EP0162203A2 - Verfahren und Vorrichtung zur Adaption eines Stellglied-Kennlinienverlaufs - Google Patents

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EP0162203A2
EP0162203A2 EP85102283A EP85102283A EP0162203A2 EP 0162203 A2 EP0162203 A2 EP 0162203A2 EP 85102283 A EP85102283 A EP 85102283A EP 85102283 A EP85102283 A EP 85102283A EP 0162203 A2 EP0162203 A2 EP 0162203A2
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EP
European Patent Office
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slope
offset
adaptation
integrator
actuator
Prior art date
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EP85102283A
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English (en)
French (fr)
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EP0162203A3 (en
EP0162203B1 (de
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Cornelius Dipl.-Ing. Peter
Claus Dipl.-Ing. Ruppmann
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Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
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Publication date
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/24—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means
    • F02D41/2406—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents characterised by the use of digital means using essentially read only memories
    • F02D41/2425—Particular ways of programming the data
    • F02D41/2429—Methods of calibrating or learning
    • F02D41/2451—Methods of calibrating or learning characterised by what is learned or calibrated
    • F02D41/2464—Characteristics of actuators
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F02—COMBUSTION ENGINES; HOT-GAS OR COMBUSTION-PRODUCT ENGINE PLANTS
    • F02D—CONTROLLING COMBUSTION ENGINES
    • F02D41/00—Electrical control of supply of combustible mixture or its constituents
    • F02D41/02—Circuit arrangements for generating control signals
    • F02D41/14—Introducing closed-loop corrections

Definitions

  • the invention is based on a method and a device according to the type of the main claim and the first device claim.
  • a variable which is usually electrical and has a specific function profile, is supplied to any actuator by a controller that processes and also inputs certain signals from the controller path incorporates the result achieved by adjusting the actuator into its control behavior.
  • the invention is fundamentally suitable in its application for adapting any actuator characteristic curves, will be referred to but a preferred training EADERSHIP example applied to the actuator behavior in the idling filling control (LFR) for a B racing engine and explained in more detail, since here also gives a preferred field of application for the present invention.
  • LFR idling filling control
  • an idle speed controller is supplied with certain information about the current operating state of the internal combustion engine, for example pressure in the intake manifold, actual speed, a desired target speed for idling and other, peripherally usable operating status information , such as throttle valve position, position of a bypass valve at which the idle charge control system in particular acts and / or, also instead of the pressure in the intake pipe, information about the amount of air or air mass sucked in.
  • the idle speed controller can use an electrical manipulated variable as a setpoint, for example an air volume signal Q setpoint or an air mass signal m setpoint and feed it to an idle actuator (L L actuator), which converts the air mass setpoint, for example, into an opening cross section (of the valve in the bypass already mentioned above).
  • an electrical manipulated variable as a setpoint, for example an air volume signal Q setpoint or an air mass signal m setpoint and feed it to an idle actuator (L L actuator), which converts the air mass setpoint, for example, into an opening cross section (of the valve in the bypass already mentioned above).
  • Idle actuators usually work to adjust the cross opening Section, via which the internal combustion engine is supplied with the required amount of air, as an electromagnetic converter and can in this case be designed as a winding rotary actuator (EWD) or as a magnetic part for valve actuation.
  • EWD winding rotary actuator
  • the idle controller When the idle controller is cold, the actuator winding takes up a larger current at a given duty cycle; there is a larger deflection and a corresponding mismatch. Similar negative relationships result from considerable battery voltage fluctuations, as is very common in internal combustion engines. Therefore, in order to have the least possible mismatch in the actuator area, the idle actuator, in order to correctly carry out the conversion of the electrical manipulated variable supplied to it into the opening cross-section, must be constructed in a complex manner and have a characteristic that is as reproducible as possible.
  • One of the objects of the present invention is therefore to provide a device for adapting an actuator characteristic curve which fulfills the condition that the actuation setpoint supplied to the actuator is substantially the same as the actual size resulting from the action of the actuator including peripheral influences on the idle speed controller with an idle speed control curve so that the air Quantity or air mass setpoint at the output of the idle speed controller is substantially the same as the air quantity or air mass supplied to or sucked into the internal combustion engine.
  • the method according to the invention with the characterizing features of the main claim and the device according to the invention with the characterizing features of the first device claim have the advantage, in contrast, that the adaptation to the (possibly changing under certain influencing variables) characteristic of the actuator as well as the inclusion and, to that extent, regulation of others Disturbances occur in such a way that there is an effective independence from the actuator characteristic curve, so that it is no longer necessary to construct the actuator used in each case, applied to the idle charge control, that is to say the idle actuator, in a particularly complex manner.
  • the invention makes it possible to work with simpler actuator designs, with air mass measurement being completely independent of the height at which the internal combustion engine is located and the air quantity measurement being drastically reduced as a function of height.
  • the invention also ensures independence from the leakage air, so that engine settings are no longer required and, moreover, the inventive adaptation, which takes place during the entire control operation, does not influence the actual idle charge control.
  • the offset integrator always runs, that is, it is enabled when the throttle valve is closed, the gradient integrator is not running and a predetermined blocking time. has expired.
  • the slope integrator is only meaningfully enabled if the current actual air volume is greater than the value stored when the throttle valve is opened, plus a definable air volume.
  • FIG. 1 shows in the form of a block diagram an idle charge control with idle speed controller and the idle speed controller controlled by this and an intermediate characteristic adaptation block interposed in accordance with a feature of the present invention
  • FIG. 2 also predominantly in the form of a block diagram the device for characteristic curve adaptation in greater detail
  • FIG. 3 in the form of a diagram, the actuator characteristic air quantity or air mass over the electrical manipulated variable T and the effects of the adaptation according to the invention on the course of the characteristic curve.
  • the adaptation to the characteristic curve of the idle controller that is then available at the respective time and the leakage air take place according to a specific strategy, which has the aim of an additive and / or multiplicative intervention in the setpoint output by the (idle speed) controller.
  • a specific strategy which has the aim of an additive and / or multiplicative intervention in the setpoint output by the (idle speed) controller.
  • the idle speed controller is designated 10 and the actuator controlled by it via the system for adapting the characteristic curve 11 is designated as the idle controller 12.
  • the idle actuator affects the opening cross-section in the intake manifold. an internal combustion engine 13, in particular by correspondingly enlarging or reducing a bypass cross section or by motorized adjustment of the throttle valve.
  • the air that the internal combustion engine 13 ultimately receives is composed of the air through the actuator or the air that the actuator passes through due to its actuation, and a residual air leakage, for example, flowing through the throttle valve.
  • the characteristic curve adaptation according to the invention in block 11 converts the target air quantity Q target or m target output by the idle speed controller 10 into an electrical manipulated variable T such that an air quantity (or air mass) is set with the idle actuator 12, which together with the leakage air produces the desired intake air quantity Q actual (or air mass m actual ) results.
  • the adaptation takes place slowly after checking the operating status.
  • the block 11 - adaptation and adjuster - represents a proportional element with amplification 1 and thus has no influence on the stability.
  • two integrators II are provided for the characteristic curve offset or the base point shift of the characteristic curve and 12 for the characteristic curve slope, the respective integrators only running if the intervention in the characteristic curve adaptation caused by them can be released by certain operating conditions; therefore, each integrator is assigned release elements, the offset integrator I1 an enable element FG1 and the slope integrator 12 an enable element FG2.
  • the slope integrator 12 intervenes on the setpoint output by the idle speed controller 10 in a multiplicative manner via a multiplier M with a predetermined multiplication factor, while the offset correction from the output of the integrator I1 takes place additively at a summation point 51.
  • Both integrators I1 and I2 are supplied with an air quantity difference signal ⁇ Q from a second summation or comparison point S2, which corresponds to the deviation of the setpoint (setpoint air quantity Q setpoint or setpoint air mass se setpoint ) from the actual size (air quantity Q actual or air mass n actual ) .
  • the specification QIst can be derived from an air flow meter in the intake pipe or can be obtained in another known manner.
  • the desired relationship Q actual Q target (or also based on the air mass, which will not be repeated in the following) can therefore be achieved by changing two parameters, namely by varying the offset K1 and by varying the gradient K2.
  • the integrators I1 and I2 are each followed by summation points S3 and S4, to which initial values K10 for the offset and K20 for the slope are supplied.
  • this integrator For the intervention by the integrator I2, which affects a change in the characteristic curve (change in gradient) and therefore has a significantly greater effect on the electrical output manipulated variable T as an input signal for the idle actuator, this integrator is only released if the throttle valve has a predetermined period of time T2, the for example
  • the operating point is then shifted by offset, as indicated by arrow A; it is obvious that the second step of the multiplicative slope intervention (arrow B) must not be carried out in a working point which is below the offset working point, since in this case there is an inverse, i.e. undesirable effect.
  • the slope adaptation always takes place in working points above the offset working point.
  • the conditions for the release block FG2 of the slope integrator 12 are additionally designed such that the slope is only adapted for air flow rates that are greater than, for example, a minimum air flow rate, such as results for the clear idle case.
  • the procedure for obtaining these conditions that the current Q set at the moment of opening of the throttle valve - or m is to be stored values, including a memory block SB is provided to which a throttling kl appe n sig nal DK and Q Target value is supplied; this storage then corresponds to the latter operating point, at which the offset integrator 11 has adapted.
  • the slope adaptation it is then checked in each case whether the now requested air volume value (Q target ; m SOll ) is greater than the value last saved and only then can the release be carried out; the block comparing the two setpoints is shown in FIG VG designated.
  • This condition may alternatively be replaced by the consideration that a slope adaptation can always be enabled when the instantaneous D deer number is above a certain speed, so for example, the following condition is satisfied n> n LL + 500 min -1 , because it can be assumed that at higher speeds, an operating point on the characteristic curve is also taken, which lies above the idling point, so that one is on the correct characteristic curve section. Such a case of increased speed occurs, for example, after a gas surge or in overrun. However, it must be mentioned that this consideration should only apply in the alternative and that the storage of the setpoints is an absolute advantage before the throttle valve is opened.
  • a further summation point S4 is provided, at which an air quantity Q O is subtracted from the target quantity Q Soll .
  • This measure serves to optimize the work area.
  • the value of Q O should not be greater than the minimum desired air quantity Q Soll ', so that the quantity reaching the multiplier M after the summation point S4 is preferably always greater than 0.
  • This addition with a negative value of Q O makes it possible to set the pivot point of the curve or characteristic as close as possible to the working point. If one assumes a desirable ideal case in which the supplied Q O value lies exactly on the working point, then ge lingt it namely to adapt with just only one iteration, namely once offset adjustment and once Gradient setting curve and d ar - see. But even if the pivot point is lower due to the deviation of the Q O value from the direct working point, you can manage with fewer iteration steps overall.
  • an additional function circuit block SB is provided in accordance with FIG. 2, which can also take over the functions of the two integrators which lock each other and the input signals from the output of the memory block SB (via the comparator VG) with respect to the value Q s p stored when the throttle valve was last opened and the output signals of the two integrators and / or the enable circuits assigned to them.
  • the function block then preferably acts on the release circuits with corresponding output signals and thereby ensures that, according to the measures mentioned above, the offset generator is always released via its release element FG1 if this corresponds to the above-mentioned condition, with additionally required input signals still being supplied be and is also the slope integrator enabled only when the current Q is greater value, but at least is equal to the opening of the throttle valve stored value and a definable amount of air, because by the slope adaptation, a relatively strong engagement results quickly to the ceremoniestellgröBe, who only approved can be used if the condition mentioned is fulfilled.
  • the function block FB is designed in such a way that it interlocks the releases of the offset integrator and the slope integrator, so that it is prevented that changes in the slope are strongly adapted without the base point or pivot point of the characteristic curve being intermittently adjusted due to an offset adaptation undergoes an adjustment. It has already been pointed out above that the invention is particularly suitable for implementation using computer circuits, microprocessors, small computers and the like. The like. Suitable, whereby in particular the last-mentioned measures represent conditions that can be easily specified and processed through appropriate program design when using a microprocessor or the like.

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Abstract

Regelverfahren und Vorrichtung zur Adaption einesStellglied-Kennlinienverlaufs zur Eliminierung von Stör- und sonstigen unerwünschten Einflußgrößen, insbesondere zur Adaption der Stellerkennlinie bei der Leerlauf-Füllungs-regelung von Brennkraftmaschinen. Ein von einem Regler aufgrund verschiedener Betriebszustände herausgegebener Luftmengensollwert erfährt vor seiner Zuführung zum Leerlaufsteller, durch welchen sich beispielsweise der Öffnungsquerschnitt eines Bypass in der Kraftstoffdosiereinrichtung der Brennkraftmaschine verändern läßt, durch multiplikative und/oder additive Einwirkung eine Korrektur. Diese Korrektur betrifft eine Kennlinienadaption des Leerlaufstellers bezüglich offset (Fußpunkt) und Steigung, indem die Ausgangssignale mindestens eines Offset-Integrators oder eines Steigungs- Integrators zur Erstellung einer adaptierten elektrischen Ansteuergröße für den Leerlaufsteller ausgewertet werden. Die Integratoren sind je nach Betriebszuständen freigegeben und sie erhalten ein Eingangsdifferenzsignal aus Luftmengensollwert vom Regler und einem Luftmengenistwert.

Description

  • Die Erfindung geht aus von einem Verfahren und einer Vorrichtung nach der Gattung des Hauptanspruchs bzw. des ersten Vorrichtungsanspruchs. Auf vielen Gebieten der Technik ist es üblich, bestimmte Größen, Werte oder Positionen durch Regelung oder Steuerung zu bestimmen, indem einem beliebigen Stellglied eine üblicherweise elektrische, einen bestimmten Funktionsverlauf aufweisende Größe von einem Regler zugeführt wird, der bestimmte Eingangssignale aus der Reglerstrecke verarbeitet und auch das durch die Stellglied-Verstellung erzielte Ergebnis in sein Ansteuerverhalten einbezieht. Ergeben sich in der Gesamtkonzeption einer Steuerung oder Regelung dann schon Stör- oder sonstige unerwünschte Einflußgrößen, die ausschließlich auf das Stellgliedverhalten zurückzuführen sind, mit anderen worten, daß das Stellglied in seinem Kennlinienverlauf nicht nur ausschließlich dem ihm jeweils zugeführten Sollwert folgt, dann können erhebliche Abweichungen von den eingestellten Werten auftreten, die bei Rege-Jungen je nach den auftretenden Zeitkonstanten auch zu seinem Überschwingen führen können oder dazu, daß die Regelung einfach zu langsam wird.
  • Die Erfindung eignet sich in ihrer Anwendung grundsätzlich zur Adaption beliebiger Stellglied-Kennlinienverläufe, wird im folgenden aber für ein bevorzugtes Aus- ührungsbeispiel angewendet auf das Stellgliedverhalten bei der Leerlauf-Füllungsregelung (LFR) für eine Brenn- kraftmaschine und genauer erläutert, da sich hier auch ein bevorzugtes Anwendungsgebiet für die vorliegende Erfindung ergibt.
  • So ist es bekannt, die Regelung der Leerlaufdrehzahl bei einer Brennkraftmaschine in der Weise durchzuführen, daß einem Leerlaufdrehzahlregler bestimmte Angaben über den momentanen Betriebszustand der Brennkraftmaschine zugeführt werden, beispielsweise Druck im Ansaugrohr, Istdrehzahl, eine gewünschte Solldrehzahl für den Leerlauffall und sonstige, peripher verwertbare Betriebszustandangaben, wie Drosselklappenstellung, Position eines Bypassventils, an welchem die Leerlauf-Füllungsregelung insbesondere angreift und/oder, auch anstelle des Drucks im Ansaugrohr, Angaben über die angesaugte Luftmenge oder Luftmasse.
  • Aus diesen Größen kann der Leerlaufdrehzahlregler eine elektrische Stellgröße als Sollwert, beispielsweise ein Luftmengensignal QSoll oder ein Luftmassensignal mSoll ermitteln und einem Leerlaufsteller (LL-Steller) zuführen, der den Luftmassensollwert beispielsweise in einen öffnungsquerschnitt (des weiter vorn schon erwähnten Ventils im Bypass) umwandelt..
  • Gerade bei der Leerlauf-Füllungsregelung (LFR) einer Brennkraftmaschine müssen aber besondere Bedingungen einbezogen werden, beispielsweise möglichst geringer Kraftstoffverbrauch und die Konstanthaltung einer minimalen Leerlaufdrehzahl auch bei plötzlichen Lastwechseln. Leerlaufdrehzahlregler sind daher bekannt (DE-OS 30 39 435) und so ausgelegt, daß Abweichungen von einer gewünschten Solldrehzahl aufgefangen und klein gehalten werden. Pro- blematisch ist hier jedoch der Umstand, daß Drehzahlschwankungen letztendlich Reaktionen der Brennkraftmaschine auf äußere Einflüsse sind und entsprechende Drezahlsignale das letzte Glied in der Regelungskette bilden, so daß zwangsläufig eine gewisse Zeitdauer zwischen einer auf die Brennkraftmaschine ausgeübten Wirkung bis' zum Auftreten der Reaktion der Brennkraftmaschine verstreicht. Es besteht daher bei im Leerlauf extrem niedrig laufenden Brennkraftmaschinen mindestens die Gefahr eines unruhigen Rundlaufs und letztlich die Möglichkeit, daß die Brennkraftmaschine stehen bleibt, wenn schnell hohe Verbraucher, wie beispielsweise Klimaanlage und dergleichen zugeschaltet werden. Diese Problematik wird noch durch das Verhalten des Leerlaufstellers selbst vergrößert, da die Stellerkennlinie eine erhebliche Abhängigkeit über der jeweiligen Temperatur und der Betriebsspannung der Brennkraftmaschine zeigt, die ebenfalls erheblich schwanken kann. Leerlaufsteller arbeiten üblicherweise bei der Verstellung des öffnungsquerschnitts, über welchen der Brennkraftmaschine die erforderliche Luftmenge zugeführt wird, als elektromagnetische Wandler und können in diesem Fall als Einwicklungsdrehsteller (EWD) ausgebildet sein oder als Magnetteil für eine Ventilbetätigung. Bei kaltem Leerlaufsteller nimmt die Wicklung des Stellers bei einem gegebenen Arbeitstastverhältnis einen größeren Strom auf; es ergibt sich ein größerer Ausschlag und eine entsprechende Fehlanpassung. Ähnliche negative Verhältnisse ergeben sich bei erheblichen Batteriespannungsschwankungen, wie dies bei Brennkraftmaschinen sehr häufig auftritt. Um daher im Stellerbereich eine möglichst geringe Fehlanpassung zu haben, muß der Leerlaufsteller, um-die Umwandlung der ihm zugeführten elektrischen Stellgröße in den öffnungsquerschnitt korrekt durchzuführen, aufwendig konstruiert sein und eine möglichst genau reproduzierbare Kennlinie aufweisen.
  • Aber auch bei soweit wie möglich einwandfrei reagierendem Leerlaufsteller bleiben nicht. vermeidbare Abhängigkeiten, beispielsweise an der Drosselklappe in der Leerlaufposition vorbeiströmende Leckluftmengen, eine Höhenabhängigkeit des vom Leerlaufsteller ausgegebenen öffnungsquerschnitts u. dgl.
  • Eine der Aufgaben vorliegender Erfindung besteht daher darin, eine Einrichtung zur Adaption einer Stellglied-Kennlinien zu schaffen, die die Bedingung erfüllt, daß die dem Stellglied zugeführte Ansteuersollgröße im wesentlichen gleich ist der durch die Wirkung des Stellglieds unter Einbeziehung von Randeinflüssen sich ergebenden Istgröße, angewendet auf den Leerlaufsteller bei einer Leerlaufstellerkennlinie also, daß die Luftmengen- oder Luftmassen-Sollgröße am Ausgang des Leerlaufdrehzahlreglers im wesentlichen gleich ist der der Brennkraftmaschine zugeführten oder von ihm angesaugten Luftmenge oder Luftmasse.
    • Vorteile der Erfindung
  • Das erfindungsgemäße Verfahren mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs bzw. die erfindungsgemäße Vorrichtung mit den kennzeichnenden Merkmalen des ersten Vorrichtungsanspruchs haben demgegenüber den Vorteil, daß die Adaption an die (sich gegebenenfalls unter bestimmten Einflußgrößen verändernde) Kennlinie des Stellglieds sowie die Einbeziehung und insofern auch Ausregelung sonstiger Störgrößen so erfolgt, daß sich eine effektive Unabhängigkeit von der Stellerkennlinie ergibt, so daß es auch nicht mehr erforderlich ist, das jeweils verwendete Stellglied, angewendet auf die Leerlauf-Füllungsregelung, also den Leerlaufsteller, besonders aufwendig zu konstruieren. Durch die Erfindung ist es möglich, mit einfacheren Stellerausführungen zu arbeiten, wobei sich bei einer Luftmassenmessung eine vollständige Unabhängigkeit von der Höhe ergibt, auf welcher sich die Brennkraftmaschine jeweils befindet und bei der Luftmengenmessung jedenfalls die Abhängigkeit von der Höhe drastisch verringert ist. Die Erfindung sichert ferner eine Unabhängigkeit von der Leckluft, so daß Motoreinstellungen nicht mehr erforderlich sind und außerdem ergeben sich durch die erfindungsgemäße, während des gesamten Regelbetriebs erfolgende Adaption keine Beeinflussungen der eigentlichen Leerlauf-Füllungsregelung.
  • Durch die in den Unteransprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der Erfindung möglich. Besonders vorteilhaft ist die Möglichkeit der Verringerung der Iterationsschritte und somit eine schnellere Adaption dadurch, daß bei einer Steigungsadaption gleichzeitig nach einer Rechenvorschrift auch der Offsetintegrator nachgezogen wird, so daß die Drehung der Kennlinie um den letzten Arbeitspunkt eines gespeicherten Luftmengenistwerts, der beim vorherigen öffnen der Drosselklappe abgespeichert worden ist, erfolgt und nicht um einen weiter wegliegenden Bezugswert.
  • Ferner können Fehladaptionen, die unter Umständen durch eine mehrfach hintereinander erfolgende Steigungsadaption erfolgen können, dadurch vermieden werden, daß nach einer Steigungsadaption zunächst immer eine erfolgreiche Offsetadaption erst stattfinden muß, bevor eine neue Steigungsadaption freigegeben wird. Dabei läuft im übrigen der Offsetintegrator grundsätzlich immer dann, ist also freigegeben, wenn die Drosselklappe geschlossen ist, der Steigungsintegrator nicht läuft und eine vorgegebene Sperrzeit. abgelaufen ist. Der Steigungsintegrator wird im übrigen nur dann sinnvoll freigegeben, wenn der aktuelle Luftmengenistwert größer als der beim öffnen der Drosselklappe abgespeicherte Wert zuzüglich einer festlegbaren Luftmenge ist.
    • Zeichnung
  • Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird im folgenden näher beschrieben und erläutert. Es zeigen Fig. 1 in Form eines Blockschaltbilds eine Leerlauf-Füllungsregelung mit Leerlaufdrehzahlregler und von diesem angesteuertem Leerlaufsteller und entsprechend einem Merkmal vorliegender Erfindung zwischengeschaltete Kennlinienadaptions-Block, Fig. 2 ebenfalls vorwiegend in Form eines Blockschaltbildes die Vorrichtung zur Kennlinienadaption in größerem Detail und Fig. 3 in Form eines Diagramms die Stellerkennlinie Luftmenge oder Luftmasse über der elektrischen Stellgröße T und die Auswirkungen der erfindungsgemäßen Adaption auf den Verlauf der Kennlinie.
    • Beschreibung der Ausführungsbeispiele
  • Bevor auf die Erfindung im folgenden eingegangen wird, wird ausdrücklich darauf hingewiesen, daß das in der Zeichnung dargestellte, die Erfindung anhand diskreter Schaltstufen angebende Blockschaltbild die Erfindung nicht beschränkt, sondern insbesondere dazu dient, die funktionellen Grundwirkungen der Erfindung zu veranschaulichen und spezielle Funktionsabläufe in e'iner möglichen Realisierungsform anzugeben. Es versteht sich, daß die einzelnen Bausteine und Blöcke in analoger, digitaler oder auch hybrider Technik aufgebaut sein können, oder auch, ganz oder teilweise zusammengefaßt, entsprechende Bereiche von programmgesteuerten digitalen Systemen, beispielsweise also Mikroprozessoren, Mikrorechner, digitale oder analoge Logikschaltungen u. dgl. umfassen können. Die im folgenden angegebene Beschreibung des bevorzugten Ausführungsbeispiels der Erfindung ist daher bezüglich des funktionellen Gesamt- und Zeitablaufs, der durch die jeweils besprochene Blöcke erzielte Wirkungsweise und bezüglich des jeweiligen Zusammenwirkens der durch die einzelnen Komponenten dargestellten Teilfunktionen zu werten, wobei die Hinweise auf die einzelnen Schaltungsblöcke lediglich aus Gründen eines besseren Verständnisses erfolgen.
  • Die folgenden Erläuterungen beziehen sich speziell auf das Anwendungsbeispiel der Erfindung auf die Optimierung der Leerlauf-Füllungsregelung (LFR) bei einer Brennkraftmaschine (Otto-Motor) derart, daß die von einem Leerlaufdrehzahlregler ausgegebene Soll-Luftmenge QSoll über eine Stellerkennlinienadaption und den Leerlaufsteller in ein QIst umgesetzt wird, wobei gelten soll, daß QSoll ≅ QIst.
  • Entsprechend einem Grundgedanken vorliegender Erfindung erfolgt die Adaption an die dann in dem jeweiligen Zeitpunkt gerade vorliegende Kennlinie des Leerlaufstellers und die Leckluft nach einer bestimmten Strategie, die ein additives und/oder multiplikatives Eingreifen in die vom (Leerlaufdrehzahl)-Regler ausgegebene Sollgröße zum Ziel hat. Auf diese Weise wird die sonst notwendige und übliche Grundeinstellung der Leckluft mit einem Zusatzbypass eliminiert (auch über der Lebensdauer).
  • In Figur 1 ist der Leerlaufdrehzahlregler mit 10 und das von ihm über das System zur Kennlinienadaption 11 angesteuerte Stellglied als Leerlaufsteller mit 12 bezeichnet. Der Leerlaufsteller wirkt im vorliegenden Anwendungsfall auf den Öffnungsquerschnitt im Saugrohr. einer Brennkraftmaschine 13 ein, insbesondere durch entsprechende Vergrößerung oder Verkleinerung eines Bypassquerschnitts oder auch durch motorische Verstellung der Drosselklappe.
  • Dabei setzt sich die Luft, die die Brennkraftmaschine 13 letztendlich erhält, zusammen aus der Luft durch den Steller bzw. aus der Luft, die der Steller aufgrund seiner Ansteuerung durchläßt, und einer beispielsweise über die Drosselklappe strömende Leckluft-Restmenge. Durch die erfindungsgemäße Kennlinienadaption im Block 11 wird die vom Leerlaufdrehzahlregler 10 ausgegebene Solluftmenge QSoll oder mSoll so in eine elektrische Stellgröße T umgewandelt, daß mit dem Leerlaufsteller 12 eine Luftmenge (oder Luftmasse) eingestellt wird, die zusammen mit der Leckluft die gewünschte angesaugte Luftmenge QIst (oder Luftmasse mIst) ergibt. Die Adaption erfolgt dabei langsam nach Überprüfung von Betriebszuständen. In dem in Fig. 1 gezeigten Drehzahl-Regelkreis stellt der Block 11 - Adaption und Steller - ein Proportionalglied mit Verstärkung 1 dar und hat damit keinen Einfluß auf die Stabilität. Das Steuergerät bildet die inverse Stellerkennlinie Z = τO + m Q nach (s. Fig. 3).
  • Um die Kennlinienadaption durchzuführen, sind zwei Integratoren Il für den Kennlinienoffset oder die Fußpunktverschiebung der Kennlinie und 12 für die Kennliniensteigung vorgesehen, wobei die jeweiligen Integratoren immer nur dann laufen, wenn durch bestimmte Betriebsbedingungen der jeweils von ihnen bewirkte Eingriff in die Kennlinienadaption freigegeben werden kann; daher sind jedem Integrator Freigabe glieder zugeordnet, dem Offset-Integrator I1 ein Freigabeglied FG1 und dem Steigungs-Integrator 12 ein Freigabe glied FG2.
  • Dementsprechend erfolgt der Eingriff des Steigungs-Integrators 12 auf die vom Leerlaufdrehzahlregler 10 ausgegebene Sollgröße multiplikativ über einen Multiplizierer M mit einem vorgegebenen Multiplizierfaktor, während die Offset-Korrektur vom Ausgang des Integrators I1 additiv an einem Summationspunkt 51 erfolgt.
  • Beide Integratoren I1 und I2 werden von einem zweiten Summations- oder Vergleichspunkt S2 ein Luftmengendifferenzsignal ΔQ zugeführt, welches der Abweichung der Sollgröße (Solluftmenge QSoll.oder Solluftmasse mSoll) von der Istgröße (Luftmenge QIst oder Luftmasse nIst) entspricht. Die Angabe QIst kann von einem Luftmengenmesser im Ansaugrohr abgeleitet oder auf sonstige, für sich gesehen bekannte Weise gewonnen sein.
  • Man kann daher die gewünschte Beziehung QIst = QSoll (oder auch bezogen auf die Luftmasse, was im folgenden nicht mehr weiter wiederholt wird) durch Verändern von zwei Parametern erzielen, nämlich durch Variation des Offsets K1 und durch Variation der Steigung K2. Um bestimmte Kennlinienanfangswerte sicherzustellen, sind den Integratoren I1 und I2 jeweils noch Summationspunkte S3 und S4 nachgeschaltet, denen Anfangswerte K10 für den Offset und K20 für die Steigung zugeführt werden.
  • Wesentlich ist, daß die Adaption an die gerade vorliegende Kennlinie des Leerlaufstellers und die Leckluft nach folgender Strategie erfolgt:
    • Der Integrator I1 für den Offset oder die Fußpunktverschiebung der Kennlinie läuft nur, wenn die Drosselklappe länger als eine vorgegebene Zeit T1 = f(n) geschlossen ist und die Drehzahl n des Motors sich in einem bestimmten Bereich, nämlich im Leerlaufbereich befindet. Dementsprechend ist das Freigabeglied FG1 für den Integrator I1 so ausgebildet, daß ihm ein Drosselklappensignal DK und der Istwert der Brennkraftmaschinendrehzahl n zugeführt ist und nur bei Vorliegen dieser beiden Bedingungen der Offset-Integrator 11 freigegeben ist und läuft.
  • Für den Eingriff durch den Integrator I2, der multiplikativ eine Kennlinienverdrehung (Steigungsänderung) betrifft und daher erheblich stärker auf die elektrische Ausgangsstellgröße T als Eingangssignal für den Leerlaufsteller einwirkt, gilt, daß dieser Integrator nur dann freigegeben ist, wenn die Drosselklappe eine vorgegebene Zeitspanne T2, die beispielsweise
  • 100 ms betragen kann, geschlossen ist, wobei für T2 die folgende Beziehung gilt
    Figure imgb0001
    wodurch es möglich ist, ein überschwingverhalten und eine entsprechende Fehlereinführung des Luftmengenmessers auszublenden, und ferner Qsoll größer ist als der letzte Wert Qsoll vor dem öffnen der Drosselklappe. Das heißt, daß der momentane Adaptions-Arbeitspunkt für den Integrator I2 auf der Kennlinie über dem Adaptions-Arbeitspunkt liegen muß, der durch den Eingriff des Offset-Integrators I1 erreicht worden ist.
  • Betrachtet man den in Fig. 3 dargestellten Verlauf der Stellerkennlinie Q = f(τ), der von der Batteriespannung, der Wichtungstemperatur, Differenzdruck, Leckluft u. dgl. abhängt, wobei der in der Zeichenebene linke, schraffierte Kennlinienknickverlauf lediglich der Vollständigkeit halber bei einem Leerlaufsteller angegeben ist und als Notlaufkennlinie durch die erfindungsgemäßen Maßnahmen auch nicht beeinfluß wird, dann erkennt man bei ① zunächst die Modellkennlinie im Ausgangszustand, bei ② die Kennlinie nach Adaption Offset und bei ③ nach Adaption Steigung: identisch mit der tatsächlichen Stellerkennlinie. Als erster Adaptionsschritt erfolgt dann die Arbeitspunktverlagerung durch Offset, wie durch den Pfeil A angegeben; es ist offensichtlich, daß der zweite Schritt des multiplikativen Steigungseingriffs (Pfeil B) nicht in einem Arbeitspunkt realisiert werden darf, der unterhalb des Offset-Arbeitspunkts liegt, da sich in diesem Fall eine umgekehrte, also gerade nicht gewünschte Wirkung ergibt. Die Steigungsadaption erfolgt immer in Arbeitspunkten oberhalb des Offset-Arbeitspunktes.
  • Dementsprechend sind die Bedingungen für den Freigabeblock FG2 des Steigungsintegrators 12 ergänzend so ausgelegt, daß die Steigung nur adaptiert wird bei Luftmengendurchsätzen, die größer sind als beispielsweise ein minimaler Luftmengendurchsatz, wie er sich für den eindeutigen Leerlauffall ergibt.
  • Bevorzugt wird zur Gewinnung dieser Bedingungen daher so vorgegangen, daß im Moment des Öffnens der Drosselklappe die momentanen QSoll- oder mSoll-Werte abgespeichert werden, wozu ein Speicherblock SB vorgesehen ist, dem ein Drossel- klappensignal DK und der QSoll-Wert zugeführt wird; diese Abspeicherung entspricht dann dem letzteren Arbeitspunkt, an welchem durch den Offset-Integrator 11 adaptiert worden ist. Zur Freigabe der Steigungsadaption wird dann jeweils über- prüft, ob der jetzt angeforderte Luftmengenwert (QSoll ; mSOll) größer ist als der jeweils zuletzt abgespeicherte Wert und erst dann kann die Freigabe erfolgen; der die beiden Sollwerte vergleichende Block ist in Fig. 2 mit VG bezeichnet.
  • Diese Bedingung kann hilfsweise auch durch die Überlegung ersetzt werden, daß eine Steigungsadaption immer dann freigegeben werden kann, wenn die momentane Dreh- zahl sich oberhalb einer gewissen Drehzahl befindet, also beispielsweise die folgende Bedingung erfüllt ist n > nLL + 500 min-1, weil angenommen werden kann, daß bei höherer Drehzahl auch ein Arbeitspunkt auf der Kennlinie eingenommen wird, der über dem Leerlaufpunkt liegt, so daß man sich auf dem richtigen Kennlinienabschnitt befindet. Ein solcher Fall einer erhöhten Drehzahl tritt beispielsweise nach einem Gasstoß oder im Schub auf. Es muß aber erwähnt werden, daß diese Überlegung nur hilfsweise gelten sollte und die Speicherung der Sollwerte vor dem öffnen der Drosselklappe unbedingten Vorzug hat.
  • Auf einen Umstand ist noch einzugehen. Noch vor dem Multiplizierer M ist ein weiterer Summationspunkt S4 vorgesehen, an welchem von der Sollgröße QSoll eine Luftmenge QO abgezogen wird. Diese Maßnahme dient der Optimierung des Arbeitsbereiches. Dabei sollte der Wert von QO nicht größer sein als die minimal auftretende Solluftmenge QSoll' so daß die zum Multiplizierer M gelangende Größe nach dem Summationspunkt S4 vorzugsweise immer größer als 0 ist. Durch diese Addition mit einem negativen Wert von QO gelingt es, den Drehpunkt der Kurve oder Kennlinie möglichst nahe an den Arbeitspunkt zu legen. Geht man von einem wünschenswerten Idealfall aus, in welchem der zugeführte QO-Wert genau auf dem Arbeitspunkt liegt, dann gelingt es nämlich, mit nur lediglich einem Iterationsschritt, nämlich einmal Offset-Einstellung und einmal Steigungs-Einstellung, die Kurve zu adaptieren und dar- zustellen. Aber auch wenn der Drehpunkt durch die Abweichung des QO-Wertes vom direkten Arbeitspunkt tiefer liegt, kommt man doch insgesamt mit weniger Iterationsschritten aus.
  • Entsprechend einer vorteilhaften Ausgestaltung vorliegender Erfindung zur Verbesserung der Adaption des Stellglied-Kennlinienverlaufs dahingehend, daß eine Verringerung der Iterationsschritte und somit eine schnellere-Adaption erreicht bzw. auch Fehladaptionen in der Weise vermieden werden können, daß nicht beispielsweise mehrmals hintereinander die Steigung adaptiert wird, ohne daß zwischenzeitlich eine Offset- Adaption stattfindet, besteht ferner noch darin, daß:
    • der Offset-Integrator I1 immer dann läuft, also freigegeben ist, wenn die Drosselklappe geschlossen ist, wenn der Steigungsintegrator I2 nicht läuft und die Sperrzeit T2 abgelaufen ist;
    • daß der Steigungsintegrator I2 nur dann läuft, wenn Qist ≥ Qsp + ΔQ ist, wobei Qsp der beim Öffnen der Drosselklappe jeweils abgespeicherte Wert und ΔQ eine festlegbare Luftmenge ist;
    • daß nach einer Steigungsadaption zunächst eine erfolgreiche Offset-Adaption stattfinden muß, d.h.
    • Qsoll = Qist' bevor eine neue Steigungsadaption stattfinden kann;
    • und daß ferner bei einer Steigungsadaption gleichzeitig nach einer bestimmten Rechenvorschrift auch der Offset-Integrator I1 nachgezogen wird, wodurch es gelingt, eine Drehung der Kennlinie um den letzten Arbeitspunkt Qsp und nicht um Qo zu erreichen. Man kann auf diese Weise im günstigsten Fall (wenn T1 sehr groß ist) die Anzahl der erforderlichen Iterationsschritte auf einen Schritt verringern.
  • Um diese Maßnahmen jeweils für sich und/oder bevorzugt insgesamt bei der erfindungsgemäßen Leerlauffüllungsregelung einsetzen zu können, ist entsprechend Fig. 2 ein zusätzlicher Funktions-Schaltungsblock SB vorgesehen, der gleichzeitig auch die beiden Integratoren gegeneinander verriegelnde Funktionen übernehmen kann und dem Eingangssignale vom Ausgang des Speicherblocks SB (über den Vergleicher VG) bezüglich des beim letzten öffnen der Drosselklappe abgespeicherten Werts Q sp sowie die Ausgangssignale der beiden Integratoren und/ oder der diesen zugeordneten Freigabeschaltungen zugeführt sind. Der Funktionsblock wirkt dann bevorzugt auf die Freigabeschaltungen mit entsprechenden Ausgangssignalen und stellt hierdurch sicher, daß entsprechend den weiter vorn genannten Maßnahmen der Offset-Generator über sein Freigabeglied FG1 immer dann freigegeben ist, wenn dies der obengenannten Bedingung entspricht, wobei entsprechend zusätzlich benötigte Eingangssignale noch zugeführt werden und auch der Steigungsintegrator nur dann freigegeben wird, wenn der aktuelle Qist-Wert größer, mindestens aber gleich ist dem beim öffnen der Drosselklappe abgespeicherten Wert und einer festlegbaren Luftmenge, denn durch die Steigungsadaption ergibt sich schnell ein relativ starker Eingriff auf die AusgangsstellgröBe, der nur zugelassen werden kann, wenn die genannte Bedingung erfüllt ist.
  • Schließlich ist der Funktionsblock FB so ausgebildet, daß er eine gegenseitige Verriegelung der Freigaben von Offset-Integrator und Steigungsintegrator bewirkt, so daß verhindert wird, daß durch Steigungsänderungen stark adaptiert wird, ohne daß zwischenzeitlich aufgrund einer Offset-Adaption der Fußpunkt bzw. Drehpunkt der Kennlinie eine Anpassung erfährt. Hierbei ist weiter vorn schon darauf hingewiesen worden, daß sich die Erfindung insbesondere auch zur Realisierung unter Einsatz von Rechenschaltungen, Mikroprozessoren, Kleinrechnern u. dgl. eignet, wobei insbesondere die zuletzt noch genannten Maßnahmen Bedingungen darstellen, die sich durch eine entsprechende Programmgestaltung bei Einsatz eines Mikroprozessors o. dgl. gut angeben und abarbeiten lassen.
  • Alle in der Beschreibung, den nachfolgenden Ansprüchen und der Zeichnung dargestellten Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander erfindungswesentlich sein.

Claims (16)

1. Verfahren zur Adaption eines Stellglied-Kennlinienverlaufs zur Eliminierung von auf das Stellglied einwirkenden Stör- und sonstigen unerwünschten Einflußgrößen, insbesondere zur Adaption der Stellerkennlinie für die Leerlauf-Füllungsregelung (LFR) von Brennkraftmaschinen, wobei die der Brennkraftmaschine unter bestimmten Betriebsbedingungen (Leerlauf) zugeführte Luftmenge geregelt wird, dadurch gekennzeichnet, daß die vom Reglerausgang dem Stellglied (12; LL-S) zugeführte Ausgangssollgröße (QSoll; mSoll) durch Regelung unter Einbeziehung eines von der momentanen Istposition des Stellglieds mindestens teilweise abhängigen Ausgangsistwertes (QIst; mIst) dadurch in eine adaptierte elektrische Ansteuergröße (T) für das Stellglied umgewandelt wird, daß multiplikativ und/oder durch Summation die Ausgangssollgröße verknüpft wird mit dem Ausgangssignal mindestens eines, den Offset (Fußpunkt) und/oder die Steigung der Stellgliedkennlinie beeinflussenden Integrators (I1, I2).
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnete daß die Integratoren (11, I2) jeweils in Abhängigkeit zu unterschiedlichen Betriebszustandsgrößen der Brennkraftmaschine zur Beeinflussung der elektrischen Ansteuergröße (τ) für das Stellglied freigegeben werden.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Zeitkonstanten der Integratoren (11, I2) für Offset- und Steigungsadaption so groß sind, der Eingriff in die Kennlinienadaption daher so langsam ist, daß die eigentliche Leerlauffüllungsregelung nicht beeinflußt wird.
4. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Offset-Integrator (I1) zur additiven Korrektur der elektrischen Leerlaufsteller-Ansteuergröße (τ) nur dann freigegeben wird, wenn die Drosselklappe der Brennkraftmaschine für einen vorgegebenen, von der Drehzahl abhängigen Zeitraum (T1 = f(n)) geschlossen ist und die Drehzahl des Motors sich im Leerlaufbereich befindet.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Steigungs-Integrator (I2) nur dann freigegeben wird, wenn die Drosselklappe für eine vorgegebene Zeit (T2) geschlossen ist und der Arbeitspunkt, an welchem eine Steigungsadaption erfolgt, über dem Arbeitspunkt liegt, der durch eine Offsetverstellung erreicht wurde.
6. Verfahren nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Freigabe der Steigungsadaption jeweils ein im Moment des letzten öffnens der Drosselklappe gespeicherter QSoll-Wert, entsprechend dem letzten Arbeitspunkt, bei welchem durch Offsetverstellung adaptiert worden ist, verglichen wird mit dem angeforderten QSoll-Wert, derart, daß der steigungsadaptierte Arbeitspunkt stets über dem offsetadaptierten Arbeitspunkt liegt.
7. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß zur Reduzierung der Iterationsschritte für Offset und Steigung dem vom Leerlaufdrehzahlregler (10) ausgegebenen Luftmengensollwert (QSoll) ein konstanter Luftmengenwert (QO) abgezogen wird, der höchstens gleich oder kleiner ist als der minimal auftretende Luftmengensollwert.
8. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Offset- Integrator (I1) immer dann läuft (freigegeben ist), wenn die Drosselklappe (DK) geschlossen ist, der Steigungsintegrator (I2) nicht läuft und eine vorgegebene Sperrzeit (T2) abgelaufen ist.
9. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Steigungs- integrator (I2) nur dann läuft, wenn die Luftistmenge (QIst) größer oder gleich ist des letzten, beim öffnen der Drosselklappe abgespeicherten Luftmengenwerts (QSp) zuzüglich einer festlegbaren Luftmenge (AQ).
10. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine gegenseitige Verriegelung von Offset- und Steigungsadaptibn in dem Sinne stattfindet, daß nach jeder Steigungsadaption zunächst eine erfolgreiche Off- set-Ädaption (QSoll = QIst) stattfindet, bevor eine neue Steigungsadaption freigegeben wird.
11. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß bei jeder Steigungsadaption gleichzeitig auch der Offset- Integrator (I1) nachgezogen wird derart, daß die durch die Steigungsadaption jeweils bewirkte Kennliniendrehung um den jeweils letzten Arbeitspunkt (beim letzten Drosselklappenöffnen abgespeicherten Wert Qsp) erfolgt.
12. Vorrichtung zur Adaption eines Stellglied-Kennlinienverlaufs zur Eliminierung von Stör- und sonstigen unerwünschten Einflußgrößen insbesondere zur Adaption der Stellerkennlinie bei der Leerlauf-Füllungsregelung von Brennkraftmaschinen, bei der die der Brennkraftmaschine unter bestimmten Betriebsbedingungen (Leerlauf) zugeführte Luftmenge geregelt wird, zur Durchführung des Verfahrens nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die vom Regler (Leerlaufdrehzahlregler 10) ausgegebene SollgröBe (QSoll) min- destens multiplikativ und/oder additiv zur Offset-und/oder Steigungsadaption der Stellgliedkennlinie vom Ausgang mindestens eines Integrators (I1, I2) beeinflußt ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein Offset-Integrator (I1) zur Adaption des Kennlinienfußpunktes und ein Steigungs-Integrator (I2) zur Adaption der Kennliniensteigung vorgesehen und parallel'an einen die Differenz zwischen der vom Regler (10) ausgegebenen Solluftmenge (QSoll) zur, beispielsweise von einem Luftmengenmesser gelieferten Istluftmenge (QIst) erzeugendem Summationspunkt (S2) angeschlossen sind, daß den Integratoren jeweils weitere Summationspunkte (S3, S4) zur Zuführung von Kennlinienanfangswerten (K10, K20) nachgeschaltet sind und daß der Ausgang des Summationspunktes (S4) für den Steigungs-Integrator (I2) mit einem Multiplikator (M) und der Ausgang des dem Offset-Integrator (I1) nachgeschalteten Summationspunkt (S3) mit einem in Reihe zum Multiplizierer (M) geschalteten Summationspunkt (S1) verbunden ist, derart, daß der Luftmengensollwert (QSoll) des Reglers (10) additiv und multiplikativ über eine Stellerkennlinienadaption und den Leerlaufsteller (LL-S)- in einen Luftmengenistwert (QIst) umgesetzt ist.
14. Vorrichtung nach Anspruch 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß den Integratoren (I1, I2) für Offset und Steigung jeweils Freigabeblöcke (FG1, FG2) zugeordnet sind, die die Integratoren jeweils in Abhängigkeit zu bestimmten Betriebsbedingungen freigeben.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß an einem dem Regler (10) nachgeschaltetem Summationspunkt (S4) dem Luftmengensollwert ein negativer Luftmengengrundwert (QO) zugesetzt ist, wobei der Luftmengengrundwert höchstens gleich oder kleiner als der minimale Luftmengensollwert ist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzliche Verriegelunc smittel (FB) vorgesehen sind, die eine gegenseitige Einwirkung bzw. Rückwirkung zwischen Offset-Integrator und Steigungsintegrator nach Maßgabe der Merkmale der Unteransprüche 8 bis 11 bewirken.
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