EA024573B1 - Автономная система обеспечения безопасности для пользователей симуляторов транспортных средств - Google Patents

Автономная система обеспечения безопасности для пользователей симуляторов транспортных средств Download PDF

Info

Publication number
EA024573B1
EA024573B1 EA201390749A EA201390749A EA024573B1 EA 024573 B1 EA024573 B1 EA 024573B1 EA 201390749 A EA201390749 A EA 201390749A EA 201390749 A EA201390749 A EA 201390749A EA 024573 B1 EA024573 B1 EA 024573B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
sensors
incl
simulator
rescue
failures
Prior art date
Application number
EA201390749A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201390749A1 (ru
Inventor
Олаф Гюринг
Хольгер Шмидт
Original Assignee
Гренцебах Машиненбау Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Гренцебах Машиненбау Гмбх filed Critical Гренцебах Машиненбау Гмбх
Publication of EA201390749A1 publication Critical patent/EA201390749A1/ru
Publication of EA024573B1 publication Critical patent/EA024573B1/ru

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/04—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles
    • G09B9/05—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of land vehicles the view from a vehicle being simulated
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B9/00—Simulators for teaching or training purposes
    • G09B9/02—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft
    • G09B9/08—Simulators for teaching or training purposes for teaching control of vehicles or other craft for teaching control of aircraft, e.g. Link trainer
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A62—LIFE-SAVING; FIRE-FIGHTING
    • A62B—DEVICES, APPARATUS OR METHODS FOR LIFE-SAVING
    • A62B1/00—Devices for lowering persons from buildings or the like
    • A62B1/02—Devices for lowering persons from buildings or the like by making use of rescue cages, bags, or the like
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63G—MERRY-GO-ROUNDS; SWINGS; ROCKING-HORSES; CHUTES; SWITCHBACKS; SIMILAR DEVICES FOR PUBLIC AMUSEMENT
    • A63G31/00—Amusement arrangements
    • A63G31/16—Amusement arrangements creating illusions of travel
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E06—DOORS, WINDOWS, SHUTTERS, OR ROLLER BLINDS IN GENERAL; LADDERS
    • E06C—LADDERS
    • E06C1/00—Ladders in general
    • E06C1/52—Ladders in general with non-rigid longitudinal members

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Emergency Management (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)

Abstract

Устройство и способ для безопасного использования симулятора транспортного средства, в частности летного тренажера, в виде кабины (3) симулятора, приводимой в действие посредством шестиосного робота, содержит а) зону доступа, которая открывается только для санкционированных пользователей и имеет набор защит, б) спасательный блок (13), который способен перемещаться по ходовому рельсу (14) в любое место рабочей зоны симулятора транспортного средства, при этом указанный спасательный блок имеет спасательную платформу (25), поручень (24) и спасательный наклонный лоток (26), в) амортизирующую поверхность, установленную по всей рабочей зоне, при этом указанная поверхность простирается по всей рабочей зоне кабины (3), и г) проекционную поверхность (33, 34), состоящую из набора плоскостей.

Description

Изобретение относится к устройству и к способу для управления системой обеспечения безопасности для пользователей симуляторов транспортных средств.
Для сокращения процесса обучения, входящего в курс обучения пользования различными транспортными средствами, и для практического сведения к минимуму риска, как в начальной фазе такого процесса, так и при обучении в целом, в последнее время расширяют использование соответствующих симуляторов.
С этой целью, например, в документе ΌΕ 102008 023955 В4 описан способ моделирования событий и действий, связанных с управлением летательными аппаратами, наземными транспортными средствами или судами и соответствующие симулирующие системы. Основной целью этого изобретения является заставить работать симулирующее устройство в режиме реального времени даже при том, что данные, необходимые для работы, поступают только из симулирующей программы, которая работает не в реальном времени, чтобы компенсировать задержку, обусловленную системой управления данными.
В контексте настоящего изобретения термин реальное время означает время, фактически необходимое для протекания процессов в реальном мире. Термин реальное время не относится к конкретной скорости или вычислительной мощности программы или контроллера, а просто определяет период, в пределах которого система должна реагировать. Термин задержка относится к промежутку времени между действием и ожидаемой реакцией, то есть ко времени реакции.
Существенным признаком, защищенном в этом документе, является то, что, если данные не прибывают вовремя, то разрыв в данных, который возникает, заполняют эмпирическими значениями или данными из предыдущих симулирующих программ, а затем эти данные посылают в контроллер движения симулятора, работающего в реальном времени [0046].
В указанном документе нет никаких указаний на работу системы обеспечения безопасности пользователя симулятора транспортного средства.
Кроме того, в ΌΕ 60020466 Т2 раскрыт параллельный робот с четырьмя степенями свободы, цель которого состоит в перемещении мобильной пластины с четырьмя степенями свободы с высокой скоростью и с высоким ускорением и определение местоположения этой мобильной пластины с высокой надежностью и точностью. Здесь термин параллельный робот относится к роботу, в котором множество приводов работают параллельно, в результате чего робот такого типа можно использовать, например, в симуляторе транспортного средства.
В этой публикации описаны известные параллельные роботы с шестью степенями свободы, которые используются в летных тренажерах, раскрытых, например, в патентах США № 5333514 и 5715729.
Для достижения целей, сформулированных в патенте ΌΕ 60020466 Т2, описан параллельный робот, который по существу имеет специальную конструкцию, содержащую параллельное соединение (3), подвижную платформу (4), связующие компоненты (42) и кинематические элементы (33). Указанный документ не имеет отношения к системам обеспечения безопасности для пользователей симуляторов транспортных средств.
Поэтому основной задачей настоящего изобретения является создание устройства и способа, в которых первоочередная задача заключается не только в получении знаний по эксплуатации транспортных средств, но также и в обеспечении безопасности пользователя симулятора транспортного средства в случае технического повреждения или несчастного случая.
Указанная цель достигнута в устройстве по п.1 формулы изобретения и в способе по п.7 формулы изобретения.
Ниже более подробно описано устройство согласно изобретению.
На фиг. 1 показан вид в перспективе симулятора транспортного средства, на фиг. 2 показан вид сверху устройства согласно изобретению, на фиг. 3 показан вид спереди системы обеспечения безопасности согласно изобретению, на фиг. 4 показан вид сбоку системы обеспечения безопасности согласно изобретению, на фиг. 5 показан вид сверху конструкции пола в системе обеспечения безопасности согласно изобретению, на фиг. 6 показана специфическая конструкция кабины грузового автомобиля.
На фиг. 1 показан вид в перспективе симулятора транспортного средства в режиме ожидания. Кабина 3 транспортного средства имеет верхнюю часть 2 кабины, которая может быть открыта для посадки, и перемещается желаемым образом в трех измерениях посредством установленной на фланце роботизированной руки 1 в соответствии с командами стажера транспортного средства и определенными реакциями программы симулирования. В режиме простоя кабина 3 поддерживается демпфирующем слоем 4 в качестве верхней части посадочного устройства 5, при этом указанный слой имеет такую форму, которая согласована с контуром нижней стороны кабины. Соответствующие посадочные ступени 6, которые выполнены шире на самой последней ступени для удобства посадки, ведут до высоты посадочной зоны кабины 3 с обеих сторон. Все указанные ступени идут по обе стороны слоя 7 датчиков, который указывает на доступ к симулятору транспортного средства контроллеру всей системы, как только кто-нибудь вступает на посадочное устройство 5.
В одном конкретном варианте выполнения настоящего изобретения в одной или большем количе- 1 024573 стве ступеней имеются специальные датчики (не показаны), измеряющие вес или массу людей, поднимающихся на симулятор транспортного средства. Таким образом, контроллер всей системы получает дополнительную информацию для оценки силы, которая должна быть применена роботом для ускорения и перемещения кабины 3. Это повышает эксплуатационную безопасность симулятора транспортного средства, поскольку позволяет произвести реалистическую оценку пиковой нагрузки, обусловленной программой симулирования и действующей на человека и машину.
Кроме того, для управляющей программы важно иметь информацию от множества датчиков на каждом месте и в каждом ремне безопасности в кабине 3: занято ли место и пристегнулся ли соответствующий пользователь. Процесс посадки и правильное закрытие кабины также должны контролироваться датчиками.
На фиг. 2 показан вид сверху устройства согласно изобретению.
Рабочая зона симулятора транспортного средства обозначена угловым сектором 8 и изображена штриховыми линиями. На виде сверху можно видеть роботизированную руку 1 и ее соединение с кабиной 3 транспортного средства в области посадочной ступени 6. На фиг. 2 основание используемого робота обозначено позицией 12.
Опорно-поворотный круг 17 расположен концентрически вокруг основания 12 вместе с ходовым рельсом 14 спасательного блока 13, образуя продолжение роботизированной руки 1. Использование спасательного блока 13 иллюстрируется на виде сбоку на фиг. 4. На этом чертеже можно видеть, что защитный периметр 9, который прерывается только двумя входными дверями 10, идет вокруг всей зоны доступа и рабочей зоны. Контрольные датчики 11 установлены во всех углах защитного периметра 9. Эти контрольные датчики 11 могут быть оптическими датчиками, которые при взаимодействии с соответствующими светоизлучающими блоками выполняют функцию светового барьера для каждой контролируемой секции. При этом диапазон длин волн света может простираться от видимого света до инфракрасного света.
В нижней части фиг. 2 в вертикальном сечении показаны проекционная поверхность А, обозначенная позицией 33, и проекционная поверхность В, обозначенная позицией 34. Здесь проекционная поверхность 34 представляет простейший случай проекционной стенки с единственным изгибом. Проекционная поверхность 33 выполнена как проекционная стенка с двумя изгибами. В обоих случаях верхняя поверхность, которая аналогично служит проекционной поверхностью, в таком ракурсе не видна. Основные замечания, относящиеся к способу проецирования в рамках используемого способа, даны в конце описания.
На фиг. 3 показан вид спереди системы обеспечения безопасности согласно изобретению.
В дополнение к изображенной роботизированной руке 1, кабине 3 транспортного средства, демпфирующему слою 4, посадочному устройству 5 и посадочным ступеням 6, показанным на виде спереди, в этом ракурсе видны левая входная дверь 10 и часть защитного периметра 9. Кроме того, виден один из контрольных датчиков 11, установленных в каждом углу.
На фиг. 4 показан вид сбоку системы обеспечения безопасности согласно изобретению.
В дополнение к основанию 12 робота и опорно-поворотному кругу 18 роботизированной руки 1, на этом чертеже дополнительно показаны первое поворотное соединение, обозначенное позицией 19, второе поворотное соединение, обозначенное позицией 20, третье поворотное соединение, обозначенное позицией 21, четвертое поворотное соединение, обозначенное позицией 22, и пятое поворотное соединение, обозначенное позицией 23, а также непосредственное соединение кабины 3. Опорно-поворотный круг 17 спасательного блока 13, который показан на виде сверху на фиг 2, установлен концентрически с опорно-поворотным кругом 18 роботизированной руки.
Спасательный блок 13 базируется на тележке 15, которая может перемещаться к месту использования вдоль ходового рельса 14. Привод, необходимый для этого, не описан, чтобы не загромождать изложение. То же самое относится к опорно-поворотному кругу 17 спасательного блока 13. Кроме того, спасательный блок 13 содержит подъемный блок 27 для подъема спасательной платформы 25, которая для безопасности окружена поручнем 24. Спуск со спасательной платформы 25 может быть осуществлен снижением подъемного блока 27 или, в экстренных случаях, посредством спасательного наклонного лотка 26. На фиг. 4 на полу видны сформированные зоны, выполняющие функцию, которая обозначена как оборудование для надувной подушки безопасности (позиция 16). Это более подробно показано на фиг.
5.
В правой части фиг. 4 проекционная поверхность 33 показана сбоку. Основные замечания, касающиеся используемого способа проецирования, можно найти в конце описания.
На фиг. 5 показан вид сверху конструкции пола 16 в системе обеспечения безопасности согласно изобретению. Показанные круговые области представляют особые зоны 28 безопасности, например в пределах которых, когда имеется риск соударения с человеком или машиной, подушка безопасности может быть надута в каждой из указанных областей для смягчения соответствующего удара сверху, как в случае подушки безопасности в автомобиле. В каждом случае в качестве триггера для таких явлений используется датчик (не показан), который установлен в каждой из частичных круговых областей и который обнаруживает быстрое приближение падающей массы. Необходимое покрытие зависит от площади
- 2 024573 подушки безопасности в надутом состоянии и рабочей зоны роботизированной руки 1, которая должна и/или технически способна взаимодействовать с кабиной 3.
На фиг. 6 показана специфическая конструкция кабины 3 грузового автомобиля. В этой конструкции роботизированная рука 1 заменена роботизированными руками в общей сложности трех роботов. Таким образом, нагрузка кабины транспортного средства распределена между этими тремя роботами 29, 30 и 31, которые совместно поддерживают кабину транспортного средства 3 посредством платформы 32. В данном случае опорно-поворотный круг 17 спасательного блока 13 с ходовым рельсом 14 соответствующей длины и тележка 15 относятся к роботу 29. Вместо взаимодействия между тремя роботами в некоторых случаях может также быть достаточно взаимосвязи двух роботов.
Акустическое обнаружение и оценка характеристических шумов машины могут использоваться в качестве специального варианта выполнения средства обеспечения защиты от повреждений компонентов машины, которые могут привести к непредвиденному отказу робота и, следовательно, к возникновению опасной ситуации для пользователей симулятора транспортного средства согласно изобретению. Спектр нормальных шумов, которые возникают во время работы промышленных роботов, регистрируется акустическими датчиками и используется в качестве эталона. Для этого подходят как бортовые шумовые сигналы, так и шумовые сигналы конструкции. Если во время работы такого робота шумы находятся вне ширины полосы нормальных частот и/или уровня помех, это обнаруживается электронной аналитической схемой и сообщается в контроллер всей системы. В зависимости от степени отклонения, обнаруженного таким образом, может быть необходимо выключить всю систему в следующий подходящий момент или выполнить соответствующую дополнительную проверку во время следующего технического обслуживания.
В качестве еще одного варианта выполнения настоящего изобретения рассмотрим случай приводов с использованием ременных передач, в которых преждевременное разрушение можно обнаружить по акустическим сигналам лишь с большими трудностями и приходится использовать оптические датчики. С помощью таких датчиков можно обнаружить и зарегистрировать необычное качание или недопустимую вибрацию компонентов. Если имеют место необычные измеренные значения, следует применять те же критерии, что и в случае нарушений, обнаруженных по акустическим сигналам.
Повреждение электрических деталей симулятора транспортного средства может также привести к нежелательным и, в частности, к непредвиденным отказам всей системы. Поскольку такое повреждение часто проявляется образованием дыма, в качестве специального варианта выполнения настоящего изобретения в соответствующих частях системы предусмотрены датчики для обнаружения образования значительного количества дыма. Кроме того, в случае возможного отказа электропитания предусмотрены запасные генераторные установки и/или буферные аккумуляторные батареи.
Типичная рабочая последовательность действий описана ниже и включает 19 шагов:
Шаги способа работы симулятора согласно изобретению с учетом световых индикаторов безопасности для пользователей
1. Режим ожидания: датчики, рабочая зона (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, входные двери (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
2. Идентификация личности: датчики, рабочая зона (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, входные двери (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
3. Стоянка, готовность к работе: датчики, входные двери (выкл.) датчики, посадочная зона (выкл.) датчики, рабочая зона (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (зеленый)
4. Доступ к посадке, открытие двери, закрытие двери: датчики, входные двери (выкл.) датчики, посадочная зона (выкл.) датчики, рабочая зона (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.)
- 3 024573 датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (зеленый)
5. Открытие фонаря кабины, посадка:
датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (выкл.) датчики, рабочая зона (вкл.) датчики, фонарь кабины (выкл.) датчики, сидения (выкл.) световой индикатор (зеленый)
6. Пристегивание ремня безопасности:
датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона (вкл.) датчики, фонарь кабины (выкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (зеленый)
7. Закрытие фонаря кабины:
датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
8. Рабочее положение, регулировка:
датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
9. Начало симуляции:
датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
10. Окончание симуляции:
датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
11. Возврат в положение парковки:
датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
12. Положение парковки:
датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
13. Снятие запора с фонаря кабины, открывание: датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.)
- 4 024573 датчики, фонарь кабины (выкл.) датчики, сидения (выкл.) световой индикатор (красный)
14. Отстегивание ремней безопасности, выход: датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (выкл.) датчики, сидения (выкл.) световой индикатор (красный)
15. Закрытие фонаря кабины: датчики, входные двери (выкл.) датчики, посадочная зона (выкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (выкл.) световой индикатор (зеленый)
16. Выход через зону посадки, открытие двери, закрытие двери: датчики, входные двери (выкл.) датчики, посадочная зона (выкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (зеленый)
17. Покидание зоны посадки, закрытие двери: датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
18. Режим ожидания: датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный)
19. Выключение, заряд аккумуляторов аварийных систем: датчики, входные двери (вкл.) датчики, посадочная зона (вкл.) датчики, рабочая зона, ограждение периметра (вкл.) датчики, фонарь кабины (вкл.) датчики, сидения (вкл.) световой индикатор (красный).
Одним из существенных компонентов симулятора транспортного средства является проекционная поверхность, которая моделирует для пользователя реальность, на которую он должен отреагировать своими действиями. В обычных способах проецирования часто используются искривленные проекционные поверхности, для которых требуются не только сложные контроллеры для соответствующих сегментов проецирования и дорогие проекторы, но которые также зависят от тяжелого и дорогостоящего удерживающего устройства, необходимого для такой искривленной поверхности в целом. Даже сама конструкция для удерживания большой площади такого типа уже представляет риск, так как часто приходится пренебрегать необходимой устойчивостью. Поэтому в автономной системе обеспечения безопасности согласно изобретению используется проекционная поверхность, которая состоит из плоской, но прочной и гибкой, легкой проекционной поверхности. В самом простом случае это могут быть две вертикальные проекционные поверхности, которые сходятся под соответствующим углом и которые накрыты другой поверхностью, как крышкой, моделирующей небо. Примыкающие края соседних компонентов поверхности, образованные в этом случае, точно заданы и поэтому допускают относительно легкую регулировку с точки зрения программирования. Кроме того, освещаемые точки, представляющие эти примыкающие края, очень малы, и поэтому соответствующие переходные зоны не проявляются в полном изображении. Относительно легкое удерживающее устройство для проекционной поверхности подобного типа
- 5 024573 представляет собой дополнительный аспект безопасности.
Управление сложными процессами движения и обработка сигналов используемых датчиков требует специальной управляющей программы.
Список позиций на чертежах
- роботизированная рука;
- верхняя часть кабины;
- кабина;
- установочный слой для кабины;
- посадочное устройство;
- посадочные ступени;
- слой датчиков;
- рабочая зона симулятора транспортного средства;
- защитный периметр;
- входная дверь;
- датчик контроля;
- основание первого робота;
- спасательный блок;
- ходовой рельс спасательного блока;
- тележка спасательного блока;
- пол с оборудованием в виде подушек безопасности;
- опорно-поворотный круг для спасательного блока;
- опорно-поворотный круг для роботизированной руки;
- первое поворотное соединение для роботизированной руки;
- второе поворотное соединение для роботизированной руки;
- третье поворотное соединение для роботизированной руки;
- четвертое поворотное соединение для роботизированной руки;
- пятое поворотное соединение для роботизированной руки;
- поручень спасательной платформы;
- спасательная платформа;
- спасательный наклонный лоток;
- подъемный блок спасательной платформы;
- зона безопасности;
- первый робот;
- второй робот;
- третий робот;
- платформа;
- проекционная поверхность А;
- проекционная поверхность В.

Claims (10)

1. Устройство для безопасного использования симулятора транспортного средства, в частности летного тренажера, в виде кабины (3) симулятора, приводимой в действие посредством шестиосного робота, содержащее:
а) зону доступа, которая открывается только для санкционированных пользователей и имеет набор защит, при этом зона доступа образована по меньшей мере одной дверью, защищенной по меньшей мере одним датчиком (11) контроля, и каждая дверь ведет к посадочным ступеням (6), которые контролируются посредством слоя датчиков на предмет входа человека и/или веса входящего человека;
б) спасательный блок (13), который способен перемещаться по ходовому рельсу (14) в любое место рабочей зоны симулятора транспортного средства, при этом указанный спасательный блок имеет спасательную платформу (25), поручень (24) и спасательный наклонный лоток (26);
в) амортизирующую поверхность, установленную по всей рабочей зоне, при этом указанная поверхность простирается по всей рабочей зоне кабины (3); и
г) проекционную поверхность (33, 34), состоящую из набора плоскостей.
2. Устройство по п.1, отличающееся тем, что кабина (3) закреплена на платформе (32), которая, в свою очередь, приводится в действие не только одним шестиосным роботом, а по меньшей мере двумя шестиосными роботами.
3. Устройство по п.1 или 2, отличающееся тем, что амортизирующая поверхность, установленная в зоне безопасности, состоит из покрытия, образованного множеством устройств, аналогичных надувной подушке безопасности.
4. Устройство по любому из пп.1-3, отличающееся тем, что приближающиеся отказы компонентов робота обнаруживаются посредством акустического и/или оптического средства, а отказы электрических
- 6 024573 систем обнаруживаются с помощью средства обнаружения дыма, при этом указанные отказы учитываются при программировании.
5. Устройство по одному из предыдущих пунктов, отличающееся тем, что в случае заранее заданной индикации отказа или наличия постороннего объекта включается сигнал тревоги.
6. Способ безопасного использования симулятора транспортного средства, в частности летного тренажера, в виде кабины (3) симулятора, приводимой в действие посредством шестиосного робота, включающий использование устройства по п.1.
7. Способ по п.6, отличающийся тем, что кабину (3) приводят в действие не только одним шестиосным роботом, а по меньшей мере двумя шестиосными роботами.
8. Способ по п.6 или 7, отличающийся тем, что амортизирующая поверхность, установленная в зоне безопасности, образована покрытием, состоящим из множества устройств, аналогичных надувной подушке безопасности.
9. Способ по п.7 или 8, отличающийся тем, что приближающиеся отказы компонентов робота обнаруживают посредством акустического и/или оптического средства, а отказы электрических систем обнаруживают с помощью средства обнаружения дыма, при этом указанные отказы учитывают при программировании.
10. Способ по любому из пп.6-9, отличающийся тем, что в случае заранее заданной индикации отказа или наличия постороннего объекта включают сигнал тревоги.
EA201390749A 2010-12-08 2011-12-05 Автономная система обеспечения безопасности для пользователей симуляторов транспортных средств EA024573B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010053686A DE102010053686B3 (de) 2010-12-08 2010-12-08 Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren oder Flugsimulatoren, Verfahren zur gefahrlosen Benutzung solcher Simulatoren, ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens und einen maschinenlesbaren Träger mit dem Programmcode.
PCT/DE2011/002081 WO2012076002A1 (de) 2010-12-08 2011-12-05 Autonomes sicherheitssystem für die benutzer von fahrzeugsimulatoren

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201390749A1 EA201390749A1 (ru) 2013-12-30
EA024573B1 true EA024573B1 (ru) 2016-09-30

Family

ID=45443734

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201390749A EA024573B1 (ru) 2010-12-08 2011-12-05 Автономная система обеспечения безопасности для пользователей симуляторов транспортных средств

Country Status (14)

Country Link
US (1) US9552740B2 (ru)
EP (1) EP2649604B1 (ru)
JP (1) JP5685323B2 (ru)
KR (1) KR101506825B1 (ru)
CN (1) CN103299354B (ru)
AU (1) AU2011341141B2 (ru)
CA (1) CA2815884C (ru)
DE (1) DE102010053686B3 (ru)
EA (1) EA024573B1 (ru)
ES (1) ES2634189T3 (ru)
IL (1) IL226287A (ru)
MY (1) MY185368A (ru)
SG (1) SG190157A1 (ru)
WO (1) WO2012076002A1 (ru)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102010053686B3 (de) 2010-12-08 2012-01-26 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren oder Flugsimulatoren, Verfahren zur gefahrlosen Benutzung solcher Simulatoren, ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens und einen maschinenlesbaren Träger mit dem Programmcode.
DE102012006352B4 (de) * 2012-03-28 2014-07-17 Mbda Deutschland Gmbh Vorrichtung zum Testen und/oder Betreiben einer Wirkeinheit
DE102012211190B4 (de) * 2012-06-28 2019-07-18 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Bewegungssimulator
DE202012011015U1 (de) 2012-11-16 2012-12-13 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zum kombinierten Simulieren und Steuern ferngesteuerter Fahrzeuge
DE102012022472A1 (de) 2012-11-16 2014-05-22 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum kombinierten Simulieren und Steuern ferngesteuerter Fahrzeuge
DE202012011693U1 (de) 2012-12-06 2013-01-31 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zum kombinierten Simulieren und Steuern ferngesteuerter Fahrzeuge mit einem benutzerfreundlichen Projektionssystem
DE102012023925A1 (de) 2012-12-06 2014-06-12 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum kombinierten Simulieren und Steuern ferngesteuerter Fahrzeuge mit einem benutzerfreundlichen Projektionssystem
US11579161B2 (en) * 2019-04-16 2023-02-14 Robotiques Haply Inc. Orientation preserved damping for object tracking subjected to haptic stimulus
KR102362101B1 (ko) 2019-05-30 2022-02-11 (주)이노시뮬레이션 운전자 주행의도 추정 시스템 및 그 방법
CN112002169A (zh) * 2020-08-26 2020-11-27 姜春茂 一种基于云平台的物联网综合实训平台
KR102457790B1 (ko) * 2020-10-20 2022-10-31 주식회사 제이에스에이치 키오스크 안전체험장치 및 그 장치의 구동방법
CN115542650A (zh) * 2022-09-19 2022-12-30 北方工业大学 一种基于混合现实的航空医学应急救援模拟训练装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0324567A2 (en) * 1988-01-11 1989-07-19 The Walt Disney Company Amusement ride ingress-egress system
US5584697A (en) * 1994-07-05 1996-12-17 Ridefilm Corporation Simulator system having a suspended passenger platform
US5857917A (en) * 1994-06-16 1999-01-12 Francis; Mitchell J. 3-D simulator ride
US20090008186A1 (en) * 2007-07-02 2009-01-08 Jack Curtis Taylor Evacuation and rescue system for elevated structures

Family Cites Families (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6168074A (ja) * 1984-09-10 1986-04-08 三菱電機株式会社 運動機構を有する映写設備
US5161104A (en) * 1988-01-11 1992-11-03 The Walt Disney Company Amusement ride having pivotable ingress-egress bridges
JPH03238278A (ja) * 1990-02-14 1991-10-24 Toshiba Corp エレベータの荷重検出装置
JPH0427950A (ja) 1990-05-23 1992-01-30 Konica Corp 湿し水不要の平版印刷版材料用現像機
JPH0427950U (ru) * 1990-06-28 1992-03-05
US5333514A (en) * 1992-04-24 1994-08-02 Toyoda Koki Kabushiki Kaisha Parallel robot
JP3640087B2 (ja) * 1994-11-29 2005-04-20 豊田工機株式会社 工作機械
US5752834A (en) * 1995-11-27 1998-05-19 Ling; Shou Hung Motion/force simulators with six or three degrees of freedom
JP2006087937A (ja) * 1996-09-27 2006-04-06 Sega Corp ゲーム装置及びゲーム装置の制御方法
JP2001060772A (ja) * 1999-08-20 2001-03-06 Hitachi Electronics Service Co Ltd 多機能サーバ収納装置
JP3806273B2 (ja) 1999-09-17 2006-08-09 株式会社ジェイテクト 四自由度パラレルロボット
JP2001091634A (ja) * 1999-09-27 2001-04-06 Matsushita Electric Works Ltd 障害物検知装置
DE60106909T2 (de) 2000-06-16 2005-11-10 Kuka Roboter Gmbh Vergnügungsanlage
JP4344080B2 (ja) * 2000-10-16 2009-10-14 日本ビーテーエー株式会社 フライトシミュレータ装置
AU2002247885A1 (en) * 2002-03-25 2003-10-08 Kurt Henne Airplane training and amusement device for traveling on a fixed track
US6877698B2 (en) * 2002-07-12 2005-04-12 Universal Propulsion Company, Inc. Aircraft evacuation slide inflation system using a stored liquified gas capable of thermal decomposition
JP3925649B2 (ja) 2003-02-19 2007-06-06 独立行政法人科学技術振興機構 転倒検出方法及び転倒救助方法
US7424414B2 (en) * 2003-09-05 2008-09-09 Road Safety International, Inc. System for combining driving simulators and data acquisition systems and methods of use thereof
JP2006323167A (ja) * 2005-05-19 2006-11-30 Fukue Sawada 可変式狭路方法およびその装置
US8186048B2 (en) * 2007-06-27 2012-05-29 Rf Micro Devices, Inc. Conformal shielding process using process gases
JP4667333B2 (ja) 2006-09-12 2011-04-13 ビーエルデーオリエンタル株式会社 遊戯装置
DE502006009264D1 (de) * 2006-09-30 2011-05-19 Abb Technology Ag Verfahren und System zur Auslegung und Überprüfung von Sicherheitsbereichen eines Roboters
US20100279255A1 (en) * 2007-02-16 2010-11-04 Ohio University Vehicle simulator system
EP2235712A2 (de) * 2008-01-18 2010-10-06 Wunderwerk Digitale Medien Produktion Gmbh Verfahren zur simulation von flugzuständen eines senkrechtstart- und/oder senkrechtlandefähigen luftfahrzeuges
DE102008023955B4 (de) * 2008-05-16 2010-04-01 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zur Simulation von Ereignissen und Abläufen von Luft-, Land- oder Wasserfahrzeugen und Simulationssystem
JP5024966B2 (ja) * 2008-12-02 2012-09-12 Ｎｅｃフィールディング株式会社 電子装置の障害監視装置、障害監視方法および障害監視プログラム
DE102010053686B3 (de) 2010-12-08 2012-01-26 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren oder Flugsimulatoren, Verfahren zur gefahrlosen Benutzung solcher Simulatoren, ein Computerprogramm zur Durchführung des Verfahrens und einen maschinenlesbaren Träger mit dem Programmcode.

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0324567A2 (en) * 1988-01-11 1989-07-19 The Walt Disney Company Amusement ride ingress-egress system
US5857917A (en) * 1994-06-16 1999-01-12 Francis; Mitchell J. 3-D simulator ride
US5584697A (en) * 1994-07-05 1996-12-17 Ridefilm Corporation Simulator system having a suspended passenger platform
US20090008186A1 (en) * 2007-07-02 2009-01-08 Jack Curtis Taylor Evacuation and rescue system for elevated structures

Also Published As

Publication number Publication date
IL226287A (en) 2017-08-31
MY185368A (en) 2021-05-11
SG190157A1 (en) 2013-06-28
AU2011341141B2 (en) 2015-05-28
ES2634189T3 (es) 2017-09-27
DE102010053686B3 (de) 2012-01-26
EA201390749A1 (ru) 2013-12-30
KR101506825B1 (ko) 2015-03-27
KR20130109181A (ko) 2013-10-07
JP2014500526A (ja) 2014-01-09
US9552740B2 (en) 2017-01-24
EP2649604A1 (de) 2013-10-16
EP2649604B1 (de) 2017-06-14
JP5685323B2 (ja) 2015-03-18
WO2012076002A1 (de) 2012-06-14
CA2815884C (en) 2017-07-04
IL226287A0 (en) 2013-07-31
AU2011341141A1 (en) 2013-06-06
CN103299354A (zh) 2013-09-11
US20130252209A1 (en) 2013-09-26
CA2815884A1 (en) 2012-06-14
CN103299354B (zh) 2016-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA024573B1 (ru) Автономная система обеспечения безопасности для пользователей симуляторов транспортных средств
JP5078250B2 (ja) エレベータ装置及びその制御方法
Bellmann et al. The dlr robot motion simulator part i: Design and setup
CN101486432B (zh) 乘客传送设备的安全装置以及安全控制方法
JP5321731B2 (ja) 安全位置センサ付きエレベータ
EP3301052B1 (en) Group coordination of elevators within a building for occupant evacuation
EP3424858A1 (en) Elevator maintenance space projection systems
KR20130030687A (ko) 스크린도어 안전장치
KR20220151389A (ko) 리미티드 스위치 기반의 고소차 안전장치
JP2017190251A (ja) エレベータ用点検装置
WO2021124405A1 (ja) エレベーター制御システム及びエレベーター制御方法
US11767195B2 (en) Safety inspection system for occupant evacuation elevator, and method thereof
EP3492416B1 (en) Elevator group management for occupant evacuation
EP3882199A2 (en) Specialized, personalized and enhanced elevator calling for robots & co-bots
EP3659958B1 (en) Column-integrated step for elevator systems
JP2013147347A (ja) エレベータシステム
JP2007254037A (ja) エレベータの運転制御装置
EP4345043A1 (en) Elevator safety system
CN205367373U (zh) 一种多功能安全电梯
DK3124427T3 (en) ACCESSORIES ON A BUILDING WORK AND TOWER TO A WIND ENERGY PLANT
DE202010016315U1 (de) Autonomes Sicherheitssystem für die Benutzer von Fahrzeugsimulatoren
Guna Dubai Metro Red Line.

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ KG MD TJ TM