede Kabine C1..CN ist von einem eigenen unabhängigen Antrieb 1, beispielsweise von einem frequenzgeregelten Antrieb angetrieben. Die Ausführung kann beispielsweise in Form des in der EP 556 595 beschriebenen Reibradantriebes erfolgen. In jedem Schacht 1 können sich mehrere Kabinen C1..CN selbständig aufoder abwärts bewegen. Die Schächte 1 sind an ihren oberen und unteren Enden jeweils mit einem Verbindungsgang 3 miteinander verbunden. Auf diese Weise können die Kabinen C1..CN durch einen Schachtwechsel ihre Fahrtrichtung ändern. Eine Änderung der Fahrtrichtung kann ebenfalls erfolgen, wenn sich nur eine Kabine C1..CN in einem Schacht 1 befindet.1 shows a schematic representation of a Multi-mobile elevator installation. Several vertically and horizontally self-propelled elevator cars C1..CN run in one Elevator system with, for example, four shafts 1 and Floors E1..EN. Each cabin C1..CN is of one own independent drive 1, for example from a frequency-controlled drive driven. Execution can, for example, in the form of EP 556 595 described friction wheel drive take place. In every shaft 1, several cabins C1..CN can move independently on or move down. The bays 1 are at their upper and lower ends each with a connecting passage 3 connected with each other. This way the cabins C1..CN by changing the shaft in the direction of travel to change. A change in the direction of travel can also take place if there is only one cabin C1..CN in one Slot 1 is located.

In konventionellen Aufzugsgruppen sind der Notstop und das Eingreifen der Fangvorrichtung die zwei Grundprinzipien im Falle von Übergeschwindigkeit oder fehlerhaftem Betrieb. In einer Multimobil-Aufzugsgruppe, wie in Fig.1 gezeigt, können mehrere Kabinen C1..CN gleichzeitig im selben Schacht 1 verkehren. In einer solchen Aufzugsgruppe muss eine Sicherheitseinrichtung gewährleisten, dass im Fall von Übergeschwindigkeit oder fehlerhaftem Betrieb Kollisionen zwischen den Kabinen C1..CN verhindert werden können.In conventional elevator groups, the emergency stop and the intervention of the safety gear the two Basic principles in the case of overspeed or faulty operation. In a multimobile elevator group, as shown in Fig.1, several cabins C1..CN run simultaneously in the same shaft 1. In a Such elevator group must have a safety device ensure that in the case of overspeed or faulty operation collisions between the cabins C1..CN can be prevented.

Bei einem Notstop oder beim Eingreifen der Fangvorrichtung benötigen beispielsweise die Kabinen C1 und C2 die Strecken d1 beziehungsweise d2 als Bremswege. Eine Kollision zwischen den beiden Kabinen C1, C2 wird auftreten, wenn bei Beginn der Bremsphase der Abstand d2-d1 beträgt.In the event of an emergency stop or when the Safety gear, for example, require cabins C1 and C2 the distances d1 and d2 as braking distances. A collision between the two cabins C1, C2 will occur when the distance at the beginning of the braking phase is d2-d1.

Ebenso bestehen Möglichkeiten von Kollisionen beim normalen Betrieb der Aufzugsgruppe:

  • Rufzuweisung zu einer Kabine; Wird ein Stockwerkruf beispielsweise der Kabine C1 zugewiesen, so muss diese auf dem gewünschten Stockwerk anhalten und den Ruf bedienen. Bei einer solchen Situation muss berücksichtigt werden, dass die nachfolgende Kabine C2 ohne den normalen Betrieb zu beeinträchtigen, keine Kollision verursacht. Je nach Abstand zwischen den beiden Kabinen und der Dauer des Stops der Kabine C1 kann eine Verringerung der Geschwindigkeit der Kabine C2 genügen oder aber sie muss ebenfalls, beispielsweise auf einem höhergelegenen Stockwerk, anhalten.
  • Horizontaltransfer von Kabinen C1..CN; Bei der Horizontalfahrt von Kabinen in den Verbindungsgängen 3 müssen Kollisionen mit in den Schächten 1 vertikalfahrenden Kabinen vermieden werden.
There are also possibilities of collisions during normal operation of the elevator group:
  • Call allocation to a cabin; If, for example, a floor call is assigned to car C1, it must stop on the desired floor and serve the call. In such a situation, it must be taken into account that the subsequent cabin C2 does not cause a collision without affecting normal operation. Depending on the distance between the two cars and the duration of the stop of car C1, a reduction in the speed of car C2 may suffice or it may also have to stop, for example on a higher floor.
  • Horizontal transfer of cabins C1..CN; When cabins travel horizontally in connecting passages 3, collisions with cabins traveling vertically in shafts 1 must be avoided.

Um die oben beschriebenen Möglichkeiten von Kollisionen verhindern zu können, müssen die Betriebszustände aller in der Aufzugsgruppe verkehrender Kabinen C1..CN bekannt sein. Die Anhaltestrategie spielt dabei bei Multimobil-Aufzugsgruppen eine wesentliche Rolle. Die entscheidenden Aspekte sind die Sicherheit und die Leistungsfähigkeit der Aufzugsanlage. Ein zu grosser Sicherheitsabstand zwischen den Kabinen C1..CN verringert die Leistungsfähigkeit und somit die Vorteile einer Multimobil-Aufzugsanlage gegenüber einer konventionellen Aufzugsanlage. Zudem können mit einem grossen Abstand alleine Kollisionen nicht verhindert werden.To the possibilities of collisions described above To be able to prevent, the operating conditions of all known in the elevator group of moving cars C1..CN his. The stopping strategy plays with multimobile elevator groups an essential role. The crucial ones Aspects are security and performance the elevator system. Too large a safety margin between the cabins C1..CN reduces the Performance and thus the advantages of a Multimobile elevator system compared to a conventional one Lift system. In addition, with a large distance collisions alone cannot be prevented.

Fig.2 zeigt eine schematische Darstellung der Aufzugskabinen C1..CN mit einem Sicherheitsmodul 10. Um bei einem Anhaltebefehl für eine Kabine C1..CN keine Kollision zu verursachen, muss dem Sicherheitsmodul 10 zu jeder Zeit die Positionen und Geschwindigkeiten jeder Kabine C1..CN in der Multimobil-Aufzugsgruppe bekannt sein. Dieses Sicherheitsmodul 10 muss anhand dieser Fahrdaten für jede Kabine C1..CN augenblicklich das notwendige Bremsverhalten (Charakteristik der Verzögerungskurve, Art der Bremsung) entscheiden können. Ein Kommunikationssystem 11 sichert die Informationsübermittlung zwischen den Aufzugskabinen C1..CN und dem Sicherheitsmodul 10. Die Sicherheitseinrichtung beinhaltet weiter innerhalb des Sicherheitsmoduls 10 ein Entscheidungsmodul 12, welches für die Bestimmung der Anhaltebefehle verantwortlich ist. Das Entscheidungsmodul 12 empfängt laufend die Positionen, Geschwindigkeiten und Anhaltemöglichkeiten von allen Kabinen C1..CN. Die Kabinen C1..CN senden zudem eine Anhalteanfrage, die das Entscheidungsmodul 12 verarbeitet und der Kabine C1..CN die Anhalteerlaubnis erteilt.2 shows a schematic representation of the Elevator cabins C1..CN with a security module 10. Um with a stop command for a cabin C1..CN none The safety module 10 must cause a collision every time the positions and speeds everyone Cabin C1..CN known in the multimobile elevator group his. This security module 10 must be based on this Driving data for every cabin C1..CN instantly necessary braking behavior (characteristic of the Deceleration curve, type of braking) can decide. A communication system 11 secures the Transmission of information between the elevator cars C1..CN and the security module 10. The Security device further includes within the Security module 10 a decision module 12, which is responsible for determining the stop commands. The decision module 12 continuously receives the Positions, speeds and stopping options from all cabins C1..CN. The cabins C1..CN also send a stop request that decision module 12 processed and the cabin C1..CN the stop permit granted.

Das Entscheidungsmodul 12 kann zu jeder Zeit entscheiden, eine Kabine abzubremsen oder zu stoppen. Es entscheidet auch ob eine Kabine C1..CN auf eine Anhalteanfrage hin anhalten darf oder nicht. Weiter bestimmt das Entscheidungsmodul 12 die Art des Anhaltens:

  • Normaler Halt,
  • Nothalt oder
  • Auslösung der Fangvorrichtung.
Decision module 12 may decide to brake or stop a car at any time. It also decides whether or not a cabin C1..CN may stop on request. The decision module 12 further determines the type of stopping:
  • Normal stop,
  • Emergency stop or
  • Triggering of the safety gear.

Der normale Halt wird beispielsweise bei einem frequenzgeregelten Antrieb über das Drehmoment geregelt. Bei einem Nothalt und zur Sicherung der Kabine C1..CN bei einem Halt auf einem Stockwerk E1..EN wird als Haltebremse zum Beispiel eine Trommelbremse verwendet. Die direkt an der Kabine angeordnete Fangvorrichtung kann beispielsweise als Rollenfangvorrichtung ausgeführt sein. Die Entscheidung und die Art und auch der Ort des Anhaltens wird der Kabine vom Entscheidungsmodul 12 übermittelt.The normal stop, for example, is one frequency-controlled drive controlled by the torque. In the event of an emergency stop and to secure the cabin C1..CN at a stop on one floor E1..EN is called Holding brake, for example, uses a drum brake. The safety gear arranged directly on the cabin can be designed, for example, as a roller catching device. The decision and the type and also the location of the The decision module 12 stops the cabin transmitted.

Aufgrund der aktuellen Fahrdaten kann das Sicherheitsmodul 10 den Kabinen C1..CN im gleichen Schacht 1 auch unterschiedliche Fahrtrichtungen erlauben ohne Kollisionen zu verursachen. Dieser Fahrbetrieb erhöht wesentlich die Effizienz der Aufzugsgruppe.Based on the current driving data, this can Security module 10 the cabins C1..CN in the same Shaft 1 also allow different directions of travel without causing collisions. This driving operation significantly increases the efficiency of the elevator group.

Ein dauernder Datenfluss mit den Positionen, Geschwindigkeiten und Zielen der Kabinen C1..CN würde einen infiniten Kommunikationskanal benötigen. Aus diesem Grund wird in das Sicherheitsmodul 10 ein dynamisches Aufzugsmodell integriert. Dieses Modell erlaubt eine sehr schnelle Übertragung von Fahrdaten (Positionen, Geschwindigkeiten und Fahrzielen) und ermöglicht dem Entscheidungsmodul 12 eine unverzügliche Bestimmung und Übermittlung der Anhaltekommandos an die Kabinen C1..CN. Die Zielstockwerkzuteilung wird so eingeschränkt, dass unnötige Stops und zwischen den Stockwerken E1..EN blockierte Kabinen C1..CN vermieden werden.A constant flow of data with the positions, Speeds and targets of the cabins C1..CN would need an infinite communication channel. For this The reason becomes a dynamic one in the security module 10 Integrated elevator model. This model allows a very fast transmission of driving data (positions, Speeds and destinations) and enables that Decision module 12 an immediate determination and Transmission of stopping commands to cabins C1..CN. The target floor allocation is restricted so that unnecessary stops and between floors E1..EN blocked cabins C1..CN can be avoided.

Fig.3 zeigt eine Verzögerungskurve D für Aufzugskabinen C1..CN. Eine Kabine C1 durchfährt den Schacht 1 mit der Nenngeschwindigkeit vn. Um auf einem bestimmten Stockwerk E1..EN anhalten zu können, folgt die Antriebssteuerung der vorgegebenen Verzögerungskurve D, innerhalb von einem bestimmten Toleranzband Z, vom Beginn der Verzögerung mit Nenngeschwindigkeit vn beim Punkt A bis zum Stillstand vS der Kabine C1 auf dem gewünschten Stockwerk E1..EN beim Punkt F der Verzögerungskurve D. Startet die Kabine C1 von einem dem Punkt F nähergelegenen Punkt B, kann nicht bis auf die Nenngeschwindigkeit vn beschleunigt werden, da sonst die Kabine C1 nicht mehr mittels den Passagieren zumutbaren Verzögerungswerten zum Stillstand gebracht werden kann. Somit folgt die Antriebssteuerung beim Erreichen von Punkt C der Verzögerungskurve D bis zum Stillstand vS beim Punkt F.3 shows a deceleration curve D for elevator cars C1..CN. A cabin C1 drives through the shaft 1 at the nominal speed v n . In order to be able to stop on a certain floor E1..EN, the drive control follows the predetermined deceleration curve D, within a certain tolerance band Z, from the beginning of the deceleration with nominal speed v n at point A to the standstill v S of cabin C1 on the desired one Floor E1..EN at point F of the deceleration curve D. If the cabin C1 starts from a point B closer to the point F, it cannot be accelerated to the nominal speed v n , since otherwise the cabin C1 is no longer at a standstill by means of the deceleration values that are reasonable for the passengers can be brought. When the point C is reached, the drive control thus follows the deceleration curve D until the standstill v S at point F.

Fig.4 zeigt ein dynamisches Modell der Aufzugsfahrkurven für ein Gebäude mit fünf Stockwerken f1-f5. Gemäss der in Fig.3 gezeigten Verzögerungskurve D werden die Fahrkurven für alle möglichen Stockwerksdistanzen, Beschleunigungen und Verzögerungen im dynamischen Modell dargestellt. Selektoren s i,j sind die Schnittpunkte zwischen den Beschleunigungskurven von den Startstockwerken i und den Verzögerungskurven zu den Zielstockwerken j. Der Punkt f k ist die Halteposition auf Stockwerk k. Die Informationen von allen Selektoren s und Haltepositionen f und die Übergangszeit zwischen diesen Punkten bilden das dynamische Modell einer Aufzugsanlage.Fig. 4 shows a dynamic model of the elevator driving curves for a building with five floors f1-f5. According to the in The deceleration curve D shown in FIG. 3 becomes the driving curves for all possible floor distances, accelerations and delays are shown in the dynamic model. Selectors s i, j are the intersections between the Acceleration curves from the starting floors i and the Delay curves to the target floors j. The point f k is the stop position on floor k. The Information from all selectors and stop positions f and form the transition period between these points the dynamic model of an elevator system.

Die Kenntnis der Position eines relevanten Punktes einer Kabine C1..CN im Netzwerk ist gleichbedeutend mit dem Wissen der momentanen Positionen und Geschwindigkeiten. Dies erlaubt die Bestimmung der zukünftigen Positionen und die Anhaltemöglichkeiten der Kabinen C1..CN. Daher muss eine Kabine C1..CN nur die Position einer bestimmten Marke im Netzwerk anzuzeigen, um alle vom Entscheidungsmodul 12 verlangten Informationen übertragen zu können. Knowing the location of a relevant point Cabin C1..CN in the network is synonymous with that Knowing the current positions and speeds. This allows the future positions to be determined and the stopping options of the cabins C1..CN. Therefore a cabin C1..CN only needs the position of a certain one Brand on the network to view all of the Decision module 12 transmit the requested information to be able to.

Eine solche Nachricht kann beispielsweise in folgender Form erfolgen:
   ! 365.4 C1 s3,4Such a message can take the following form, for example:
! 365.4 C1 s3.4

Diese Nachricht gibt bekannt, dass Kabine C1 zur Zeit 365.4 den Selektor s3,4 erreichen wird. Das Ausrufezeichen ! deklariert die Nachricht als Information. Die Art der Codierung der Nachricht kann frei gewählt und an das Kommunikationssystem 11 angepasst werden.This news announces that cabin C1 is currently 365.4 will reach the selector s3.4. The Exclamation point! declares the message as Information. The type of encoding of the message can be freely chosen and adapted to the communication system 11 become.

Fig.5 zeigt eine schematische Darstellung der möglichen Bremsverhalten und der Anhaltekommandos einer Kabine. Das einfache und schnelle Senden der Anhaltekommandos erfolgt durch das Entscheidungsmodul 12. Als wichtigste Komponente muss das Kommando die Halteposition f k im Netzwerk, die die Kabine C1..CN erreichen muss, enthalten.Fig. 5 shows a schematic representation of the possible Braking behavior and the stopping commands of a cabin. The the stop commands are sent quickly and easily through the decision module 12. As the most important The command must stop f k in the component Network that the cabin C1..CN must reach contain.

Ein Anhaltebefehl kann beispielsweise in folgender Form erfolgen:
   !! 370.1 C1 f5A stop command can take the following form, for example:
!! 370.1 C1 f5

Dieser Anhaltebefehl weist die Kabine C1 an, das Stockwerk f5 zu erreichen. Das doppelte Ausrufezeichen !! zeigt an, dass es sich um einen Anhaltebefehl handelt. Die Zeitangabe 370.1 ist optional. Sie entspricht der maximalen Ankunftszeit auf Stockwerk f5. Dadurch wird implizit das Bremsverhalten festgelegt (Normaler Stop N, Nothalt E und Fangvorrichtung P).This stop command instructs the cabin C1 that To reach floor f5. The double exclamation mark !! indicates that it is a stop command. The time specification 370.1 is optional. It corresponds to the maximum arrival time on floor f5. This will implicitly stipulates the braking behavior (normal stop N, Emergency stop E and safety gear P).

Es bestehen auch andere Möglichkeiten die Anhaltekommandos zu formulieren. Beispielsweise kann angegeben werden, welchem der in Figur 5 gezeigten Bremsverhalten gefolgt werden muss. There are other options as well To formulate stop commands. For example be specified, which of the shown in Figure 5 Braking behavior must be followed.

Beispiel:Example:

!! 370.1 C1 f5 [E]!! 370.1 C1 f5 [E]

Die zusätzliche Information [E] beschreibt das Bremsverhalten, in diesem Fall ein Nothalt E, um Kabine C1 auf Stockwerk f5 anhalten zu können.The additional information [E] describes this Braking behavior, in this case an emergency stop E to cabin To be able to stop C1 on floor f5.

Die Anhaltekommandos sind implizit festgelegt. Das Entscheidungsmodul 12 kann einen Stop für eine Kabine C1..CN lange vor der Ankunft bei einem Selektor f k anordnen. Daher ist das Entscheidungsmodul 12 von jeglichen Echtzeitproblemen, wie beispielsweise die Befehle für die Bremsen usw., losgelöst. Jede Kabine C1..CN ist verantwortlich für die Überwachung seiner Position und Geschwindigkeit. Ebenso sind die Kabinen C1..CN selbst verantwortlich für die Einleitung der Bremsphase bzw. für die Verzögerungskontrolle bis zum endgültigen Stop, wobei den vom Entscheidungsmodul 12 gesendeten Anhaltekommandos Folge geleistet wird.The stop commands are set implicitly. The Decision module 12 may be a stop for a cabin C1..CN long before arriving at a selector f k Arrange. Therefore, the decision module 12 of any real-time problems, such as the Commands for the brakes etc., detached. Every cabin C1..CN is responsible for monitoring its Position and speed. The cabins are the same C1..CN responsible for the initiation of the Braking phase or for deceleration control until final stop, whereby the decision module 12 sent stop commands is followed.

Fig.6 und 7 zeigen schematische Darstellungen der Kabinenzustände für das Entscheidungsmodul 12. Das Entscheidungsmodul 12 muss für die Überwachung der Aufzugsanlage die Dimensionen der Kabinen C1..CN, insbesondere deren Höhen h, kennen. Die Kabinenhöhe h wird vom Entscheidungsmodul 12 als Länge des in Fig.7 gezeigten Balkens berücksichtigt. Marken T stellen die Zustände der Kabinen C1..CN im Netzwerk dar. Eine Konfiguration wie in Fig.6 würde zwischen Kabine C2 in Annäherung auf Stockwerk f4 und Kabine C1 bei der Wegfahrt von Stockwerk f4 aufgrund der Überlappung (schraffierter Bereich) der beiden Kabinen C1, C2 eine Kollision verursachen. Solche Systemzustände können vom Entscheidungsmodul 12 vorhergesehen und wirksam verhindert werden. 6 and 7 show schematic representations of the Cabin conditions for the decision module 12. The Decision module 12 must monitor the Elevator dimensions of the cabs C1..CN, especially know their heights h. The cabin height h is determined by the decision module 12 as the length of the in Fig.7 shown bar is taken into account. Brands T represent the States of the cabins C1..CN in the network Configuration as in Fig.6 would be between cabin C2 in Approach to floor f4 and cabin C1 at the Departure from floor f4 due to the overlap (hatched area) of the two cabins C1, C2 one Cause collision. Such system states can from Decision module 12 predicted and effective be prevented.

Fig.8 zeigt eine schematische Darstellung der Komponenten für die gesamte Sicherheitseinrichtung. Alle Kabinen C1..CN teilen miteinander das in Fig.4 gezeigte dynamische Modell, bzw. jede Kabine C1..CN implementiert das dynamische Modell in ein Modul M1. Ebenso besitzt jede Kabine C1..CN ein Sicherheitsmodul 10. Durch die redundante Ausführung des Sicherheitsmoduls 10 wird die Sicherheit wesentlich erhöht, da sich die Aufzugsanlage nicht nur auf ein einziges Sicherheitsmodul 10 verlassen muss. Auf Anfrage der Aufzugssteuerung 20 sendet ein Anhaltemodul 21 die Anfrage an eine Empfängereinheit 22. In einem Positionsmodul 25 werden die aktuellen Fahrdaten, insbesondere die Kabinenposition und Geschwindigkeit, aufgrund von Schachtinformationen 26 und der von einer Echtzeituhr 27 gelieferten Informationen, bestimmt. Position und Geschwindigkeit werden in einer Verarbeitungseinheit 28 mit dem dynamischen Modell aus dem Modul M1 ergänzt und an eine Informationseinheit 29 gesendet. Im Entscheidungsmodul 12 werden die Daten aus der Empfängereinheit 22 (Anhalteanfrage), der Informationseinheit 29 (Position und Geschwindigkeit) und einem weiteren dynamischen Modell aus einem Modul M2 verarbeitet und das Bremsverhalten festgelegt. Vom Entscheidungsmodul 12 wird das Bremsverhalten einem Kommandogenerator 30 übergeben, welcher das Anhaltekommando erzeugt. Dieses Anhaltekommando wird einem Bremsmodul 31 der Kabine C1..CN übermittelt, welches für die Weiterleitung des Kommandos bzw. die Einleitung der Bremsphase verantwortlich ist.8 shows a schematic representation of the components for the entire safety device. All cabins C1..CN share the one shown in Fig.4 dynamic model, or each cabin C1..CN implemented the dynamic model into a module M1. Also owns each cabin C1..CN a security module 10. By the redundant version of the security module 10 is the Security increased significantly since the elevator system not just rely on a single security module 10 got to. At the request of the elevator control 20 sends a Stopping module 21 the request to a receiver unit 22. In a position module 25, the current Driving data, especially the cabin position and Speed, based on shaft information 26 and the information provided by a real-time clock 27, certainly. Position and speed are in one Processing unit 28 with the dynamic model the module M1 and to an information unit 29 Posted. In the decision module 12, the data are made the receiver unit 22 (stop request), the Information unit 29 (position and speed) and another dynamic model from a module M2 processed and the braking behavior determined. from Decision module 12 is the braking behavior Command generator 30 passed, which the Stop command generated. This stop command will transmitted to a brake module 31 of the cabin C1..CN, which for forwarding the command or the Initiation of the braking phase is responsible.

Über das Kommunikationssystem 11 werden die Fahrdaten aller Kabinen C1..CN übermittelt. Entsprechend dem eigenen Zustand und den von den anderen Kabinen empfangenen Fahrdaten kann jede Kabine C1..CN sein Bremsverhalten alleine festlegen. Via the communication system 11, the driving data of all cabins C1..CN transmitted. According to that own condition and that of the other cabins received cab data can be C1..CN Determine braking behavior alone.

Daher muss sich die Sicherheitseinrichtung nicht auf ein einziges Sicherheitsmodul 10 verlassen können. Jede Kabine C1..CN besitzt die Möglichkeit, seinen Anhalteprozess selber zu steuern. Zudem kann jede Kabine C1..CN andere Kabinen, beispielsweise die folgende, überwachen und einen Nothalt auslösen, wenn bei der überwachten Kabine C1..CN eine Fehlfunktion auftritt. Durch dieses System können desweitern mit Hilfe des dynamischen Modells die Abstände zwischen den Kabinen C1..CN so klein wie möglich, bzw. so gross wie nötig gehalten werden um eine optimale Effizienz des Aufzugbetriebs zu gewährleisten.Therefore, the safety device does not have to can leave only security module 10. each Cabin C1..CN has the option of its Control the stopping process yourself. In addition, every cabin C1..CN other cabins, for example the following, monitor and trigger an emergency stop if at monitored cabin C1..CN malfunction occurs. Through this system you can expand with the help of dynamic model the distances between the cabins C1..CN as small as possible, or as large as necessary be kept to an optimal efficiency of the To ensure elevator operation.

Als Variante zur Bestimmung der Fahrdaten können anstelle des dynamischen Modells auch Sensoren verwendet werden. An jeder Kabine C1..CN werden oben und unten Sensoren, beispielsweise Infrarotsensoren angeordnet, die die Distanzen zu oberhalb und unterhalb im Schacht 1 befindlichen Kabinen C1..CN messen. Zur Bestimmung der Positionen der Kabinen C1..CN kann ein Schachtinformationssystem dienen, zum Beispiel in Form von in den Schächten 1 angeordneten Messleisten, die von an den Kabinen C1..CN befestigten Lichtschranken abgetastet werden. Auf diese Weise kann die Geschwindigkeit und Position jeder Kabine C1..CN ermittelt werden. Diese Fahrdaten werden ebenfalls an Sicherheitsmodule 10 übergeben und anschliessend das Bremsverhalten der Kabinen C1..CN bestimmt.As a variant for determining the driving data can instead sensors of the dynamic model are also used. Each cabin C1..CN has sensors at the top and bottom, for example, infrared sensors arranged the Distances to above and below in shaft 1 Measure existing cabins C1..CN. To determine the Positions of the cabins C1..CN can be one Shaft information system serve, for example in the form of measuring strips arranged in the shafts 1, which by light barriers attached to cabins C1..CN be scanned. In this way, the Speed and position of each cabin C1..CN be determined. These driving data are also on Pass security modules 10 and then the Braking behavior of the cabins C1..CN determined.

Diese Sicherheitseinrichtungen sind auch auf andere als selbstfahrende Multimobil-Aufzugsgruppen anwendbar, beispielsweise auf eine Aufzugsgruppe bei der mehrere im gleichen Schacht 1 an Seilen geführte Kabinen C1..CN verkehren. Als Ausgleichsorgane werden an den Seilenden Gegengewichte angeordnet. Bei einer solchen Aufzugsgruppe besitzt jede Kabine C1..CN einen eigenen unabhängigen Antrieb, der in einem Maschinenraum oberhalb oder unterhalb der Schächte 1 oder am Gegengewicht angebracht ist.These safety devices are also on other than self-driving multi-mobile elevator groups applicable, For example, on an elevator group with several in the same shaft 1 cab on cables C1..CN run. As compensation organs are at the rope ends Counterweights arranged. With such an elevator group each cabin C1..CN has its own independent Drive that is in a machine room above or attached below the shafts 1 or on the counterweight is.

Die Anordnung der Sicherheitsmodule 10 muss nicht zwingend auf den Kabinen C1..CN erfolgen; sie können auch im Maschinenraum oder auf den Stockwerken E1..EN untergebracht werden.The arrangement of the security modules 10 does not have to be mandatory in cabins C1..CN; You can also in the machine room or on floors E1..EN be accommodated.

Claims (9)

  1. Multimobile lift group with safety equipment, wherein several lift cages (C1..CN) operate over several storeys (E1..EN) at the same time in at least one shaft, wherein each cage (C1..CN) is driven by an individual independent drive (2) and provided with an individual brake, wherein each cage (C1..CN) is provided with an individual safety module (10) and wherein in the case of mounting of the safety modules (10) at the cages (C1..CN) each safety module (10) can trigger braking operations at, apart from the own cage, also neighbouring cages (C1..CN) and wherein the safety module (10) computes the necessary braking behaviour of the cages (C1..CN) from actual travel data of the cages (C1..CN), in particular the cage position and speed, on the basis of stop requests so that collisions between the cages (C1..CN) are prevented.
  2. Multimobile lift group according to claim 1, wherein the cages (C1..CN) are constructed as vertically and preferably also horizontally automotive passenger transport equipments.
  3. Multimobile lift group according to claim 1, wherein the cages (C1..CN) are constructed as cable-guided passenger transport equipments.
  4. Multimobile lift group according to one of the claims 1 to 3, wherein the braking behaviour corresponds to a normal storey stop, an emergency stop or an engagement of the safety brake device.
  5. Multimobile lift group according to one of the claims 1 to 4, wherein a dynamic model of a lift travel curve is referred to for the ascertaining of the actual travel data of a cage (C1..CN).
  6. Multimobile lift group according to one of the claims 1 to 4, wherein the ascertaining of the actual travel data takes place by means of sensors arranged on the cages (C1..CN) and a shaft information system.
  7. Multimobile lift group according to one of the claims 1 to 6, wherein each safety module (10) contains a decision module (12), which determines the braking behaviour from the actual travel data and stop requests of the cages (C1..CN).
  8. Multimobile lift group according to one of the claims 1 to 7, wherein each decision module (12) passes on the computed braking behaviour to a command generator (30), which produces the stop command for the cages (C1..CN).
  9. Multimobile lift group according to one of the claims 1 to 8, wherein each decision module (12) can prevent a storey stop of a cage (C1..CN) in order to prevent a collision with a following cage (C1..CN).
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