EP0279908B1 - Verfahren und Schaltungsanordnung zum Verhindern von Schwingungen eines Kraftfahrzeuges - Google Patents

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EP0279908B1
EP0279908B1 EP87115558A EP87115558A EP0279908B1 EP 0279908 B1 EP0279908 B1 EP 0279908B1 EP 87115558 A EP87115558 A EP 87115558A EP 87115558 A EP87115558 A EP 87115558A EP 0279908 B1 EP0279908 B1 EP 0279908B1
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EP
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setpoint
rate
increase
actuator
predetermined
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EP87115558A
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Peter Säger
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Mannesmann VDO AG
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Mannesmann VDO AG
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/04—Introducing corrections for particular operating conditions
    • F02D41/045—Detection of accelerating or decelerating state
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02B—INTERNAL-COMBUSTION PISTON ENGINES; COMBUSTION ENGINES IN GENERAL
    • F02B1/00—Engines characterised by fuel-air mixture compression
    • F02B1/02—Engines characterised by fuel-air mixture compression with positive ignition
    • F02B1/04—Engines characterised by fuel-air mixture compression with positive ignition with fuel-air mixture admission into cylinder
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D11/00—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated
    • F02D11/06—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance
    • F02D11/10—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type
    • F02D2011/101—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles
    • F02D2011/102—Arrangements for, or adaptations to, non-automatic engine control initiation means, e.g. operator initiated characterised by non-mechanical control linkages, e.g. fluid control linkages or by control linkages with power drive or assistance of the electric type characterised by the means for actuating the throttles at least one throttle being moved only by an electric actuator

Definitions

  • the invention relates to a method for preventing vibrations of a motor vehicle with an engine, an actuator controlling the power of the engine and a setpoint generator.
  • the invention further relates to a circuit arrangement for carrying out the method for preventing vibrations of a motor vehicle with an engine, an actuator controlling the power of the engine and a setpoint generator.
  • vibrations can occur when the gas is jerky. These are supported in that the driver is pressed into the seat when the accelerator is accelerated and thereby unconsciously removes the foot from the accelerator pedal. This in turn has the consequence that the motor vehicle is noticeably decelerated and the driver slips forward. He presses the accelerator pedal harder again. This is repeated several times until either the driver accelerates, disengages or takes his foot off the accelerator.
  • the object of the present invention is to prevent vibrations excited by the accelerator pedal of the motor vehicle without the acceleration capability of the motor vehicle suffering as a result.
  • This object is achieved for the method according to the invention in that within a predetermined time after an increase in the target value, which occurs faster than with a predetermined rate of increase, it is checked whether there is a drop in the target value that occurs faster than with a predetermined rate of decrease, and that if there is a faster drop in the setpoint, the rate of increase of the setpoint supplied to the actuator is temporarily limited.
  • the object is achieved in that means are provided which check within a predetermined time after the setpoint has increased, which is faster than a predetermined rate of increase, whether there is a drop in the setpoint that is faster than with a predetermined Falling rate takes place, and further means which temporarily limit the rate of rise of the setpoint supplied to the actuator when there is a faster drop in the setpoint.
  • the process according to the invention has the advantage that the vibrations mentioned at the outset are prevented without the increase in engine power being delayed after the gas is suddenly stepped on. Even if the accelerator is suddenly removed, the engine output is reduced without delay. This also takes place within the time window within which the slew rate is limited.
  • the threshold of the rate of rise or fall is chosen below the value at which the so-called load change shock occurs.
  • the method according to the invention is suitable for gasoline engines with carburetor or injection as well as for diesel engines.
  • the time constants of the respective motor vehicle which are relevant for the vibrations must be taken into account.
  • a further development of the method according to the invention is that the rate of change of the setpoint is compared with a predetermined positive and a predetermined negative value, that a signal of a constant duration begins when the predetermined values are exceeded or undershot, and that when the values coincide Signals the rate of rise of the setpoint supplied to the actuator is limited.
  • the rate of increase of the setpoint value supplied to the actuator is limited according to a parabolic function. This avoids a jerk when accelerating again quickly, but without delaying the entire climb too much. This is achieved irrespective of the exact point in time at which the accelerator is accelerated in that the parabolic function is started by an increase in the setpoint value given by the setpoint generator.
  • a transition to the unrestricted supply of the setpoint to the actuator takes place in that the sequence of the parabolic function is started after a predetermined time without increasing the setpoint.
  • the method according to the invention can be carried out with a so-called e-gas system in which the position of the accelerator pedal is electrically transmitted to the actuator becomes.
  • the method according to the invention can also be carried out with systems which provide a mechanical connection between the accelerator pedal and the actuator, but in which there is an intervention to limit or reduce the engine power by electrical means.
  • a hard-wired circuit arrangement or a correspondingly programmed microprocessor can be provided. In the latter case there is the possibility of having the execution of the method according to the invention carried out by a microprocessor in addition to other control or regulating tasks.
  • An advantageous circuit arrangement for carrying out the method according to the invention is that an ascent rate limiter is connected between the setpoint generator and the actuator, that the ascent rate limiter has a control signal input, that the input of a differentiator is connected to the setpoint generator, the output of which is connected to a window comparator, that the window comparator has two outputs, at which signals are present depending on whether the input voltage of the window comparator exceeds a positive threshold and falls below a negative threshold, that the outputs of the window comparator are each connected to the inputs of an AND circuit via a timing element, whose output is connected via a bistable circuit, an integrator and a pulse width modulator to the control input of the rate limiter.
  • the slew rate limiter can include a further integrator.
  • 1a shows the time course of the accelerator pedal position, a control voltage which transmits the accelerator pedal position to the actuator and the position of the actuator, for example the throttle valve itself.
  • the control voltage represents the setpoint for the throttle valve position and is generated by a setpoint generator coupled to the accelerator pedal. Approximately two periods of a Bonanza oscillation are shown, the throttle valve being moved from the idle position to the full load position and back to the idle position, where it remains until the next period begins.
  • the accelerator is released quickly, so that the rate of change of the setpoint (solid tangent) is greater than the specified value (dash-dotted line).
  • the setpoint falls rapidly within the time to to t 2 , there is occasional coincidence between the pulses shown in FIG. 1c) and 1d), which indirectly leads to the pulse shown in FIG. 1e).
  • the trailing edge of this pulse is triggered by accelerating again. Even if this renewed accelerating is so sudden, as shown by the dashed line in Fig. 1b), a slower rise is passed on to the actuator. This is shown in Fig. 1b) as a solid line.
  • a signal representing the setpoint is fed from a setpoint generator 2 connected to an accelerator pedal 1 via a slew rate limiter 3 to a control circuit 4 which controls a throttle valve 5 of an internal combustion engine (not shown) in accordance with the setpoint.
  • the slew rate limiter 3 is by nature a low-pass filter, which, however, is only effective when the setpoint rises and only as a function of a control voltage supplied to the control signal input 6. A drop in the setpoint is transmitted without delay, as is an increase if a corresponding control voltage is present at input 6 .
  • the output voltage of the setpoint generator is also fed to a differentiator 7, the output of which is connected to a window comparator 8, which in turn has two outputs 9, 10, each of which is connected to an input of a monostable multivibrator 11, 12.
  • a window comparator 8 which in turn has two outputs 9, 10, each of which is connected to an input of a monostable multivibrator 11, 12.
  • One output each of the monostable multivibrators 11, 12 is connected to the inputs of an AND circuit 13.
  • the output voltage of the differentiator 7 corresponds to the rate of change of the setpoint.
  • a negative pulse occurs, while releasing the accelerator pedal results in a positive pulse.
  • the two monostable multivibrators 11, 12 are brought into the unstable state, so that the pulses shown in Fig. 1 c) and d) are present at the outputs, which have a predetermined width and with their rising edges from the time depend on the occurrence of the respective movement of the accelerator pedal.
  • the width of the output pulse of the monostable multivibrator 11 is approximately 200 ms, while the other output pulse has a smaller width.
  • the combination of the two pulses with the aid of the AND circuit 13 results in the following: With slow movements of the accelerator pedal, the thresholds in the window comparator 8 are not exceeded or undershot, so that no output signals occur there. If a rapid step occurs, the monostable multivibrator 11 is set. If the accelerator pedal is suddenly withdrawn within the duration of the output pulse of the monostable multivibrator 11, the monostable multivibrator 12 is also set within this time, so that for a certain time both pulses are applied to the inputs of the AND circuit 13 and an output pulse is produced. If the accelerator pedal is suddenly released later, there is no coincidence and thus no limitation of the rate of increase of the setpoint.
  • the output signal of the AND circuit 13 is fed to a set input of a flip-flop 14, the reset input of which is connected to the output of the differentiator 7.
  • the output signal (FIG. 1e)) of the flip-flop 14 controls an integrator 15, the output signal of which in turn modulates a triangular voltage supplied at 16 with the aid of a pulse width modulator 17.
  • the pulse width modulated pulses are supplied to the control signal input 6 of the slew rate limiter 3.
  • the flip-flop 14 serves to put the circuit arrangement into an idle state every time the driver accelerates, even if it does not occur so quickly that a bonanza oscillation is excited.
  • the slew rate limiter 3 is only controlled with the aid of the integrator 15 and the pulse width modulator 17 in such a way that the setpoint increases slowly according to a predetermined function even if the gas is suddenly accelerated shortly thereafter, only for a predetermined time after a sudden acceleration and a sudden decrease in the acceleration.
  • FIG. 3 shows a more detailed circuit diagram of the circuit arrangement shown in FIG. 2 as a block diagram.
  • the input 21 is connected to the output of the setpoint generator 2 (FIG. 2), while the output 22 is connected to the control circuit 4 (FIG. 2).
  • the input voltage is fed to the inverting input of an operational amplifier 23, the output of which is connected to the inverting input of a further operational amplifier 29 via a resistor 24 with a positive operating voltage and via two series circuits each made up of a diode 25, 26 and a resistor 27, 28.
  • a transistor 34 is inserted into the branch formed by the diode 26 and the resistor 28 and is controlled via a resistor 30 by a control voltage supplied at 6.
  • the operational amplifier 29 is connected to the capacitor 31 as an integrator, a constant voltage being supplied to the non-inverting input via a voltage divider 32, 33.
  • the output of the operational amplifier 29 forms the output 22 and is connected to the operating voltage via a resistor 36 and to ground potential via a capacitor 35.
  • the non-inverting input of operational amplifier 23 is connected to the output of operational amplifier 29. This negative feedback ensures that the output 22 follows the voltage at the input 21, but depending on the integration time constant, the rate of change is reduced.
  • the circuit is now designed such that when the setpoint falls, the output voltage follows so quickly that there is no noticeable delay in accelerating.
  • An increase in the setpoint is also transmitted practically without delay if the transistor 34 is conductive - that is, a voltage is supplied to the control signal input 6 which is less than the voltage at the inverting input of the operational amplifier 29 minus the base-emitter voltage of the transistor 34 and the voltage drop at resistor 30.
  • control voltage supplied at 6 is greater - for example U + - the transistor 34 is blocked and the voltage at the output 22 remains in spite of the increasing setpoint.
  • intermediate values for the rate of change of the output voltage can be set.
  • the differentiator 7 (FIG. 2) is formed in the circuit arrangement according to FIG. 3 by an operational amplifier 41, the inverting input of which is connected to the input 21 via a series circuit comprising a resistor 42 and a capacitor 43.
  • the non-inverting input receives a voltage which corresponds to half the positive operating voltage and is generated with the aid of a voltage divider 44, 45.
  • the operational amplifier 41 is fed back with the aid of a resistor 46 and a capacitor 47.
  • a negative voltage arises during an increase in the setpoint value and a positive voltage, based on the potential at the non-inverting input, during a decrease.
  • the operational amplifiers 51 and 52 form a window comparator, for which purpose constant voltages of different magnitudes are supplied to the inverting input of the operational amplifier 51 and the non-inverting input of the operational amplifier 52 via a voltage divider 48, 49, 50.
  • the differentiated setpoint is from the output of the operational amplifier 41, the non-inverting input of the operational amplifier 51 and the inverting on gear of the operational amplifier 52 supplied.
  • digital signals are mentioned in the following, such as the output signals of the window comparator, a positive level is denoted by H and a negative or a ground level by L.
  • the output voltage of the operational amplifier 52 assumes the level H if the rate of increase is greater than the predetermined value. If the setpoint falls faster than a predetermined velocity, the output signal of the operational amplifier 51 assumes the level H.
  • These signals are used to set two monostable multivibrators in the unstable state, which in the exemplary embodiment shown are implemented with the aid of an integrated circuit of type 45 28. With the help of the RC elements 54, 55 and 56, 57, the duration of the pulses occurring at the outputs Q1 and Q2 is determined.
  • a network of resistors 58, 59, 60 together with the operational amplifier 61 and a voltage divider 62, 63 serves as an AND circuit 13 (FIG. 2).
  • a differentiator consisting of a capacitor 64 and a resistor 65 is connected to the AND circuit.
  • the pulse thus differentiated, controls the non-inverting input of an operational amplifier 67 via a resistor 66 in such a way that its output assumes the H level, as a result of which the diode 68 becomes conductive and maintains this state, for which operating voltage is supplied via a resistor 69.
  • the inverting input of the operational amplifier 67 receives a bias voltage, which is half the operating voltage, via a voltage divider 70, 71.
  • the operational amplifier 67 fulfills the function of a flip-flop, which is set by the supplied pulses.
  • a reset is carried out by a further operational amplifier 72, the inverting input of which receives a bias voltage via a voltage divider 73, 74 and the non-inverting input of which the differentiated setpoint is applied.
  • the operational amplifiers 67 and 72 have so-called open collector outputs, which has the effect that the level H is only present at both when the two operational amplifiers are controlled accordingly.
  • a positive voltage corresponding to the level H is fed via the resistor 75 to the base of a transistor 76, the emitter-collector path of which is connected in series with a resistor 77 between the inverting input and the output of an operational amplifier 78.
  • a capacitor 79 is arranged in this negative feedback branch, so that the operational amplifier 78 works as an integrator.
  • a fixed potential is supplied to the non-inverting input via a voltage divider 80, 81, while the inverting input is connected to ground potential via a resistor 82.
  • the voltage at the output of the integrator strives for a final value which corresponds to the voltage potential of the supply voltage. If this end value is fed to the inverting input of the operational amplifier 85 and a triangular voltage is fed to the non-inverting input with such a DC voltage component that the triangular voltage is always more negative than the output voltage of the operational amplifier 78, the transistor 34 is conductive. A rapid change in the setpoint value supplied to the actuator 5 (FIG. 2) is possible.
  • the transistor 76 By controlling the output of the operational amplifier 67 to the H level, however, the transistor 76 becomes conductive and thus the integrator is set to a certain initial value.
  • the voltage at the inverting input of operational amplifier 85 is continuously more negative than the triangular voltage, so that a level H is present at the output of operational amplifier 85, which causes transistor 34 to be blocked.
  • the transistor 76 When the gas is subsequently applied, the transistor 76 is controlled into the non-conductive state by the output level L of the operational amplifier 72, so that the output voltage of the integrator rises linearly to the greatest possible positive potential. It passes through the voltage range of the triangular signal, so that 85 pulses are generated at the output of the operational amplifier, the width of which increases linearly in time. The period of the triangular voltage is small compared to the other time constants of the system, so that a pulse-shaped control of the transistor 34 is only noticeable continuously with increasing pulse width. Assuming a sudden increase in the voltage at the input 29, the time-linear increase in the pulse-width-like activation of the transistor 34 through the action of the integrator, which is formed by the operational amplifier 29, becomes the parabolic function shown in FIG. 1 b). The rate of increase of the setpoint value supplied to the actuator is thus initially limited more and then less.
  • the integration process is then also triggered via a diode 86, which is connected between the output Q2 of the one monostable multivibrator and the base of the transistor 76 if there is no accelerating again within a specified time. Thereafter, there is no limitation of the slew rate unless the transistor 76 is turned on by suddenly accelerating and then depressurizing controls and thus the integrator is set to the initial value.

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Description

  • Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Verhindem von Schwingungen eines Kraftfahrzeugs mit einem Motor, einem die Leistung des Motors steuernden Stellglied und einem Sollwertgeber.
  • Die Erfindung betrifft ferner eine Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens zum Verhindern von Schwingungen eines Kraftfahrzeugs mit einem Motor, einem die Leistung des Motors steuernden Stellglied und einem Sollwertgeber.
  • Insbesondere bei Kraftfahrzeugen mit einem starken Motor und einem weichen Antriebsstrang kann es bei ruckartigem Gasgeben zu Schwingungen kommen. Diese werden dadurch unterstützt, daß der Fahrer beim ruckartigen Gasgeben in den Sitz gedrückt wird und dadurch den Fuß unbewußt vom Gaspedal zurücknimmt. Dieses hat wiederum zur Folge, daß das Kraftfahrzeug merkbar verzögert wird und der Fahrer nach vorne rutscht. Dabei tritt er wieder stärker auf das Gaspedal. Dieses wiederholt sich mehrmals bis entweder der Fahrer Vollgas gibt, auskuppelt oder seinen Fuß vom Gaspedal nimmt.
  • Diese sogenannte Bonanza-Schwingung, die durch ein einmaliges ruckartiges Gasgeben angeregt werden kann, wird nicht nur als äußerst unangenehm empfunden, sondern kann auch zu gefährlichen Verkehrssituationen führen.
  • Aus der Druckschrift DE-A 2 839 478 ist es bereits bekannt, zur Unterdrückung unwillkürlich durch den Fahrzeugführer verursachter Stellungsänderungen des die Füllung des Verbrennungsmotors beeinflussenden Elements zwischen dem Sollwertgeber und dem Sollwerteingang eines elektrischen Reglers eine elektrische Dämpfungsschaltung anzuordnen, deren Dämpfungszeitkonstante von der von dem Sollwertgeber abgegebenen Spannungsamplitude in der Weise abhängig ist, daß bei kleinen Spannungsamplituden die Dämpfungszeitkonstante groß und bei großen Spannungsamplituden klein ist. Damit werden aufeinanderfolgende kleine Fahrpedalstellungsänderungen, die um einen Mittelwert schwanken, gemittelt und ihre Auswirkung auf die Beschleunigung bzw. Verzögerung des Kraftfahrzeugs unterdrückt. Diese Mittelung wird jedoch gerade bei großen Ausschlägen des Fahrpedals, die besonders unangenehme Folgen für das Fahrverhalten des Kraftfahrzeugs haben, reduziert. Außerdem erleiden alle vom Fahrpedal ausgehenden Stellbefehle eine mehr oder weniger große, jedoch generell unerwünschte, zeitliche Verzögerung.
  • Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, durch das Fahrpedal des Kraftfahrzeugs angeregte Schwingungen zu verhindern, ohne daß das Beschleunigungsvermögen des Kraftfahrzeugs darunter leidet.
  • Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt für das erfindungsgemäße Verfahren dadurch, daß innerhalb einer vorgegebenen Zeit nach einem Anstieg des Sollwertes, welcher schneller als mit einer vorgegebenen Anstiegsgeschwindigkeit erfolgt, geprüft wird, ob ein Abfall des Sollwertes vorliegt, der schneller als mit einer vorgegebenen Abfallgeschwindigkeit erfolgt, und daß bei Vorliegen eines schnelleren Abfalls des Sollwertes die Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes vorübergehend begrenzt wird.
  • Für die erfindungsgemäße Schaltungsanordnung erfolgt die Lösung der Aufgabe dadurch, daß Mittel vorgesehen sind, die innerhalb einer vorgegebenen Zeit nach Anstieg des Sollwertes, welcher schneller als mit einer vorgegebenen Anstiegsgeschwindigkeit erfolgt, prüfen, ob ein Abfall des Sollwertes vorliegt, der schneller als mit einer vorgegebenen Abfallgeschwindigkeit erfolgt, und weiter Mittel, die bei Vorliegen eines schnelleren Abfalls des Sollwertes die Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes vorübergehend begrenzen.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren hat den Vorteil, daß die eingangs genannten Schwingungen verhindert werden, ohne daß die Steigerung der Motorleistung nach sprunghaftem Gasgeben verzögert wird. Auch bei einem sprunghaften Gaswegnehmen wird die Motorleistung ohne Verzögerung reduziert. Dieses erfolgt auch innerhalb des Zeitfensters, innerhalb dessen die Anstiegsgeschwindigkeit begrenzt wird. Dabei wird die Schwelle der Anstiegs- bzw. Abfallgeschwindigkeit unterhalb demjenigen Wert gewählt, bei dem der sogenannte Lastwechselschlag auftritt.
  • Das erfindungsgemäße Verfahren ist sowohl für Benzinmotore mit Vergaser oder Einspritzung als auch für Dieselmotore geeignet. Bei der Anwendung des erfindungsgemäßen Verfahrens sind die für die Schwingungen maßgeblichen Zeitkonstanten des jeweiligen Kraftfahrzeugs zu berücksichtigen.
  • Eine Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß die Änderungsgeschwindigkeit des Sollwertes mit einem vorgegebenen positiven und einem vorgegebenen negativen Wert verglichen wird, daß bei Uber- bzw. Unterschreiten der vorgegebenen Werte je ein Signal von je einer konstanten Dauer beginnt, und daß bei Koinzidenz der Signale die Begrenzung der Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes erfolgt.
  • Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn die Begrenzung der Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes nach einer Parabelfunktion erfolgt. Hierdurch wird ein Ruck bei schnellem erneuten Gasgeben vermieden, ohne jedoch den gesamten Anstieg allzu sehr zu verzögern. Dieses wird unabhängig vom genauen Zeitpunkt des erneuten Gasgebens dadurch erreicht, daß der Ablauf der Parabelfunktion durch einen Anstieg des vom Sollwertgeber abgegebenen Sollwertes gestartet wird.
  • Gemäß einer anderen Weiterbildung erfolgt ein Übergang auf die uneingeschränkte Zuführung des Sollwertes zum Stellglied dadurch, daß der Ablauf der Parabelfunktion nach einer vorgegebenen Zeit auch ohne Anstieg des Sollwertes gestartet wird.
  • Die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens ist mit verschiedenen Anordnungen möglich. So kann beispielsweise das erfindungsgemäße Verfahren mit einer sogenannten E-Gas-Anlage durchgeführt werden, bei welcher die Stellung des Gaspedals auf das Stellglied elektrisch übertragen wird. Das erfindungsgemäße Verfahren kann jedoch auch durchgeführt werden mit Anlagen, welche eine mechanische Verbindung zwischen Gaspedal und Stellglied vorsehen, in die jedoch ein Eingriff zur Begrenzung bzw. Reduzierung der Motorleistung auf elektrischem Weg erfolgt. In beiden Fällen kann eine fest verdrahtete Schaltungsanordnung oder ein entsprechend programmierter Mikroprozessor vorgesehen sein. Bei letzterem ergibt sich die Möglichkeit, die Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens neben anderen Steuerungs- bzw. Regelaufgaben von einem Mikroprozessor durchführen zu lassen.
  • Eine vorteilhafte Schaltungsanordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens besteht darin, daß ein Anstiegsgeschwindkeitsbegrenzer zwischen den Sollwertgeber und das Stellglied geschaltet ist, daß der Anstiegsgeschwindkeitsbegrenzer über einen Steuersignaleingang verfügt, daß an den Sollwertgeber der Eingang eines Differenzierers angeschlossen ist, dessen Ausgang mit einem Fensterkomparator verbunden ist, daß der Fensterkomparator zwei Ausgänge aufweist, an welchen Signale in Abhängigkeit davon anstehen, ob die Eingangsspannung des Fensterkomparators eine positive Schwelle über- und eine negative Schwelle unterschreitet, daß die Ausgänge des Fensterkomparators jeweils über ein Zeitglied mit den Eingängen einer UND-schaltung verbunden sind, deren Ausgang über eine bistabile Schaltung, einen Integrator und einen Pulsbreitenmodulator an den Steuereingang des Anstiegsgeschwindkeitsbegrenzers angeschlossen ist. Dabei kann der Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzer einen weiteren Integrator umfassen.
  • Die Erfindung läßt zahlreiche Ausführungsformen zu. Eins davon ist schematisch in der Zeichnung an Hand mehrerer Figuren dargestellt und nachfolgend beschrieben. Es zeigt:
    • Fig. 1 ein Diagramm, welches den Sollwert in Abhängigkeit von der Zeit darstellt,
    • Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Anordnung zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens und
    • Fig. 3 eine detailliertere Darstellung der Schaltungsanordnung nach Fig. 2.
  • Gleiche Teile sind in den Figuren mit gleichen Bezugszeichen versehen.
  • Fig. 1a) zeigt den zeitlichen Verlauf der Gaspedalstellung, einer die Gaspedalstellung auf das Stellglied übertragenden Steuerspannung sowie der Stellung des Stellgliedes, beispielsweise der Drosselklappe selbst. Die Steuerspannung stellt den Sollwert für die Drosselklappenstellung dar und wird von einem mit dem Gaspedal gekoppelten Sollwertgeber erzeugt. Es sind etwa zwei Perioden einer Bonanza-Schwingung dargestellt, wobei jeweils die Drosselklappe von der Leerlaufstellung in die Vollaststellung und wieder in die Leerlaufstellung bewegt wird, wo sie solange verbleibt, bis die nächste Periode anfängt.
  • An Hand von Figur 1b) wird das erfindungsgemäße Verfahren erläutert. Dabei wird angenommen, daß zum Zeitpunkt to sehr schnell Gas gegeben wird. Dieses ist durch die durchgezogene Tangente dargestellt, während die strichpunktierte Linie einen vorgegebenen Wert der Änderungsgeschwindigkeit des Sollwertes darstellt. Da bei dem dargestellten Beispiel die Änderungsgeschwindigkeit des Sollwertes S über dem vorgegebenen Wert liegt, wird ein in Fig. 1c) dargestellter Impuls ausgelöst, der bis zum Zeitpunkt t2 dauert.
  • Bei t1 erfolgt ein schnelles Gaswegnehmen, so daß die Änderungsgeschwindigkeit des Sollwertes (durchgezogene Tangente) größer ist als der vorgegebene Wert (strichpunktierte Linie). Dadurch wird ein zweiter, in Fig. 1d) dargestellter Impuls ausgelöst. Solange der schnelle Abfall des Sollwertes innerhalb der Zeit to bis t2 erfolgt, besteht zeitweise Koinzidenz zwischen den in Fig. 1c) und 1d) dargestellten Impulsen, was indirekt zu dem in Fig. 1e) gezeigten Impuls führt. Die Rückflanke dieses Impulses wird durch ein erneutes Gasgeben ausgelöst. Selbst wenn dieses erneute Gasgeben so plötzlich ist, wie es in Fig. 1b) durch die gestrichelte Linie dargestellt ist, wird an das Stellglied ein langsamerer Anstieg weitergeleitet. Dieser ist in in Fig. 1b) als durchgezogene Linie dargestellt.
  • Sollte bis t3 kein erneutes Gasgeben auftreten, so wird die Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzung für den Sollwert aufgehoben, so daß wieder ein plötzliches Gasgeben möglich wird.
  • Bei der Anordnung nach Fig. 2 wird ein den Sollwert darstellendes Signal von einem mit einem Gaspedal 1 verbundenen Sollwertgeber 2 über einen Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzer 3 einer Steuerschaltung 4 zugeführt, welche entsprechend dem Sollwert eine Drosselklappe 5 eines nicht dargestellten Verbrennungsmotors steuert. Der Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzer 3 ist seiner Art nach ein Tiefpaß, welcher jedoch nur bei ansteigendem Sollwert und nur in Abhängigkeit von einer dem Steuersignaleingang 6 zugeführten Steuerspannung wirksam ist Ein Abfall des Sollwertes wird ohne Verzögerung übertragen, ebenso ein Anstieg, wenn am Eingang 6 eine entsprechende Steuerspannung anliegt.
  • Die Ausgangsspannung des Sollwertgebers wird ferner einem Differenzierer 7 zugeführt, dessen Ausgang mit einem Fensterkomparator 8 verbunden ist, der wiederum über zwei Ausgänge 9, 10 verfügt, die mit einem Eingang je einer monostabilen Kippschaltung 11, 12 verbunden sind. Je ein Ausgang der monostabilen Kippschaltungen 11, 12 ist an die Eingänge einer UND-Schaltung 13 angeschlossen.
  • Die Ausgangsspannung des Differenzierers 7 entspricht der Änderungsgeschwindigkeit des Sollwertes. Beim Durchtreten des Gaspedals 1 entsteht ein negativer Impuls, während ein Loslassen des Gaspedals einen positiven Impuls zur Folge hat. Je schneller die Bewegung des Gaspedals erfolgt, je größer sind die Amplituden der Impulse. Sind die Bewegungen schnell genug, so überschreitet die Amplitude des negativen Impulses eine im Fensterkomparator 8 vorhandene negative Schwelle, während eine positive Schwelle bei einem genügend plötzlichen Loslassen des Gaspedals unterschritten wird.
  • Mit Hilfe der Ausgangsimpulse des Fensterkomparators werden die beiden monostabilen Kippschaltungen 11, 12 in den instabilen Zustand gebracht, so daß an den Ausgängen die in Fig. 1 c) und d) dargestellten Impulse anstehen, welche eine vorgegebene Breite aufweisen und mit ihren Anstiegsflanken vom Zeitpunkt des Auftretens der jeweiligen Bewegung des Gaspedals abhängen. Dabei ist in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel die Breite des Ausgangsimpulses der monostabilen Kippschaltung 11 etwa 200 ms, während der andere Ausgangsimpuls eine geringere Breite aufweist.
  • Durch die Verknüpfung beider Impulse mit Hilfe der UND-Schaltung 13 ergibt sich dann folgendes: Bei langsamen Bewegungen des Gaspedals werden die Schwellen im Fensterkomparator 8 nicht über- bzw. unterschritten, so daß dort keine Ausgangssignale auftreten. Erfolgt ein schnelles Durchtreten, wird die monostabile Kippschaltung 11 gesetzt. Wenn innerhalb der Dauer des Ausgangsimpulses der monostabilen Kippschaltung 11 das Gaspedal plötzlich zurückgenommen wird, wird auch innerhalb dieser Zeit die monostabile Kippschaltung 12 gesetzt, so daß für eine gewisse Zeit beide Impulse an den Eingängen der UND-Schaltung 13 anliegen und ein Ausgangsimpuls entsteht. Bei späterem plötzlichen Loslassen des Gaspedals ergibt sich keine Koinzidenz und somit auch keine Begrenzung der Anstiegsgeschwindigkeit des Sollwertes.
  • Das Ausgangssignal der Und-Schaltung 13 ist einem Setzeingang eines Flip-Flops 14 zugeführt, dessen Rücksetzeingang mit dem Ausgang des Differenzierers 7 verbunden ist. Das Ausgangssignal (Fig. 1e)) des Flip-Flops 14 steuert einen Integrator 15, dessen Ausgangssignal wiederum eine bei 16 zugeführte dreieckförmige Spannung mit Hilfe eines Pulsbreitenmodulators 17 moduliert. Die pulsbreitenmodulierten Impulse werden dem Steuersignaleingang 6 des Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzers 3 zugeführt. Wie im Zusammenhang mit Fig. 3 noch genauer erläutert wird, dient das Flip-Flop 14 dazu, die Schaltungsanordnung bei jedem Gasgeben, auch wenn es nicht so schnell erfolgt, daß eine Bonanza-Schwingung angeregt wird, in einen Ruhezustand zu versetzen. Lediglich für eine vorgegebene Zeit nach einem plötzlichen Gasgeben und kurz darauf erfolgtem plötzlichen Gaswegnehmen wird der Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzer 3 mit Hilfe des Integrators 15 und des Pulsbreitenmodulators 17 derart gesteuert, daß der Sollwert auch bei kurz danach erfolgendem plötzlichen Gasgeben langsam entsprechend einer vorgegebenen Funktion ansteigt.
  • Fig. 3 zeigt ein detaillierteres Schaltbild der in Fig. 2 als Blockschaltbild dargestellten Schaltungsanordnung. Der Eingang 21 ist mit dem Ausgang des Sollwertgebers 2 (Fig. 2) verbunden, während der Ausgang 22 an die Steuerschaitung 4 (Fig. 2) angeschlossen ist. Die Eingangsspannung wird dem invertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 23 zugeführt, dessen Ausgang über einen Widerstand 24 mit positiver Betriebsspannung und über zwei Reihenschaltungen aus je einer Diode 25, 26 und einem Widerstand 27, 28 mit dem invertierenden Eingang eines weiteren Operationsverstärkers 29 verbunden ist. In den von der Diode 26 und dem Widerstand 28 gebildeten Zweig ist ein Transistor 34 eingefügt, der über einen Widerstand 30 von einer bei 6 zugeführten Steuerspannung gesteuert wird.
  • Der Operationsverstärker 29 ist mit dem Kondensator 31 als Integrator geschaltet, wobei dem nichtinvertierenden Eingang über einen Spannungsteiler 32, 33 eine konstante Spannung zugeführt wird. Der Ausgang des Operationsverstärkers 29 bildet den Ausgang 22 und ist über einen Widerstand 36 mit Betriebsspannung und über einen Kondensator 35 mit Massepotential verbunden. Außerdem ist der nichtinvertierende Eingang des Operationsverstärkers 23 mit dem Ausgang des Operationsverstärkers 29 verbunden. Durch diese Gegenkopplung wird erreicht, daß der Ausgang 22 der Spannung am Eingang 21 folgt, wobei jedoch je nach Integrationszeitkonstante eine Verringerung der Änderungsgeschwindigkeit erfolgt. Die Schaltung ist nun derart ausgelegt, daß bei einem Abfall des Sollwertes die Ausgangsspannung derart schnell folgt, daß eine spürbare Verzögerung beim Gaswegnehmen nicht auftritt. Auch ein Anstieg des Sollwertes wird praktisch unverzögert übertragen, wenn der Transistor 34 leitend ist - also dem Steuersignaleingang 6 eine Spannung zugeführt ist, welche kleiner als die Spannung am invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 29 abzüglich der Basis-Emitter-Spannung des Transistors 34 und des Spannungsabfalls am Widerstand 30 ist.
  • Ist jedoch die bei 6 zugeführte Steuerspannung größer - beispielsweise U+ - so ist der Transistor 34 gesperrt und die Spannung am Ausgang 22 bleibt trotz steigendem Sollwert stehen. Durch Zuführung eines pulsbreitenmodulierten Signals können Zwischenwerte für die Änderungsgeschwindigkeit der Ausgangsspannung eingestellt werden.
  • Der Differenzierer 7 (Fig. 2) wird in der Schaltungsanordnung nach Fig. 3 durch einen Operationsverstärker 41 gebildet, dessen invertierender Eingang über eine Reihenschaltung aus einem Widerstand 42 und einem Kondensator 43 mit dem Eingang 21 verbunden ist. Der nichtinvertierende Eingang erhält eine Spannung, die der Hälfte der positiven Betriebsspannung entspricht und mit Hilfe eines Spannungsteilers 44, 45 erzeugt wird. Ferner ist der Operationsverstärker 41 mit Hilfe eines Widerstandes 46 und eines Kondensators 47 gegengekoppelt. Am Ausgang des Operationsverstärkers 41 entsteht während eines Anstiegs des Sollwertes eine negative und während eines Abfalls eine positive Spannung, bezogen auf das Potential am nichtinvertierenden Eingang.
  • Die Amplitude ist um so höher, je schneller der Abfall bzw. der Anstieg erfolgt. Die Operationsverstärker 51 und 52 bilden einen Fensterkomparator, wozu über einen Spannungsteiler 48, 49, 50 dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 51 und dem nichtinvertierenden Eingang des Operationsverstärkers 52 verschieden hohe konstante Spannungen zugeführt werden. Der differenzierte Sollwert wird vom Ausgang des Operationsverstärkers 41 dem nichtinvertierenden Eingang des Operationsverstärkers 51 und dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 52 zugeführt. Soweit im folgenden digitale Signale erwähnt werden, wie beispielsweise die Ausgangssignale des Fensterkomparators wird ein positiver Pegel mit H sowie ein negativer bzw. ein Massepegel mit L bezeichnet.
  • Die Ausangsspannung des Operationsverstärkers 52 nimmt den Pegel H an, sofern die Anstiegsgeschwindigkeit größer als der vorgegebene Wert ist Fällt der Sollwert schneller als mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit, so nimmt das Ausgangssignal des Operationsverstärkers 51 den Pegel H an. Mit diesen Signalen werden zwei monostabile Kippschaltungen in den instabilen Zustand gesetzt, die bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel mit Hilfe einer integrierten Schaltung vom Typ 45 28 verwirklicht sind. Mit Hilfe der RC-Glieder 54, 55 und 56, 57 wird die Dauer der an den Ausgängen Q1 und Q2 auftretenden Impulse festgelegt.
  • Ein Netzwerk aus den Widerständen 58, 59, 60 dient zusammen mit dem Operationsverstärker 61 und einem Spannungsteiler 62, 63 als UND-Schaltung 13 (Fig. 2). An die UND-Schaltung schließt sich ein Differenzierglied aus einem Kondensator 64 und einem Widerstand 65 an. Der somit differenzierte Impuls steuert über einen Widerstand 66 den nichtinvertierenden Eingang eines Operationsverstärkers 67 derart an, daß sein Ausgang den Pegel H annimmt, wodurch die Diode 68 leitend wird und diesen Zustand aufrechterhält, wozu über einen Widerstand 69 Betriebsspannung zugeführt wird. Der invertierende Eingang des Operationsverstärkers 67 erhält über einen Spannungsteiler 70, 71 eine Vorspannung, die bei der halben Betriebsspannung liegt.
  • Der Operationsverstärker 67 erfüllt die Funktion eines Flip-Flops, das durch die zugeführten Impulse gesetzt wird. Ein Rücksetzen erfolgt durch einen weiteren Operationsverstärker 72, dessen invertierender Eingang über einen Spannungsteiler 73, 74 eine Vorspannung erhält und dessen nichtinvertierender Eingang mit dem differenzierten Sollwert beaufschlagt ist.
  • Die Operationsverstärker 67 und 72 haben sogenannte Open-collector-Ausgänge, wodurch bewirkt wird, daß an beiden gemeinsam nur dann der Pegel H ansteht, wenn beide Operationsverstärker entsprechend angesteuert sind. Eine dem Pegel H entsprechende positive Spannung wird über den Widerstand 75 der Basis eines Transistors 76 zugeführt, dessen Emitter-Kollektor-Strecke in Reihe mit einem Widerstand 77 zwischen den invertierenden Eingang und den Ausgang eines Operationsverstärkers 78 geschaltet ist. Außerdem ist in diesem Gegenkopplungszweig ein Kondensator 79 angeordnet, so daß der Operationsverstärker 78 als Integrator arbeitet. Ein festes Potential wird über einen Spannungsteiler 80, 81 dem nichtinvertierenden Eingang zugeführt, während der invertierende Eingang über einen Widerstand 82 mit Massepotential verbunden ist.
  • Die Spannung am Ausgang des Integrators strebt bei nichtleitendem Transistor 34 einen Endwert an, der dem Spannungspotential der Versorgungsspannung entspricht. Wird dieser Endwert dem invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 85 zugeführt und eine dreieckförmige Spannung dem nichtinvertierenden Eingang mit einem solchen Gleichspannungsanteil zugeleitet, daß die dreieckförmige Spannung ständig negativer als die Ausgangsspannung des Operationsverstärkers 78 ist, so ist der Transistor 34 leitend. Eine schnelle Änderung des dem Stellglied 5 (Fig. 2) zugeführten Sollwertes ist möglich.
  • Durch die Steuerung des Ausgangs des Operationsverstärkers 67 auf den Pegel H wird jedoch der Transistor 76 leitend und somit der Integrator auf einen bestimmten Anfangswert gesetzt. Dabei ist die Spannung am invertierenden Eingang des Operationsverstärkers 85 dauernd negativer als die dreieckförmige Spannung, so daß am Ausgang des Operationsverstärkers 85 ein Pegel H ansteht, der ein Sperren des Transistors 34 zur Folge hat.
  • Bei dem darauf folgenden Gasgeben wird der Transistor 76 durch den Ausgangspegel L des Operationsverstärkers 72 in den nichtleitenden Zustand gesteuert, so daß die Ausgangsspannung des Integrators linear auf das größtmögliche positive Potential ansteigt. Dabei durchläuft sie den Spannungsbereich des dreieckförmigen Signals, so daß am Ausgang des Operationsverstärkers 85 Impulse entstehen, deren Breite zeitlinear größer wird. Die Periodendauer der dreieckförmigen Spannung ist klein gegenüber den übrigen Zeitkonstanten des Systems, so daß sich eine impulsförmige Steuerung des Transistors 34 lediglich kontinuierlich mit zunehmender Pulsbreite bemerkbar macht. Setzt man einen sprungartigen Anstieg der Spannung am Eingang 29 voraus, so wird aus dem zeitlinearen Anstieg der pulsbreitenförmigen Ansteuerung des Transistors 34 durch die Wirkung des Integrators, welcher durch den Operationsverstärker 29 gebildet wird, die in Fig. 1 b) dargestellte parabelförmige Funktion. Die Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes wird also zunächst stärker und dann weniger begrenzt.
  • Durch die in Fig. 3 dargestellte Schaltung, insbesondere durch das Starten des Integrationsvorganges durch das Gasgeben selbst wird erreicht, daß die parabelförmige Begrenzung erst dann einsetzt, wenn Gas gegeben wird. Es wird also vermieden, daß beim Gasgeben (nach plötzlichem Gasgeben und Gaswegnehmen) ein Sprung im Ausgangssignal bzw. ein Sprung in der zeitlichen Änderung des Ausgangssignal auftritt, weil ein Übergang zwischen der unbeeinflußten Weiterleitung des Sollwertes und der Begrenzung der Anstiegsgeschwindigkeit bereits vor dem Gasgeben eingeleitet wurde.
  • Für den Fall, daß das erneute Gasgeben nicht unmittelbar nach dem plötzlichen Gasgeben und Gaswegnehmen auftritt, ist vorgesehen, daß über eine Diode 86, die zwischen den Ausgang Q2 der einen monostabilen Kippschaltung und die Basis des Transistors 76 geschaltet ist, der Integrationsvorgang auch dann ausgelöst wird, wenn innerhalb einer vorgegebenen Zeit kein erneutes Gasgeben erfolgt. Danach tritt dann keine Begrenzung der Anstiegsgeschwindigkeit ein, solange nicht durch plötzliches Gasgeben und kurz darauf erfolgtes Gaswegnehmen der Transistor 76 in den leitenden Zustand gesteuert und damit der Integrator auf den Anfangswert gesetzt wird.

Claims (8)

1. Verfahren zum Verhindern von Schwingungen eines Kraftfahrzeugs mit einem Motor, einem die Leistung des Motors steuernden Stellglied und einem Sollwertgeber, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb einer vorgegebenen Zeit nach einem Anstieg des Sollwertes, welcher schneller als mit einer vorgegebenen Anstiegsgeschwindigkeit erfolgt, geprüft wird, ob ein Abfall des Sollwertes vorliegt, der schneller als mit einer vorgegebenen Abfallgeschwindigkeit erfolgt, und daß bei Vorliegen eines schnelleren Abfalls des Sollwertes die Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes vorübergehend begrenzt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Änderungsgeschwindigkeit des Sollwertes mit einem vorgegebenen positiven und einem vorgegebenen negativen Wert verglichen wird, daß bei Über- bzw. Unterschreiten der vorgegebenen Werte je ein Signal von je einer konstanten Dauer beginnt, und daß bei Koinzidenz der Signale die Begrenzung der Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes erfolgt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Begrenzung der Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes nach einer Parabelfunktion erfolgt.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauf der Parabelfunktion durch einen Anstieg des vom Sollwertgeber abgegebenen Sollwertes gestartet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Ablauf der Parabelfunktion nach einer vorgegebenen Zeit auch ohne Anstieg des Sollwertes gestartet wird.
6. Schaltungsanordnung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 3 zum Verhindern von Schwingungen eines Kraftfahrzeugs mit einem Motor, einem die Leistung des Motors steuernden Stellglied und einem Sollwertgeber, gekennzeichnet durch Mittel, die innerhalb einer vorgegebenen Zeit nach Anstieg des Sollwertes, welcher schneller als mit einer vorgegebenen Anstiegsgeschwindigkeit erfolgt, prüfen, ob ein Abfall des Sollwertes vorliegt, der schneller als mit einer vorgegebenen Abfallgeschwindigkeit erfolgt, und durch Mittel, die bei Vorliegen eines schnelleren Abfalls des Sollwertes die Anstiegsgeschwindigkeit des dem Stellglied zugeführten Sollwertes vorübergehend begrenzen.
7. Schaltungsanordnung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzer (3) zwischen den Sollwertgeber (2) und das Stellglied (4, 5) geschaltet ist, daß der Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzer (3) über einen Steuersignaleingang (6) verfügt, daß an den Sollwertgeber (2) der Eingang eines Differenzierers (7) angeschlossen ist, dessen Ausgang mit einem Fensterkomparator (8) verbunden ist, daß der Fensterkomparator zwei Ausgänge (9, 10) aufweist, an welchen Signale in Abhängigkeit davon anstehen, ob die Eingangsspannung des Fensterkomparators (8) eine positive Schwelle über- und eine negative Schwelle unterschreitet, daß die Ausgänge (9, 10) des Fensterkomparators (8) jeweils über ein Zeitglied mit den Eingängen einer UND-Schaltung (13) verbunden sind, deren Ausgang über eine bistabile Schaltung (14), einen Integrator (15) und einen Pulsbreitenmodulator (17) an den Steuersignaleingang (6) des Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzers (3) angeschlossen ist.
8. Schaltungsanordnung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Anstiegsgeschwindigkeitsbegrenzer (3) einen weiteren Integrator (29, 31) umfaßt.
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