DK2838356T3 - Anordning til forskydning af husdyrfoder - Google Patents

Claims (25)

1. Anordning (2) til forskydning af husdyrfoder, der omfatter - en fodergribeanordning, og - en styreenhed (4) til fodergribeanordningen, hvor fodergribeanordningen omfatter en gribeskovl (6), der kan betjenes af styreenheden og kan anbringes med en vertikal og i det mindste en horisontal frihedsgrad over et foderkøkken (5), hvor foderkøkkenet omfatter i det mindste en, og fortrinsvis mere end en foderposition (12), på hvilken i det mindste en type af husdyrfoder (13-1, 13-2, 13-3) er tilvejebragt, hvor styreenheden er udformet til at modtage en foderordre, der omfatter information til sammensætning af en mængde af dyrefoder fra en eller flere typer af fodermateriale, der er tilvejebragt i foderkøkkenet, og til at udføre det følgende en eller flere gange på basis af foderordren: at anbringe gribeskovlen ved en ønsket gribeposition med hensyn til foderkøkkenet, - at betjene gribeskovlen for at få den til at gribe i det mindste en del af husdyrfoderet, der er beliggende neden under gribepositionen, - at anbringe gribeskovlen ved et ønsket foderaflæsningspunkt (14) til sammensætning af mængden af dyrefoder, der skal sammensættes, som skal fodres til dyr, og at betjene gribeskovlen for at få den til at aflæsse husdyrfoderet, som den har grebet ved aflæsningspunktet, kendetegnet ved, at styreenheden yderligere er udformet til at øremærke, hvis i det mindste et forudbestemt oprydningskriterium er blevet opfyldt, husdyrfoderet til en oprydningsoperation i det mindste ved en del af i det mindste en foderposition i foderkøkkenet, som ikke udgør en del af en foderordre, og til at få anordningen til at udføre en oprydningsoperation, hvor oprydningsoperationen omfatter fjernelsen af i det mindste en del af husdyrfoderet på den del af foderpositionen ved at forskyde det til en anden position i foderkøkkenet.

2. Anordning ifølge krav 1, hvor oprydningsoperationen omfatter en kombinationsoperation, der omfatter at gribe i det mindste en del af husdyrfoderet på den del af foderpositionen og forskyde det grebne husdyrfoder enten til en anden del af foderpositionen eller til en anden foderposition, på hvilken husdyrfoder af den samme type som det grebne husdyrfoder er tilvej ebragt.

3. Anordning ifølge krav 1, hvor oprydningsoperationen er en rengøringsoperation og fjernelse af husdyrfoderet, der omfatter at gribe det, forskyde det og aflæsse det ved en foderaffalds-afhentningsposition (15, 16).

4. Anordning ifølge krav 3, hvor rengøringsoperationen omfatter fjernelsen af en forudbestemt øvre del af husdyrfoderet ved en foderposition, i særdeleshed hvis ingen del af husdyrfoderet endnu er blevet grebet for at udføre en foderordre.

5. Anordning ifølge et af de foregående krav, hvor den anden position i foderkøkkenet er en foderaffaldsafhentningsposition, der er forskellig fra aflæsningspunktet, i særdeleshed er den samme som en affaldsaflæsningsposition, som for eksempel en kloak og lignende, nærmere bestemt en del af foderkøkkenet, der er beregnet til dette formål.

6. Anordning ifølge et af de foregående krav, hvor det i det mindste ene oprydningskriterium indbefatter, at anordningen ikke er optaget med at udføre en foderordre.

7. Anordning ifølge et af de foregående krav, hvor det i det mindste ene oprydningskriterium indbefatter, at styreenheden ikke indeholder nogen ufærdige foderordre, og/eller at styreenheden kun indeholder en eller flere foderordrer, som ikke behøver at blive påbegyndt inden for en forudbestemt tid.

8. Anordning ifølge et af de foregående krav, hvor det i det mindste ene oprydningskriterium indbefatter, at styreenheden ikke har modtaget en foderordre i mindst en forudbestemt tidsperiode.

9. Anordning ifølge et af de foregående krav, hvor det i det mindste ene oprydningskriterium indbefatter, at styreenheden indeholder en oprydningsinstruktion, som stadig skal udføres.

10. Anordning ifølge et af de foregående krav, hvor det i det mindste ene oprydningskriterium indbefatter en fjernelsestilstand, og hvor anordningen er udformet eller omfatter en måleanordning (17, 19, 21) , der er udformet til at detektere, i det mindste for en foderposition, hvorvidt foderpositionen opfylder fjernelsestilstanden, i særdeleshed det i det mindste ene oprydningskriterium, der indbefatter, at der ved foderpositionen er husdyrfoder, som opfylder en fjernelsestilstand.

11. Anordning ifølge krav 10, hvor fjernelsestilstanden indbefatter, at en værdi af en forudbestemt parameter af husdyrfoderet ved den i det mindste ene foderposition, eller en del deraf, opfylder et forudbestemt fjernelseskriterium.

12. Anordning ifølge krav 11, hvor parameteren omfatter en gennemsnitlig højde eller maksimal høj af husdyrfoderet ved foderpositionen, eller en del deraf, og hvor fjernelsestilstanden indbefatter, at parameterværdien er mindre end en første tærskelhøjde (h2) , der i særdeleshed er baseret på typen af husdyrfoder, nærmere bestemt endvidere at parameterværdien er større end en anden tærskelhøjde (hi), der endnu nærmere bestemt er baseret på typen af husdyrfoder.

13. Anordning ifølge krav 11 eller 12, hvor parameteren omfatter en restmængde af husdyrfoder ved foderpositionen, eller en del deraf, og hvor fjernelsestilstanden indbefatter, at parameterværdien er mindre end en første tærskelmængde, der i særdeleshed er baseret på typen af husdyrfoder, nærmere bestemt endvidere at parameterværdien er større end en anden restmængde, endnu nærmere bestemt baseret på typen af husdyrfoder.

14. Anordning ifølge et af kravene 11-13, der omfatter en måleanordning, som er udformet til at måle parameterværdien for en eller flere foderpositioner.

15. Anordning ifølge krav 14, hvor måleanordningen er tilvejebragt på fodergribeanordningen, i særdeleshed på gribeskovlen.

16. Anordning ifølge krav 14 eller 15, hvor måleanordningen omfatter en højdemåle- og/eller afstands-måleanordning.

17. Anordning ifølge krav 16, hvor måleanordningen omfatter en laserafstands-måleanordning (17), en ultralydsafstandsmåleindretning og/eller et 3D-kamera (19).

18. Anordning ifølge et af kravene 14-17, hvor måleanordningen er udformet til at scanne en foderposition, fortrinsvis under forskydning af fodergribeanordningen, som for eksempel til en gribe- eller foderposition.

19. Konstruktion af et foderkøkken (5) og en anordning ifølge et af de foregående krav, hvor foderkøkkenet omfatter i det mindste en, og fortrinsvis mere end en, foderposition (12) til at gribe materiale, der er tilvejebragt i foderkøkkenet, i særdeleshed dyrefoder (13-1, 13-2, 13-3) .

20. Konstruktion ifølge krav 19, der endvidere omfatter en autonom oprydningsanordning, som er udformet til at fjerne i det mindste en del af materialet i foderkøkkenet, der er under styreenhedens kontrol.

21. System til en anordning ifølge et af kravene 1 - 18, i særdeleshed en konstruktion ifølge et af kravene 19 - 20, såvel som et i særdeleshed autonom og/eller selvkørende køretøj (3) , der er udformet til at modtage materialet, som er blevet grebet af gribeskovlen, og som skal aflæsses ved en aflæsseposition i køretøjet og for efterfølgende at dispensere det igen ved en anden position.

22. System ifølge krav 21, hvor køretøjet omfatter en køretøjsstyreenhed, der er operativt forbundet til styreenheden og er udformet til at levere en instruktion eller information til styreenheden (4).

23. System ifølge krav 22, hvor instruktionen eller informationen omfatter en foderordre.

24. System ifølge krav 22 eller 23, hvor køretøjet omfatter en vejeindretning (25) til at veje aflæsset materiale, der er blevet modtaget i køretøjet, og hvor instruktionen eller informationen omfatter information med hensyn til den vejede mængde af materiale.

25. System ifølge et af kravene 22-24, hvor køretøj styreenheden er udformet til at udsende en klarinstruktion til styreenheden (4), og hvor styreenheden er udformet til at udføre oprydningsoperationen på basis af klarinstruktionen.