EP0268119B1

EP0268119B1 - Bandschleifmaschine

Info

Publication number: EP0268119B1
Application number: EP87115945A
Authority: EP
Inventors: Jürgen Dipl.-Ing. Heesemann
Original assignee: Karl Heesemann Maschinenfabrik GmbH and Co KG
Current assignee: Karl Heesemann Maschinenfabrik GmbH and Co KG
Priority date: 1986-11-18
Filing date: 1987-10-30
Publication date: 1993-05-12
Anticipated expiration: 2007-10-30
Also published as: ES2003317T3; ES2003317A4; DE3639329C1; US4839994A; DE3785828D1; ATE89211T1; JP2655654B2; EP0268119A3; JPS63180460A; EP0268119A2

Description

Die Erfindung betrifft ein Schleifverfahren zur Bearbeitung der Oberfläche eines im wesentlichen flächigen Werkstücks mit einer Bandschleifmaschine mit einem Druckbalken, der eine Vielzahl von quer zu einer Förderrichtung des Werkstücks nebeneinander angeordnete Druckschuhe aufweist, deren Andruckkraft jeweils mit einer eigenen Andruckeinrichtung eingestellt wird, bei dem die Umrisse und ein Dickenwert der Werkstücke mit einer in Förderrichtung der Werkstücke vor dem Druckbalken und vor oder hinter einer Auftreffstelle des Lichts angeordneten Lichtquelle und einem das von der Oberfläche des Werkstücks reflektierte Licht aufnehmenden Lichtsensor erfaßt wird.
Durch die DE-B-34 02 104 ist ein derartiges Schleifverfahren bekannt. Es bietet den Vorteil, die Andruckkraft der einzelnen Druckschuhe einzeln in Abhängigkeit von der Werkstückform regeln zu können. Hierbei wird ein flächiges Werkstück vorausgesetzt, so daß die Werkstückform durch die äußere Begrenzung des flächigen Werkstücks bestimmt ist. Die Regelung der Andruckkraft hat den Sinn, ein zu starkes Abschleifen der Kanten des Werkstücks zu vermeiden. Nachdem die Werkstückform erkannt worden ist, werden die entsprechenden Druckschuhe, die sich im Bereich der Kante befinden, von der Mitte des Werkstücks aus zur Kante hin mit abnehmender Andruckkraft gegen das Werkstück gedrückt, so daß das unerwünschte Rundschleifen der Kanten wirksam vermieden wird. Die bekannte Bandschleifmaschine ist auch in der Lage, Dickenunterschiede von verschiedenen Werkstücken bei gleicher Maschineneinstellung zu berücksichtigen. Hierzu ist den Abtastrollen für die Werkstückformerkennung eine Dickenmeßeinrichtung vorgeschaltet, die an einer Stelle die Dicke des Werkstücks mißt, so daß die Dicke des Werkstücks durch die Steuerung der Andruckkraft berücksichtigt werden kann. In einer alternativen Ausführungsform besteht die Meßeinrichtung für die Dicke des Werkstücks aus einer Lichtquelle, die über die Breite des Transportbandes einen Lichtstrich erzeugt, der mit Hilfe eines Lichtdetektors 20 zur Bestimmung der momentanen Breite und der Dicke des Werkstücks auswertet.
Durch die US-A-4 188 544 ist eine ähnliche Meßeinrichtung zur Konturenbestimmung eines Werkstücks nach dem Triangulationsverfahren bekannt. Für die Steuerung einer Aufteilsäge eines Holzstückes wird mit dem Triangulationsverfahren die Breite des Holzstückes und dessen Höhe festgestellt.
US-A-3 590 258 offenbart die Anwendung des Triangulationsverfahrens am Ausgang einer Walzstraße. Treten Unregelmäßigkeiten des abgebildeten Lichtstriches auf, wird dies als Steuerungssignal für die Walzeinrichtung verwendet, den Walzdruck zu erhöhen, um wieder einwandfrei gewalzte Produkte zu erzeugen.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Schleifverfahren der eingangs erwähnten Art so auszubilden, daß mit einer einfachen Vorrichtung über eine Dicke des Werkstücks und seine Kontur hinausgehende Parameter des Werkstücks beim Schleifvorgang berücksichtigt werden können.
Diese Aufgabe wird mit einem Schleifverfahren der eingangs erwähnten Art dadurch gelöst, daß die Abtastung mit der Lichtquelle linienförmig quer zur Förderrichtung über die Breite des Werkstücks erfolgt und daß mit dem Lichtsensor dabei durch Abtastung eines einen Abschnitt in Förderrichtung und die gesamte Breite des Werkstücks umfassenden Bereichs neben der Umrißform und dem Dickenwert des Werkstücks Höhenunterschiede und/oder Helligkeitsunterschiede über die Breite des Werkstücks erfaßt werden und daß die Andruckkraft der Druckschuhe auch entsprechend der festgestellten Höhenunterschiede und/oder Helligkeitsunterschiede über die Breite des Werkstücks gesteuert wird.
Das erfindungsgemäße Schleifverfahren erlaubt nicht nur eine Berücksichtigung der Umrißform und der Dicke des Werkstücks sondern auch eine Erkennung der Oberflächenform der zu schleifenden Oberfläche über die gesamte Breite des Werkstücks. Durch die Projektion eines linienförmigen Lichtstriches quer zur Förderrichtung mit einer Lichtquelle, die vor oder hinter der Auftreffstelle angeordnet ist, führen Höhenunterschiede an der Oberfläche des Werkstücks zu entsprechenden Versetzungen in Förderrichtung. Das linienförmig erzeugte Licht einer in Förderrichtung hinter der Auftreffstelle angeordneten Lichtquelle trifft auf das Werkstück früher auf als auf die Transportebene, so daß die Querlinie auf der Oberfläche des Werkstücks in Förderrichtung hinter der Querlinie auf der Förderebene des Förderbandes abgebildet wird. Weist die Oberfläche des Werkstücks eine schüsselförmige Verwerfung auf, entsteht eine Lichtlinie, die von den höheren Kanten des Werkstücks bis zur tiefstgelegenen Mulde von hinten nach vorn durchgebogen ist. In ähnlicher Weise führt ein auf der Oberfläche aufgeklebtes Fugenpapier oder eine sonstige treppenförmige Höhenänderung zu einem entsprechenden nach hinten weisenden Absatz der Lichtlinie. Mit Hilfe des Lichtsensors wird die Position der Lichtlinie in Förderrichtung gemessen und durch die Signalverarbeitungseinheit einer lokalen Höhe des Werkstücks zugeordnet. Auf diese Weise lassen sich ohne weiteres Verwerfungen des Werkstückes, Oberflächenunregelmäßigkeiten usw. erkennen und im Schleifvorgang berücksichtigen.
Das Licht der Lichtquelle kann linienförmig geformt sein, so daß der linienförmige Lichtstreifen kontinuierlich auf dem Werkstück bzw. in der Förderebene erzeugt wird. In einer alternativen Ausführungsform ist es ebenfalls möglich, einen Einzel-Lichtstrahl mit hoher Frequenz oszillieren zu lassen, so daß ein ständig erleuchteter Lichtstreifen entsteht.
Der Lichtsensor wird vorzugsweise durch eine Halbleiterkamera gebildet, die über eine Optik den abzutastenden Bereich abbildet. Die Halbleiterkamera kann dabei eine sogenannte Linienkamera sein, bei der die lichtempfindlichen Elemente linienförmig angeordnet sind. Zur Abtastung des Bereichs wird dabei mittels einer Mechanik eine Bewegung der Abbildung im wesentlichen senkrecht zur Erstreckung der lichtempfindlichen Elemente bewirkt. Dabei wird eine elektronische Abtastung entlang der linienförmig angeordneten lichtempfindlichen Elemente vorgenommen und in der dazu senkrechten Richtung die Abbildung jeweils um ein gewisses Stück versetzt neu entlang der lichtempfindlichen Elemente abgetastet. Dabei ist es vorteilhaft, wenn die elektronische Abtastung über die lichtempfindlichen Elemente in Förderrichtung entsteht und die mechanische Bewegung zu einer Abtastung quer zur Förderrichtung führt. Die mechanische Bewegung wird dabei vorzugsweise durch die Bewegung eines Umlenkspiegels realisiert.
Die mechanische Bewegung kann vollständig entfallen, wenn die lichtempfindlichen Elemente der Halbleiterkamera flächig angeordnet sind, also wie bei einer üblichen Fernsehkamera. Bei dieser Ausführungsform ist es außerordentlich vorteilhaft, wenn die Abbildung des abzutastenden Bereichs auf der Oberfläche der Halbleiterkamera in Förderrichtung gedehnt ist. Dies kann mittels einer zylindrischen Linse oder eines zylindrischen Umlenkspiegels geschehen. Die Dehnung des abzutastenden Bereichs in Förderrichtung führt in dieser Richtung zu einer erhöhten Auflösung. Da in dieser Richtung die Höhenerkennung für die Oberfläche stattfindet, ist die Dehnung in dieser Richtung für die erfindungsgemäße Werkstückerkennung von besonderem Vorteil.
Das erfindungsgemäße Verfahren läßt sich vorteilhaft dazu verwenden, eine auf das Werkstück aufgebrachte Markierung der Werkstoffart, beispielsweise der Holzart, ohne weiteres mitzuerkennen. Hierzu ist eine Erkennungseinrichtung für Signalmuster vorgesehen, die durch die Abtastung eines auf das Werkstück aufgebrachten, quer zur Förderrichtung erstreckten Strichcodes durch den Bildsensor entstehen. Wird auf das Werkstück, vorzugsweise am vorlaufenden Ende, ein Strichcode aufgestempelt, wird dieser in seiner Hell-Dunkel-Verteilung bei der linienförmigen Beleuchtung und Abtastung erkannt und kann entsprechend zur Regelung des Druckbalkens verwendet werden. Hierdurch kann der Tatsache Rechnung getragen werden, daß verschiedene Oberflächenmaterialien verschiedene Schleifdrücke erfordern.
In einer weiteren, besonders vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung werden gegenüber der Umgebung stark unterschiedliche Helligkeitssignale detektiert. Dadurch läßt sich bei der Abtastung der linienförmigen Beleuchtung beispielsweise Fugenpapier erkennen. Das gilt zumindest dann, wenn das Fugenpapier einen starken Kontrast zur Oberfläche des Furniers aufweist. Gegebenenfalls kann dieser Effekt dadurch hervorgerufen werden, daß besonderes Fugenpapier, wie reflektierendes Fugenpapier, eingefärbtes Fugenpapier oder mit einem fluoreszierenden Stoff getränktes Fugenpapier verwendet wird. Auf diese Weise kann erreicht werden, daß das in der herkömmlichen Technik sehr schwierig abzuschleifende Fugenpapier mit einem erhöhten Druck bearbeitet wird, so daß eine sichere Entfernung des Fugenpapiers möglich ist.
Die Erfindung soll im folgenden anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Es zeigen:

Figur 1 -: eine schematische seitliche Darstellung einer Breitbandschleifmaschine zur Durchführung des erfindungsgemäßen Schleifverfahrens
Figur 2 -: ein Ausführungsbeispiel für eine Werkstückerkennungseinrichtung in einer seitlichen perspektivischen Ansicht
Figur 3 -: eine Draufsicht auf die Belichtungsanordnung aus Figur 2
Figur 4 -: eine schematische Darstellung des Bildfeldes für den Lichtsensor bei einem in Förderrichtung gestreckten abzutastenden Bereich
Figur 5 -: eine schematische Darstellung der Abtastung mit einer Linienkamera
Figur 6 -: ein Beispiel für die Abtastung eines Strichcodes mit der dabei entstehenden Helligkeitsverteilung
Figur 7 -: ein Ausführungsbeispiel für die Abtastung von Fugenpapierstücken mit einer Darstellung der zugehörigen Helligkeitsverteilung.

In Figur 1 ist ein Transportband 1 für Werkstücke 2 dargestellt. Das Transportband 1 läuft zwischen zwei Umlenkrollen 3,4, von denen eine angetrieben ist. Zur Durchführung der gewünschten Oberflächenbearbeitung läuft das Werkstück 2 auf dem Transportband 1 unter einem Schleifband 5 hindurch, das als endloses Band ausgebildet ist und um mindestens drei Umlenkrollen 6 geführt. (Die obere Umlenkrolle ist in der Zeichnung nicht dargestellt.) Zwei der Umlenkrollen 6 sind parallel zum Obertrum des Transportbandes 1 ausgerichtet, so daß das Schleifband 5 zwischen den beiden Rollen 6 (Schleifzone) parallel zum Obertrum des Transportbandes 1 verläuft. Das Schleifband 5 wird zwischen den beiden genannten Umlenkrollen 6 mit Hilfe eines aus mehreren Druckschuhen 7 gebildeten Druckbalkens 13 gegen das Werkstück 2 gedrückt. Die Druckkraft jedes Druckschuhes 7 wird durch je eine aus einem Elektromagneten gebildete Andruckeinrichtung 8 eingestellt, wobei der Erregerstrom des Elektromagneten über eine Spannungsversorgung 9 mit Hilfe eines eine Signalverarbeitungseinheit bildenden Rechners 10 eingestellt wird. Der Rechner 10 ist mit einer Werkstückerkennungseinrichtung 11 verbunden, die das Vorhandensein eines Werkstückteils im Bereich des jeweiligen Druckschuhes 7 sowie weiterer Parameter des Werkstücks 2 erkennt und diese Informationen dem Rechner 10 weiterleitet. Mit dem Rechner 10 ist weiterhin ein Eingabetastenfeld 12a verbunden, mit dem z. B. die Höhe des Schleifdrucks beim vollflächigen Schleifen für das bestimmte Werkstück 2 eingegeben werden kann. Auf einem ebenfalls mit dem Rechner 10 verbundenen Bildschirm 12 können die in den Rechner 10 eingegebenen Daten sichtbar gemacht werden. Da das Werkstück 2 zwischen der Werkstückerkennungseinrichtung 11 und dem Druckbalken 13 eine gewisse Transportzeit durchläuft, darf die Steuerung durch die Werkstückerkennungseinrichtung 11 nicht sofort erfolgen. Die Einstellung einer festen Verzögerungszeit ist ungünstig, weil hierdurch Schwankungen der Vorschubgeschwindigkeit des Transportbandes 1 nicht berücksichtigt werden können und darüber hinaus bei einem Stillstand des Transportbandes 1 eine Fehlsteuerung einsetzt. Aus diesem Grunde ist die Umlenkrolle 4 mit einem Impulsgeber 15 versehen, dessen Impulse in den Rechner 10 geleitet werden, der seinerseits lediglich den Eingang einer vorbestimmten Anzahl von Impulsen abzuwarten braucht, um die durch die Werkstückerkennungseinrichtung 11 verursachte Steuerung vorzunehmen. Selbstverständlich sind auch andere Meßeinrichtungen für die Transportgeschwindigkeit möglich.
Figur 2 zeigt ein Ausführungsbeispiel für eine erfindungsgemäße Werkstückerkennungseinrichtung 11. Diese besteht aus einer Lichtquelle 16, deren Licht linienförmig geformt ist und auf der durch das Obertrum 1 gebildeten Transportebene einen senkrecht zur Förderrichtung F stehenden Lichtstrich 17 verursacht. Durch das in Figur 2 etwas zylindrisch nach oben geformt dargestellte Werkstück wird auf der Oberfläche des Werkstücks 2 ein gebogener Lichtstrich 17 erzeugt, der zu den Längskanten des Werkstücks 2 nach hinten gerichtet ist und eine in Förderrichtung F nach vorn gerichtete Wölbung aufweist. Diese Wölbung kommt dadurch zustande, daß die Lichtquelle 16 in Förderrichtung F hinter dem Werkstück angeordnet ist, also schräg auf das Werkstück 2 strahlt. Eine als Lichtsensor wirkende Halbleiterkamera 18 erkennt die Form der gebogenen Lichtlinie 17ʹ, indem sie die Oberfläche des Werkstücks 2 im wesentlichen senkrecht zur Transportebene abtastet. Durch die Erkennung der räumlichen Position der Lichtlinie 17ʹ ermittelt der Rechner 10 die lokalen Höhen der Oberfläche des Werkstücks 2 und steuert entsprechend die Bandschleifmaschine.
Figur 3 verdeutlicht in einer Draufsicht von oben die Ausbildung der Lichtlinie 17 in der Transportebene des Obertrums 1 sowie der gebogenen Lichtlinie 17ʹ auf der Oberfläche des Werkstücks 2. Die gestrichelten Linien 19 beiderseits der gebogenen Lichtlinie 17ʹ verdeutlichen die Grenzen des Bereichs 20, der durch die Halbleiterkamera 18 abgetastet wird. Hierzu kann die Halbleiterkamera 18 mit flächig angeordneten Bildsensoren versehen sein, die den gesamten Bereich 20 mit ihren Bildpunkten gleichzeitig abtasten und seriell ausgelesen werden können.
Der Abstand a zwischen der Lichtlinie 17 und dem vordersten Ende der gebogenen Lichtlinie 17ʹ gibt ein Maß für die Dicke des mit seinen Enden nach oben verworfenen Werkstücks 2 an, während das Maß b die Höhe der seitlichen Verwerfungen charakterisiert.
Figur 4 zeigt schematisch den selben Sachverhalt wie Figur 3, jedoch mit einem Bild, bei dem die Abbildung des abzutastenden Bereichs 20 in Förderrichtung F mit Hilfe einer zylindrischen Linse oder eines zylindrischen Umlenkspiegels gedehnt ist. Ersichtlich wird hierdurch die Auflösung in dem interessierenden Bereich 20 wesentlich vergrößert, so daß eine genauere Werkstückerkennung möglich ist.
Figur 5 zeigt schematisch die Abtastung mit einer Halbleiterkamera 18ʹ, die nur linear ausgerichtete lichtempfindliche Elemente aufweist. Die Ausrichtung dieser linienförmig angeordneten lichtempfindlichen Elemente erfolgt so, daß diese das Werkstück 2 in Förderrichtung F abtasten, während die Abtastung senkrecht zur Förderrichtung F durch einen rotierenden Umlenkspiegel 21 vorgenommen wird. Die elektronische Abtastung mit Hilfe der linienförmig angeordneten lichtempfindlichen Elemente der Halbleiterkamera 18ʹ erfolgt dabei wesentlich schneller als die durch die mechanische Bewegung des Umlenkspiegels 21 verursachte Abtastung senkrecht zur Förderrichtung F.
Figur 6 zeigt eine außerordentlich vorteilhafte Ausnutzung der erfindungsgemäßen Werkstückerkennung 10. Dargestellt ist das vordere Ende eines Werkstücks 2, auf dem die gebogene Lichtlinie 17ʹ aufgrund der Form der Oberfläche des Werkstücks 2 versetzt zu der Lichtlinie 17 in der Transportebene entsteht. Das vordere Ende des Werkstücks 2 ist mit einem aus drei Balken 22 unterschiedlicher Breite gebildeten Strichcode versehen, der die Form der gebogenen Lichtlinie 17ʹ nicht verändert, bei der Abtastung im Lichtsensor 18,18ʹ jedoch einen Helligkeitsverlauf erzeugt, der in Figur 6 ebenfalls dargestellt ist. Dieser Helligkeitsverlauf kann durch eine Erkennungseinrichtung als Kennzeichen für ein bestimmtes Oberflächenmaterial erkannt und zur Steuerung der Bandschleifmaschine ausgenutzt werden. Selbstverständlich sind mit einem solchen Strichcode 22 auch andere, für den Schleifvorgang relevante Parameter kodierbar und automatisch bei der Abtastung mit dem Lichtsensor 18,18' erkennbar.
Eine ähnliche Ausnutzung der Werkstückerkennungseinrichtung zeigt Figur 7. Ein seit langem bestehendes Problem beim Schleifen von furnierten Holzplatten besteht darin, daß zur Festlegung der Furnierstreifen Fugenpapiere 23 verwendet werden, die auf die Furnierschichten als Klebstreifen aufgeklebt werden. Diese müssen beim Schleifvorgang vollständig entfernt werden. Darüber hinaus soll der darunter befindliche Bereich ebenfalls sorgfältig geschliffen werden. Die Furnierpapiere 23 haben eine von der Zähigkeit des Oberflächenmaterials verschiedene Zähigkeit, so daß ihre Entfernung beim Schleifvorgang häufig nicht vollständig gelingt.
Bei der Bandschleifmaschine kann ein für die Fugenpapiere 23 besonders starker Schleifdruck eingestellt werden, wenn die Fugenpapiere 23 als solche erkannt werden. Dies ist ohne weiteres möglich, wenn die Fugenpapiere 23 ein besonders kontrastreiches Signal bei der Beleuchtung mit der Lichtlinie 17' erzeugen. Bei dunkelfarbigem Furnierholz ist dies ohne weiteres durch die Verwendung von weißen Fugenpapieren 23 gegeben. Bei helleren Hölzern kann entweder schwarzes Fugenpapier 23 oder reflektierendes Fugenpapier 23 verwendet werden. Wird nur ein einlagiges Fugenpapier 23 verwendet, entsteht wegen der nur geringen Stärke des Fugenpapiers 23 praktisch keine Versetzung der Lichtlinie 17' aufgrund einer Höhenänderung. Der Lichtsensor 18,18' kann jedoch einen starken Helligkeitsunterschied detektieren. Eine derartige Kontraste, also Helligkeitsunterschiede, gegenüber der Umgebung erkennende Detektionseinrichtung ermöglicht daher die Erkennung des Vorhandenseins von Fugenpapier 23, so daß die Bandschleifmaschine in geeigneter Weise zur Entfernung des Fugenpapiers 23 automatisch gesteuert werden kann.

Claims

Schleifverfahren zur Bearbeitung der Oberfläche eines im wesentlichen flächigen Werkstücks (2) mit einer Bandschleifmaschine mit einem Druckbalken (13), der eine Vielzahl von quer zu einer Förderrichtung des Werkstücks (2) nebeneinander angeordnete Druckschuhe (7) aufweist, deren Andruckkraft jeweils mit einer eigenen Andruckeinrichtung (8) eingestellt wird, bei dem die Umrisse und ein Dickenwert der Werkstücke (2) mit einer in Förderrichtung der Werkstücke (2) vor dem Druckbalken (13) und vor oder hinter einer Auftreffstelle des Lichts angeordneten Lichtquelle (16) und einem das von der Oberfläche des Werkstücks (2) reflektierte Licht aufnehmenden Lichtsensor (18, 18') erfaßt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Abtastung mit der Lichtquelle (16) linienförmig quer zur Förderrichtung über die Breite des Werkstücks erfolgt und daß mit dem Lichtsensor (18, 18') dabei durch Abtastung eines einen Abschnitt in Förderrichtung (20) und die gesamte Breite des Werkstücks (2) umfassenden Bereichs neben der Umrißform und dem Dickenwert des Werkstücks Höhenunterschiede und/oder Helligkeitsunterschiede über die Breite des Werkstücks erfaßt werden und daß die Andruckkraft der Druckschuhe (7) auch entsprechend der festgestellten Höhenunterschiede und/oder Helligkeitsunterschiede über die Breite des Werkstücks (2) gesteuert wird.
Schleifverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Licht der Lichtquelle (16) linienförmig aufgeweitet wird.
Schleifverfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Verwendung einer Lichtquelle (16), die einen schnell linienförmig bewegten Lichtstrahl produziert.
Schleifverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, gekennzeichnet durch die Verwendung einer Halbleiterkamera als Lichtsensor (18, 18'), die über eine Optik den abzutastenden Bereich abbildet.
Schleifverfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß eine Halbleiterkamera (18'), deren lichtempfindliche Elemente linienförmig angeordnet sind, verwendet wird und daß mittels einer Mechanik (21) eine Bewegung der Abbildung im wesentlichen senkrecht zur Erstreckung der lichtempfindlichen Elemente vorgenommen wird.
Schleifverfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausrichtung der linienförmig angeordneten lichtempfindlichen Elemente eine Abbildung auf der Oberfläche des Werkstücks (2) in Förderrichtung entspricht und daß die mechanische Bewegung zu einer Abtastung quer zur Förderrichtung führt.
Schleifverfahren nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die mechanische Bewegung durch die Bewegung eines Umlenkspiegels (21) realisiert wird.
Schleifverfahren nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch eine flächige Anordnung der lichtempfindlichen Elemente der Halbleiterkamera (18).
Schleifverfahren nach einem der Ansprüche 4 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Abbildung des abzutastenden Bereichs auf der Oberfläche der Halbleiterkamera (18) in Förderrichtung gedehnt wird.
Schleifverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß mit dem Bildsensor (18, 18') ein auf das Werkstück (2) aufgebrachter, quer zur Förderrichtung erstreckter Strichcode (22) abgetastet wird.
Schleifverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß gegenüber der Umgebung stark verschiedene Helligkeiten detektiert werden.