EP0221257B1 - Flurförderwagen mit integrierter Entpannungsvorrichtung - Google Patents

Flurförderwagen mit integrierter Entpannungsvorrichtung Download PDF

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EP0221257B1
EP0221257B1 EP86110855A EP86110855A EP0221257B1 EP 0221257 B1 EP0221257 B1 EP 0221257B1 EP 86110855 A EP86110855 A EP 86110855A EP 86110855 A EP86110855 A EP 86110855A EP 0221257 B1 EP0221257 B1 EP 0221257B1
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EP
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support body
wheels
drive
rsi
vehicle
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Max Brändli
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Digitron AG
Original Assignee
JD Technologie AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/07504—Accessories, e.g. for towing, charging, locking

Definitions

  • the present invention relates to an industrial truck which is cross-divided in the direction of travel and has an integrated relaxation device, in particular for automatic guidance along a guideline.
  • Industrial trucks are generally applicable when it comes to integrating automatic transport and storage technology into flexible assembly systems and manufacturing systems, such as in the assembly of units in the automotive and electronics industry and the manufacture of a wide range of products.
  • DE-A 2 144 786 discloses an industrial truck, in particular a side loader with a height-adjustable load carrier, which is used to drive in the aisles between shelves and to stack and unload goods.
  • This truck consists of two individual vehicle parts connected by the load carrier, each with a guide mast. A special cross-connection between the two vehicle parts is therefore eliminated.
  • the connection between load carrier and guide masts is made in such a way that there is as little play as possible between the moving parts.
  • An industrial truck designed in this way has the disadvantage that the grip on the ground of at least one particularly steerable drive wheel can be reduced in the event of an uneven road surface.
  • the possibility of moving in the vertical direction to overcome unevenness in the floor between the two vehicle parts is structurally complex and tends to jam in the event of uneven wear of the impellers and drive wheels or in the case of inclined ground, particularly when the load carrier is fully extended.
  • this industrial truck does not have an integrated expansion device and is therefore used in e.g. a blocked drive wheel can only be pulled out of the rack aisles with the help of a specially designed relaxation vehicle.
  • the use of this industrial truck is therefore limited to those cases where the unhindered access of a relaxation vehicle is guaranteed at all times.
  • Most of the applications in flexible assembly systems and production systems are therefore omitted, since there is often a construction vehicle where a relaxation vehicle cannot be brought to the industrial truck quickly enough or not at all, and therefore complete autonomy of the industrial truck is required with regard to relaxation.
  • an off-road vehicle is known from FR-A 2 281 263 which has two vehicle parts which are pivotably arranged on a chassis located between them.
  • the vehicle parts can be pivoted individually by means of a hydraulic system about a transverse axis and about a longitudinal axis relative to the chassis.
  • the hydraulics When the hydraulics are actuated, the same liability problems arise on an uneven surface as already described above. If the hydraulics are depressurized, there are no liability problems, but the chassis no longer assumes a defined position in the longitudinal axis. If, for relaxation, a vehicle part is to be lifted by pivoting, this is only possible due to the position of the pivot axis by appropriately lifting (or lowering) a chassis end. Apart from the fact that the hydraulics must be in operation for this, the chassis experiences a considerable inclination. This is undesirable because the load can slip, a correspondingly high lifting energy has to be used and the ground clearance can be greatly reduced.
  • the invention is based on the object of designing an industrial truck in such a way that its track width, which determines the lateral stability, and the width of its height-adjustable platform can be determined independently of one another. Furthermore, all running wheels should have sufficient traction when driving normally, regardless of unevenness in the ground, and should be able to make the truck, either individually or in combination, completely free of ground in order to relax the truck. This object is achieved with the invention described in the characterizing features of the independent claim. Advantageous further developments are specified in the dependent claims.
  • the invention is explained in more detail below with reference to the description and the drawing in its application as a mobile work platform in flexible assembly systems, but the device shown here is generally applicable in automatic transport and storage technology, such as for error-free access to the stored goods and the transport of pallets in the distribution and picking area as well as for linking warehouses and machine centers in flexible production systems.
  • Fig. 1 shows schematically a possible embodiment of the industrial truck according to the invention, as it for automatic guidance along the Guideline 1 is provided, consisting of two separate driving cells 2, 2 ', which are mirror-symmetrically connected to a load-bearing support body 3.
  • Each driving cell 2, 2 ' essentially contains: a steerable drive wheel R A or R A ' with driving and steering servo, two trailing support wheels Rsi, Rs 2 or Rsi ', Rs2', and not shown in FIG. 1, Safety devices and a driving cell microcomputer for controlling and monitoring the driving speed and steering angle.
  • All three wheels are each pivotable about a vertically extending steering axis 4, 5, 6 or 4 ', 5', 6 'on the underside of the industrial truck in a horizontally-axially rotatable manner in assigned wheel bearings or suspensions.
  • the steering axes 4 and 4 ' run through the axes of rotation 7 and 7 'of the associated drive wheels R A and R A ', respectively the support wheels Rsi, Rs 2 and Rsi ', Rs 2 ' are self-steering with steering axes 5, 6 and 5 ', 6' extending from the axes of rotation 8, 9 and 8 ', 9'.
  • the drive wheels R A , R A ' can be pivoted by means of a drive and steering control around the assigned steering axes 4 or 4 ' and driven by a motor about the axes of rotation 7 or 7 '.
  • the support body 3 carried and guided by the two driving cells 2, 2 ' has a height-adjustable platform 11 which can be reached from the two vehicle longitudinal sides 12, 13 and can be used, for example, as an assembly platform which can be moved along an assembly line for assembling motor vehicles.
  • connection of the two driving cells 2, 2 'to the support body 3 takes place on both sides by means of a swivel joint 16, 16' running transversely to the longitudinal center axis 15 of the vehicle and a pull-push spindle 17, 17 'to be explained in more detail later in FIG. 2.
  • the two swivel joints 16, 16 ' are located in the lower region of the industrial truck, in the direction of travel between the associated drive wheels R A or R A ' and the associated support wheels Rsi, Rs2 or Rsi ', Rs2'.
  • the dimensions of the travel cells 2, 2 ' and the support body 3 in the transverse direction of the vehicle, ie their widths, are denoted by 18 and 19, respectively, the width 18 of the driving cells 2, 2 'determining their greatest possible track width.
  • the height-adjustable platform 11 and the support body 3 are of the same width and narrower than the two travel cells 2, 2 ' .
  • the resulting waist of the industrial truck is an essential feature of the invention.
  • the two drive cells 2, 2 ' can be deflected about the corresponding axes 20, 20' of the transverse joints 16, 16 'independently of one another by means of the spindle drive 17, 17' relative to the support body 3 in both directions of rotation.
  • the deflection of the two driving cells 2, 2 'around the transverse joints 16, 16' serves to relax the industrial truck, for example when the drive and support wheels R A , R A 'are blocked.
  • Rsi, Rs 2 , Rsi ', Rs 2 ' and is explained in more detail in FIG. 2.
  • the industrial truck is in the normal driving position, which is why the relaxation device is not activated. It consists of two square hollow sections 23, 24, which can be rotated relative to one another in the vertical direction via the spindle drive 17.
  • the square hollow profile 23, which is in engagement with the spindle nut, is firmly connected to the driving cell 2 on the support body side, while the square hollow profile 24 connected to the pull-jack spindle can come to rest with its stops 25, 26 on the mandrel 27 of the support body 3.
  • the spindle drive 17 is in the central position, so that there is an upper game 28 and a lower game 29 between the stops 25, 26 and the mandrel 27.
  • Fig. 3 five malfunctions are shown, as they arise when the drive and support wheels R A , R A ', Rsi, Rs 2 , Rsi', Rs2 'are defective or blocked.
  • the drive wheel R A or R A ' is blocked.
  • the blocked drive wheel is made groundless by means of the relaxation device.
  • the industrial truck can then be moved by motor on the support wheels Rsi, Rs2, Rsi ', Rs2' and the functional drive wheel R A or R A '.
  • Incident 111 includes the situation that both drive wheels R A , R A 'are blocked at the same time, for example if the battery pack fails.
  • both drive wheels R A , R A 'with the corresponding spindle drives 17, 17' are simultaneously made free of the ground, so that the industrial truck on the support wheels Rsi, Rs2, Rsi ', Rs2' can be moved manually in any direction.
  • the accidents IV and V are about blocked support wheels Rsi, Rs 2 , Rsi ', Rs2', which are made in pairs for relaxation, per vehicle 2, 2 'groundless.
  • the industrial truck can be moved by motor on a functional travel cell 2, 2 'and the drive wheel R A , R A ' of the defective travel cell 2, 2 ', but with reduced lateral stability.

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Description

  • Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen in Fahrtrichtung quergeteilten Flurförderwagen mit integrierter Entspannungsvorrichtung, insbesondere zur selbsttätigen Führung entlang einer Leitlinie.
  • Flurförderwagen sind allgemein anwendbar, wenn es um die Integration automatischer Transport- und Lagertechnik in flexible Montageanlagen und Fertigungssysteme geht, wie z.B. bei der Montage von Aggregaten in der Automobil- und Elektronikindustrie und der Fertigung von breiten Produktesortimenten.
  • Aus der DE-A 2 144 786 ist ein Flurförderzeug, insbesondere Seitenstapler mit einem höhenverstellbaren Lastträger bekannt, der dazu dient, in den Gängen zwischen Regalen zu fahren und Waren auf- und abzustapeln. Dieses Flurförderzeug besteht aus zwei einzelnen, durch den Lastträger verbundenen Fahrzeugteilen mit je einem Führungsmast. Eine besondere Querverbindung zwischen den beiden Fahrzeugteilen entfällt somit. Die Verbindung zwischen Lastträger und Führungsmasten erfolgt derart, dass möglichst wenig Spiel zwischen den Fahrteilen besteht.
  • Einem derart gestaltenen Flurförderzeug haftet der Nachteil an, dass bei unebener Fahrbahn die Bodenhaftung wenigstens eines insbesondere lenkbaren Antriebsrades vermindert sein kann. Die zur Überwindung von Bodenunebenheiten zwischen den beiden Fahrzeugteilen bestehende Bewegungsmöglichkeit in vertikaler Richtung ist baulich aufwendig und neigt bei ungleicher Abnützung der Lauf- und Antriebsräder oder bei Bodenschrägwelligkeit, insbesondere bei voll ausgefahrenem Lastträger, zum Verklemmen.
  • Als nachteilig hat sich auch erwiesen, dass dieses Flurförderzeug keine integrierte Entspannungsvorrichtung besitzt und deshalb bei z.B. einem blockierten Antriebsrad nur mit Hilfe eines speziell hierfür vorgesehenen Entspannungsfahrzeuges aus den Regalgängen gezogen werden kann. Der Einsatz dieses Flurförderzeuges ist demnach auf jene Fälle beschränkt, wo der ungehinderte Zugang eines Entspannungsfahrzeuges jederzeit gewährleistet ist. Es entfallen somit die meisten Anwendungen in flexiblen Montageanlagen und Fertigungssystem, da dort ein Entspannungsfahrzeug aus baulichen Gründen oft nicht rasch genug oder überhaupt nicht zum Flurförderzeug gebracht werden kann und deshalb bezüglich Entspannung vollständige Autonomie des Flurförderzeuges gefordert ist.
  • Dieselben Nachteile ergeben sich bei einem Regalförderzeug gemäss DE-A 2 437 208. Die beiden Fahrzeugteile sind mittels Distanzstangen untereinander im Betrieb starr verbunden, so dass ein Verkehr auf unebener Fahrbahn kaum möglich ist. Massnahmen für eine Entspannung sind nicht vorgesehen.
  • Aus der FR-A 2 281 263 ist schliesslich ein Geländefahrzeug bekannt, das zwei Fahrzeugteile besitzt, die schwenkbar an einem dazwischen liegenden Chassis angeordnet sind. Mittels einer Hydraulik können die Fahrzeugteile einzeln um eine Querachse und um eine Längsachse gegenüber dem Chassis verschwenkt werden. Bei betätigter Hydraulik ergeben sich dabei dieselben Haftungsprobleme bei unebener Unterlage, wie bereits vorstehend geschildert. Ist die Hydraulik drucklos, so bestehen zwar keine Haftungsprobleme, doch das Chassis nimmt keine definierte Lage in der Längsachse mehr ein. Soll zur Entspannung ein Fahrzeugteil durch Verschwenken angehoben werden, so ist dies wegen der Lage der Verschwenkachse nur unter entsprechendem Anheben (bzw. Senken) eines Chassisendes möglich. Abgesehen davon, dass hierzu die Hydraulik in Betrieb sein muss, erfährt das Chassis dabei eine erhebliche Neigung. Dies ist unerwünscht, weil dabei die Ladung verrutschen kann, eine entsprechende hohe Hubenergie aufgewendet werden muss und die Bodenfreiheit stark reduziert werden kann.
  • Der Erfindung, wie sie in den Ansprüchen gekennzeichnet ist, liegt die Aufgabe zugrunde, einen Flurförderwagen so zu gestalten, dass seine, die Seitenstabilität bestimmende Spurweite, sowie die Breite seiner höhenverstellbaren Plattform unabhängig voneinander festlegbar sind. Im weiteren sollen alle Laufräder bei Normalfahrt, unabhängig von Bodenunebenheiten, ausreichende Bodenhaftung aufweisen und bei Defekt, zur Entpannung des Flurförderwagens einzeln oder in Kombination vollständig bodenfrei gemacht werden können. Diese Aufgabe wird mit der in den kennzeichnenden Merkmalen des unabhängigen Anspruches beschriebenen Erfindung gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen angegeben.
  • Die Erfindung ist im folgenden anhand der Beschreibung sowie der Zeichnung in ihrer Anwendung als fahrbare Arbeitsplattform in flexiblen Montageanlagen näher erläutert, doch ist die hier gezeigte Einrichtung allgemein in der automatischen Transport- und Lagertechnik anwendbar, wie z.B. für den fehlerfreien Zugriff zur eingelagerten Ware und den Transport von Paletten im Verteil- und Kommissionierbereich sowie für die Verknüpfung von Lager und Maschinenzentren in flexiblen Fertigungssystemen.
  • In der lediglich dieses Anwendungsbeispiel der Erfindung darstellenden Zeichnung zeigen:
    • Fig. 1 schematisch, eine perspektivische Darstellung der erfindungsgemässen Flurförderwagens mit Taillierung und Entpannungsvorrichtung,
    • Fig. 2a im Aufriss eine Darstellung der konstruktiven Ausbildung sowie der Funktion der Entpannungsvorrichtung mit der Zug-Stossspindel in Mittelstellung,
    • Fig. 2b eine Darstellung gemäss Fig. 2a, aber mit der Zug-Stossspindel in Zugstellung,
    • Fig. 2c eine Darstellung gemäss Fig. 2a, aber mit der Zug-Stossspindel in Stossstellung,
    • Fig. 3 eine schematische Darstellung möglicher Störfälle mit den entsprechenden Entpannungsmöglichkeiten.
  • Fig. 1 zeigt schematisch eine mögliche Ausführungsform des erfindungsgemässen Flurförderwagens, wie er zur selbsttätigen Führung entlang der Leitlinie 1 vorgesehen ist, bestehend aus zwei separaten Fahrzellen 2, 2', die spiegelsymmetrisch mit einem lastaufnehmenden Stützkörper 3 verbunden sind. Jede Fahrzelle 2, 2', enthält im wesentlichen: ein lenkbares Antriebsrad RA bzw. RA' mit Fahr-und Lenkservo, zwei nachlaufende Stützräder Rsi, Rs2 bzw. Rsi', Rs2', sowie in Fig. 1 nicht dargestellt, Sicherheitsvorrichtungen und einen Fahrzellen-Mikrocomputer zur Steuerung und Uberwachung von Fahrgeschwindigkeit und Lenkwinkel. Alle drei Räder sind jeweils um eine vertikal verlaufende Lenkachse 4, 5, 6 bzw. 4', 5', 6' verschwenkbar an der Unterseite des Flurförderwagens horizontalachsig in zugeordneten Radlagern bzw. Aufhängungen drehbar gelagert. Von den im gegenseitigen Abstand angeordneten Lenkachsen 4, 5, 6 bzw. 4', 5', 6' verlaufen die Lenkachsen 4 bzw. 4' durch die Drehachsen 7 bzw. 7' der zugeordneten Antriebsräder RA bzw. RA', während die Stützräder Rsi, Rs2 bzw. Rsi', Rs2' selbstlenkend mit abständlich von den Drehachsen 8, 9 bzw. 8', 9' verlaufenden Lenkachsen 5, 6 bzw. 5', 6' ausgebildet sind. Die Antriebsräder RA, RA' sind mittels einer Antriebs-und Lenksteuerung um die zugeordneten Lenkachsen 4 bzw. 4' motorisch verschwenkbar und um die Drehachsen 7 bzw. 7' motorisch antreibbar. Der von den beiden Fahrzellen 2, 2' getragene und geführte Stützkörper 3 besitzt eine höhenverstellbare Plattform 11, die von den beiden Fahrzeuglängsseiten 12, 13 erreichbar ist und z.B. als entlang einer Montagestrasse verschiebbare Montageplattform zum Zusammenbau von Kraftfahrzeugen verwendet werden kann.
  • Die Verbindung der beiden Fahrzellen 2, 2' mit dem Stützkörper 3 erfolgt beidseits durch je ein quer zur Fahrzeuglängsmittelachse 15 verlaufendes Drehgelenk 16, 16' und eine in Fig. 2 später noch näher zu erläuternde Zug-Stossspindel 17, 17'. Die beiden Drehgelenke 16, 16' sind im unteren Bereich des Flurförderwagens, in Fahrtrichtung zwischen den zugehörigen Antriebsrädern RA bzw. RA' und den zugehörigen Stützrädern Rsi, Rs2 bzw. Rsi', Rs2' angebracht Die Abmessungen der Fahrzellen 2, 2' und des Stützkörpers 3 in Fahrzeugquerrichtung, d.h. deren Breiten, sind mit 18 bzw. 19 bezeichnet, wobei die Breite 18 der Fahrzellen 2, 2' deren grösstmögliche Spurbreite bestimmt. Im vorliegenden Beispiel sind die höhenverstellbare Plattform 11 und der Stützkörper 3 gleich breit und schmäler als die beiden Fahrzellen 2, 2' ausgebildet. Die sich daraus ergebende Taillierung des Flurförderwagens ist wesentliches Merkmal der Erfindung.
  • Mittels des Spindeltriebes 17, 17' sind die beiden Fahrzellen 2, 2' um die entsprechenden Achsen 20, 20' der Quergelenke 16, 16' unabhängig voneinander, gegenüber dem Stützkörper 3 in beiden Drehrichtungen auslenkbar. Die Auslenkung der beiden Fahrzellen 2, 2' um die Quergelenke 16, 16' dient der Entpannung des Flurförderwagens z.B. bei blockierten Antriebs- und Stützrädern RA, RA'. Rsi, Rs2, Rsi', Rs2', und ist in Fig. 2 näher erläutert.
  • In Fig. 2a befindet sich der Flurförderwagen in normaler Fahrstellung, weshalb die Entpannungsvorrichtung nicht aktiviert ist. Sie besteht aus zwei Vierkant-Hohlprofilen 23, 24, die über den Spindeltrieb 17 in vertikaler Richtung drehfest gegeneinander verschiebbar sind. Das mit der Spindelmutter im Eingriff stehende Vierkant-Hohlprofil 23 ist stützkörperseitig fest mit der Fahrzelle 2 verbunden, während das mit der Zug-Stossspindel verbundene Vierkant-Hohlprofil 24 mit seinen Anschlägen 25, 26 am Dorn 27 des Stützkörpers 3 zur Anlage kommen kann. In Fig. 2a befindet sich der Spindeltrieb 17 in Mittelstellung, so dass zwischen den Anschlägen 25, 26 und dem Dorn 27 ein oberes Spiel 28 und ein unteres Spiel 29 besteht.
  • Die Fig. 2b und 2c zeigen den Flurförderwagen in Entpannungsstellung mit in beiden Fällen aktivierter Entpannungsvorrichtung.
  • In Fig. 2b befindet sich die Zug-Stossspindel in Zugstellung, so dass der Anschlag 26 gegen den Dorn 27 zur Anlage kommt. Dadurch ist die Fahrzelle 2 im Uhrzeigersinn um das Quergelenk 16 gegen den Stützkörper 3 ausgelenkt und auf den Stützrädem Rsi, Rs2 um den Winkel 30 gegen die Fahrbahn gekippt. Dadurch ist das Antriebsrad RA um die Distanz 31 vom Boden abgehoben.
  • Fig. 2c zeigt die Zug-Stossspindel in Stossstellung, weshalb der Anschlag 25 auf dem Dorn 27 aufliegt. In diesem Falle ist die Fahrzelle 2 im Gegenuhrzeigersinn um das Quergelenk 16 gegen den Stützkörper 3 ausgelenkt und auf dem Antriebsrad RA um den Winkel 32 gegen die Fahrbahn gekippt. Die beiden Stützräder Rsi und Rs2 sind dabei um die Distanz 33 vom Boden abgehoben.
  • In Fig. 3 sind fünf Störfälle dargestellt, wie sie sich bei Defekt oder Blockierung der Antriebs- und Stützräder RA, RA', Rsi, Rs2, Rsi', Rs2', ergeben. In den Störfällen I und II ist das Antriebsrad RA bzw. RA' blockiert. In beiden Fällen ist mittels der Entpannungsvorrichtung das blockierte Antriebsrad bodenfrei gemacht. Der Flurförderwagen ist dann auf den Stützrädern Rsi, Rs2, Rsi', Rs2' und dem funktionstüchtigen Antriebsrad RA bzw. RA' motorisch verfahrbar. Der Störfall 111 beinhaltet die Situtation, dass beide Antriebsräder RA, RA' gleichzeitig blockiert sind, z.B. bei Ausfall des Batteriesatzes. Zur Entpannung sind beide Antriebsräder RA, RA' mit den entsprechenden Spindeltrieben 17, 17' gleichzeitig bodenfrei gemacht, so dass der Flurförderwagen auf den Stützrädern Rsi, Rs2, Rsi', Rs2' manuell in beliebigen Richtungen verfahren werden kann. Bei den Störfällen IV und V geht es um blockierte Stützräder Rsi, Rs2, Rsi', Rs2', welche zur Entpannung paarweise, pro Fahrzelle 2, 2' bodenfrei gemacht sind. In beiden Fällen ist der Flurförderwagen auf einer funktionstüchtigen Fahrzelle 2, 2' und dem Antriebsrad RA, RA' der defekten Fahrzelle 2, 2' motorisch verfahrbar, allerdings mit reduzierter Seitenstabilität.

Claims (7)

1. In Fahrtrichtung quergeteilter Flurförderwagen mit integrierter Entspannungsvorrichtung, insbesondere zur selbsttätigen Führung entlang einer Leitlinie (1), bestehend aus einem eine höhenverstellbare Plattform (11) aufweisenden und um seine parallel zur Fahrtrichtung liegende Mittelachse torsionsfähigen Stützkörper (3), in Fahrtrichtung vorn und hinten getragen und geführt von je einer Fahrzelle (2, 2') mit gelenktem und gebremstem Antriebsrad (RA, RA') sowie selbstlenkenden, nachlaufenden Stützrädern (Rsi, Rs2, Rsi', Rs2'), und weiter enthaltend Einrichtungen zur Aufnahme, Verarbeitung und Abgabe von Signalen bezüglich einer dieselben entlang der Fahrbahn übertragenden Vorrichtung zur Steuerung des Fahrzeuges, wobei der Stützkörper (3) eine geringere Breite (19) aufweist als die beiden Fahrzellen (2, 2') und an denselben über je ein leicht lösbares Drehgelenk (16, 16') angelenkt ist, die Drehachsen (20, 20') der Drehgelenke (16, 16') quer zur Fahrtrichtung liegen und zwischen den Drehachsen (7, 7') der Antriebsräder (RA, RA') und den Drehachsen (8, 9, 9', 9') der Stützräder (Rsi, Rs2, Rsi', Rs2') der zugehörigen Fahrzelle (2, 2') angeordnet sind, und wobei der Stützkörper (3) und die Fahrzellen (2, 2') durch je einen Spindeltrieb (17, 17') schwenkbar verbunden und durch diesen gegenseitig um das zugehörige Drehgelenk (16, 16') auslenkbar sind, wobei in einer ersten Wirkstellung des Spindeltriebs (17, 17') das Antriebsrad (RA, RA') der zugehörigen Fahrzelle (2, 2') um eine erste Distanz (31) und in einer zweiten Wirkstellung die Stützräder (Rsi, Rs2, Rsi', Rs2') der zugehörigen Fahrzelle (2, 2') um eine zweite Distanz (33) von der Fahrbahn abgehoben werden, während in einer Mittelstellung des Spindeltriebs (17, 17') der Stützkörper (3) und die Fahrzellen (2, 2') selbsttätig im Ausmass eines oberen und eines unteren Spiels (28, 29) gegenseitig auslenkbar sind.
2. Flurförderwagen mit integrierter Entspannungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die minimale Breite (18) der Fahrzellen (2, 2') so festgelegt ist, dass die dynamische Fahrzeugseitenstabilität auch bei ausgefahrener Plattform (11) und maximaler Fahrzeuggeschwindigkeit gewährleistet ist.
3. Flurförderwagen mit integrierter Entspannungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die maximale Breite (19) des Stützkörpers (3) so festgelegt ist, dass der volle Bereich der höhenverstellbaren Plattform (11) von den beiden Fahrzeug-Längsseiten (12,13) aus manuell erreichbar ist und die für ausreichende Bodenhaftung aller Räder (RA, RA', Rsi, Rs2, RS1', Rs2') erforderliche Torsionsweichheit des Stützkörpers (3) gewährleistet ist.
4. Flurförderwagen mit integrierter Entspannungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Stützkörper (3) und die höhenverstellbare Plattform (11) die gleiche Breite (19) aufweisen.
5. Flurförderwagen mit integrierter Entspannungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es sich bei den quer zur Fahrzeuglängsmittelachse (15) verlaufenden Drehgelenken (16, 16') um virtuelle Drehgelenke handelt.
6. Flurförderwagen mit integrierter Entspannungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mit der selbsttätigen gegenseitigen Auslenkung von Stützkörper (3) und Fahrzellen (2, 2') im Bereich des oberen und unteren Spiels (28, 29) und der Torsionsweichheit des Stützkörpers (3) auch bei unebener Fahrbahn ausreichende Bodenhaftung beider Antriebsräder (RA, RA') und aller Stützräder (Rsi, Rs2, Rsi'; Rs2') gewährleistet ist.
7. Flurförderwagen mit integrierter Entspannungsvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die grösstmöglichen Auslenkungen zwischen den Fahrzellen (2, 2') und dem Stützkörper (3) so festgelegt sind, dass sich daraus bei ebener Fahrbahn für die Antriebsräder (RA, RA') und die Stützräder (Rsi, Rs2, RS1', Rs2") vollkommene Bodenfreiheit (31, 33) ergibt.
EP86110855A 1985-10-25 1986-08-06 Flurförderwagen mit integrierter Entpannungsvorrichtung Expired - Lifetime EP0221257B1 (de)

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Application Number Priority Date Filing Date Title
CH4603/85 1985-10-25
CH460385 1985-10-25

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Publication Number Publication Date
EP0221257A1 EP0221257A1 (de) 1987-05-13
EP0221257B1 true EP0221257B1 (de) 1990-01-31

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Application Number Title Priority Date Filing Date
EP86110855A Expired - Lifetime EP0221257B1 (de) 1985-10-25 1986-08-06 Flurförderwagen mit integrierter Entpannungsvorrichtung

Country Status (8)

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US (1) US4759421A (de)
EP (1) EP0221257B1 (de)
JP (1) JPS62103255A (de)
AT (1) ATE49948T1 (de)
CA (1) CA1273299A (de)
DE (1) DE3668606D1 (de)
ES (1) ES2002499A6 (de)
FI (1) FI85132C (de)

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