DK2630061T3 - Overhængende robotsystem og fremgangsmåde til dets anvendelse - Google Patents

Overhængende robotsystem og fremgangsmåde til dets anvendelse Download PDF

Info

Publication number
DK2630061T3
DK2630061T3 DK12716478.8T DK12716478T DK2630061T3 DK 2630061 T3 DK2630061 T3 DK 2630061T3 DK 12716478 T DK12716478 T DK 12716478T DK 2630061 T3 DK2630061 T3 DK 2630061T3
Authority
DK
Denmark
Prior art keywords
gripper
platform
moving
storage area
stack
Prior art date
Application number
DK12716478.8T
Other languages
English (en)
Inventor
Jarno Honkanen
Kari Miikkulainen
Original Assignee
Cimcorp Oy
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Cimcorp Oy filed Critical Cimcorp Oy
Application granted granted Critical
Publication of DK2630061T3 publication Critical patent/DK2630061T3/da

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed
    • B65G1/1373—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed for fulfilling orders in warehouses
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G63/00—Transferring or trans-shipping at storage areas, railway yards or harbours or in opening mining cuts; Marshalling yard installations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Claims (14)

1. Overhængende robotsystem til bevægelse af genstande (7), som kan være stablet, placeret i et lagerområde (1), hvilket system omfatter en portalkranen-hed (3), der er indrettet til at bevæge ovennævnte genstande, som er placeret i lagerområdet (1), en griber (5), som er fastgjort til portalkranenheden (3) og indrettet til at bevæge sig langs portalkranenheden, hvilken griber omfatter midler til at nå lagerområdet for at opsamle og frigøre en genstand/stabel af genstande og løfte genstan-den/stablen af genstande op med henblik på flytning af denne til en anden placering, og et robotstyresystem (4) til at styre portalkranenhedens (3) og griberens (5) bevægelser, kendetegnet ved, at systemet også omfatter en platform (15, 74), som kan være placeret ved griberen (5) i nærheden af og under en genstand/ stabel af genstande (7), som holdes oppe i griberen med henblik på at frigøre en enkelt genstand fra griberen (5) på platformen (15, 74), og bæremidler (9, 71,73) til at bevæge genstanden fra platformen til kanten af lagerområdet (1), hvilket robotstyresystem (4) omfatter styremidler (22) til at styre platformens (15) og bæremidlernes (9, 71,73) bevægelser, hvilke bæremidler (9, 71, 73) omfatter et bæreelement (14, 73) til bevægelse af genstanden væk fra platformen (15, 74) og en bæreindretning (23), som er fastgjort til portalkranenheden (3) og indrettet til at bevæge sig langs portalkranenheden, idet den er i stand til at bevæge sig langs portalkranenheden til griberens (5) position og herudover, idet platformen (15) og bæreelementet (14, 73) er i forbindelse med bæreindretningen (23).
2. System ifølge krav 1, kendetegnet ved, at bæremidlerne (9) omfatter et stativ (13), som omfatter to indbyrdes tværgående vingedele (13A, 13B), hvor den første vingedel er forbundet med bæreindretningen (23), og den anden vin-gedel (13B) er forbundet med platformen (15) og bæreelementet (14), og den anden vingedel strækker sig til under griberen (5), når bæreelementerne (9) befinder sig ved griberpositionen.
3. System ifølge krav 2, kendetegnet ved, at stativet (13) omfatter en understøtningsdel (20), som er fastgjort til den første (13A) og anden (13B) vingedel.
4. System ifølge ethvert af kravene fra 1 til 3, kendetegnet ved, at bæreindretningen (23) omfatter en motor (24) og en række af hjul (17) til bæreindretningens bevægelse.
5. System ifølge ethvert af kravene 1 til 4, kendetegnet ved, at det omfatter kabelføring (18) imellem robotstyresystemet (4) og bæremidlerne (9).
6. System ifølge krav 1, kendetegnet ved, at bæremidlerne (71,73) omfatter en langsgående transportør (71), som er fastgjort til portalkranenheden (3) under denne for at bevæge den genstand, som bæres ved hjælp af bæreelementet (73) til lagerområdets kant.
7. System ifølge krav 6, kendetegnet ved, at den langsgående transportør (71) er et transportbånd.
8. System ifølge ethvert af kravene 1 til 7, kendetegnet ved, at det omfatter et transportørapparat (10), som er placeret ved lagerområdets (1) kant, hvilket apparat er indrettet til at samvirke med robotstyresystemet (4) og modtage genstanden (7) fra bæremidlerne (9, 71,73).
9. Fremgangsmåde til brug af et overhængende robotsystem ifølge ethvert af kravene 1 til 8, hvilken fremgangsmåde omfatter følgende trin: at styre (81) systemets griber (5) ind over en genstand (7), der skal opsamles, og at opsamle (82) den ønskede genstand med griberen, således at den befinder sig ved bunden af den stabel af genstande, som kan opsamles, placere (83) systemets platform (15, 74) under den nedre genstand i griberen (5) over lagerområdet, idet genstanden befinder sig oppe i griberen, at frigøre (84) den nedre genstand fra griberen (5) på platformen (15, 74), og at bevæge (85) genstanden fra platformen til kanten af lagerområdet, hvilket placeringstrin ((3) omfatter bevægelse af bæremidlerne (9), som er fastgjort til det overhængende robotsystems portalkranenhed (3), til griberens (5) position, idet bæremidlerne omfatter platformen (15).
10. Fremgangsmåde ifølge krav 9, kendetegnet ved, at bevægelsestrinnet (85) omfatter bevægelse af genstanden med bæremidlerne (9) til lagerområdets kant og bevægelse af genstanden (7) fra platformen (15) til det langsgående transportørapparat (10).
11. Fremgangsmåde ifølge krav 9 til 10, kendetegnet ved, at trinnet med hensyn til bevægelse til det langsgående transportørapparat (10) omfatter et deltrin til fastholdelse af det langsgående transportørapparat (10) stationært under bevægelsen af genstanden.
12. Fremgangsmåde ifølge krav 9, kendetegnet ved, at placeringstrinnet (83) omfatter deltrin til nedsænkning af armelementet (72), der er fastgjort til griberen (5), og at bevæge platformen, der er fastgjort til armelementet (74), ind under genstanden (7), som befinder sig oppe i griberen.
13. Fremgangsmåde ifølge krav 12, kendetegnet ved, at bevægelsestrinnet (85) omfatter bevægelse af genstanden fra platformen (74) til den langsgående transportør (71), som er fastgjort under portalkransenheden (3), og bevægelse af genstanden fra den langsgående transportør til kanten af lagerområdet.
14. Fremgangsmåde ifølge krav 13, kendetegnet ved, at den omfatter et deltrin til fastholdelse af det langsgående transportørapparat (10), som er placeret ved kanten af lagerområdet, stationært i i det mindste den tid, som genstanden bevæger sig fra den langsgående transportør (71) til det langsgående transportø rapparat (10).
DK12716478.8T 2011-03-18 2012-03-12 Overhængende robotsystem og fremgangsmåde til dets anvendelse DK2630061T3 (da)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20115267A FI123447B (fi) 2011-03-18 2011-03-18 Siltarobottijärjestelmä ja menetelmä sen käyttämiseksi
PCT/FI2012/050235 WO2012127102A1 (en) 2011-03-18 2012-03-12 Overhead robot system and a method for its operation

Publications (1)

Publication Number Publication Date
DK2630061T3 true DK2630061T3 (da) 2015-06-15

Family

ID=43806477

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DK12716478.8T DK2630061T3 (da) 2011-03-18 2012-03-12 Overhængende robotsystem og fremgangsmåde til dets anvendelse

Country Status (11)

Country Link
US (1) US9272845B2 (da)
EP (1) EP2630061B1 (da)
KR (1) KR101797798B1 (da)
CA (1) CA2817180C (da)
DK (1) DK2630061T3 (da)
ES (1) ES2538019T3 (da)
FI (1) FI123447B (da)
IL (1) IL227915A (da)
PL (1) PL2630061T3 (da)
RU (1) RU2555083C2 (da)
WO (1) WO2012127102A1 (da)

Families Citing this family (45)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE202013012883U1 (de) 2012-05-11 2021-02-02 Ocado Innovation Limited Handhabungsvorrichtung zum Anheben eines Behälters von einem Stapel und Lagersystem umfassend eine Handhabungsvorrichtung
JP6305213B2 (ja) * 2014-05-29 2018-04-04 株式会社東芝 取出装置および方法
GB201409883D0 (en) 2014-06-03 2014-07-16 Ocado Ltd Methods, systems, and apparatus for controlling movement of transporting devices
GB2527543A (en) 2014-06-25 2015-12-30 Ocado Innovation Ltd System and method for managing shipping containers
BR102014023154B1 (pt) 2014-09-18 2022-03-29 Carmine Alexandre Cifelli Base modular para compor instalações e método para estocagem por empilhamento e movimentação de caixas
EP3038063A1 (en) * 2014-12-23 2016-06-29 Bossi, Raffaele Automatic dispenser of pellets, firewood and biofuel in general for residential heating systems
JP6256702B2 (ja) * 2014-12-25 2018-01-10 株式会社ダイフク 物品搬送用容器昇降搬送装置
US9758301B2 (en) * 2015-03-24 2017-09-12 Joseph Porat System and method for overhead warehousing
US9617075B2 (en) * 2015-03-24 2017-04-11 Joseph Porat System and method for overhead warehousing
GB201509921D0 (en) 2015-06-08 2015-07-22 Ocado Innovation Ltd Object storage, handling and retrieving system and method
JP6347333B2 (ja) * 2015-06-01 2018-06-27 株式会社ダイフク 平面保管設備における入出庫装置の制御方法
NO339783B1 (en) * 2015-06-11 2017-01-30 Jakob Hatteland Logistics As Storage system
EP4046761A1 (en) 2016-01-08 2022-08-24 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Systems and methods for acquiring and moving objects
ES2949949T3 (es) 2016-02-08 2023-10-04 Berkshire Grey Operating Company Inc Sistemas y métodos para proporcionar el procesamiento de una variedad de objetos empleando planificación de movimiento
CA3139267C (en) 2016-12-09 2023-07-25 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects provided in vehicles
US9988216B1 (en) 2016-12-16 2018-06-05 Amazon Technologies, Inc. Parallel vertical recirculating gantry system
US10029865B1 (en) * 2016-12-16 2018-07-24 Amazon Technologies, Inc. Parallel recirculating gantry system on a rollercoaster-style track
CN106826820B (zh) * 2017-01-16 2020-06-05 北京京东乾石科技有限公司 直角坐标机器人的控制方法及系统
CN113233078B (zh) 2017-03-17 2022-09-16 伯克希尔格雷运营股份有限公司 用于处理物体的包括线性机架系统的系统和方法
WO2018175294A1 (en) 2017-03-20 2018-09-27 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including an auto-shuttle system
CN114852726B (zh) 2017-03-20 2024-01-02 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于处理包括运输车辆的物体的系统和方法
EP3601107A1 (en) 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including mobile matrix carrier systems
EP3601109A1 (en) * 2017-03-20 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects including a zone gantry system
CA3057313C (en) 2017-03-23 2022-11-29 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix carriers
US10941000B2 (en) 2017-03-23 2021-03-09 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated linear processing stations
EP3601110A1 (en) 2017-03-23 2020-02-05 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated mobile matrix bins
US10243217B2 (en) * 2017-05-24 2019-03-26 Nanotek Instruments, Inc. Alkali metal battery having a deformable quasi-solid electrode material
PL234974B1 (pl) * 2017-09-19 2020-05-18 Rosinski Packaging Spolka Z Ograniczona Odpowiedzialnoscia Dozownik
US11084660B2 (en) 2017-10-27 2021-08-10 Berkshire Grey, Inc. Bin infeed and removal systems and methods for processing objects including mobile matrix carrier systems
ES2948187T3 (es) 2017-11-21 2023-09-01 Sergey Vladimirovich Solovianenko Sistema automático y procedimiento para almacenar materiales y ensamblar paquetes a partir de ellos
CN108045972A (zh) * 2017-12-14 2018-05-18 梅芳艳 一种智能分拣码垛系统
US10843333B2 (en) 2018-03-05 2020-11-24 Berkshire Grey, Inc. Systems and methods for processing objects, including automated re-circulating processing stations
ES2931452T3 (es) 2018-07-20 2022-12-29 Tgw Logistics Group Gmbh Procedimiento y almacén de preparación de pedidos para almacenar y preparar mercancías
DE102018215780A1 (de) * 2018-09-18 2020-03-19 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Lagereinheiten
CN112930547A (zh) 2018-10-25 2021-06-08 伯克希尔格雷股份有限公司 用于学习外推最佳物体运送和搬运参数的系统和方法
CN113994356A (zh) 2019-06-24 2022-01-28 伯克希尔格雷股份有限公司 用于在订单履行中心中提供订单装运的系统和方法
WO2021142498A1 (de) 2020-01-17 2021-07-22 Tgw Logistics Group Gmbh Verfahren und kommissionierlager zum lagern und kommissionieren von waren
JP7294198B2 (ja) * 2020-03-13 2023-06-20 株式会社ダイフク 物品保管設備
WO2021252756A1 (en) 2020-06-11 2021-12-16 Nimble Robotics, Inc. Automated delivery vehicle
US20240067449A1 (en) 2021-01-05 2024-02-29 Martistel Innovation Fzco Matrix-picking
CA3234674A1 (en) 2021-10-06 2023-04-13 Berkshire Grey Operating Company, Inc. Dynamic processing of objects provided in elevated vehicles with evacuation systems and methods for receiving objects
CN115180335A (zh) * 2022-07-15 2022-10-14 北京德诚科技有限责任公司 一种货物存取系统
CN115417045A (zh) * 2022-09-07 2022-12-02 北京德诚科技有限责任公司 一种缓存台及货物存取系统
CN115417046A (zh) * 2022-09-07 2022-12-02 北京德诚科技有限责任公司 一种取放机构及货物存取系统
CN115676198A (zh) * 2022-09-26 2023-02-03 北京德诚科技有限责任公司 一种推箱组件及货物存取系统

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US2701065A (en) 1950-09-06 1955-02-01 Charles A Bertel Apparatus for storing and handling containers
US3519151A (en) * 1968-05-28 1970-07-07 Triax Co Automatic storage apparatus
US3519148A (en) * 1969-04-16 1970-07-07 Triax Co Automatic storage apparatus
SU547377A1 (ru) 1974-04-15 1977-02-25 Ленинградский Государственный Проектный Институт Ссср Устройство дл разгрузки и загрузки стеллажей штучными грузами
SU562464A1 (ru) 1974-12-18 1977-06-25 Ленинградский Государственный Проектный Институт Устройство дл разгрузки и загрузки стеллажей штучными грузами
DE2629718A1 (de) 1976-07-02 1978-01-05 Krupp Gmbh Verfahren und einrichtung zum umschlagen von stapelbaren behaeltern
FI105668B (fi) 1995-10-02 2000-09-29 Cimcorp Oy Poimintajärjestelmä
US6113336A (en) * 1999-10-05 2000-09-05 Chang; Tien-Sheng Warehousing system having a conveying device for transferring articles between two levels of a multistory building
ITPO20010004A1 (it) 2001-04-24 2002-10-24 Immobiliare La Valluccia Srl Impianto di magazzinaggio automatico
US6652211B2 (en) * 2001-12-11 2003-11-25 Paceco Corp. Buffer straddle crane for cargo container handling operations
AU2003231430B8 (en) * 2002-05-13 2009-07-30 Bakvertisi Limited Apparatus for transporting containers

Also Published As

Publication number Publication date
ES2538019T3 (es) 2015-06-16
EP2630061B1 (en) 2015-03-04
EP2630061A1 (en) 2013-08-28
FI20115267L (fi) 2012-09-19
CA2817180A1 (en) 2012-09-27
FI20115267A (fi) 2012-09-19
FI20115267A0 (fi) 2011-03-18
FI123447B (fi) 2013-05-15
IL227915A0 (en) 2013-09-30
WO2012127102A1 (en) 2012-09-27
US20140017052A1 (en) 2014-01-16
IL227915A (en) 2017-07-31
US9272845B2 (en) 2016-03-01
PL2630061T3 (pl) 2015-08-31
KR20130143592A (ko) 2013-12-31
CA2817180C (en) 2018-03-20
WO2012127102A9 (en) 2012-11-08
RU2013146551A (ru) 2015-04-27
RU2555083C2 (ru) 2015-07-10
KR101797798B1 (ko) 2017-11-14

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DK2630061T3 (da) Overhængende robotsystem og fremgangsmåde til dets anvendelse
CN114056824B (zh) 用于从存储系统提取单元的方法和装置
CN107406196B (zh) 储存和提取系统的输送车辆
EP0767113B1 (en) Picking system
AU2012257735B2 (en) Method for storing and/or order-picking product units
US9751701B2 (en) Storage device for stackable containers
EP2393736A1 (en) Method and system for collecting different products forming part of an order
CN115151495A (zh) 输送机系统
US20120097064A1 (en) Method and loading system for order-picking articles onto destination load carriers
US20060182551A1 (en) Storage and retrieval unit and high-bay store having such a unit
JP2010275044A (ja) 箱の搬送姿勢変更装置
JP2010254436A (ja) 箱の姿勢整列装置
CN115180335A (zh) 一种货物存取系统
CN110525866B (zh) 自动化货架搬运系统及其搬运方法
JP4411537B2 (ja) 物品収集設備
CN115108229B (zh) 一种复合分拣系统
WO2023233304A1 (en) Apparatus and method for making combined load units
NZ603318B2 (en) Method for storing and picking