DE8900536U1 - Device for storing and retrieving piece goods - Google Patents
Device for storing and retrieving piece goodsInfo
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Abstract
Description
1 ·-j. &Pgr; &iacgr;. ::.y .·1 ·-j. &Pgr;&iacgr;. : :.y .·
4~ .. 4~ .. +-ni 40 782 + - ni 40 782
SIEHAG Transplan GmbH, 5902 NetphenSIEHAG Transplan GmbH, 5902 Netphen
Die Neuerung betrifft ej.ne Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgütern, z.B. Behältern, Kästen oder dergleichen in Hochregal-Anlagen mittels Regalförderzeugen, bei der die Regalförderzeuge eine von einem Fahrgestell getragene Säule bzw. einen Mast und ein an dieser bzw. diesem heb- und senkbar geführtes Lastaufnahmemittel für die Stückgüter umfassen, woboi das Lastaufnahmemittel mit Hilfe des Regalförderzeuges einerseits horizontal und vertikal in den Bereich eines beliebig auswählbaren Regalfaches der Hochregal-Anlage stellbar sowie andererseits an eine dieser zugeordnete Zuführ- und/oder Abtransportförderanlage anschließbar ist.The innovation relates to a device for storing and retrieving piece goods, e.g. containers, boxes or the like in high-bay racking systems using rack conveyors, in which the rack conveyors comprise a column or mast carried by a chassis and a load-carrying device for the piece goods that can be raised and lowered on this or this, whereby the load-carrying device can be placed horizontally and vertically in the area of any shelf compartment of the high-bay racking system using the rack conveyor, on the one hand, and can also be connected to a feed and/or removal conveyor system assigned to this.
Hochregal-Anlagen mit vertikal übereinander und horizontal nebeneinander angeordneten Regalfächern zur Unterbringung von Stückgütern, bspw. Behältern, Kästen oder dergleichen sind in der Regel so aufgebaut, daß jeweils zwei baugleiche Regalsysteme mit den Öffnungsseiten ihrer Regalfächer einem Gang zugewendet sind, längs welchem das Regalförderzeug verfahren werden kann.High-bay racking systems with shelves arranged vertically one above the other and horizontally next to one another for storing individual items, e.g. containers, boxes or the like, are generally constructed in such a way that two identical shelving systems are each positioned with the opening sides of their shelves facing an aisle along which the rack conveyor can be moved.
Damit sich außerdem das an der Säule bzw. am Mast des Regalförderzeuges heb- und senkbar geführte Lastaufnahmemittel unbehindert in den Bereich jedes einzelnen Regalfaches bewegen läßt, kann es nur eine Baubreite aufweisen, die um einIn order to ensure that the load-handling device, which can be raised and lowered on the column or mast of the storage and retrieval vehicle, can be moved unhindered into the area of each individual shelf compartment, it can only have a width that is
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Mindestmaß kleiner bemessen ist als die lichte Gangbreite zwischen den sich mit Abstand gegenaüberstehenden Regalsystemen.Minimum dimension is smaller than the clear aisle width between the shelving systems positioned opposite each other at a distance.
Zwischen der dem Gang zugewendeten Stirnfläche der Regalsysteme und der dazu parallelen Begrenzungskante des Lastaufnahmemittels bleibt also aufgrund der baulichen Gegebenheiten immer ein gewisser Abstandsspalt offen, der bei den Ein- und Auslagerungsvorgängen für die Stückgüter, bspw. Behälter, Kästen oder dergleichen, zu Problemen führen kann, wenn die Stützebene des jeweiligen Regalfaches und die Übernahmeebene des Lastaufn.*hme:nittels in ihrer Höhenlage nicht genügend exakt zueinander eingestellt sind. Wenn nämlich die Stückgüter bei einer durch Einschiebevorrichtungen und/oder Ausziehvorrichtungen bewirkten Verlagerungsbewegung zwischen dem Regalfach und dem Lastaufnahmemittel im Bereich des Abstandsspaltes gegen eine Kante des Lastaufnahmemittels bzw. des Regalfaches stoCen, dann ergeben sich zwangsweise Hemmnisse, die nicht nur den Ein- bzw. Auslagerungsvorgang nachhaltig beeinträchtigen/ sondern darüber hinaus auch zu Schaden führen können, welche die ständige Betriebsbereitschaft der Gesamtanlage gefährden.Due to the structural conditions, a certain gap always remains between the front surface of the shelving system facing the aisle and the parallel boundary edge of the load-handling device, which can lead to problems during the storage and retrieval processes for the piece goods, e.g. containers, boxes or the like, if the support level of the respective shelf compartment and the receiving level of the load-handling device are not adjusted precisely enough in terms of their height. If the piece goods hit an edge of the load-handling device or the shelf compartment in the area of the gap during a displacement movement between the shelf compartment and the load-handling device caused by push-in devices and/or pull-out devices, then obstacles inevitably arise that not only have a lasting impact on the storage and retrieval process, but can also lead to damage that endangers the continuous operational readiness of the entire system.
Die Neuerung zielt auf die Schaffung einer gattungsgemäßen Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgütern in Hochregal-Anlagpn ab, welche ein hemmungsfreies Überfangen des Abstandsspaltes zwischen den Regalfächern und dem Lastaufnahmemittel des Regalförderzeuges sowohl beim Einlagern als auch beim Auslagern von Stückgütern gewährleistet.The innovation aims to create a generic device for storing and retrieving piece goods in high-bay racking systems, which ensures that the gap between the rack compartments and the load-carrying device of the rack conveyor is covered without obstruction both when storing and retrieving piece goods.
Erreicht wird dieses Ziel nach der Neuerung grundsätzlich dadurch, daß gemäß Anspruch 1 das Lastaufnahmemittel auf einer an der Säule bzw. am Mast geführten Plattform bzw. einem Rahmen einen über deren bzw. dessen gesamte BreiteAccording to the innovation, this aim is basically achieved by the fact that according to claim 1, the load-carrying device on a platform or a frame guided on the column or mast has a support over its entire width
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durchgehenden Quer förderer, z.B. einen Endlos-Kettenförderer, sowie eine diesen Querförderer nach oben Überragende Greifereinrichtung trägt, und daß dabei die Greifelemente der Greifereinrichtung einerseits durch einen Stellantrieb rechtwinklig zur Traneportrichtung des Quer förderen 3 in begrenztem Maße aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind sowie andererseits mittels eines durch Kraftantrieb verstellbaren Schlittens oder Wagens parallel zur Transportrichtung des Quer förder ers aus einer Grundstellung jeweils bis über die voneinander angewendeten Lsngsssitsnbsgrenzungen der Plattform bzw. des Rahmens hinaus verfahrbar angeordnet sind.continuous cross conveyor , e.g. an endless chain conveyor, as well as a gripper device projecting upwards above this cross conveyor, and that the gripping elements of the gripper device can be moved towards and away from one another to a limited extent by an actuator at right angles to the transport direction of the cross conveyor 3 and that, on the other hand, by means of a power-adjustable slide or carriage parallel to the transport direction of the cross conveyor, are arranged so as to be movable from a basic position in each case beyond the mutually applied longitudinal limits of the platform or frame.
Mit Hilfe der Greifereinrichtung können die Stückgüter vom Lastaufnahmemittel her schon außerhalb des Wirkbereichs des Querförderers erfaßt und daran anschließend über den vorhandenen Abstandsspalt hinweg so auf den Querförderer bewegt werden, daß dieser die jeweilige StUckguteinheit problemlos unterlaufen kann. Daraufhin unterstützt der Querförderer zunächst noch die von der Greifeinrichtung eingeleitete Transportbewegung der Stückguteinheit und führt sie anschließend nach dem öffnen der Greifeinrichtung über die Plattform bzw. den Rahmen so lange fort f bis der Laefeschwerpunkt der Stückguteinheit die Mitte des Lastaufnahmemittels erreicht. Sofern die Greifereinrichtung am Lastaufnahmemittel in ihre Grundstellung zurückgefahren ist, können ihre Greifelemente wieder gegen die Stückguteinheit angestellt werden und diese gegen das Lastaufnahmemittel fixieren, während das Regalförderzeug seine Fahrbewegung innerhalb cies Ganges ausführt.With the help of the gripper device, the piece goods can be grasped by the load-handling device outside the effective range of the cross conveyor and then moved across the existing gap onto the cross conveyor so that the cross conveyor can easily pass under the respective piece goods unit. The cross conveyor then initially supports the transport movement of the piece goods unit initiated by the gripper device and then, after the gripper device has been opened, continues to guide it over the platform or frame until the center of gravity of the piece goods unit reaches the middle of the load-handling device. If the gripper device on the load-handling device has returned to its home position, its gripping elements can be placed against the piece goods unit again and fix it against the load-handling device while the rack conveyor carries out its travel movement within the aisle.
Die Greifereinrichtung kann also eine Doppelfunktion ausführen, und zwar insofern, als sie einerseits entweder den Übernahmevorgang einer Stückguteinheit vom Regal zum Last-The gripper device can therefore perform a dual function, namely in that it can either transfer a unit of goods from the shelf to the load
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aufnahmemittel oder aber den Übergabevorgang einer Stückguteinheit vom Lastaufnahmemittel in das Regal einleitet, während sie andererseits die Transportlage der Stückguteinheit auf dem Lastaufnahmemittel fixiert.lifting device or initiates the transfer process of a piece goods unit from the load-handling device to the shelf, while on the other hand it fixes the transport position of the piece goods unit on the load-handling device.
Eine Weiterbildungsmaßnahme der Neuerung besteht nach Anspruch 2 darin, daß die Greifereinrichtung an ihren Greifelementen zwei voneinander weg gerichtete Greifelementpaare aufweist, von denen jedes lediglich über die ihm zugeordnete Seitenbsgrsnsüng dsr Plattform b*v?; des R-ihniene hinaus verfahrbar ist, wobei sich zugleich das jeweils andere Greifelementpaar wenigstens annähernd oberhalb der halben Länge des Querförderers befindet, und daß in der Grundstellung der Greifereinrichtung beide Greifelementpaare eine symmetrische Lage zur halben Länge des Querförderers aufweisen.A further development of the innovation according to claim 2 consists in the gripper device having on its gripping elements two pairs of gripping elements directed away from one another, each of which can only be moved beyond the associated side border of the platform b*v?; of the conveyor, with the other pair of gripping elements being at the same time located at least approximately above half the length of the cross conveyor, and in the basic position of the gripper device both pairs of gripping elements have a symmetrical position to half the length of the cross conveyor.
Aufgrund dieser Maßnahmen ist es nicht nur möglich, den jeweiligen Übernahme- bzw. Übergabevorgang des Lastaufnahmemittels jeweils durch Benutzung eines einzelnen Greifelementpaares einzuleiten, sondern die auf der Plattform bzw. dem Rahmen befindliche Stückguteinheit kann in ihrer Transportlage gleichzeitig durch beide Greifelementpaare fixiert i^a ir /3 ortDue to these measures, it is not only possible to initiate the respective takeover or transfer process of the load handling device by using a single pair of gripping elements, but the unit of cargo located on the platform or frame can be fixed in its transport position simultaneously by both pairs of gripping elements.
Nach der weiterbildenden Neuerungsmaßnahme des Anspruchs 3 ist vorgesehen, daß der Antrieb des Querförderers und der Kraftantrieb der Greifereinrichtung zumindest bei gegen eine Stückguteinheit angestellten Greifelementpaaren in Synchronbewegung über eine Wegstrecke hinweg verstellbar sind, die mindestens der halben Länge dieser Stückguteinheit entspricht. According to the further innovative measure of claim 3, it is provided that the drive of the cross conveyor and the power drive of the gripper device can be adjusted in synchronous movement over a distance that corresponds to at least half the length of this unit of goods, at least when gripper element pairs are positioned against a unit of goods.
Auf diese Art und Weise erreicht jede dem Lastaufnahmemittel zugefUhrte Stückguteinheit vor dem öffnen der Greifeinrichtung bereits eine stabile Stützlage auf dem Querförderer.In this way, each unit of cargo fed to the load-handling device reaches a stable support position on the cross conveyor before the gripping device is opened.
Neuerungsgeitiäß sieht daher Anspruch 4 vor, daß die Stückguteinheit bei geöffneten Greifelementpaaren auf dem Lastaufnahmemittel ausschließlich durch den Querförderer über den Abstandsbereich zwischen den beiden Greifelementpaaren r\er. Greifeinrichtung hinweg verlagerbar ist.In accordance with the innovation, claim 4 therefore provides that the unit load can be displaced on the load-handling device, when the gripping element pairs are open, exclusively by the cross conveyor over the distance between the two gripping element pairs of the gripping device .
Als vorteilhaft hat es sich aber auch erwiesen, wenn neuerungsgemäß jedes Greif elementpaar der Greifeinrichtung innerhalb des vorgegebenen Verfahrweges an mehr eren, z.B. drei vorgebbaren Stellen relativ zu einer Stückguteinheit zwischen seiner Öffnungsstellung und seiner Schließstellung verstellbar ist. Auf diese Art und Weise kann die Greifeinrichtung nicht nur in jedem von zwei sich mit Abstand gegenüberstehenden Regalsystemen wirksam und unwirksam gemacht werden, sondern sie läßt sich auch in ihrer Grundstellung auf dem Lastaufnahmemittel jeweils wirksam und unwirksam machen, um dort eine Stückguteinheit während der Fahrbewegung des Regalförderzeuges sicher zu fixieren.However, it has also proven to be advantageous if, according to the innovation, each pair of gripping elements of the gripping device can be adjusted between its open position and its closed position within the specified travel path at several, e.g. three, predeterminable points relative to a unit of goods. In this way, the gripping device can not only be made effective and ineffective in each of two shelving systems located at a distance from each other, but it can also be made effective and ineffective in its basic position on the load-handling device in order to securely fix a unit of goods there during the travel movement of the rack conveyor.
Im Rahmen der Neuerung hat es sich bewährt, wenn gemäß Anspruch 6 die Plattform bzw. der Rahmen des Lastaufnahmemittels zwei unterhalb der Transportebene und beidseits des Querförderers liegende sowie parallel zu dessen Transportrichtung ausgerichtete Führungsholme für den Schlitten bzw. Wagen der Greifeinrichtung trägt, dabei jeder Führungsholm von einet» ein Greifelement der Greifeinrichtung haltenden und führenden Gehäuse des Schlittens bzw. Wagens umfaßt ist und darüber hinaus die beiden Gehäuse auf den voneinanderWithin the scope of the innovation, it has proven useful if, according to claim 6, the platform or the frame of the load-carrying device carries two guide beams for the slide or carriage of the gripping device, which are located below the transport level and on both sides of the cross conveyor and are aligned parallel to its transport direction, each guide beam being surrounded by a housing of the slide or carriage which holds and guides a gripping element of the gripping device and, in addition, the two housings are mounted on the
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abgewendeten Enden eines unterhalb des Querförderers gelegenen QuerJoches der Greifeinrichtung sitzen und zusammen mit diesem Querjoch den Schlitten bzw. Wagen bilden.opposite ends of a cross yoke of the gripping device located below the cross conveyor and together with this cross yoke form the carriage or carriage.
Durch diese bauliche Ausgestaltung des Schlittens bzw. Wagens lassen sich die beiden jeweils einen Greifer tragenden Gehäuse seitlich neben dem Querförderer anordnen, während das Querjoch des Schlittens bzw. Wagens unterhalb des Querförderers gelegen ist und nur die Greifer selbst sich an einer Stelle befinden, die die Transportebene des Querförderers nach oben überragt.This structural design of the carriage or wagon allows the two housings, each carrying a gripper, to be arranged to the side of the cross conveyor, while the cross yoke of the carriage or wagon is located below the cross conveyor and only the grippers themselves are located at a point that protrudes above the transport level of the cross conveyor.
Bewährt hat es sich nach Anspruch 7 neuerungsgemäß ater auch, wenn jedes Greifelement in seinem Gehäuse einerseits auf zwei quer zur Transportrichtung des Querförderers liegenden Führungsholmen verschiebbar gehalten ist und andererseits mit einem in diesem Gehäuse um eine vertikale Achse drehantreibbaren Kurbeltrieb in Eingriff steht, wobei beide Kurbeltriebe am Schlitten bzw. Wagen für zueinander gegenläufige Stellrichtungen durch einen am Querjoch entlanggeführten Verbindungsantrieb, z.B, einen Kettentrieb, gekuppelt sind.According to claim 7, it has also proven to be useful if each gripping element is held in its housing on the one hand so that it can move on two guide bars that are transverse to the transport direction of the cross conveyor and on the other hand is in engagement with a crank drive that can be driven in rotation about a vertical axis in this housing, with both crank drives on the slide or carriage being coupled for mutually opposite adjustment directions by a connecting drive, e.g. a chain drive, that runs along the cross yoke.
Es hat sich des weiteren als zweckmäßig erwiesen, wenn gemäß der Neuerung nach Anspruch 8 der Kraftantrieb für den Schlitten bzw. Wagen aus einem an der Plattform bzw. am Rahmen angeordneten Kettentrieb besteht, dessen Arbeitsebene unterhalb des Schlittens bzw. Wagens liegt und dessen Kette mittig am Querjoch des Schlittens bzw. Wagens angreift.It has also proven to be useful if, according to the innovation according to claim 8, the power drive for the slide or carriage consists of a chain drive arranged on the platform or on the frame, the working plane of which is below the slide or carriage and the chain of which engages centrally on the cross yoke of the slide or carriage.
Anspruch 9 sieht neuerungsgemäß vor, daß die Antriebsmotoren für den Querförderer und für den Schlitten bzw. Wagen ortsfest in der Plattform bzw. im Rahmen montiert sind, währendClaim 9 provides, in accordance with the innovation, that the drive motors for the cross conveyor and for the carriage or trolley are mounted in a fixed position in the platform or frame, while
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der Antriebsmotor für die Greifeinrichtung auf dem Schlitten bzw. Wagen sitzt, vorzugsweise auf einem Ausleger an einem Ende des Querjoches abgestützt ist.the drive motor for the gripping device sits on the slide or carriage, preferably supported on a boom at one end of the cross yoke.
Der den Querförderer bildende Kettenförderer weist neuerungsgemäß nach Anspruch 10 zwei im Abstand nebeneinander laufende Doppelketten auf, deren Glieder durch Querschienen miteinander verbunden sind, die mit einem Reibbelag, z.B. Gummiplatten versehen sind, wobei die Doppelketten mit ihrem Ober trum jeweils längs einer ortsfesten Stützführung laufen und dadurch die Querschienen auf einer vorgegebenen Transportebene halten.According to the innovation according to claim 10, the chain conveyor forming the cross conveyor has two double chains running next to each other at a distance, the links of which are connected to each other by cross rails which are provided with a friction lining, e.g. rubber plates, whereby the double chains each run with their upper run along a stationary support guide and thereby hold the cross rails on a predetermined transport level.
Damit die Stückguteinheiten während ihrer Bewegung auf dem Lastaufnahmemittel ihre gegebene Ausrichtlage behalten, sind schließlich nach Anspruch 11 dem Obertrum der Doppelketten des Querförderers jeweils noch ortsfeste Leitschienen für die Stückguteinheiten zugeordnete.In order for the piece goods units to retain their given alignment position during their movement on the load-handling device, finally, according to claim 11, stationary guide rails for the piece goods units are assigned to the upper run of the double chains of the cross conveyor.
In der Zeichnung ist der Gegenstand der Neuerung in einem Ausführungsbeispiel dargestellt. Es zeigenThe drawing shows the subject of the innovation in an embodiment.
Figur 1 in vereinfachter und teilweise weggebrochen gezeichneter Prinzipdarstellung den Gesamtaufbau einer Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgütern in Hochregal-Anlagen,Figure 1 shows a simplified and partially broken-away schematic diagram of the overall structure of a device for storing and retrieving piece goods in high-bay racking systems,
Figur 2 in größerem Maßstab und Seitenansicht den in Fig. 1 mit II gekennzeichneten Bereich,Figure 2 shows on a larger scale and side view the area marked II in Fig. 1,
Figur 3 eine Draufsicht in Pfeilrichtung III der Fig. 2, Figur 4 einen Schnitt entlang der Linie IV-IV in Fig. 2,Figure 3 is a plan view in the direction of arrow III in Fig. 2, Figure 4 is a section along the line IV-IV in Fig. 2,
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Figur 6 in größerem Maßstab einen Schnitt entlang der Linie VI-VI in Fig. 3,Figure 6 shows on a larger scale a section along the line VI-VI in Fig. 3,
Figur 7 in größerem Haßstab einen Schnitt entlang der Linie VII-VII in Fig. 3,Figure 7 in larger hate stick a section along the line VII-VII in Fig. 3,
Figur 8 Diagramme des Bewegungsablaufs im Bereich des Lastaufnahmemittels beim Ein- und Auslagern von Stückgütern im Bereich der Hochregal-Anlage undFigure 8 Diagrams of the movement sequence in the area of the load handling device when storing and retrieving piece goods in the area of the high-bay racking system and
Figur 9 ein Diagramm des Bewegungsablaufs auf dem Lastaufnahmemittel im Bereich der Zuführ- und Abtransport-Förderanlage.Figure 9 is a diagram of the movement sequence on the load handling device in the area of the feed and removal conveyor system.
In Fig. 1 der Zeichnung ist eine Hochregal-Anlage 1 zu sehen, die zwei baulich übereinstimmende und sich spiegelbildlich sowie mit Abstand gegenüberstehende REgalsysterae 2 und 3 aufweist.Fig. 1 of the drawing shows a high-bay racking system 1, which has two structurally identical racking systems 2 and 3 that are mirror images of each other and positioned at a distance from each other.
Durch den Abstand 4 zwischen den einander zugewendeten Stirnseiten der beiden Regalsysteme 2 und 3 ist in der Hochregal-Anlage 1 ein Gang 5 freigehalten, entlang welchem ein Regalförderzeug, bspw. auf Schienen 7 verfahrbar ist. Dieses Regalförderzeug 6 trägt auf einem Fahrgestell 8 eine vertikale Säule bzw. einen Mast 9, an der bzw. dem wiederum heb- und senkbar ein Lastaufnahmemittel 10 geführt ist.Due to the distance 4 between the mutually facing front sides of the two shelving systems 2 and 3, an aisle 5 is kept free in the high-bay system 1, along which a shelving conveyor can be moved, for example on rails 7. This shelving conveyor 6 carries a vertical column or a mast 9 on a chassis 8, on which a load-carrying device 10 is guided in a way that can be raised and lowered.
Das Regalsystem 2 weist eine Vielzahl von jeweils horizontal nebeneinander sowie vertikal übereinander angeordneten Regalfächern 11 auf, während das Regalsystem 3 in entsprechender Weise mit einer Vielzahl von neben und übereinander gelegenen Regalfächern 12 ausgestattet ist.The shelving system 2 has a plurality of shelves 11 arranged horizontally next to one another and vertically one above the other, while the shelving system 3 is correspondingly equipped with a plurality of shelves 12 arranged next to one another and one above the other.
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In Horizontalrichtung läßt sich das Lastaufnahmemittel durch das auf den Schienen 7 laufende Fahrgestell 8 des Regalförderzeuges 6 auf die nebeneinander angeordneten Regalfach-Bereiche exakt einstellen. In Vertikalrichtung läßt sich hingegen jedes der übereinanderliegenden Regalfächer 11 bzw.In the horizontal direction, the load-carrying device can be precisely adjusted to the adjacent shelf compartment areas by means of the chassis 8 of the storage conveyor 6, which runs on the rails 7. In the vertical direction, however, each of the shelf compartments 11 or 12 lying one above the other can be adjusted.
12 dadurch anfahren, daß das Lastaufnahmemittel 10 mit einer Hub- und/oder Senkbewegung em der Säule bzw. am Mast 9 verlagert wird.12 by moving the load-carrying device 10 with a lifting and/or lowering movement on the column or on the mast 9.
Sowohl die Horizontalbewegung des Fahrgestells 8 auf den Schienen 7 als auch die Vertikalbewegung des Lastaufnahmemittels 10 entlang der Säule bzw. dem Hast 9 läßt sich durch eine Programmsteuerung bewirken, so daß bedarfsabhängig jedes einzelne der Regalfächer 11 und 12 in den Regalsystemen 2 und 3 der Hochregal-Anlage bedient werden kann.Both the horizontal movement of the chassis 8 on the rails 7 and the vertical movement of the load-carrying device 10 along the column or the rack 9 can be effected by a program control, so that each of the shelf compartments 11 and 12 in the shelf systems 2 and 3 of the high-bay system can be served as required.
De &igr; Hochregal-Anlage 1 sind nach Fig. 1 der Zeichnung noch eine Zufuhr-Förderanlage 13 und eine Abtransport-Förderanlage 14 mit jeweils horizontaler Förderrichtung zugeordnet. Dabei schließt sich der Bndabschnitt der Zuführ-FörderanlageAccording to Fig. 1 of the drawing, the high-bay rack system 1 is also assigned a feed conveyor system 13 and a removal conveyor system 14, each with a horizontal conveying direction. The belt section of the feed conveyor system closes
13 an das Regalsystem 2 an, während der Anfangsabschnitt der Abtransport-Förderanlage 14 eine Verlängerung des Regalsystems 3 bildet. In den zwischen ihnen freibleibenden Gang 15 kann dabei das Regalförderzeug 6 so einfahren, daß sein Lastaufnahmemittel 10 sich jeweils auf die Transportebene sowohl der Zuführ-Förderanlage 13 als auch der Abtransport-Förderanlage 14 einstellen läßt.13 to the shelving system 2, while the initial section of the removal conveyor system 14 forms an extension of the shelving system 3. The shelving conveyor 6 can drive into the aisle 15 remaining free between them in such a way that its load-carrying device 10 can be adjusted to the transport level of both the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14.
Fig. 1 der Zeichnung kann noch entnommen werden, daß das Lastaufnahmemittel 10 durch einen Schlitten 16 an der Säule bzw. dem Mast 9 des Regalförderzeuges 6 heb- und senkbarFig. 1 of the drawing also shows that the load-carrying device 10 can be raised and lowered by a slide 16 on the column or mast 9 of the rack conveyor 6.
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geführt ist, und daß dieser Schlitten 16 an seinem unteren Ende eine seitwärts horizontal auskragende Plattform bzw. einen Rahmen 17 trägt.and that this carriage 16 carries at its lower end a platform or frame 17 projecting horizontally to the side.
Das Lastaufnahmemittel 10 ist insgesamt in den Fig. 2 bis 5 der Zeichnung ausführlicher dargestellt. Dort ist dabei auch die Plattform bzw. der Rahmen 17 deutlich zu sehen.The load-carrying device 10 is shown in more detail in Figs. 2 to 5 of the drawing. The platform or frame 17 can also be clearly seen there.
"&psgr; Auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 ist etwa in der Längs- "&psgr; On the platform or frame 17, approximately in the longitudinal
M mitte ein sich über deren bzw. dessen gesamte Breite er- M middle a extending over its entire width
ü streckender Querförderer 18 montiert, der vorzugsweise vonü extending cross conveyor 18 is mounted, which is preferably
ff einem Endlos-Kettenförderer gebildet wird, wie das in denff an endless chain conveyor, as in the
# Fig. 2 bis 4 zu sehen ist. Die Breite 19 der PlattfoL.a bzw.# Fig. 2 to 4 can be seen. The width 19 of the platform.a or.
■■ des Rahmens 17 und damit auch die Länge des Querförderers 18of the frame 17 and thus also the length of the cross conveyor 18
ist kleiner bemessen als der Abstand 4 zwischen den sichis smaller than the distance 4 between the
: spiegelbildlich gegenüberstehenden Regalsystemen 2 und 3, so daß im Gang 5 zwischen jedem der beiden Regalsysterae 2 und 3: mirror-image shelving systems 2 and 3, so that in aisle 5 between each of the two shelving systems 2 and 3
- sowie der Längsseite des Lastaufnahraemittels 10 oder der- and the long side of the load-bearing device 10 or the
■j Platteform bzw. dem Rahmen 17 ein Abstandsspalt 20 bzw. 21■j Plate form or the frame 17 a spacing gap 20 or 21
freibleibt, wie das in den Fig. 3 bis 5 jeweils zu sehenremains free, as can be seen in Fig. 3 to 5
&ugr; ist.&ugr; is.
; Beim Einlagern von Stückguteinheiten 22 in die einzelnen; When storing general cargo units 22 in the individual
ff Regalfächer 11 bzw. 12 der Legal sy steine 2 bzw. 3, wie auchff shelves 11 and 12 of the legal systems 2 and 3, respectively, as well as
beim Auslagern aus diesen müssen die Stückguteinheiten 22 jeweils über die Abstandsspalte 20 bzw. 21 hinweggeführt werden, ohne daß sie dort mit den im wesentlichen quer zur Übergabe- bzw. Übernahmerichtung verlaufenden Begrenzungskantöwi des Lastaufnahmemittels 10 bzw. der Regalfächer 11 und 12 kollidieren können.When removing them from storage, the piece goods units 22 must be guided over the spacing gaps 20 and 21, respectively, without colliding with the limiting edges of the load-handling device 10 or the shelf compartments 11 and 12, which run essentially transversely to the transfer or takeover direction.
Um das zu erreichen, arbeitet am Lastaufnahmemittel 10, nämlich auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 mit dem Querförderer 18 eine besondere Greifeinrichtung 23 zusammen, dieTo achieve this, a special gripping device 23 works together on the load-handling device 10, namely on the platform or frame 17 with the cross conveyor 18, which
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zwei parallel zu den Längskanten des Querförderers 18 angeordnete und dessen Transportebene nach oben Überragende Greifelemente 24 und 25 aufweist·.two gripping elements 24 and 25 arranged parallel to the longitudinal edges of the cross conveyor 18 and projecting upwards beyond its transport plane.
Jedes Greifelement 24 und 25 ist an seinen voneinander abgewendeten Enden mit je einer zungenartigen Verlängerung 26a, 26b bzw. 27a, 27b versehen, die oberhalb der Transportebene des Querförderers 18 liegt, wie das deutlich aus Fig. 2 der Zeichnung hervorgeht. Each gripping element 24 and 25 is provided at its opposite ends with a tongue-like extension 26a, 26b or 27a, 27b, which is located above the transport plane of the cross conveyor 18, as can be clearly seen from Fig. 2 of the drawing.
Die Zungen 26a und 27a der beiden Greifelemente 24 und 25 bilden miteinander ein erstes Greifelementpaar während von den Zungen 26b und 27b ein zweites Greifelementpaar gebildet wird.The tongues 26a and 27a of the two gripping elements 24 and 25 together form a first gripping element pair, while the tongues 26b and 27b form a second gripping element pair.
Die Greifeinrichtung 23 mit ihren Greifexementen 24 und 25 wird von einem Schlitten oder Wagen 28 getragen, der auf zwei Führungsholmen 29a, 29b beweglich ist, die ortsfest auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 montiert sind und sich dabei parallel zur Transportrichtung des Querförderers erstrecken und seitlich außerhalb der Längsbegrenzung desselben angeordnet sind.The gripping device 23 with its gripping elements 24 and 25 is carried by a carriage or carriage 28 which is movable on two guide bars 29a, 29b which are fixedly mounted on the platform or frame 17 and extend parallel to the transport direction of the cross conveyor and are arranged laterally outside the longitudinal limitation of the same.
Der Schlitten oder Wagen 2 3 hat ein Querjoch 30, das auf seinen Enden je ein Gehäuse 31a bzw. 31b trägt. Während dabei das Querjoch 30 innerhalb der Plattform bzw. des Rahmens 17 völlig unterhalb des Querförderers 18 liegt, ragen die beiden Gehäuse 31a und 31b von diesem Querjoch beidseits des Querförderers 18 hoch und werden von den Führungshol^.en 29a und 29b gehalten.The carriage or wagon 2 3 has a cross yoke 30, which carries a housing 31a or 31b on each of its ends. While the cross yoke 30 lies completely below the cross conveyor 18 within the platform or frame 17, the two housings 31a and 31b protrude from this cross yoke on both sides of the cross conveyor 18 and are held by the guide holes 29a and 29b.
Im Gehäuse 31a des Schlittens oder Wagens 28 ist das Greifelement 24 auf zwei zueinander parallelen, horizontalen Führungsholmen 32a, 32b gehalten, die sich im rechten WinkelIn the housing 31a of the carriage or carriage 28, the gripping element 24 is held on two parallel, horizontal guide rails 32a, 32b, which are at right angles
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zur Transportrichtung des Querförderers 18 erstrecken. In entsprechender Weise ist auch das Greifelement 25 im Gehäuse 31b auf den zueinander parallelen und horizontal liegenden Führungsholmen 33a, 33b im rechten Winkel zur Transportrichtung des Querförderers 18 verstellbar angeordnet.to the transport direction of the cross conveyor 18. In a corresponding manner, the gripping element 25 in the housing 31b is also arranged so as to be adjustable on the mutually parallel and horizontally positioned guide bars 33a, 33b at a right angle to the transport direction of the cross conveyor 18.
Der die Greifeinrichtung 23 tragende Schlitten oder Wagen 28 kann innerhalb der Plattform bzw. des Rahmens 17 auf den Führungsholmen 29a und 29b aus einer mittleren Grundstellung, die in den Fig. 3 und 5 gezeigt ist, in zwei zueinander entgegengesetzte Endstellungen verfahren werden, die insbesondere in Fig. 5 der Zeichnung durch strichpunktierte Linien angedeutet sind. In der einen, nämlich der linken Endstellung der Greifeinrichtung 23 ragen dabei die Greifelemente 24 und 25 mit ihren das Greifelementpaar bildenden Zungen 26a und 27a um ein Maß über die linke Längsseite der Plattform bzw. des Rahmens 17 hinaus, welcher größer bemessen ist als der Abstandsspalt 20 zwischen dieser Längsseite der Plattform bzw. des Rahmens 17 und der benachbarten Stirnseite des Regalsystems 2. In der anderen, nämlich der rechten Endstellung der Greifereinrichtung 23, ragen hingegen deren Greiferelemente 24 und 25 mit dem von den Zungen 26b und 27b gebildeten Greifelementpaar um ein Maß über die rechte Längskante der Plattform bzw. des Rahmens 17 hinaus, welches ebenfalls größer bemessen ist als der Abstandsspalt 21 zwischen dieser Längskante der Plattform bzw. des Rahmens 17 und der ihr zugewendeten Stirnseite des Regalsystems 3.The carriage or carriage 28 carrying the gripping device 23 can be moved within the platform or frame 17 on the guide bars 29a and 29b from a central basic position, which is shown in Figs. 3 and 5, into two mutually opposite end positions, which are indicated in particular in Fig. 5 of the drawing by dash-dotted lines. In the one, namely the left end position of the gripping device 23, the gripping elements 24 and 25 with their tongues 26a and 27a forming the gripping element pair protrude beyond the left long side of the platform or frame 17 by a distance which is larger than the gap 20 between this long side of the platform or frame 17 and the adjacent front side of the shelving system 2. In the other, namely the right end position of the gripping device 23, however, its gripping elements 24 and 25 with the gripping element pair formed by the tongues 26b and 27b protrude beyond the right long edge of the platform or frame 17 by a distance which is also larger than the gap 21 between this long edge of the platform or frame 17 and the front side of the shelving system 3 facing it.
Die Verstellung der Greifeinrichtung 23 relativ zur Plattform bzw. zum Rahmen 17 wird durch einen Kraftantrieb bewirkt, der einen ortsfest auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 montierten Elektromotor 34 sowie einen Kettentrieb 35 umfaßt, dessen Kette 36 so mit zwei Kettenrädern 37a und 37b zusammenarbeitet, daß ihr Antriebstrum sich parallel zurThe adjustment of the gripping device 23 relative to the platform or frame 17 is effected by a power drive which comprises an electric motor 34 mounted stationary on the platform or frame 17 and a chain drive 35, the chain 36 of which cooperates with two chain wheels 37a and 37b in such a way that its drive strand is parallel to the
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Transportrichtung des Querförderers 18 erstreckt und an einem Mitnehmer 38 angreift, der am Schlitten oder Wagen 28, nämlich an der Unterseite von dessen Querjoch 30 angeordnet ist.Transport direction of the cross conveyor 18 and engages a driver 38 which is arranged on the carriage or wagon 28, namely on the underside of its cross yoke 30.
Die beiden Greifelemente 24 und 25 der Greifereinrichtung können durch einen Stellantrieb rechtwinklig zur Transportrichtung des Querförderers in begrenztem Maße aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden.The two gripping elements 24 and 25 of the gripping device can be moved towards and away from each other to a limited extent at right angles to the transport direction of the cross conveyor by an actuator.
Dieser Stellantrieb weist dabei einen auf dem Schlitten oder Wagen 28, nämlich auf einer Verlängerung des Querjoches angeordneten Elektromotor 39 auf, der über ein Kettenrad 40, eine Rette 41 und ein Kettenrad 42 eine im Gehäuse 31a des Schlittens oder Wagens 28 gelagerte Vertikalwelle 43 antreibt. Drehfest auf dem unteren Ende dieser Vertikalwelle 43 sitzt an der Unterseite des Querjoches 30 ein weiteres Kettenrad 44, das mit einer Kette 45 zusammenwirkt, die wiederum ein Kettenrad 46 antreibt, das drehfest auf dem unteren Ende einer Vertikalwelle 47 sitst, die im Gehäuse 31b des Schlittens oder Wagens 28 angeordnet ist. Das obere Ende der Vertikalwelle 43 trägt eine Kurbel 48, die an dem auf den Führungsholmen 32a und 32b verschiebbar gehaltenen Greifelement 24 angreift. Eine entsprechende Kurbel 49 ist auch auf dem oberen Ende der Vertikalwelle 47 im Gehäuse 31b angeordnet und wirkt mit dem auf den Führungsholmen 33a, 33b verschiebbar gehaltenen Greifelement 25 zusammen. Beide Kurbeln 48 und 49 werden gemeinsam und mit gleichsinniger Drehrichtung angetrieben. Sie arbeiten dabei jeweils über einen Kurbelzapfen 50 mit einem Kulissenschlitz 51 zusammen, der sich im Greifelement 24 bzw. 25 befindet und quer zu den Führungsholmen 32a, 32b bzw. 33a, 33b gerichtet ist.This actuator has an electric motor 39 arranged on the slide or carriage 28, namely on an extension of the cross yoke, which drives a vertical shaft 43 mounted in the housing 31a of the slide or carriage 28 via a sprocket 40, a sprocket 41 and a sprocket 42. A further sprocket 44 is seated non-rotatably on the lower end of this vertical shaft 43 on the underside of the cross yoke 30, which cooperates with a chain 45, which in turn drives a sprocket 46, which is seated non-rotatably on the lower end of a vertical shaft 47, which is arranged in the housing 31b of the slide or carriage 28. The upper end of the vertical shaft 43 carries a crank 48, which engages the gripping element 24, which is slidably held on the guide bars 32a and 32b. A corresponding crank 49 is also arranged on the upper end of the vertical shaft 47 in the housing 31b and interacts with the gripping element 25, which is held so that it can move on the guide rails 33a, 33b. Both cranks 48 and 49 are driven together and in the same direction of rotation. They each work together via a crank pin 50 with a slotted slot 51, which is located in the gripping element 24 or 25 and is directed transversely to the guide rails 32a, 32b or 33a, 33b.
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Die Anordnung der Kurbeln 48 und 49 ist relativ zueinander <;: so getroffen, daß bei ihrer Drehung die beiden Greifelemente The arrangement of the cranks 48 and 49 relative to each other <;: is such that when they rotate the two gripping elements
ff 24 und 25 in einem vom vorgesehenen Kurbdhub abhängigen Maß ff 24 and 25 in a dimension dependent on the intended crank stroke
ff entweder aufeinander zu oder voneinander weg bewegt werdenff can be moved either towards or away from each other
&ngr; können. Der geringste Abstand zwischen den beiden Greifelementen 24 und 25 ist dabei in Fig. 3 durch voll ausgezogene Linien angedeutet, während der größtmögliche Abstand zwischen ihnen durch strichpunktierte Linien wiedergegeben ist. The smallest distance between the two gripping elements 24 and 25 is indicated in Fig. 3 by solid lines, while the largest possible distance between them is shown by dash-dotted lines.
Dec Querförderer 18 ist als Endlos-Kettenförderer ausgelegt, der zwei im Abstand nebeneinanderlaufende Doppelketten 52a und 52b aufweist, deren Glieder jeweils Querschienen 53 tragen, von denen jede bzw. jeder auf seiner Oberseite mit einem Reibbelag 54, z.B. Gummiplatten, versehen ist, wie das deutlich den Fig. 6 und 7 entnommen werden kann.The cross conveyor 18 is designed as an endless chain conveyor, which has two double chains 52a and 52b running next to each other at a distance, the links of which each carry cross rails 53, each of which is provided on its upper side with a friction lining 54, e.g. rubber plates, as can be clearly seen in Figs. 6 and 7.
Jede Doppelkette 52a und 52b läuft dabei mit ihrem Obertrum jeweils längs einer ortsfesten Stützführung 55a bzw. 55b, , damit ständig ein einwandfrei geradliniger Lauf des Obertrums der Doppelketten 52a und 52b gewährleistet ist.Each double chain 52a and 52b runs with its upper run along a stationary support guide 55a or 55b, so that a perfectly straight run of the upper run of the double chains 52a and 52b is always guaranteed.
Seitlich neben dem Obertrum jeder Doppelkette 52a und 52b sind jeweils noch ortsfeste Leitschienen 56a und 56b angeordnet, die als Seitenführungen auf die stiickguteinheiten 22, bspw. Behälter, Kästen oder dergleichen einwirken, sobald diese vom Lastaufnahmemittel 10 übernommen werden.Fixed guide rails 56a and 56b are arranged to the side of the upper run of each double chain 52a and 52b, which act as lateral guides on the piece goods units 22, e.g. containers, boxes or the like, as soon as they are taken over by the load-handling device 10.
Angetrieben wird der Endlosförderer 18 von einem Elektromotor 57 mittels eines Kettentriebs 58, wobei sowohl der Elek- - tromotor 57 als auch der Kettentrieb 58 unterhalb derThe endless conveyor 18 is driven by an electric motor 57 by means of a chain drive 58, whereby both the electric motor 57 and the chain drive 58 are located below the
Ü Transportebene des Querförderers 18 von einem Gehäuse 59Ü Transport level of the cross conveyor 18 from a housing 59
H aufgenommen sind, welches auf der Plattform bzw. dem RahmenH, which is mounted on the platform or frame
17 ruht.17 rests.
PATENTANWÄLTE HEMMERICH -"MÜLLER · GROSSE · POLLMEIER · MEY · VALENTIN" 20 - ;PATENT ATTORNEYS HEMMERICH -"MÜLLER · GROSSE · POLLMEIER · MEY · VALENTIN" 20 - ;
triebs 35 für den die Greifeinrichtung 23 tragenden Schiit- =|drive 35 for the skid carrying the gripping device 23- =|
ten oder Wagen 28 in der Plattform bzw. im Rahmen 17 unter- fiten or carriage 28 in the platform or in the frame 17 under-
halb der Arbeitsebene der am Schlitten bzw. Wagen 28 angeordneten Kettentriebe für das Schließen und Öffnen der Greifeinrichtung 23 liegt.lies above the working plane of the chain drives arranged on the slide or carriage 28 for closing and opening the gripping device 23.
Der Bewegungsablauf für das Regalförderzeug 6 und dessen Lastaufnahmemittel 10 im Bereich der Hochregal-Anlage 1 zum Zwecke des Auslagerns und Einlagerns von Stückguteinheiten 22, bspw. Kästen, ist in Fig. 8 aufgezeigt. Dabei zeigt der linke Teil der Fig. 8 die Bewegungsabläufe bei der Durchführung eines Auslagervorgangs, während im rechten Teil die Bewegungsabläufe für einen Einlagervorgang zu sehen sind.The movement sequence for the rack conveyor 6 and its load handling device 10 in the area of the high-bay system 1 for the purpose of retrieving and storing piece goods units 22, e.g. boxes, is shown in Fig. 8. The left part of Fig. 8 shows the movement sequences when carrying out a retrieval process, while the right part shows the movement sequences for a storage process.
In Fig. 9 sind hingegen die Bewegungsabläufe des Regalförderzeuges und des zugehörigen Lastaufnahmemittels erkennbar gemacht, wie sie einerseits im Bereich der Zuführ-Förderanlage 13 für das Aufnehmen einer Stückguteinheit 22, z.B. eines Kastens und andererseits im Bereich der Abtransport-Förderanlage 14 für das Abgeben einer Stückguteinheit 22, bspw. eines Kastens stattfinden.In Fig. 9, however, the movement sequences of the shelf conveyor and the associated load-handling device are made visible, as they take place on the one hand in the area of the feed conveyor system 13 for picking up a piece goods unit 22, e.g. a box, and on the other hand in the area of the removal conveyor system 14 for delivering a piece goods unit 22, e.g. a box.
In jedem Falle muß zunächst das Regalförderzeug 6 mit Hilfe seines Fahrgestells 8 auf den Schienen 7 in die jeweils vorgesehene Arbeitsposition gefahren werden, wenn das Lastaufnahmemittel 10 längs der Säule oder dem Hast 9 auf irgendeines der Regalfächer 11 bzw. 12 der Regalsysteme 2 bzw. 3 oder auf das Niveau der ZufUhr-Förderanlage 13 und der Abtransport-Förderanlage 14 gebracht werden soll.In any case, the rack conveyor 6 must first be moved with the aid of its chassis 8 on the rails 7 into the intended working position if the load-carrying device 10 is to be brought along the column or the rack 9 onto any of the rack compartments 11 or 12 of the rack systems 2 or 3 or to the level of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14.
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Soll bspw. eine Stückguteinheit aus einem bestimmten Regalfach 11 bzw. 12 des Regalsystems 2 bzw. 3 ausgelagert werden, dann wird das Lastaufnahmemittel 10 mit seinem Querförderer 18 und der diesem zugeordneten Greifeinrichtung 23 horizontal und vertikal exakt auf das betreffende Regalfach ausgerichtet, wie das* in Fig. 3 bspw. bezüglich des Regalsystems 3 angedeutet ist.If, for example, a unit of cargo is to be retrieved from a specific shelf compartment 11 or 12 of the shelf system 2 or 3, then the load-handling device 10 with its cross conveyor 18 and the gripping device 23 associated with it is aligned horizontally and vertically exactly to the shelf compartment in question, as is indicated in Fig. 3, for example, with regard to the shelf system 3.
Sodann werden die Greifelemente der sich in ihrer mittleren Grundstellung auf dem Lastaufnahmemittel 10 befindlichen Greifeinrichtung 23 aus der durch voll ausgezogene Linien gekennzeichneten Schließlage in die durch strichpunktierte Linien angedeutete Öffnungslage auseinandergefahren.The gripping elements of the gripping device 23, which is in its middle basic position on the load-carrying device 10, are then moved apart from the closed position indicated by solid lines into the open position indicated by dot-dash lines.
Nunmehr wird mit Hilfe des Schlittens oder Wagens 28 die Greifeinrichtung 23 auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 in die dem Regalsystem 3 zugeordnete äußere Endstellung bewegt. Hierdurch gelangt dann das von den Zungen 26b und 27b gebildete Greif elementpaar in das die Stückguteinheit 22, bspw. einen Kasten, enthaltende Regalfach 12, wie das den Fig. 3 und 5 zu entnehmen ist. Die freien Enden der das Greifelementpaar bildenden beiden Zungen 26b und 27b der Greifelemente 24 und 25 haben dabei zunächst einen seitlichen Abstand von den Seitenflächen der StUckguteinheit 22. Liren Einschalten des Elektromotors 39 werden dann Über die Kettentriebe 40 bis 42 sowie 44 bis 46 sowie die Vertikalwellen 43 und 47 mit ihren Kurbeln 48 und 49 die Greif elemente 24 und 25 aufeinander zu bewegt, bis das Greifelementpaar (Zungen 26b, 27b) gegen die Längsseiten der StUckguteinheit 22 verspannt ist. Nunmehr läßt sich der die Greifeinrichtung 23 tragende Schlitten bzw. Wagen 28 auf der Plattform bzw. dem Rahmen vom Regalsystem 3 durch Einschalten des den Kettentrieb 35 betätigenden Elektromotors 34 weg bewegen. Dabei wird die StUckguteinheit 22 durch das Greifelementpaar (Zun-Now, with the aid of the slide or carriage 28, the gripping device 23 on the platform or frame 17 is moved into the outer end position assigned to the shelving system 3. As a result, the pair of gripping elements formed by the tongues 26b and 27b then reaches the shelf compartment 12 containing the piece goods unit 22, for example a box, as can be seen in Figs. 3 and 5. The free ends of the two tongues 26b and 27b of the gripping elements 24 and 25 forming the gripping element pair are initially spaced laterally from the side surfaces of the piece goods unit 22. When the electric motor 39 is switched on, the gripping elements 24 and 25 are then moved towards one another via the chain drives 40 to 42 and 44 to 46 as well as the vertical shafts 43 and 47 with their cranks 48 and 49 until the gripping element pair (tongues 26b, 27b) is braced against the long sides of the piece goods unit 22. The carriage or trolley 28 carrying the gripping device 23 can now be moved away from the shelf system 3 on the platform or frame by switching on the electric motor 34 which actuates the chain drive 35. The piece goods unit 22 is then moved by the gripping element pair (tongues 26b, 27b)
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gen 26b, 27b) aus dem Regalfach 12 herausgezogen und über den Abstandsspalt 21 hinweg auf das Lastaufnahmemittel 10 bewegt. Dabei wird auch der Querförderer 18 in einer der Laufrichtung des Schlittens bzw. Wagens 28 entsprechenden Transportrichtung eingeschaltet, und zwar so, daß er über den Elektromotor 57 und den Kettentrieb 58 in Synchronlauf mit dem Schlitten bzw. Wagen 28 gelangt. Sobald die Stückguteinheit 22 über den Abstandsspalt 21 hinweg teilweise auf das Lastaufnahmemittel 10 gelangt ist, wird die zunächst nur von der Greifeinrichtung 23 bewirkte Übernahmebewegung durch den Querförderer 18 unterstützt. Sobald die Stückguteinheit 22 von der Greifeinrichtung 23 und dem Querförderer 18 gemeinsam genügend weit auf das Lastübernahmemittel bewegt ist, wird die Greifeinrichtung geöffnet und in ihre mittlere Grundstellung auf dem Lastaufnahmemittel 10 zurückgefahren. Währenddessen führt der Quertransport 18 den Weitertransport der Stückguteinheit 22 auf das Lastaufnahmemittel 10 allein durch, bis die Stückguteinheit 22 in eine stabile Hittellage auf dem Lastaufnahmemittel 10 gelangt ist. Sodann kann zur Lagensicherung der Stückguteinheit 22 auf dem Lastaufnahmemittel 10 die Greifeinrichtung 23 gleichzeitig mit beiden Greifelementpaaren (Zungen 26a, 27a und 26b, 27 b·) der Greifelemente 24 und 25 klemmend gegen die Längsseiten der Stückguteinheit 22 angelegt werden. Während der Fahrbewegung des Regalförderzeuges 6 sowie auch der Heb- und Senkbewegung des Lastaufnahmemittels 10 ist daher die Stückguteinheit 22 gegen jegliche unerwünschte Verlagerung fixiert.gen 26b, 27b) is pulled out of the shelf compartment 12 and moved across the gap 21 onto the load-handling device 10. The cross conveyor 18 is also switched on in a transport direction corresponding to the running direction of the slide or carriage 28, in such a way that it comes into synchronous operation with the slide or carriage 28 via the electric motor 57 and the chain drive 58. As soon as the piece goods unit 22 has partially reached the load-handling device 10 across the gap 21, the transfer movement initially only effected by the gripping device 23 is supported by the cross conveyor 18. As soon as the piece goods unit 22 has been moved sufficiently far onto the load-handling device by the gripping device 23 and the cross conveyor 18 together, the gripping device is opened and moved back to its middle basic position on the load-handling device 10. In the meantime, the cross transport 18 carries out the further transport of the piece goods unit 22 onto the load-handling device 10 alone until the piece goods unit 22 has reached a stable middle position on the load-handling device 10. Then, in order to secure the position of the piece goods unit 22 on the load-handling device 10, the gripping device 23 can be clamped against the long sides of the piece goods unit 22 at the same time with both gripping element pairs (tongues 26a, 27a and 26b, 27b·) of the gripping elements 24 and 25. During the travel movement of the rack conveyor 6 as well as the lifting and lowering movement of the load-handling device 10, the piece goods unit 22 is therefore fixed against any undesirable displacement.
Die eben beschriebene Arbeitsweise von Greifeinrichtung 23 und Quer förderer 18 trifft auch zu, wenn eine Stückguteinheit 22 aus einem Regalfach 11 des gegenüberliegenden Regalsystems 2 ausgelagert werden soll. In diesem Falle kommt jedoch die Greifeinrichtung 23 mit dem Greifelementpaar (Zungen 26a, 27a) der Greifelemente 24 und 25 auf die Stück-The operation of the gripping device 23 and the cross conveyor 18 described above also applies when a piece goods unit 22 is to be removed from a shelf compartment 11 of the opposite shelf system 2. In this case, however, the gripping device 23 with the gripping element pair (tongues 26a, 27a) of the gripping elements 24 and 25 comes onto the piece goods unit 22.
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guteinheit 22 zur Einwirkung, während diese über den Abstandsspalt 20 hinweg auf das Lastaufnahmemittel 10 bewegt wird. Auch der Querförderer 18 tritt dabei in Tätigkeit, jedoch ebenso wie die Greifeinrichtung 23 mit einer vom Regalsystem 2 wegführenden Bewegungsrichtung.goods unit 22 comes into effect while it is moved across the gap 20 onto the load-carrying device 10. The cross conveyor 18 also comes into action, but like the gripping device 23, with a direction of movement leading away from the rack system 2.
Soll eine auf dem Lastaufnahmemittel 10 befindliche Stückguteinheit 22 in irgendein Regalfach 11 bzw. 12 eines Regalsystems 2 bzw. 3 eingelagert werden, dann wird zunächst die in ihrer mittleren Grundstellung befindliche und die Stückguteinheit 22 festklemmende Greifeinrichtung 22, durch Auseinanderfahren ihrer Greifelemente 24 und 25 oeöffnet. Sodann wird mit Hilfe des Querförderers 18 die Stückguteirheit in Richtung auf das mit ihr zu beschickende Regalfach zu bewegt, bis sie mit ihrem jeweils nachlaufenden Ende in die Nähe des dem jeweils zu beschickenden Regalsystem 2 bzw. 3 zugewendeten Greifelementpaares (Zungen 26a, 27a bzw. 26b, 27b) der Greifeinrichtung 23 gelangt. Sodann werden die Greif elemente 24 und 25 aufeinander zu bewegt, bis das betreffende Greifelementpaar (Zungen 26a, 27a bzw« 26b, 27b) nahe dem nachlaufenden Ende der Stückguteinheit 22 gegen deren Längsseiten gespannt sind.If a piece goods unit 22 located on the load-carrying device 10 is to be stored in any shelf compartment 11 or 12 of a shelf system 2 or 3, then first the gripping device 22, which is in its middle basic position and clamps the piece goods unit 22, is opened by moving its gripping elements 24 and 25 apart. Then, with the help of the cross conveyor 18, the piece goods unit is moved in the direction of the shelf compartment to which it is to be loaded until its trailing end comes close to the pair of gripping elements (tongues 26a, 27a or 26b, 27b) of the gripping device 23 facing the shelf system 2 or 3 to be loaded. The gripping elements 24 and 25 are then moved towards one another until the respective pair of gripping elements (tongues 26a, 27a or 26b, 27b) are clamped against the longitudinal sides of the piece goods unit 22 near the trailing end thereof.
Daraufhin führt dann die Greifeinrichtung 23 durch entsprechenden Antrieb ihres Schlittens bzw. Wagens 28 eine mit dem Querförderer 18 gleichgerichtete und synchrone Transportbewegung in Richtung auf das zu beschickende Regalsystem 2 bzw. 3 aus.The gripping device 23 then carries out a transport movement in the same direction and synchronously with the cross conveyor 18 in the direction of the shelf system 2 or 3 to be supplied by appropriately driving its slide or carriage 28.
Die Greifeinrichtung 23 wira dabei mit dem die Stückguteinheit 22 fassenden Greifelementpaar (Zungen 26a, 27a bzw. 26b, 27b) über den Abstandsspalt 20 bzw. 21 zwischen dem Lastaufnahmemittel 10 und der Stirnseite des zu beschickenden Regalsystems 2 bzw« 3 hinweggeführt, so daß auch dasThe gripping device 23 is guided with the gripping element pair (tongues 26a, 27a or 26b, 27b) grasping the piece goods unit 22 over the gap 20 or 21 between the load-carrying device 10 and the front side of the shelving system 2 or 3 to be loaded, so that the
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PATgNTANWAUTi HiMMiRICH · MUUUiR · GROSSi ■ POUUMIIIR ■ MIY · VAUENTIN"1 24 -PATgNTANWAUTi HiMMiRICH · MUUUiR · GROSSi ■ POUUMIIIR ■ MIY · VAUENTIN" 1 24 -
nachlaufende Ende der Stückguteinheit 22 vollständig hinter die Stirnseite des betreffenden Regalsystems 2 bzw. 3 gelangt, also nicht in den Gang 5 zwischen den beiden Regalsystemen 2 und 3 der Hochregal-Anlage 1 vorsteht.trailing end of the piece goods unit 22 reaches completely behind the front side of the relevant shelving system 2 or 3, i.e. does not protrude into the aisle 5 between the two shelving systems 2 and 3 of the high-bay racking system 1.
Selbstverständlich ist die Arbeitsweise des auf dem Lastaufnahmemittel 10 angeordneten Querförderers 18 sowie der zugehörigen Greifeinrichtung 23 im Bereich der ZufUhr-Förderanlage 13 und der Abtransport-Förderanlage 14 für die Stückgüter 22 praktisch die gleiche wie im Bereich der Hochregal-Anlage. Unterschiedlich ist lediglich, daß im Bereich der Zuführ-Förderanlage 13 und der Abtransport-Förderanlage 14 das Lastaufnahmemittel 10 lediglich auf ein einziges, vorgegebenes Niveau an der Säule bzw. am Mast 9 des Regalförderzeuges 6 ausgerichtet werden muß.Of course, the operation of the cross conveyor 18 arranged on the load-handling device 10 and the associated gripping device 23 in the area of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14 for the piece goods 22 is practically the same as in the area of the high-bay system. The only difference is that in the area of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14 the load-handling device 10 only has to be aligned to a single, predetermined level on the column or mast 9 of the rack conveyor 6.
In jedem Falle ist es wichtig, daß durch die Zusammenarbeit des Querförderers 18 und der Greifeinrichtung 23 auf dem Lastaufnahmemittel 10 die Abstandsspalte 2G und 21 zwischen dem Lastaufnahmemittel 10 und den an den Gang 5 angrenzenden Stirnseiten der Regalsysteme 2 und 3 bzw. der an den Gang 15 angrenzenden Stirnseiten der Zuführ-Förderanlage 13 und der Abtransport-Förderanlage 14 problemlos überbrückt werden können. Die aus ihrer mittleren Grundstellung bis über die Längsbegrenzungskanten der Plattform bzw. des Rahmens 17 hinaus bewegbare Greifeinrichtung 23 stellt nämlich eine hemmungsfreie Übergabe bzw. Übernahme der ein- und auszulagernden Stückguteinheiten 22 sicher.In any case, it is important that the cooperation of the cross conveyor 18 and the gripping device 23 on the load-handling device 10 enables the gaps 2G and 21 between the load-handling device 10 and the front sides of the shelving systems 2 and 3 adjacent to the aisle 5 or the front sides of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14 adjacent to the aisle 15 to be bridged without any problems. The gripping device 23, which can be moved from its central basic position beyond the longitudinal boundary edges of the platform or frame 17, ensures that the piece goods units 22 to be stored and retrieved are transferred or taken over without any hindrance.
si - 25 -s - 25 -
Claims (11)
daß das Lastaufnahmemittel (10) auf einer an der Säule bzw. am Mast (9) geführten Plattform bzw. einem Rahmen (17) einen über deren bzw. dessen gesamte Breite durchgehenden Querförderer (18) , z.B. einen Endlos-Kettenförderer sowie eine den Querförderer (18) nach oben überragende Greifereinrichtung (23) trägt, und daß dabei Greifelemente (24, 25 bzw. 26a, 26b und 27a, 27b) der Greifereinrichtung (23) einerseits durch einen Stellantrieb rechtwinklig zur Transportrichtung des Querförderers (18) in begrenztem Maße aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind sowie andererseits mittels eines durch characterized,
that the load-carrying means (10) carries on a platform or a frame (17) guided on the column or mast (9) a cross conveyor (18) extending over its entire width, e.g. an endless chain conveyor, and a gripping device (23) projecting upwards above the cross conveyor (18), and that gripping elements (24, 25 or 26a, 26b and 27a, 27b) of the gripping device (23) can be moved towards and away from one another to a limited extent by an actuator at right angles to the transport direction of the cross conveyor (18) and on the other hand by means of a
dadurch gekennzeichnet, 2. Device according to claim 1,
characterized,
dadurch gekennzeichnet, 3. Device according to one of claims 1 and 2,
characterized,
dadurch gekennzeichnet^ 4. Device according to one of claims 1 to 3,
characterized by^
dadurch gekennzeichnet, 6. Device according to one of claims 1 to 5,
characterized,
dadurch gekennzeichnet, 8. Device according to one of claims 1 to 7,
characterized,
dadurch gekennzeichnet, 9. Device according to one of claims 1 to 8,
characterized,
dadurch gekennzeichnet, 10. Device according to one of claims 1 to 9,
characterized,
dadurch gekennzeichnet/ 11. Device according to one of claims 1 to 10,
characterized/
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