NL2023006B1 - Voersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren, alsmede voergrijper - Google Patents

Abstract

UITTREKSEL Een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, omvat een voervoorraadsysteem voor het in voorraad houden van voer voor de dieren, en een 5 voerlaadinrichting voor het laden van batch voer uit het voervoorraadsysteem in een houder van een autonome voerinrichting voor het voeren van de dieren. De voerlaadinrichting omvat een voergrijper met twee grijpbekken die scharnierbaar zijn tussen een open stand en een gesloten stand. De voergrijper omvat een bekrachtigingsinrichting voor het bekrachtigen van de grijpbekken vanuit de open stand 10 naar de gesloten stand. De bekrachtigingsinrichting omvat een roteerbaar aandrijfbaar opwikkellichaam, dat is verbonden met een van de grijpbekken en een wikkelomtrek heeft, alsmede een arm, die is verbonden tussen het opwikkelliohaam en de andere grijpbek. De arm omvat meerdere onderling scharnierbaar verbonden armdelen, die zijn gemaakt van roestvaststaal of een materiaal met in hoofdzaak dezelfde sterkte- en 15 corrosiebestendige eigenschappen a|s roestvaststaal. De armdelen verlopen in de open stand van de grijpbekken in hoofdzaak in elkaars verlengde achter elkaar. De armdelen worden vanuit de open stand van de grijpbekken bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkelliohaam om de wikkelomtrek daarvan heen gewikkeld teneinde de grijpbekken naar de gesloten stand te trekken. De armdelen zijn zodanig uitgevoerd, dat de 20 wikkelomtrek van het opwikkelliohaam in hoofdzaak vo||edig omwikkelbaar is door ten hoogste 8 armdelen, bij voorkeur ten hoogste 6 armdelen, in het bijzonder 2 of 3 of 4 of 5 armdelen.

Description

Voersysteem en werkwijze voor het voeren van dieren, alsmede voergrijper De uitvinding heeft betrekking op een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien.

Uit WO 2015/023177 A1 is een voergrijper bekend, die kan worden toegepast bij een automatisch voersysteem voor het voeren van dieren. De voergrijper bevindt zich boven ten minste een blok voer. De voergrijper is door middel van een hijsinrichting verticaal verplaatsbaar opgehangen aan een loopkat. De voergrijper omvat twee grijpbekken, die scharnierbaar zijn tussen een open stand en een gesloten stand.

Nadat de voergrijper in de open stand van de grijpbekken is neergelaten tot op een geschikte hoogte ten opzichte van het blok voer, wordt de voergrijper gesloten voor het grijpen van een hap voer uit het blok voer. Om de voergrijper te sluiten wordt een sluit-/hulphijsband aan een eind daarvan opgewikkeld rond een eerste wikkeltrommel die is aangebracht aan de loopkat. Aan het andere eind daarvan is de sluit-/hulphijsband opgewikkeld op een tweede wikkeltrommel, die is verbonden met een van de grijpbekken. Tussen de tweede wikkeltrommel en de andere grijpbek is een kabel gespannen. Bij roteren van de tweede wikkeltrommel oefent de kabel een trekkracht uit, d.w.z. de grijpbekken worden door de kabel naar de gesloten stand getrokken.

De kabel komt veelvuldig in aanraking met het voer voor de dieren, dat bijvoorbeeld is gevormd door kuilvoer (silage) of een door een balenpers gevormde baal voer. Kuilvoer en voer uit gewikkelde balen zijn relatief zuur, hetgeen leidt tot een beperkte levensduur van de kabel, zelfs als de kabel is gemaakt van materiaal met gunstige eigenschappen. Doordat de kabel relatief vaak moet worden vervangen, zijn de onderhoudskosten en -werkzaamheden niet optimaal.

Een doel van de uitvinding is een verbeterd voersysteem met een voergrijper te verschaffen, waarbij in het bijzonder de onderhoudskosten en/of -werkzaamheden zijn gereduceerd.

Dit doel is volgens de uitvinding bereikt door een voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, omvattende: — een voervoorraadsysteem voor het in voorraad houden van voer voor de dieren, in het bijzonder een voerkeuken met verschillende soorten voer, zoals uit een voerkuil gesneden blokken kuilvoer en/of geperste balen, — een autonome voerinrichting voor het voeren van de dieren met voer van het voervoorraadsysteem, waarbij de voerinrichting is voorzien van een houder voor het opnemen van een batch voer,

— een voerlaadinrichting voor het laden van voer uit het voervoorraadsysteem in de houder van de autonome voerinrichting, waarbij de voerlaadinrichting is voorzien van een voergrijper met twee grijpbekken die scharnierbaar zijn tussen een open stand en een gesloten stand, in het bijzonder waarbij de grijpbekken onderling verbonden zijn door een bovenscharnier, en waarbij de voergrijper is voorzien van een bekrachtigingsinrichting voor het bekrachtigen van de grijpbekken vanuit de open stand naar de gesloten stand, waarbij de bekrachtigingsinrichting is voorzien van een roteerbaar aandrijfbaar opwikkellichaam, dat is verbonden met een van de grijpbekken en een wikkelomtrek omvat, alsmede een arm, die is verbonden tussen het opwikkellichaam en de andere grijpbek, waarbij de arm meerdere onderling scharnierbaar verbonden, bij voorkeur langwerpige, armdelen omvat, die zijn gemaakt van roestvaststaal of een materiaal, in het bijzonder een kunststof, met in hoofdzaak dezelfde sterkte- en/of corrosiebestendige eigenschappen als roestvaststaal, waarbij de armdelen zich in de open stand van de grijpbekken in hoofdzaak in elkaars verlengde achter elkaar uitstrekken, d.w.z. vanaf de ene grijpbek naar de andere grijpbek, en waarbij de armdelen vanuit de open stand van de grijpbekken bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkellichaam om de wikkelomtrek daarvan heen worden gewikkeld teneinde de grijpbekken naar de gesloten stand te trekken, en waarbij de armdelen zodanig zijn uitgevoerd, dat de wikkelomtrek van het opwikkellichaam in hoofdzaak volledig omwikkelbaar is door ten hoogste 8 armdelen, bij voorkeur ten hoogste 6 armdelen, in het bijzonder 2 of 3 of 4 of 5 armdelen.

De uit de hierboven genoemde stand van de techniek bekende kabel is volgens de uitvinding vervangen door een bijzonder uitgevoerde gelede arm van meerdere onderling scharnierbaar verbonden armdelen. De arm volgens de uitvinding vormt een soort “ketting” die wordt opgewikkeld rond de wikkelomtrek van het opwikkellichaam. Bij een kettingaandrijving is het belangrijk om het polygooneffect zo veel mogelijk te vermijden, d.w.z. de steekcirkel is gewoonlijk zo groot mogelijk ten opzichte van de steekmaat tussen de kettingschakels. De beschikbare inbouwruimte binnen een van de grijpbekken is echter gering, waardoor het gewenst is om de “steekcirkel” van het opwikkellichaam relatief klein te houden. Dit zou echter kleine “kettingschakels” van een sterke staalsoort vereisen - roestvaststaal is onvoldoende sterk. Dan komt weer het probleem naar voren dat de corrosiebestendigheid van dergelijke sterke staalsoorten onvoldoende is. Volgens de uitvinding is een oplossing gevonden door de armdelen (“schakels”) uit te voeren in bij voorkeur roestvaststaal, dat bijzonder geschikt is voor toepassing bij onderdelen die in aanraking komen met diervoer.

In verband met de relatief lage sterkte van roestvaststaal is daarnaast gekozen voor ongebruikelijk lange armdelen, d.w.z. zodanig lang dat de relatief kleine wikkelomtrek van het opwikkellichaam reeds in hoofdzaak volledig omwikkeld wordt door slechts 2-8 armdelen, in het bijzonder 2 of 3 of 4 of 5 armdelen.

Dergelijke lange armdelen kunnen worden ontworpen met voldoende sterkte, ook als deze zijn gemaakt van roestvaststaal.

In plaats van roestvaststaal kan volgens de uitvinding ook een ander materiaal, zoals een kunststof, met in hoofdzaak dezelfde sterkte- en corrosiebestendige eigenschappen als roestvaststaal worden toegepast.

De lange armdelen veroorzaken weliswaar een aanzienlijk polygooneffect, maar dat is bij de voergrijper volgens de uitvinding aanvaardbaar, omdat de bewegingssnelheid relatief laag is en de arm geen ronddraaiende, maar een heen-en-weer gaande beweging uitvoert.

Derhalve is de voergrijper met de arm volgens de uitvinding bijzonder robuust, duurzaam en betrouwbaar, zodat de onderhoudskosten en -werkzaamheden zijn gereduceerd.

Het verdient volgens de uitvinding de voorkeur, dat de grijpbekken en/of het opwikkellichaam en/of de arm volledig zijn/is gemaakt van roestvaststaal of een materiaal met in hoofdzaak dezelfde sterkte- en/of corrosiebestendige eigenschappen als roestvaststaal.

Dit is bijzonder geschikt voor toepassing bij onderdelen die in aanraking komen met relatief zuur diervoer.

Hierdoor wordt de levensduur van het voersysteem volgens de uitvinding aanzienlijk verbeterd.

In een bizondere Uitvoeringsvorm volgens de uitvinding maakt het opwikkellichaam bij het bewegen van de grijpbekken vanuit de open stand tot in de gesloten stand meer dan 1 omwenteling, zoals in hoofdzaak 1,5 omwentelingen, waarbij, nadat de wikkelomtrek van het opwikkellichaam in hoofdzaak volledig is omwikkeld door een aantal van de armdelen slechts een enkel verder armdeel zich daaroverheen of daarlangs uitstrekt.

Als het opwikkellichaam meer dan een volledige omwenteling maakt, wordt voorkomen dat de armdelen over elkaar heen gaan wikkelen, hetgeen in de gesloten stand van de grijpbekken tot een grotere wikkelomtrek (“steekcirkel’) zou leiden.

Dit is ongewenst omdat een grotere wikkelomtrek minder trekkracht oplevert bij een gelijk aandrijfkoppel op het opwikkellichaam.

Bij voorkeur bestaat de arm slechts uit 2 of 3 of 4 of 5 armdelen.

Door toepassing van relatief lange armdelen is een beperkt aantal armdelen voldoende bij het uitvoeren van de beweging van de grijpbekken vanuit de open stand naar de gesloten stand.

Hierdoor is de arm volgens de uitvinding bijzonder betrouwbaar.

In een voorkeursuitvoeringsvorm volgens de uitvinding heeft elk armdeel een steeklengte, die is bepaald door de afstand tussen de twee scharnierhartlijnen van dat armdeel, waarbij de som van de steeklengtes van het met het opwikkellichaam verbonden armdeel en de daaraan grenzende 2 of 3 armdelen in hoofdzaak gelijk is aan of groter is dan de wikkelomtrek van het opwikkellichaam om het opwikkellichaam in de gesloten stand in hoofdzaak volledig te omwikkelen.

In dit geval is de wikkelomtrek in hoofdzaak volledig omwikkelbaar door ten hoogste 3 of 4 armdelen.

De wikkelomtrek (‘steekcirkel”) van het opwikkellichaam is relatief klein, terwijl armdelen met relatief grote steeklengte worden toegepast, die voldoende sterk zijn, ook als de armdelen zijn gemaakt van roestvaststaal.

Daarbij kan de steeklengte van het met het opwikkellichaam verbonden armdeel en de steeklengte van de daaraan grenzende armdelen die in de gesloten stand van de grijpbekken gezamenlijk de wikkelomtrek in hoofdzaak volledig omwikkelen in hoofdzaak gelijk zijn aan elkaar, waarbij de steeklengte van het volgende armdeel groter is dan de steeklengte van het met het opwikkellichaam verbonden armdeel.

Dat volgende armdeel is in dit geval langer, d.w.z. steekt radiaal uit vanaf de wikkelomtrek, en kan hierdoor direct worden verbonden met de andere grijpbek, in het bijzonder een haakdeel dat vast bevestigd is aan die andere grijpbek.

Bij het bewegen van de grijpbekken naar de gesloten stand wordt dat volgende armdeel niet over de reeds gewikkelde armdelen heen gewikkeld, maar verloopt naar de andere grijpbek.

Hierdoor blijft de wikkelomtrek minimaal, hetgeen gunstig is voor de over te brengen krachten.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het opwikkellichaam een opwikkelkern, die de wikkelomtrek bepaalt, en een aan de opwikkelkern bevestigde krukarm, die radiaal uitsteekt ten opzichte van de opwikkelkern, waarbij het met het opwikkellichaam verbonden armdeel scharnierbaar is verbonden met de krukarm, en waarbij de armdelen vanuit de open stand van de grijpbekken bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkellichaam om de opwikkelkern heen worden gewikkeld.

De krukarm bepaalt een eerste scharnier voor de arm, d.w.z. het met het opwikkellichaam verbonden armdeel is door middel van dit eerste scharnier verbonden met de krukarm.

Deze uitvoeringsvorm is bijzonder robuust.

Daarbij is het volgens de uitvinding mogelijk, dat de opwikkelkern een in hoofdzaak cilindervormig buitenoppervlak heeft, dat een in hoofdzaak cirkelvormige wikkelomtrek bepaalt, en waarbij de armdelen die vanuit de open stand van de grijpbekken bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkellichaam om de opwikkelkern heen worden gewikkeld en aan een langszijde daarvan in aanraking komen met dat buitenoppervlak, aan die langszijden zijn voorzien van langsranden met een vorm die ten minste gedeeltelijk overeenkomt met dat buitenoppervlak, d.w.z. een cirkelboogvorm omvat.

Hierdoor komen de armdelen bij het opwikkelen strak om de opwikkelkern heen te liggen, zodat de arm betrouwbaar op- en afwikkelt. Ook is de opgewikkelde arm in de gesloten stand van de grijpbekken compact. Dit is een voordeel omdat de inbouwruimte beperkt is.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is de voergrijper verticaal 5 verplaatsbaar opgehangen aan een loopkat door middel van een hijsinrichting, die een eerste elektrische motor omvat, die is aangebracht aan de loopkat, en waarbij de bekrachtigingsinrichting voor het bekrachtigen van de grijpbekken vanuit de open stand naar de gesloten stand is voorzien van een tweede elektrische aandrijfmotor, die is aangebracht aan de loopkat, alsmede een overbrengingsinrichting voor het overbrengen van een aandrijfkoppel van de tweede elektrische motor naar het opwikkellichaam dat is verbonden met een van de grijpbekken. Hierdoor bevinden de aandrijfmotoren zich buiten de voergrijper, zodat de voergrijper vrij is van elektrische onderdelen. De voergrijper omvat uitsluitend bewegende delen die mechanisch worden bediend. Dit is bijzonder gunstig voor de betrouwbaarheid.

In een Uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat elke grijpbek een grijpbekbodem met een onderrand, waarbij elke grijpbek is voorzien van grijpbekzijwanden die zich aan weerszijden van de grijpbekbodem van die grijpbek uitstrekken, waarbij elke grijpbekzijwand is begrensd door een zijrand, waarbij de onderranden van de grijpbekbodems en de zijranden van de grijpbekzijwanden in de gesloten stand van de grijpbekken in hoofdzaak aangrenzend aan elkaar liggen. Als de voergrijper een hap voer heeft gegrepen, kunnen de onderranden en zijranden in de gesloten stand enigszins op afstand van elkaar liggen en daartussen de hap voer vasthouden. Bij voorkeur zijn de onderranden en/of de zijranden voorzien van grijptanden. Een dergelijke uitvoering van de voergrijper is bijzonder geschikt voor het aangrijpen van diervoer, zoals kuilvoer of geperste balen.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het voervoorraadsysteem meerdere voervoorraadplaatsen, die zich gescheiden van elkaar bevinden, in het bijzonder voor het opnemen van telkens een hoeveelheid voer, bijvoorbeeld een blok uitgesneden kuilvoer of een geperste baal, en waarbij de voergrijper in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsbaar is aangebracht boven de voervoorraadplaatsen en in hoofdzaak verticaal verplaatsbaar is voor het grijpen van telkens een hoeveelheid voer uit een van de voervoorraadplaatsen en het overbrengen daarvan naar de houder van de autonome voerinrichting voor het daarin laden van een batch voer voor de dieren. Een dergelijk voervoorraadsysteem vormt bijvoorbeeld een voerkeuken of tussentijdse voeropslag. Op een boerderij kan kuilvoer in silo's zijn opgeslagen en/of zijn gewikkelde balen opgeslagen. Het kuilvoer kan blok voor blok worden uitgesneden en in de voerkeuken worden geplaatst. Na het verwijderen van de wikkelfolie en het eventueel doorsnijden van de balen kunnen deze ook in de voerkeuken worden neergelegd. In de voerkeuken kunnen vanzelfsprekend verdere soorten voer worden opgenomen, zoals mais, aardappelen, enzovoorts. Een voerkeuken werkt betrouwbaar en nauwkeurig, in het bijzonder in combinatie met een voergrijper volgens de uitvinding. In een alternatieve uitvoeringsvorm volgens de uitvinding is de voergrijper geïntegreerd met de autonome voerinrichting. In dit geval kan de autonome voerinrichting de voerkeuken inrijden om voer in de houder van de voerinrichting te laden, en/of rijdt de autonome voerinrichting naar de silo's met kuilvoer en/of opgeslagen balen om voer rechtstreeks, d.w.z. zonder tussentijdse opslag, in de houder van de voerinrichting te laden.

In een uitvoeringsvorm volgens de uitvinding omvat het voersysteem ten minste een voerhek voor het voeren van de dieren, waarbij de voerinrichting is uitgevoerd voor het autonoom verplaatsen van een in de houder opgenomen batch voer vanaf het voervoorraadsysteem naar het voerhek en het autonoom afgeven en/of doseren van dat voer langs het voerhek. In het bijzonder is het voersysteem volgens de uitvinding automatisch of volledig automatisch.

De uitvinding heeft tevens betrekking op een voergrijper met twee grijpbekken die scharnierbaar zijn tussen een open stand en een gesloten stand, waarbij de voergrijper is voorzien van een bekrachtigingsinrichting voor het bekrachtigen van de grijpbekken vanuit de open stand naar de gesloten stand, waarbij de bekrachtigingsinrichting is voorzien van een roteerbaar aandrijfbaar opwikkellichaam, dat is verbonden met een van de grijpbekken en een wikkelomtrek omvat, alsmede een arm, die is verbonden tussen het opwikkellichaam en de andere grijpbek, waarbij de arm meerdere onderling scharnierbaar verbonden, bij voorkeur langwerpige, armdelen omvat, die zijn gemaakt van roestvaststaal of een materiaal, in het bijzonder kunststof, met in hoofdzaak dezelfde sterkte- en corrosiebestendige eigenschappen als roestvaststaal, waarbij de armdelen zich in de open stand van de grijpbekken in hoofdzaak in elkaars verlengde achter elkaar uitstrekken, d.w.z. vanaf de ene grijpbek naar de andere grijpbek, en waarbij de armdelen vanuit de open stand van de grijpbekken bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkellichaam om de wikkelomtrek daarvan heen worden gewikkeld teneinde de grijpbekken naar de gesloten stand te trekken, en waarbij de armdelen zodanig zijn uitgevoerd, dat de wikkelomtrek van het opwikkellichaam in hoofdzaak volledig omwikkelbaar is door ten hoogste 8 armdelen, bij voorkeur ten hoogste 6 armdelen, in het bijzonder 2 of 3 of 4 of 5 armdelen. Deze voergrijper kan zijn uitgevoerd zoals hierboven beschreven met betrekking tot het voersysteem volgens de uitvinding en heeft dezelfde technische voordelen en effecten als hierboven beschreven.

De uitvinding heeft verder betrekking op een werkwijze voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, door middel van een voersysteem zoals hierboven beschreven, waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: a) het grijpen van een hoeveelheid voer uit het voervoorraadsysteem door middel van de voergrijper en het verplaatsen van de voergrijper met het aangegrepen voer tot boven de houder van de voerinrichting om dat voer in de houder te brengen, b) het herhalen van stap a) om een batch voer in de houder van de voerinrichting te laden, c) het autonoom verplaatsen van de voerinrichting met de in de houder opgenomen batch voer naar de dieren. Door toepassing van de voergrijper met de arm volgens de uitvinding is de werkwijze voor het voeren van de dieren volgens de uitvinding bijzonder betrouwbaar. De uitvinding zal thans nader worden toegelicht aan de hand van de bijgaande figuren. Figuur 1 toont een schematisch bovenaanzicht van een voersysteem volgens de uitvinding. Figuur 2 toont een aanzicht in perspectief van een voergrijper van het in figuur 1 weergegeven voersysteem. Figuren 3a t/m 3e tonen vooraanzichten van de in figuur 2 weergegeven voergrijper bij het verplaatsen van de grijpbekken vanuit de open stand naar de gesloten stand. Figuur 4 toont een achteraanzicht van de in figuur 2 weergegeven voergrijper in de gesloten stand. Het voersysteem voor het voeren van dieren, in het bijzonder koeien, zoals melkkoeien of vleeskoeien, is in figuur 1 in zijn geheel aangeduid met 1. Het voersysteem 1 is aangebracht in een bedrijfsgebied 2. Het voersysteem 1 omvat een voeropslag 3 met meerdere voersoorten a, b, ¢, een voervoorraadsysteem 7 met dezelfde voersoorten a, b, c‚ een stal 8 met de dieren 9, en een autonome voerinrichting 10 voor het voeren van de dieren 9 met voer van het voervoorraadsysteem 7. Hoewel de in figuur 1 schematisch weergegeven voeropslag 3 drie aangrenzende silo's met voersoorten a, b, c omvat, bijvoorbeeld kuilvoer, kan de voeropslag 3 verdere opslaginrichtingen en/of voersoorten omvatten, zoals torensilo’s met losgestort voer, bijvoorbeeld mais, aardappelen en/of bieten, of geperste balen. Op dezelfde manier kan het voervoorraadsysteem 7 ook meer dan de in figuur 1 getoonde drie voersoorten a, b, c bevatten. Vanzelfsprekend kunnen zich in het bedrijfsgebied 2 eventueel ook een woning, een of meer verdere stallen, schuren en andere gebouwen bevinden (niet weergegeven).

De autonome voerinrichting 10 voor het voeren van de dieren 9 is in dit uitvoeringsvoorbeeld uitgevoerd als een zelfrijdende voerwagen. Vanzelfsprekend is het volgens de uitvinding mogelijk dat het voersysteem 1 meer dan een autonome voerwagen omvat, in het bijzonder twee autonome voerwagens 10 (niet weergegeven). De 10 voerwagen 10 is met wielen 11 verrijdbaar over een vloer, erf van een boerderij of andere ondergrond. De voerwagen 10 omvat een houder 12 voor het opnemen van een batch voer. In dit uitvoeringsvoorbeeld is een menginrichting 13 voor het snijden en/of mengen van voer aangebracht in de houder 12. Voor het afgeven en/of doseren van het voer uit de houder 12 is een afgeefinrichting 14 voorzien. De afgeefinrichting 14 omvat bijvoorbeeld een deur die verplaatsbaar is tussen een gesloten en geopende stand.

De voerwagen 10 is autonoom verplaatsbaar door middel van een aandrijf- en stuursysteem voor het aandrijven en sturen van de voerwagen 10 (niet weergegeven). Het aandrijf- en stuursysteem van de voerwagen 10 is regelbaar door een regeleenheid 15 van de voerwagen 10. In dit uitvoeringsvoorbeeld omvat het aandrijf- en stuursysteem voor elk achterwiel 11 telkens een elektrische aandrijfmotor (niet weergegeven). De elektrische aandrijfmotoren van de achterwielen 11 zijn onafhankelijk van elkaar regelbaar. Door het regelen van de omwentelingssnelheid van de achterwielen 11 kan de voerwagen 10 recht vooruit, recht achteruit of een bocht rijden.

Het aandrijf- en stuursysteem omvat een accusysteem voor het opslaan van elektrische energie (niet weergegeven). Het accusysteem is verbonden met de elektrische aandrijfmotoren. In figuur 1 is de voerwagen 10 opgesteld op een voerlaadplaats 16, waarin de houder 12 van de voerwagen 10 wordt gevuld met voer. De voerlaadplaats 16 omvat een laadpunt 17 van een oplaadsysteem 18 voor het opladen van het accusysteem van de voerwagen 10. De voerlaadplaats 16 vormt derhalve tevens een oplaadplaats. De regeleenheid 15 van de voerwagen 10 is uitgevoerd voor het zodanig regelen van de menginrichting 13 dat de menginrichting 13 het in de houder 12 opgenomen voer mengt terwijl de voerwagen 10 is verbonden met het laadpunt 17 en het accusysteem van de voerwagen 10 wordt opgeladen door middel van het oplaadsysteem

18.

Het voervoorraadsysteem 7 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een voerkeuken. De voerkeuken vormt een tussentijdse voeropslag. De voerkeuken omvat een aantal voervoorraadplaatsen 19 voor het bevatten van de voersoorten a, b, c en eventueel verdere voersoorten (niet getoond). De voervoorraadplaatsen 19 zijn gescheiden van elkaar aangebracht - de voervoorraadplaatsen 19 zijn bijvoorbeeld gevormd door gemarkeerde vakken op een vloer, waarop een blok kuilvoer of een geperste baal is opgenomen. Ook kunnen een of meer van de voervoorraadplaatsen 19 een bak voor het opnemen van losgestort voer omvatten, zoals mais, aardappelen of bieten. De capaciteit van het voervoorraadsysteem 7 is beperkt tot een aantal dagen. De hoeveelheden voer van de voersoorten a, b, c die kunnen worden opgenomen in het voervoorraadsysteem 7 zijn kleiner dan de hoeveelheden voer van die voersoorten a, b, c die in de voeropslag 3 zijn opgeslagen.

Een voerlaadinrichting 20 is voorzien voor het overbrengen van voer van het voervoorraadsysteem 7 naar de houder 12 van de voerwagen 10 als de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16. De voerlaadinrichting 20 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld een beweegbare draagrail 21 die verplaatsbaar (zie pijl A) is aangebracht op twee vaste draagrails 23 die onderling evenwijdig en op afstand van elkaar zijn aangebracht. De beweegbare draagrail 21 omvat een daarlangs verplaatsbare loopkat of trolley 22 (zie pijl B). De loopkat 22 is voorzien van een verticaal verplaatsbare voergrijper 24 om voer uit de voervoorraadplaatsen 19 te grijpen. De aan de loopkat 22 opgehangen voergrijper 24 kan in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsen tot boven elk van de voervoorraadplaatsen 19.

Nadat de voergrijper 24 een hoeveelheid voer uit een van de voervoorraadplaatsen 19 heeft genomen, kan de voergrijper 24 dat voer tot boven de houder 12 van de voerwagen 10 verplaatsen en dan in de houder 12 laten vallen. Door meerdere voersoorten naar de houder 12 van de voerwagen 10 over te brengen, ontstaat daarin een batch gemengd voer van voersoorten volgens een gewenst rantsoen, d.w.z. een batch gemengd voer (kg} van voersoorten in een gewenste verhouding. Overigens zou de voergrijper 24 ook geïntegreerd kunnen zijn met de voerwagen 10. In dat geval laadt de voergrijper 24 van de voerwagen 10 de houder 12 met voer in de gewenste hoeveelheid en samenstelling.

Vanzelfsprekend kan het voervoorraadsysteem 7 ook anders zijn uitgevoerd. In plaats van of in aanvulling op de in figuur 1 getoonde voervoorraadplaatsen 19 kan het voervoorraadsysteem 7 een of meer andere voervoorraadinrichtingen omvatten, zoals een aangedreven transportband voor het opnemen van geperste balen in combinatie met een losmaakinrichting voor het losmaken van voer uit een baal,

bijvoorbeeld een frees of mes, en/of een bak voor losgestort voer met een vijzel voor het gedoseerd afvoeren van het voer, en/of een torensilo en/of nog anders. Hierbij kan de voerlaadinrichting zijn voorzien van een of meer aangedreven transportbanden voor het verplaatsen van het voer vanaf de of elke voervoorraadinrichting tot in de houder 12 van de voerwagen 10.

Daarnaast is het mogelijk dat het voer niet wordt gemengd en/of gesneden in de houder 12 van de voerwagen 10, maar in een stationaire menger, die bij het voervoorraadsysteem 7 is opgesteld (niet weergegeven). In dat geval laadt de voergrijper 24 een batch voer uit het voervoorraadsysteem 7 in de stationaire menger. Na het mengen en/of snijden door middel van de stationaire menger wordt het gemengde voer vervolgens in de voerwagen 10 geladen. In de houder 12 van de voerwagen 10 hoeft dan geen menginrichting aangebracht te zijn.

Het voervoorraadsysteem 7 is omgeven door een veiligheidshek 25. In het veiligheidshek 25 is een toegangsdeur 26 aangebracht, zodat bijvoorbeeld een heftruck of trekker via de toegangsdeur 26 binnen het voervoorraadsysteem 7 kan komen om de voervoorraadplaatsen 19 bij te vullen met de verschillende voersoorten a, b, c uit de voeropslag 3. Daarnaast omvat het veiligheidshek 25 een doorgangsdeur 28 voor de voerwagen 10. De voerwagen 10 kan via de doorgangsdeur 28 in en uit het voervoorraadsysteem 7 rijden. Vanzelfsprekend is het mogelijk dat het veiligheidshek 25 slechts een deur omvat, waardoor zowel de voerwagen 10 als de bijvulinrichting 27 in en uit het voervoorraadsysteem 7 kan verplaatsen.

Het voersysteem 1 kan naast het veiligheidshek 25 verdere veiligheidsvoorzieningen omvatten, bijvoorbeeld een noodstop waarmee de voerwagen 10 en/of de voerlaadinrichting 20 onmiddellijk wordt stopgezet. Daarbij kan bijvoorbeeld een alarm afgaan en/of een bericht aan een gebruiker worden verstuurd, zoals een e- mail of tekstbericht.

De stal 8 omvat een deuropening 29, waardoor de voerwagen 10 in en uit de stal 8 kan rijden. De deuropening 29 is afsluitbaar door een staldeur die bij voorkeur automatisch kan worden geopend. De stal 8 heeft in dit uitvoeringsvoorbeeld twee voergangen 30. Vanzelfsprekend kunnen meer of minder voergangen zijn voorzien. In dit uitvoeringsvoorbeeld is elke voergang 30 aan weerszijden begrensd door een voerhek

31. Langs elk voerhek 31 bevinden zich meerdere voerplaatsen voor het voeren van de dieren 9, d.w.z. meerdere dieren 9 kunnen naast elkaar langs het voerhek 31 staan. De voerplaatsen bevinden zich, gezien vanuit de voergang 30, achter het voerhek 31. De voerplaatsen strekken zich in hoofdzaak dwars ten opzichte van de voergang 30 uit. De dieren 19 staan met hun kop naar de voergang 30 en kunnen hun kop door het voerhek 31 steken om te vreten van voer dat door de voerwagen 10 langs het voerhek 31 is neergelegd.

De voerhekken 31 in de stal 8 liggen op een afstand van de voerlaadplaats 16 van het voervoorraadsysteem 7. De voerhekken 31 zijn elk bereikbaar vanaf de voerlaadplaats 16 door de voerwagen 10. In het bedrijfsgebied 2 zijn verschillende bakens aangebracht.

De bakens zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld gevormd door in of op een vloer of andere ondergrond aangebrachte stroken 32, wanden 33 van de stal 8 en botspunten 34. De voerwagen 10 omvat een sensorsysteem (niet weergegeven), dat is uitgevoerd om samen te werken met de bakens 32, 33, 34. Daarnaast omvat de voerwagen 10 een gyroscoop (niet weergegeven) om over een voorafbepaalde afstand rechtdoor te rijden.

De gyroscoop is verbonden met de regeleenheid 15 van de voerwagen 10. Het voersysteem 1 omvat een regelsysteem 35 met een geheugen 35a, waarin gegevens zijn opgeslagen, zoals navigatiegegevens, rantsoengegevens en bedieningsgegevens.

De navigatiegegevens omvatten bakengegevens van de bakens 32, 33, 34. Op basis van de navigatiegegevens is de voerwagen 10 in staat om verschillende routes vanaf de voerlaadplaats 16 naar en door de stal 8 af te leggen.

De rantsoengegevens omvatten bijvoorbeeld meerdere rantsoenen voor verschillende groepen dieren 9. De bedieningsgegevens omvatten bijvoorbeeld bedieningsgegevens voor het bedienen van de afgeefinrichting 14 van de voerwagen 10. Hoewel het regelsysteem 35 in figuur 1 schematisch links is getekend, zou het regelsysteem 35 ook op een andere locatie kunnen zijn aangebracht.

De voerwagen 10 omvat een sensorinrichting 38 voor het meten van de hoeveelheid voer die zich langs het voerhek 31 bevindt waarlangs de voerwagen 10 rijdt.

Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het ontvangen van waarden van de gemeten hoeveelheid voer langs elk voerhek 31. Het regelsysteem 35 is uitgevoerd voor het bereiden van een volgende batch voer op basis van de gemeten hoeveelheden voer langs elk voerhek 31. Het regelsysteem 35 bestuurt de voerwagen 10 en de voerlaadinrichting 20 zodanig, dat een nieuwe batch voer wordt neergelegd voordat de dieren 9 het voer volledig hebben opgevreten, d.w.z. het regelsysteem 35 waarborgt dat altijd voer aanwezig is langs elk voerhek 31. De voergrijper 24 van de voerlaadinrichting 20 is meer in detail weergegeven in figuur 2. De voergrijper 24 wordt bestuurd door het regelsysteem 35. Op basis van de rantsoengegevens van het geselecteerde rantsoen brengt de voergrijper

24, terwijl de voerwagen 10 is opgesteld op de voerlaadplaats 16, hoeveelheden van de voersoorten a, b, c uit de voervoorraadplaatsen 19 naar de houder 12 van de voerwagen 10 zodanig dat in de houder 10 het geselecteerde rantsoen wordt opgenomen. Terwijl de voergrijper 24 bezig is met het samenstellen van een batch voer volgens een gewenst rantsoen in de houder 12 van de voerwagen 10, beweegt de voergrijper 24 boven de voervoorraadplaatsen 19. De voerwagen 10 omvat een weeginrichting 37, die is uitgevoerd voor het meten van het gewicht {kg} van voer dat in de houder 12 wordt opgenomen. De weeginrichting 37 is verbonden met het regelsysteem 35. Tijdens het laden van een batch voer in de houder 12 van de voerwagen 10 houdt het regelsysteem 35 bij hoeveel voer (kg) van elke voersoort a, b, c in de houder 12 wordt geladen.

De voergrijper 24 omvat twee grijpbekken 41, 42, die door middel van een bovenscharnier 43 scharnierbaar met elkaar zijn verbonden tussen een open stand en een gesloten stand. Het bovenscharnier 43 bepaalt een scharnierhartlijn 44, die in dit uitvoeringsvoorbeeld in hoofdzaak evenwijdig aan de verplaatsingsrichting (pijl B) van de loopkat 22 verloopt.

Elke grijpbek 41, 42 omvat een grijpbekbodem 45 met een onderrand 46, en grijpbekzijwanden 47 die zich aan weerszijden van de grijpbekbodem 45 uitstrekken. Hoewel in figuur 2 een gedeelte van de rechter grijpbek 42 is weggelaten, is elke grijpbekzijwand 47 begrensd door een zijrand 48. In de volledig gesloten stand van de grijpbekken 41, 42 liggen de onderranden 46 van de grijpbekbodems 45 en de zijranden 48 van de grijpbekzijwanden 47 in hoofdzaak aangrenzend aan elkaar (zie figuren 3e en 4). In de praktijk kunnen de onderranden 46 en de zijranden 48 van de grijpbekken 41, 42 in de gesloten stand enigszins op afstand van elkaar blijven, doordat daartussen een hap voer wordt vastgehouden.

De voergrijper 24 is verticaal verplaatsbaar opgehangen aan de loopkat 22 door middel van een hijsinrichting 50. De hijsinrichting 50 omvat een eerste elektrische motor 52, die is bevestigd aan de loopkat 22, en hijsbanden 51, die met een ondereind daarvan zijn bevestigd aan de grijpbekken 41, 42. Aan de loopkat 22 is een tweede elektrische motor 53 bevestigd, die door middel van een overbrengingsinrichting is verbonden met een opwikkellichaam 60 dat is aangebracht aan de in figuur 2 links getekende grijpbek 41. De overbrengingsinrichting omvat een sluit-/hulphijsband 54 en een vertragingskast. De tweede elektrische motor 53, de overbrengingsinrichting met de sluit-’hulphijsband 54 en de vertragingskast, alsmede het opwikkellichaam 60 maken deel uit van een bekrachtigingsinrichting voor het bekrachtigen van de grijpbekken 41, 42 vanuit de in figuur 3a getoonde open stand tot in de in figuren 3e, 4 weergegeven gesloten stand.

Dit zal hieronder nader worden toegelicht.

Om een hap voer te nemen wordt de voergrijper 24 eerst neergelaten door het op geschikte wijze aansturen van de eerste en tweede elektrische motor 52, 53. Daarbij worden de hijsbanden 51 en de sluit-/hulphijsband 54 zodanig gesynchroniseerd gevierd, dat onder invloed van de zwaartekracht de grijpbekken 41, 42 naar beneden verplaatsen en de grijpbekken 41, 42 scharnierend om het bovenscharnier 43 bewegen naar de open stand, zoals weergegeven in figuur 3a.

Als de voergrijper 24 is neergelaten tot op een geschikte hoogte boven bijvoorbeeld een blok kuilvoer, worden de grijpbekken 41, 42 door middel van de bekrachtigingsinrichting bediend om de grijpbekken 41, 42 naar de in figuren 3e, 4 weergegeven gesloten stand te trekken.

Dit is in stappen weergegeven in figuren 3a t/m 3e.

Het opwikkellichaam 60, dat is aangebracht aan de in figuur 2 links getekende grijpbek 41, omvat een opwikkelkern 69 met een in hoofdzaak cilindervormig glad buitenoppervlak 70 (zie figuur 4). Aan de opwikkelkern 69 is een krukarm 71 bevestigd, die radiaal uitsteekt vanaf de opwikkelkern 69. De bekrachtigingsinrichting omvat verder een gelede arm 61, die is verbonden tussen de krukarm 71 van het opwikkellichaam 60 en de in figuur 2 rechts getekende grijpbek 42, in dit uitvoeringsvoorbeeld door middel van een haakdeel 66 dat aangrijpt op die grijpbek 42. Het haakdeel 66 is stationair ten opzichte van de grijpbek 42, en vormt in die zin onderdeel van de grijpbek 42. De arm 61 omvat in dit uitvoeringsvoorbeeld vier langwerpige armdelen 62, 63, 64, 65, die scharnierbaar met elkaar zijn verbonden.

Elk armdeel 62, 63, 64, 65 heeft twee scharnierhartlijnen 67, die een steeklengte bepalen, d.w.z. de afstand tussen de scharnierhartlijnen 67 van dat armdeel 62, 63, 64, 65 (zie figuur 3a). De steeklengte s1 van het met de krukarm 71 verbonden armdeel 62 en de steeklengte s1 van de daaraan grenzende armdelen 63, 64 zijn in hoofdzaak gelijk aan elkaar.

De steeklengte s2 van het volgende armdeel 65 is groter dan die steeklengte s1. In de open stand van de grijpbekken 41, 42 zijn de armdelen 62, 63, 64, 65 in hoofdzaak in elkaars verlengde achter elkaar uitgelijnd.

Om de grijpbekken 41, 42 te sluiten wordt de tweede elektrische motor 53 bediend, die de sluit-/hulphijsband 54 inhaalt.

Hierdoor wordt het opwikkellichaam 60 met de krukarm 71 roterend aangedreven.

Zoals weergegeven in figuren 3a t/m 3e maakt het opwikkellichaam 60 bij het bewegen van de grijpbekken 41, 42 vanuit de open stand naar de gesloten stand ongeveer 1,5 omwentelingen.

Daarbij worden de drie armdelen 62, 63, 64 in hoofdzaak volledig om het cilindervormige buitenoppervlak 70 van de opwikkelkern 69 gewikkeld, d.w.z. de armdelen 62, 63, 64 zijn zodanig uitgevoerd, dat de wikkelomtrek van de opwikkelkern 69 in hoofdzaak volledig omwikkelbaar is door de drie armdelen 62, 63, 64. M.a.w. de som van de steeklengtes s1 van het met de krukarm 71 verbonden armdeel 62 en de twee daaraan grenzende armdelen 63, 64 is slechts enigszins groter dan de wikkelomtrek van de opwikkelkern 69.

Bij het opwikkelen van de arm 60 om de wikkelomtrek van de opwikkelkern 69 is een polygooneffect duidelijk waarneembaar. Dit wordt veroorzaakt door de verhouding tussen de wikkelomtrek en de steeklengtes s1 van de armdelen 62, 63, 64. De armdelen 62, 63, 64 zijn (veel) te lang om een polygooneffect te vermijden. Dit is echter bij de voergrijper 24 volgens de uitvinding aanvaardbaar, omdat de bewegingssnelheid van de grijpbekken 41, 42 laag is en de arm 60 een heen-en-weer gaande beweging uitvoert, in tegenstelling tot de meeste kettingaandrijvingen die rondlopen.

Doordat de armdelen 62, 63, 64, 65 van de arm 60 relatief groot zijn, kunnen deze worden gemaakt van een materiaal met een beperkte sterkte. Daarmee komt roestvaststaal binnen het bereik van deze toepassing. Door de arm 60 volledig uit te voeren in roestvaststaal, is de corrosiebestendigheid bijzonder groot. Om dezelfde reden zijn in dit uitvoeringsvoorbeeld de grijpbekken 41, 42, het opwikkellichaam 60 en alle andere onderdelen die zich onder de hijsbanden 51 bevinden en tijdens bedrijf in aanraking komen met voer volledig gemaakt van roestvaststaal.

Om die armdelen 62, 63, 64 tijdens het opwikkelen betrouwbaar te laten aansluiten op het cilindervormige buitenoppervlak 70 van de opwikkelkern 69 bezitten die armdelen 62, 63, 64 aan de langszijde daarvan die in aanraking komt met dat buitenoppervlak 70 overeenkomstig gevormde langsranden 72. Het vierde armdeel 65 met de grotere steeklengte s2 omvat een langsrand 73 met een vorm die in de gesloten stand van de grijpbekken 41, 42 (zie figuur 3e) aangrijpt op de krukarm 71. Hierdoor blijft de arm 60 in de volledig opgewikkelde toestand compact.

Nadat de grijpbekken 41, 42 een hap voer hebben genomen en in hoofdzaak zijn gesloten, worden de hijsbanden 51 door middel van de eerste elektrische motor 52 ingehaald. Tegelijkertijd wordt de sluit-/hulphijsband 54 door de tweede elektrische motor 53 op geschikte wijze gesynchroniseerd ingehaald. Hierdoor wordt de voergrijper 24 met de aangegrepen hap voer opgeheven. De beweegbare draagrail 21 en de loopkat 22 kunnen de voergrijper 24 vervolgens tot boven de houder 12 van de autonome voerinrichting 10 verplaatsen, waarna de voergrijper 24 de hap voer loslaat.

De uitvinding is niet beperkt tot het in de figuren weergegeven uitvoeringsvoorbeeld.

De vakman kan verschillende aanpassingen aanbrengen die binnen de reikwijdte van de uitvinding liggen.

Bijvoorbeeld kan in plaats van roestvaststaal een ander materiaal met in hoofdzaak dezelfde eigenschappen worden toegepast, zoals een geschikte (koolstof)vezelversterkte kunststof.

Ook kan de arm meer of minder armdelen omvatten.

Claims (15)

CONCLUSIES

1. Voersysteem voor het voeren van dieren (9), in het bijzonder koeien, omvattende: — een voervoorraadsysteem (7) voor het in voorraad houden van voer voor de dieren (9), — een autonome voerinrichting (10) voor het voeren van de dieren (9) met voer van het voervoorraadsysteem (7), waarbij de voerinrichting (10) is voorzien van een houder (12) voor het opnemen van een batch voer, — een voerlaadinrichting (20) voor het laden van voer uit het voervoorraadsysteem (7) in de houder (12) van de autonome voerinrichting (10), waarbij de voerlaadinrichting (20) is voorzien van een voergrijper (24) met twee grijpbekken (41, 42) die scharnierbaar zijn tussen een open stand en een gesloten stand, en waarbij de voergrijper (24) is voorzien van een bekrachtigingsinrichting voor het bekrachtigen van de grijpbekken (41, 42) vanuit de open stand naar de gesloten stand, met het kenmerk, dat de bekrachtigingsinrichting is voorzien van een roteerbaar aandrijfbaar opwikkellichaam (60), dat is verbonden met een van de grijpbekken (41) en een wikkelomtrek omvat, alsmede een arm (61), die is verbonden tussen het opwikkellichaam (60) en de andere grijpbek (42), waarbij de arm (61) meerdere onderling scharnierbaar verbonden armdelen (62, 63, 64, 65) omvat, die zijn gemaakt van roestvaststaal of een materiaal met in hoofdzaak dezelfde sterkte- en corrosiebestendige eigenschappen als roestvaststaal, waarbij de armdelen (62, 63, 64, 65) zich in de open stand van de grijpbekken (41, 42) in hoofdzaak in elkaars verlengde achter elkaar uitstrekken, en waarbij de armdelen (62, 63, 64, 65) vanuit de open stand van de grijpbekken (41, 42) bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkellichaam {60) om de wikkelomtrek daarvan heen worden gewikkeld teneinde de grijpbekken (41, 42) naar de gesloten stand te trekken, en waarbij de armdelen (62, 63, 64, 65) zodanig zijn uitgevoerd, dat de wikkelomtrek van het opwikkellichaam (60) in hoofdzaak volledig omwikkelbaar is door ten hoogste 8 armdelen, bij voorkeur ten hoogste 6 armdelen, in het bijzonder 2 of 3 of 4 of 5 armdelen.

2. Voersysteem volgens conclusie 1, waarbij de grijpbekken (41, 42) en/of het opwikkellichaam (60) en/of de arm (61) volledig zijn/is gemaakt van roestvaststaal of een materiaal met in hoofdzaak dezelfde sterkte- en corrosiebestendige eigenschappen als roestvaststaal.

3. Voersysteem volgens conclusie 1 of 2, waarbij het opwikkellichaam (60) bij het bewegen van de grijpbekken (41, 42) vanuit de open stand naar de gesloten stand meer dan 1 omwenteling maakt, zoals in hoofdzaak 1,5 omwentelingen, en waarbij, nadat de wikkelomtrek van het opwikkellichaam (60) in hoofdzaak volledig is omwikkeld door een aantal van de armdelen (62, 63, 64) slechts een verder armdeel (65) zich daaroverheen of daarlangs uitstrekt.

4 Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij elk armdeel (62, 63, 64, 65) een steeklengte (81, s2) bezit, die is bepaald door de afstand tussen de twee scharnierhartlijnen (67) van dat armdeel (62, 63, 64, 65), en waarbij de som van de steeklengtes (s1) van het met het opwikkellichaam (60) verbonden armdeel (62) en de daaraan grenzende 2 of 3 armdelen (63, 64) in hoofdzaak gelijk zijn aan of groter zijn dan de wikkelomtrek van het opwikkellichaam (60) om het opwikkellichaam (60) in de gesloten stand in hoofdzaak volledig te omwikkelen.

5. Voersysteem volgens conclusie 4, waarbij de steeklengte (s1) van het met het opwikkellichaam (60) verbonden armdeel (62) en de steeklengte (s1) van de daaraan grenzende armdelen (62, 63) die in de gesloten stand van de grijpbekken (41, 42) gezamenlijk de wikkelomtrek in hoofdzaak volledig omwikkelen in hoofdzaak gelijk zijn aan elkaar, waarbij de steeklengte (s2) van het volgende armdeel (65) groter is dan de steeklengte (s1) van het met het opwikkellichaam (60) verbonden armdeel (62).

6. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het opwikkellichaam (60) is voorzien van een opwikkelkern (69), die de wikkelomtrek bepaalt, en een aan de opwikkelkern (69) bevestigde krukarm (71), die radiaal uitsteekt ten opzichte van de opwikkelkern (69), en waarbij het met het opwikkellichaam (60) verbonden armdeel (62) scharnierbaar is verbonden met de krukarm (71), en waarbij de armdelen (62, 63, 64, 65) vanuit de open stand van de grijpbekken (41, 42) bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkellichaam (60) om de opwikkelkern (69) heen worden gewikkeld.

7. Voersysteem volgens conclusie 6, waarbij de opwikkelkern (69) een in hoofdzaak cilindervormig buitenoppervlak (70) omvat, en waarbij de armdelen (62, 63, 64) die vanuit de open stand van de grijpbekken (41, 42) bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkellichaam (60) om de opwikkelkern (69) heen worden gewikkeld en aan een langszijde daarvan in aanraking komen met dat buitenoppervlak (70), aan die langszijden zijn voorzien van langsranden (72) met een vorm die ten minste gedeeltelijk overeenkomt met dat buitenoppervlak (70).

8. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij de voergrijper (24) verticaal verplaatsbaar is opgehangen aan een loopkat (22) door middel van een hijsinrichting (50), die een eerste elektrische motor (52) omvat, die is aangebracht aan de loopkat (22), en waarbij de bekrachtigingsinrichting voor het bekrachtigen van de grijpbekken (41, 42) vanuit de open stand naar de gesloten stand is voorzien van een tweede elektrische aandrijfmotor (53), die is aangebracht aan de loopkat (22), alsmede een overbrengingsinrichting voor het overbrengen van een aandrijfkoppel van de tweede elektrische aandrijfmotor (53) naar het opwikkellichaam (60) dat is verbonden met een van de grijpbekken (41).

9. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij elke grijpbek (41, 42) een grijpbekbodem (45) met een onderrand (46) omvat, en waarbij elke grijpbek (41, 42) is voorzien van grijpbekzijwanden (47) die zich aan weerszijden van de grijpbekbodem (45) van die grijpbek (41, 42) uitstrekken, waarbij elke grijpbekzijwand (47) is begrensd door een zirand (48), waarbij de onderranden (46) van de grijpbekbodems (45) en de zijranden (48) van de grijpbekzijwanden (47) in de gesloten stand van de grijpbekken (41, 42) in hoofdzaak aangrenzend aan elkaar liggen.

10. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het voervoorraadsysteem (7) is voorzien van meerdere voervoorraadplaatsen (19), die zich gescheiden van elkaar bevinden, waarbij de voergrijper {24) in een in hoofdzaak horizontaal vlak verplaatsbaar is aangebracht boven de voervoorraadplaatsen (198) en in hoofdzaak verticaal verplaatsbaar is voor het grijpen van telkens een hoeveelheid voer uit een van de voervoorraadplaatsen (19) en het overbrengen daarvan naar de houder (12) van de autonome voerinrichting (10) voor het daarin laden van een batch voer voor de dieren (9).

11. Voersysteem volgens een of meer van de conclusies 1-9, waarbij de voergrijper is geïntegreerd met de autonome voerinrichting.

12. Voersysteem volgens een of meer van de voorgaande conclusies, waarbij het voersysteem (1) ten minste een voerhek (31) voor het voeren van de dieren (9) omvat, en waarbij de voerinrichting (10) is uitgevoerd voor het autonoom verplaatsen van een in de houder (12) opgenomen batch voer vanaf het voervoorraadsysteem (7) naar het voerhek (31) en het autonoom afgeven en/of doseren van dat voer langs het voerhek (31).

13. Voergrijper met twee grijpbekken (41, 42) die scharnierbaar zijn tussen een open stand en een gesloten stand, waarbij de voergrijper (24) is voorzien van een bekrachtigingsinrichting voor het bekrachtigen van de grijpbekken (41, 42) vanuit de open stand naar de gesloten stand, met het kenmerk, dat de bekrachtigingsinrichting is voorzien van een roteerbaar aandrijfbaar opwikkellichaam (60), dat is verbonden met een van de grijpbekken (41) en een wikkelomtrek omvat, alsmede een arm (61), die is verbonden tussen het opwikkellichaam (60) en de andere grijpbek (42), waarbij de arm meerdere onderling scharnierbaar verbonden armdelen (62, 63, 64, 65) omvat, die zijn gemaakt van roestvaststaal of een materiaal met in hoofdzaak dezelfde sterkte- en corrosiebestendige eigenschappen als roestvaststaal, waarbij de armdelen (62, 63, 64, 65) zich in de open stand van de grijpbekken (41, 42) in hoofdzaak in elkaars verlengde achter elkaar uitstrekken, en waarbij de armdelen (62, 63, 64, 65) vanuit de open stand van de grijpbekken (41, 42) bij het roteerbaar aandrijven van het opwikkellichaam (60) om de wikkelomtrek daarvan heen worden gewikkeld teneinde de grijpbekken (41, 42) naar de gesloten stand te trekken, en waarbij de armdelen (62, 63, 64, 65) zodanig zijn uitgevoerd, dat de wikkelomtrek van het opwikkellichaam (60) in hoofdzaak volledig omwikkelbaar is door ten hoogste 8 armdelen, bij voorkeur ten hoogste 6 armdelen, in het bijzonder 2 of 3 of 4 of 5 armdelen.

14. Voergrijper volgens conclusie 13, waarbij de voergrijper (24) is uitgevoerd volgens een of meer van de conclusies 2-9.

15. Werkwijze voor het voeren van dieren (2), in het bijzonder koeien, door middel van een voersysteem (1) volgens een of meer van de conclusies 1-12, en waarbij de werkwijze de volgende stappen omvat: a) het grijpen van een hoeveelheid voer uit het voervoorraadsysteem (7) door middel van de voergrijper (24) en het verplaatsen van de voergrijper (24) met het aangegrepen voer tot boven de houder (12) van de voerinrichting (10) om dat voer in de houder (12) te brengen, b) het herhalen van stap a) om een batch voer in de houder (12) van de voerinrichting (10) te laden, c) het autonoom verplaatsen van de voerinrichting (10) met de in de houder (12) opgenomen batch voer naar de dieren (9).