EP0379688B1 - Device for putting piece-goods in and out of storage - Google Patents

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Publication number
EP0379688B1
EP0379688B1 EP89122795A EP89122795A EP0379688B1 EP 0379688 B1 EP0379688 B1 EP 0379688B1 EP 89122795 A EP89122795 A EP 89122795A EP 89122795 A EP89122795 A EP 89122795A EP 0379688 B1 EP0379688 B1 EP 0379688B1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
carriage
gripper
load
conveyor
shelf
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
EP89122795A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0379688A1 (en
Inventor
Hans Günter Dipl.-Ing. Siebel
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemag GmbH
Original Assignee
Siemag Transplan GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemag Transplan GmbH filed Critical Siemag Transplan GmbH
Publication of EP0379688A1 publication Critical patent/EP0379688A1/en
Application granted granted Critical
Publication of EP0379688B1 publication Critical patent/EP0379688B1/en
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Definitions

  • the innovation relates to a device for storing and retrieving piece goods, e.g. Containers, boxes or the like in high-bay systems by means of rack-type conveyors according to the preamble of claim 1, in which the rack-type conveyors comprise a column or a mast carried by a chassis and a load-carrying means for the piece goods which can be raised and lowered thereon, the load-carrying means can be placed horizontally and vertically on the one hand horizontally and vertically in the region of an arbitrarily selectable shelf compartment of the high-bay system and, on the other hand, can be connected to a feed and / or removal conveyor system associated therewith.
  • the rack-type conveyors comprise a column or a mast carried by a chassis and a load-carrying means for the piece goods which can be raised and lowered thereon
  • the load-carrying means can be placed horizontally and vertically on the one hand horizontally and vertically in the region of an arbitrarily selectable shelf compartment of the high-bay system and, on the other
  • High-bay systems with vertically one above the other and horizontally next to each other shelf compartments for the storage of piece goods, e.g. containers, boxes or the like are usually constructed in such a way that two identical shelf systems with the opening sides of their shelves face a corridor along which the shelf conveyor moves can be.
  • the load-carrying means which can be raised and lowered on the column or on the mast of the shelf conveyor, can also be moved freely into the area of each individual shelf compartment, it can only have a width that is around one The minimum dimension is smaller than the clear aisle width between the shelving systems facing each other at a distance.
  • the innovation aims at the creation of a generic device for the storage and retrieval of piece goods in high-bay systems, which ensures an unrestrained passage of the gap between the shelves and the load handling device of the shelf conveyor, both when storing and retrieving piece goods.
  • the piece goods can already be picked up from the load-carrying means outside the effective range of the cross conveyor and then moved over the existing spacing gap onto the cross conveyor in such a way that it can easily undermine the respective piece goods unit.
  • the cross conveyor then initially supports the transport movement of the piece goods unit initiated by the gripping device and then continues it after opening the gripping device via the platform or frame until the center of gravity of the piece goods unit reaches the center of the load handling device. If the gripper device on the load suspension device has moved back into its basic position, its gripping elements can be placed again against the piece goods unit and fix them against the load suspension device while the racking conveyor carries out its travel movement within the aisle.
  • the gripper device can therefore perform a double function, in that it either does the takeover of a unit load from the shelf to the load handling device or else initiates the transfer process of a piece goods unit from the load handling device onto the shelf, while on the other hand it fixes the transport position of the piece goods unit on the load handling device.
  • a further development measure of the innovation consists in that the gripper device has on its gripping elements two gripping element pairs directed away from each other, each of which can only be moved beyond the associated side limitation of the platform or the frame, at the same time at least the other pair of gripping elements is approximately above half the length of the cross conveyor, and that in the basic position of the gripper device, both pairs of gripping elements have a symmetrical position to half the length of the cross conveyor.
  • the drive of the cross conveyor and the power drive of the gripper device can be adjusted in synchronous movement over a distance at least when pairs of gripping elements are employed against a piece goods unit, which distance corresponds to at least half the length of this piece goods unit.
  • each piece goods unit supplied to the load handling device already reaches a stable support position on the cross conveyor before the gripping device is opened.
  • claim 4 therefore provides that the piece goods unit, when the gripper element pairs are open, can be displaced on the load suspension means only by the cross conveyor over the distance between the two gripper element pairs of the gripping device.
  • each pair of gripping elements of the gripping device has several, e.g. three predeterminable positions is adjustable relative to a piece goods unit between its open position and its closed position.
  • the gripping device can not only be made effective and ineffective in each of two shelving systems facing each other at a distance, but it can also be made effective and ineffective in its basic position on the load suspension device in order to place a unit load unit there during the travel movement of the To securely fix the shelf conveyor.
  • the platform or the frame of the load-carrying means carries two guide rails for the slide or carriage of the gripping device, which are located below the transport plane and on both sides of the cross conveyor and aligned parallel to its transport direction, each guide rail is enclosed by a gripping element of the gripping device and guiding housing of the carriage or carriage and in addition the two housings on each other the opposite ends of a transverse yoke of the gripping device located below the transverse conveyor and form the carriage or carriage together with this transverse yoke.
  • the two housings, each carrying a gripper can be arranged laterally next to the cross conveyor, while the transverse yoke of the carriage or carriage is located below the cross conveyor and only the grippers themselves are located at a location which Transport level of the cross conveyor protrudes upwards.
  • each gripping element is held in its housing on the one hand displaceably on two guide bars lying transversely to the transport direction of the cross conveyor and on the other hand is engaged with a crank mechanism that can be driven in this housing about a vertical axis, both crank mechanisms are coupled to the carriage or carriage for mutually opposite adjustment directions by means of a connecting drive, for example a chain drive, guided along the transverse yoke.
  • a connecting drive for example a chain drive
  • the power drive for the carriage or carriage consists of a chain drive arranged on the platform or on the frame, the working level of which lies below the carriage or carriage and the chain in the middle attacks on the transverse yoke of the sled or wagon.
  • Claim 9 provides, according to the innovation, that the drive motors for the cross conveyor and for the carriage or carriage are fixed in the platform or in the frame while the drive motor for the gripping device sits on the carriage or carriage, is preferably supported on a boom at one end of the transverse yoke.
  • the chain conveyor forming the cross conveyor has two double chains running at a distance from one another, the links of which are connected to one another by cross rails, which are connected with a friction lining, e.g. Rubber plates are provided, the double chains with their upper run each running along a stationary support guide and thereby keeping the cross rails on a predetermined transport level.
  • a friction lining e.g. Rubber plates
  • a high-bay system 1 which has two structurally identical and mirror-image and spaced-apart shelf systems 2 and 3.
  • a corridor 5 is kept clear in the high-rack system 1, along which a rack conveyor, for example on rails 7, can be moved.
  • This shelf-mounted conveyor 6 carries on a chassis 8 a vertical column or mast 9, on which, in turn, a load-carrying means 10 can be raised and lowered.
  • the shelf system 2 has a plurality of shelf compartments 11 arranged horizontally next to one another and vertically one above the other, while the shelf system 3 is equipped in a corresponding manner with a plurality of shelf compartments 12 located next to and one above the other.
  • the load-carrying means can be precisely adjusted to the adjacent shelf compartment areas by the chassis 8 of the shelf conveyor 6 running on the rails 7.
  • each of the stacked shelves 11 and 12 can be approached in that the load-carrying means 10 is displaced on the column or on the mast 9 with a lifting and / or lowering movement.
  • Both the horizontal movement of the chassis 8 on the rails 7 and the vertical movement of the load-carrying means 10 along the column or the mast 9 can be effected by a program control, so that, depending on requirements, each of the shelves 11 and 12 in the rack systems 2 and 3 of the high rack System can be operated.
  • the high-bay system 1 is also assigned a feed conveyor system 13 and a removal conveyor system 14, each with a horizontal conveying direction.
  • the end section of the feed conveyor system 13 adjoins the rack system 2, while the start section of the removal conveyor system 14 forms an extension of the rack system 3.
  • the shelf conveyor 6 can move in such a way that its load-carrying means 10 can be adjusted to the transport level of both the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14.
  • Fig. 1 of the drawing can still be seen that the load-carrying means 10 can be raised and lowered by a carriage 16 on the column or the mast 9 of the shelf conveyor 6 is guided, and that this carriage 16 carries at its lower end a horizontally cantilevered platform or frame 17.
  • the load-carrying means 10 is shown in more detail overall in FIGS. 2 to 5 of the drawing.
  • the platform or frame 17 can also be clearly seen there.
  • a transverse conveyor 18 which extends over its entire width or across its entire width and which is preferably formed by an endless chain conveyor, as can be seen in FIGS. 2 to 4.
  • the width 19 of the platform or frame 17 and thus also the length of the cross conveyor 18 is dimensioned smaller than the distance 4 between the mirror-image opposing shelf systems 2 and 3, so that in the aisle 5 between each of the two shelf systems 2 and 3 and
  • a spacing gap 20 or 21 remains free, as can be seen in FIGS. 3 to 5.
  • the piece goods units 22 When storing piece goods units 22 in the individual shelves 11 or 12 of the shelf systems 2 or 3, as well as when releasing them, the piece goods units 22 must each be passed over the spacing gaps 20 and 21 without being there with the essentially transverse for the transfer or transfer direction extending boundary edges of the load handling device 10 or the shelf compartments 11 and 12 can collide.
  • a special gripping device 23 works on the load-carrying means 10, namely on the platform or the frame 17 with the cross conveyor 18 two gripping elements 24 and 25 which are arranged parallel to the longitudinal edges of the cross conveyor 18 and whose transport plane projects upwards.
  • Each gripping element 24 and 25 is provided at its ends facing away from each other with a tongue-like extension 26a, 26b or 27a, 27b, which lies above the transport plane of the cross conveyor 18, as can be clearly seen in FIG. 2 of the drawing.
  • the tongues 26a and 27a of the two gripping elements 24 and 25 together form a first pair of gripping elements while the tongues 26b and 27b form a second pair of gripping elements.
  • the gripping device 23 with its gripping elements 24 and 25 is carried by a carriage or carriage 28 which is movable on two guide rails 29a, 29b, which are fixedly mounted on the platform or the frame 17 and thereby extend parallel to the transport direction of the cross conveyor and are arranged laterally outside the longitudinal boundary of the same.
  • the carriage or carriage 28 has a transverse yoke 30, which carries a housing 31a or 31b on each end. While the transverse yoke 30 lies completely below the cross conveyor 18 within the platform or the frame 17, the two housings 31a and 31b protrude from this transverse yoke on both sides of the cross conveyor 18 and are held by the guide bars 29a and 29b.
  • the gripping element 24 is held on two mutually parallel, horizontal guide rails 32a, 32b, which are at right angles extend to the transport direction of the cross conveyor 18.
  • the gripping element 25 is also arranged in the housing 31b on the parallel and horizontally lying guide bars 33a, 33b at right angles to the transport direction of the cross conveyor 18.
  • the carriage or carriage 28 carrying the gripping device 23 can be moved within the platform or frame 17 on the guide rails 29a and 29b from a central basic position, which is shown in FIGS. 3 and 5, into two opposite end positions, which in particular 5 of the drawing are indicated by dash-dotted lines.
  • the gripping elements 24 and 25 with their tongues 26a and 27a forming the pair of gripping elements protrude by a dimension beyond the left long side of the platform or frame 17, which is larger than the spacing gap 20 between this longitudinal side of the platform or frame 17 and the adjacent end face of the rack system 2.
  • a power drive which comprises an electric motor 34 fixedly mounted on the platform or the frame 17 and a chain drive 35, the chain 36 of which thus cooperates with two sprockets 37a and 37b that their drive strand is parallel to Transport direction of the cross conveyor 18 extends and engages a driver 38 which is arranged on the carriage or carriage 28, namely on the underside of the cross yoke 30.
  • the two gripping elements 24 and 25 of the gripper device can be moved towards and away from each other to a limited extent by an actuator at right angles to the transport direction of the cross conveyor.
  • This actuator has an electric motor 39 arranged on the carriage or carriage 28, namely on an extension of the transverse yoke, which drives a vertical shaft 43 mounted in the housing 31a of the carriage or carriage 28 via a chain wheel 40, a chain 41 and a chain wheel 42.
  • Another sprocket 44 which cooperates with a chain 45, which in turn drives a sprocket 46, which is rotationally fixed on the lower end of a vertical shaft 47, which sits in the housing 31b of the Carriage or carriage 28 is arranged.
  • the upper end of the vertical shaft 43 carries a crank 48 which engages on the gripping element 24 which is held displaceably on the guide bars 32a and 32b.
  • crank 49 is also arranged on the upper end of the vertical shaft 47 in the housing 31b and interacts with the gripping element 25, which is held displaceably on the guide bars 33a, 33b. Both cranks 48 and 49 are driven together and in the same direction of rotation. They each work together via a crank pin 50 with a link slot 51, which is located in the gripping element 24 or 25 and is directed transversely to the guide bars 32a, 32b or 33a, 33b.
  • cranks 48 and 49 The arrangement of the cranks 48 and 49 relative to one another is such that, when they rotate, the two gripping elements 24 and 25 can either be moved towards or away from one another to a degree dependent on the intended crank stroke.
  • the smallest distance between the two gripping elements 24 and 25 is indicated in Fig. 3 by solid lines, while the greatest possible distance between them is shown by dash-dotted lines.
  • the cross conveyor 18 is designed as an endless chain conveyor which has two double chains 52a and 52b running at a distance from one another, the links of which each carry cross rails 53, each of which has a friction lining 54, e.g. Rubber plates is provided, as can be clearly seen in FIGS. 6 and 7.
  • Each double chain 52a and 52b runs with its upper run along a stationary support guide 55a or 55b, so that a perfectly straight running of the upper run of the double chains 52a and 52b is always guaranteed.
  • each double chain 52a and 52b there are still stationary guide rails 56a and 56b, which act as side guides on the piece goods units 22, for example containers, boxes or the like, as soon as these are taken over by the load suspension device 10.
  • the endless conveyor 18 is driven by an electric motor 57 by means of a chain drive 58, both the electric motor 57 and the chain drive 58 being accommodated below the transport plane of the cross conveyor 18 by a housing 59 which rests on the platform or frame 17.
  • FIG. 8 The sequence of movements for the rack conveyor 6 and its load-carrying means 10 in the area of the high-rack system 1 for the purpose of outsourcing and storing unit goods units 22, for example boxes, is shown in FIG. 8.
  • the left part of FIG. 8 shows the movement sequences when carrying out an outsourcing process, while the right part shows the movement sequences for a storage process.
  • the shelf conveyor 6 must first be moved with the aid of its chassis 8 on the rails 7 into the respectively intended working position if the load-carrying means 10 along the column or the mast 9 on any of the shelf compartments 11 or 12 of the shelf systems 2 or 3 or to be brought to the level of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14.
  • the load handling device 10 with its cross conveyor 18 and the gripping device 23 assigned to it is aligned exactly horizontally and vertically to the relevant shelf compartment, as shown in FIG 3 is indicated, for example, with regard to the shelf system 3.
  • the gripping device 23 on the platform or frame 17 is moved into the outer end position assigned to the rack system 3 with the aid of the carriage or carriage 28.
  • the pair of gripping elements formed by the tongues 26b and 27b then passes into the shelf compartment 12 containing the piece goods unit 22, for example a box, as can be seen in FIGS. 3 and 5.
  • the free ends of the two tongues 26b and 27b of the gripping elements 24 and 25 which form the pair of gripping elements are initially at a lateral distance from the side surfaces of the unit load unit 22.
  • the chain drives 40 to 42 and 44 to 46 and the vertical shafts are then used 43 and 47 with their cranks 48 and 49 the gripping elements 24 and 25 are moved towards one another until the pair of gripping elements (tongues 26b, 27b) is braced against the long sides of the piece goods unit 22.
  • the carriage or carriage 28 carrying the gripping device 23 can now be moved away from the rack system 3 on the platform or frame by switching on the electric motor 34 which actuates the chain drive 35.
  • the piece goods unit 22 is thereby by the pair of gripping elements (tongues 26b, 27b) are pulled out of the shelf compartment 12 and moved over the spacing gap 21 onto the load-carrying means 10.
  • the cross conveyor 18 is also switched on in a transport direction corresponding to the direction of travel of the carriage or carriage 28, in such a way that it arrives in synchronism with the carriage or carriage 28 via the electric motor 57 and the chain drive 58.
  • the transfer movement initially effected only by the gripping device 23 is supported by the cross conveyor 18.
  • the gripping device is opened and moved back to its middle basic position on the load-carrying means 10.
  • the transverse transport 18 carries out the further transport of the piece goods unit 22 onto the load handling device 10 alone until the piece goods unit 22 has reached a stable central position on the load handling device 10. Then, in order to secure the position of the piece goods unit 22 on the load handling device 10, the gripping device 23 can be clamped against the long sides of the piece goods unit 22 with both pairs of gripping elements (tongues 26a, 27a and 26b, 27b) of the gripping elements 24 and 25. During the travel movement of the shelf conveyor 6 as well as the lifting and lowering movement of the load-carrying means 10, the piece goods unit 22 is therefore fixed against any undesired displacement.
  • the method of operation of the gripping device 23 and the cross conveyor 18 just described also applies if a unit load unit 22 is to be removed from a shelf compartment 11 of the opposite shelf system 2.
  • the gripping device 23 comes with the pair of gripping elements (tongues 26a, 27a) of the gripping elements 24 and 25 onto the piece goods unit 22 to act while it is being moved over the spacing gap 20 onto the load suspension means 10.
  • the cross conveyor 18 also comes into operation, however, just like the gripping device 23 with a direction of movement leading away from the rack system 2.
  • a piece goods unit 22 located on the load handling device 10 is to be stored in any shelf compartment 11 or 12 of a shelf system 2 or 3, then the gripping device 23 located in its middle basic position and clamping the piece goods unit 22 is opened by moving its gripping elements 24 and 25 apart. Then, with the help of the cross conveyor 18, the unit load unit is moved in the direction of the shelf compartment to be loaded with it, until its trailing end comes close to the pair of gripping elements (tongues 26a, 27a or 26b, 27b) of the gripping device 23. The gripping elements 24 and 25 are then moved towards one another until the respective gripping element pair (tongues 26a, 27a and 26b, 27b) are stretched near the trailing end of the piece goods unit 22 against their long sides.
  • the gripping device 23 executes, by correspondingly driving its carriage or carriage 28, a synchronous and synchronous transport movement in the direction of the rack system 2 or 3 to be loaded, which is aligned with the cross conveyor 18.
  • the gripping device 23 is guided with the gripping element pair (tongues 26a, 27a or 26b, 27b) holding the piece goods unit 22 over the spacing gap 20 or 21 between the load-carrying means 10 and the end face of the rack system 2 or 3 to be loaded, so that also the trailing end of the piece goods unit 22 completely behind the end of the relevant shelf system 2 or 3, so does not protrude into the aisle 5 between the two shelf systems 2 and 3 of the high-bay system 1.
  • the mode of operation of the cross conveyor 18 arranged on the load handling device 10 and the associated gripping device 23 in the area of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14 for the piece goods 22 is practically the same as in the area of the high-bay system.
  • the load-carrying means 10 only has to be aligned to a single, predetermined level on the column or on the mast 9 of the racking conveyor 6.

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Abstract

Device for putting piece-goods (22) into store and taking them out of store in a high shelf installation (1) which consists of two shelf systems (2, 3) arranged at a distance from one another and a feed and/or discharge conveyor unit (13, 14). Arranged between the two shelf systems (2, 3) is a shelf lift (6) which can move a load-lifting member (10) horizontally and vertically into the area of any shelf compartment (11, 12). The load-lifting member (10) rests on a frame (17), over the entire width of which a transverse conveyor (18) is mounted. A gripping device (23) lying above the transport plane of the transverse conveyor (18) interacts with the latter, which gripping device (23) can on the one hand be moved a certain extent beyond the longitudinal sides of the frame (17) and its gripping elements (24, 25) can on the other hand be moved at right angles to the transport plane of the transverse conveyor (18) by an actuator. In this way, units (22) of piece-goods, when being put into store in the shelf compartments or when being removed from store in the shelf compartments, can be guided over the clearance gaps (20, 21) between the shelf systems (2, 3) and the respective longitudinal side of the load-lifting member (10) without colliding with the boundary edges of the load-lifting member (10) or the shelf compartments (12). <IMAGE>

Description

Die Neuerung betrifft eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgütern, z.B. Behältern, Kästen oder dergleichen in Hochregal-Anlagen mittels Regalförderzeugen gemäß dem Oberbegriff des Anspruch 1, bei der die Regalförderzeuge eine von einem Fahrgestell getragene Säule bzw. einen Mast und ein an dieser bzw. diesem heb- und senkbar geführtes Lastaufnahmemittel für die Stückgüter umfassen, wobei das Lastaufnahmemittel mit Hilfe des Regalförderzeuges einerseits horizontal und vertikal in den Bereich eines beliebig auswählbaren Regalfaches der Hochregal-Anlage stellbar sowie andererseits an eine dieser zugeordnete Zuführ- und/oder Abtransportförderanlage anschließbar ist.The innovation relates to a device for storing and retrieving piece goods, e.g. Containers, boxes or the like in high-bay systems by means of rack-type conveyors according to the preamble of claim 1, in which the rack-type conveyors comprise a column or a mast carried by a chassis and a load-carrying means for the piece goods which can be raised and lowered thereon, the load-carrying means can be placed horizontally and vertically on the one hand horizontally and vertically in the region of an arbitrarily selectable shelf compartment of the high-bay system and, on the other hand, can be connected to a feed and / or removal conveyor system associated therewith.

Nächstliegender Stand der Technik wird in der DE-A-3324349 gesehen.The closest prior art is seen in DE-A-3324349.

Hochregal-Anlagen mit vertikal übereinander und horizontal nebeneinander angeordneten Regalfächern zur Unterbringung von Stückgütern, bspw. Behältern, Kästen oder dergleichen sind in der Regel so aufgebaut, daß jeweils zwei baugleiche Regalsysteme mit den Öffnungsseiten ihrer Regalfächer einem Gang zugewendet sind, längs welchem das Regalförderzeug verfahren werden kann.High-bay systems with vertically one above the other and horizontally next to each other shelf compartments for the storage of piece goods, e.g. containers, boxes or the like are usually constructed in such a way that two identical shelf systems with the opening sides of their shelves face a corridor along which the shelf conveyor moves can be.

Damit sich außerdem das an der Säule bzw. am Mast des Regalförderzeuges heb- und senkbar geführte Lastaufnahmemittel unbehindert in den Bereich jedes einzelnen Regalfaches bewegen läßt, kann es nur eine Baubreite aufweisen, die um ein Mindestmaß kleiner bemessen ist als die lichte Gangbreite zwischen den sich mit Abstand gegenaüberstehenden Regalsystemen.So that the load-carrying means, which can be raised and lowered on the column or on the mast of the shelf conveyor, can also be moved freely into the area of each individual shelf compartment, it can only have a width that is around one The minimum dimension is smaller than the clear aisle width between the shelving systems facing each other at a distance.

Zwischen der dem Gang zugewendeten Stirnfläche der Regalsysteme und der dazu parallelen Begrenzungskante des Lastaufnahmemittels bleibt also aufgrund der baulichen Gegebenheiten immer ein gewisser Abstandsspalt offen, der bei den Ein-und Auslagerungsvorgängen für die Stückgüter, bspw. Behälter, Kästen oder dergleichen, zu Problemen führen kann, wenn die Stützebene des jeweiligen Regalfaches und die Übernahmeebene des Lastaufnahmemittels in ihrer Höhenlage nicht genügend exakt zueinander eingestellt sind. Wenn nämlich die Stückgüter bei einer durch Einschiebevorrichtungen und/oder Ausziehvorrichtungen bewirkten Verlagerungsbewegung zwischen dem Regalfach und dem Lastaufnahmemittel im Bereich des Abstandsspaltes gegen eine Kante des Lastaufnahmemittels bzw. des Regalfaches stoßen, dann ergeben sich zwangsweise Hemmnisse, die nicht nur den Ein- bzw. Auslagerungsvorgang nachhaltig beeinträchtigen, sondern darüber hinaus auch zu Schäden führen können, welche die ständige Betriebsbereitschaft der Gesamtanlage gefährden.Because of the structural conditions, there is always a certain gap between the front surface of the rack systems facing the aisle and the parallel boundary edge of the load-carrying device, which gap can lead to problems during the loading and unloading processes for the piece goods, e.g. containers, boxes or the like , if the support level of the respective shelf compartment and the transfer level of the load suspension device are not set sufficiently precisely in relation to each other. If the piece goods collide with an edge of the load handling device or the shelf compartment in the area of the spacing gap during a displacement movement caused by insertion devices and / or pull-out devices in the area of the spacing gap, then there are inevitable obstacles that not only the storage or removal process lasting impairment, but can also lead to damage that endangers the permanent operational readiness of the entire system.

Die Neuerung zielt auf die Schaffung einer gattungsgemäßen Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgütern in Hochregal-Anlagen ab, welche ein hemmungsfreies Überfahren des Abstandsspaltes zwischen den Regalfächern und dem Lastaufnahmemittel des Regalförderzeuges sowohl beim Einlagern als auch beim Auslagern von Stückgütern gewährleistet.The innovation aims at the creation of a generic device for the storage and retrieval of piece goods in high-bay systems, which ensures an unrestrained passage of the gap between the shelves and the load handling device of the shelf conveyor, both when storing and retrieving piece goods.

Erreicht wird dieses Ziel nach der Neuerung durch die Merkmale des Kennzeichens von Anspruch 1., daß
Mit Hilfe der Greifereinrichtung können die Stückgüter vom Lastaufnahmemittel her schon außerhalb des Wirkbereichs des Querförderers erfaßt und daran anschließend über den vorhandenen Abstandsspalt hinweg so auf den Querförderer bewegt werden, daß dieser die jeweilige Stückguteinheit problemlos unterlaufen kann. Daraufhin unterstützt der Querförderer zunächst noch die von der Greifeinrichtung eingeleitete Transportbewegung der Stückguteinheit und führt sie anschließend nach dem Öffnen der Greifeinrichtung über die Plattform bzw. den Rahmen so lange fort, bis der Lastschwerpunkt der Stückguteinheit die Mitte des Lastaufnahmemittels erreicht. Sofern die Greifereinrichtung am Lastaufnahmemittel in ihre Grundstellung zurückgefahren ist, können ihre Greifelemente wieder gegen die Stückguteinheit angestellt werden und diese gegen das Lastaufnahmemittel fixieren, während das Regalförderzeug seine Fahrbewegung innerhalb des Ganges ausführt.This goal is achieved after the innovation by the features of the characterizing part of claim 1
With the help of the gripper device, the piece goods can already be picked up from the load-carrying means outside the effective range of the cross conveyor and then moved over the existing spacing gap onto the cross conveyor in such a way that it can easily undermine the respective piece goods unit. The cross conveyor then initially supports the transport movement of the piece goods unit initiated by the gripping device and then continues it after opening the gripping device via the platform or frame until the center of gravity of the piece goods unit reaches the center of the load handling device. If the gripper device on the load suspension device has moved back into its basic position, its gripping elements can be placed again against the piece goods unit and fix them against the load suspension device while the racking conveyor carries out its travel movement within the aisle.

Die Greifereinrichtung kann also eine Doppelfunktion ausführen, und zwar insofern, als sie einerseits entweder den Übernahmevorgang einer Stückguteinheit vom Regal zum Lastaufnahmemittel oder aber den Übergabevorgang einer Stückguteinheit vom Lastaufnahmemittel in das Regal einleitet, während sie andererseits die Transportlage der Stückguteinheit auf dem Lastaufnahmemittel fixiert.The gripper device can therefore perform a double function, in that it either does the takeover of a unit load from the shelf to the load handling device or else initiates the transfer process of a piece goods unit from the load handling device onto the shelf, while on the other hand it fixes the transport position of the piece goods unit on the load handling device.

Eine Weiterbildungsmaßnahme der Neuerung besteht nach Anspruch 2 darin, daß die Greifereinrichtung an ihren Greifelementen zwei voneinander weg gerichtete Greifelementpaare aufweist, von denen jedes lediglich über die ihm zugeordnete Seitenbegrenzung der Plattform bzw. des Rahmens hinaus verfahrbar ist, wobei sich zugleich das jeweils andere Greifelementpaar wenigstens annähernd oberhalb der halben Länge des Querförderers befindet, und daß in der Grundstellung der Greifereinrichtung beide Greifelementpaare eine symmetrische Lage zur halben Länge des Querförderers aufweisen.A further development measure of the innovation consists in that the gripper device has on its gripping elements two gripping element pairs directed away from each other, each of which can only be moved beyond the associated side limitation of the platform or the frame, at the same time at least the other pair of gripping elements is approximately above half the length of the cross conveyor, and that in the basic position of the gripper device, both pairs of gripping elements have a symmetrical position to half the length of the cross conveyor.

Aufgrund dieser Maßnahmen ist es nicht nur möglich, den jeweiligen Übernahme- bzw. Übergabevorgang des Lastaufnahmemittels jeweils durch Benutzung eines einzelnen Greifelementpaares einzuleiten, sondern die auf der Plattform bzw. dem Rahmen befindliche Stückguteinheit kann in ihrer Transportlage gleichzeitig durch beide Greifelementpaare fixiert werden.Due to these measures, it is not only possible to initiate the respective takeover or transfer process of the load handling device in each case by using a single pair of gripping elements, but the piece goods unit located on the platform or the frame can be fixed in its transport position at the same time by both pairs of gripping elements.

Nach der weiterbildenden Neuerungsmaßnahme des Anspruchs 3 ist vorgesehen, daß der Antrieb des Querförderers und der Kraftantrieb der Greifereinrichtung zumindest bei gegen eine Stückguteinheit angestellten Greifelementpaaren in Synchronbewegung über eine Wegstrecke hinweg verstellbar sind, die mindestens der halben Länge dieser Stückguteinheit entspricht.According to the further innovative measure of claim 3, it is provided that the drive of the cross conveyor and the power drive of the gripper device can be adjusted in synchronous movement over a distance at least when pairs of gripping elements are employed against a piece goods unit, which distance corresponds to at least half the length of this piece goods unit.

Auf diese Art und Weise erreicht jede dem Lastaufnahmemittel zugeführte Stückguteinheit vor dem Öffnen der Greifeinrichtung bereits eine stabile Stützlage auf dem Querförderer.In this way, each piece goods unit supplied to the load handling device already reaches a stable support position on the cross conveyor before the gripping device is opened.

Neuerungsgemäß sieht daher Anspruch 4 vor, daß die Stückguteinheit bei geöffneten Greifelementpaaren auf dem Lastaufnahmemittel ausschließlich durch den Querförderer über den Abstandsbereich zwischen den beiden Greifelementpaaren der Greifeinrichtung hinweg verlagerbar ist.According to the innovation, claim 4 therefore provides that the piece goods unit, when the gripper element pairs are open, can be displaced on the load suspension means only by the cross conveyor over the distance between the two gripper element pairs of the gripping device.

Als vorteilhaft hat es sich aber auch erwiesen, wenn neuerungsgemäß jedes Greifelementpaar der Greifeinrichtung innerhalb des vorgegebenen Verfahrweges an mehreren, z.B. drei vorgebbaren Stellen relativ zu einer Stückguteinheit zwischen seiner Öffnungsstellung und seiner Schließstellung verstellbar ist. Auf diese Art und Weise kann die Greifeinrichtung nicht nur in jedem von zwei sich mit Abstand gegenüberstehenden Regalsystemen wirksam und unwirksam gemacht werden, sondern sie läßt sich auch in ihrer Grundstellung auf dem Lastaufnahmemittel jeweils wirksam und unwirksam machen, um dort eine Stückguteinheit während der Fahrbewegung des Regalförderzeuges sicher zu fixieren.However, it has also proven to be advantageous if, in accordance with the innovation, each pair of gripping elements of the gripping device has several, e.g. three predeterminable positions is adjustable relative to a piece goods unit between its open position and its closed position. In this way, the gripping device can not only be made effective and ineffective in each of two shelving systems facing each other at a distance, but it can also be made effective and ineffective in its basic position on the load suspension device in order to place a unit load unit there during the travel movement of the To securely fix the shelf conveyor.

Im Rahmen der Neuerung hat es sich bewährt, wenn gemäß Anspruch 6 die Plattform bzw. der Rahmen des Lastaufnahmemittels zwei unterhalb der Transportebene und beidseits des Querförderers liegende sowie parallel zu dessen Transportrichtung ausgerichtete Führungsholme für den Schlitten bzw. Wagen der Greifeinrichtung trägt, dabei jeder Führungsholm von einem ein Greifelement der Greifeinrichtung haltenden und führenden Gehäuse des Schlittens bzw. Wagens umfaßt ist und darüber hinaus die beiden Gehäuse auf den voneinander abgewendeten Enden eines unterhalb des Querförderers gelegenen Querjoches der Greifeinrichtung sitzen und zusammen mit diesem Querjoch den Schlitten bzw. Wagen bilden.As part of the innovation, it has proven useful if, according to claim 6, the platform or the frame of the load-carrying means carries two guide rails for the slide or carriage of the gripping device, which are located below the transport plane and on both sides of the cross conveyor and aligned parallel to its transport direction, each guide rail is enclosed by a gripping element of the gripping device and guiding housing of the carriage or carriage and in addition the two housings on each other the opposite ends of a transverse yoke of the gripping device located below the transverse conveyor and form the carriage or carriage together with this transverse yoke.

Durch diese bauliche Ausgestaltung des Schlittens bzw. Wagens lassen sich die beiden jeweils einen Greifer tragenden Gehäuse seitlich neben dem Querförderer anordnen, während das Querjoch des Schlittens bzw. Wagens unterhalb des Querförderers gelegen ist und nur die Greifer selbst sich an einer Stelle befinden, die die Transportebene des Querförderers nach oben überragt.Due to this structural design of the carriage or carriage, the two housings, each carrying a gripper, can be arranged laterally next to the cross conveyor, while the transverse yoke of the carriage or carriage is located below the cross conveyor and only the grippers themselves are located at a location which Transport level of the cross conveyor protrudes upwards.

Bewährt hat es sich nach Anspruch 7 neuerungsgemäß aber auch, wenn jedes Greifelement in seinem Gehäuse einerseits auf zwei quer zur Transportrichtung des Querförderers liegenden Führungsholmen verschiebbar gehalten ist und andererseits mit einem in diesem Gehäuse um eine vertikale Achse drehantreibbaren Kurbeltrieb in Eingriff steht, wobei beide Kurbeltriebe am Schlitten bzw. Wagen für zueinander gegenläufige Stellrichtungen durch einen am Querjoch entlanggeführten Verbindungsantrieb, z.B, einen Kettentrieb, gekuppelt sind.According to claim 7, however, it has also proven effective if each gripping element is held in its housing on the one hand displaceably on two guide bars lying transversely to the transport direction of the cross conveyor and on the other hand is engaged with a crank mechanism that can be driven in this housing about a vertical axis, both crank mechanisms are coupled to the carriage or carriage for mutually opposite adjustment directions by means of a connecting drive, for example a chain drive, guided along the transverse yoke.

Es hat sich des weiteren als zweckmäßig erwiesen, wenn gemäß der Neuerung nach Anspruch 8 der Kraftantrieb für den Schlitten bzw. Wagen aus einem an der Plattform bzw. am Rahmen angeordneten Kettentrieb besteht, dessen Arbeitsebene unterhalb des Schlittens bzw. Wagens liegt und dessen Kette mittig am Querjoch des Schlittens bzw. Wagens angreift.It has also proven to be useful if, according to the innovation according to claim 8, the power drive for the carriage or carriage consists of a chain drive arranged on the platform or on the frame, the working level of which lies below the carriage or carriage and the chain in the middle attacks on the transverse yoke of the sled or wagon.

Anspruch 9 sieht neuerungsgemäß vor, daß die Antriebsmotoren für den Querförderer und für den Schlitten bzw. Wagen ortsfest in der Plattform bzw. im Rahmen montiert sind, während der Antriebsmotor für die Greifeinrichtung auf dem Schlitten bzw. Wagen sitzt, vorzugsweise auf einem Ausleger an einem Ende des Querjoches abgestützt ist.Claim 9 provides, according to the innovation, that the drive motors for the cross conveyor and for the carriage or carriage are fixed in the platform or in the frame while the drive motor for the gripping device sits on the carriage or carriage, is preferably supported on a boom at one end of the transverse yoke.

Der den Querförderer bildende Kettenförderer weist neuerungsgemäß nach Anspruch 10 zwei im Abstand nebeneinander laufende Doppelketten auf, deren Glieder durch Querschienen miteinander verbunden sind, die mit einem Reibbelag, z.B. Gummiplatten versehen sind, wobei die Doppelketten mit ihrem Obertrum jeweils längs einer ortsfesten Stützführung laufen und dadurch die Querschienen auf einer vorgegebenen Transportebene halten.According to the invention, the chain conveyor forming the cross conveyor has two double chains running at a distance from one another, the links of which are connected to one another by cross rails, which are connected with a friction lining, e.g. Rubber plates are provided, the double chains with their upper run each running along a stationary support guide and thereby keeping the cross rails on a predetermined transport level.

Damit die Stückguteinheiten während ihrer Bewegung auf dem Lastaufnahmemittel ihre gegebene Ausrichtlage behalten, sind schließlich nach Anspruch 11 dem Obertrum der Doppelketten des Querförderers jeweils noch ortsfeste Leitschienen für die Stückguteinheiten zugeordnete.So that the piece goods units keep their given alignment position during their movement on the load handling device, in each case fixed guide rails for the piece goods units are assigned to the upper run of the double chains of the cross conveyor.

In der Zeichnung ist der Gegenstand der Neuerung in einem Ausführungsbeispiel dargestellt. Es zeigen

Figur 1
in vereinfachter und teilweise weggebrochen gezeichneter Prinzipdarstellung den Gesamtaufbau einer Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgütern in Hochregal-Anlagen,
Figur 2
in größerem Maßstab und Seitenansicht den in Fig. 1 mit II gekennzeichneten Bereich,
Figur 3
eine Draufsicht in Pfeilrichtung III der Fig. 2,
Figur 4
einen Schnitt entlang der Linie IV-IV in Fig. 2,
Figur 5
einen Schnitt entlang der Linie V-V in Fig. 2,
Figur 6
in größerem Maßstab einen Schnitt entlang der Linie VI-VI in Fig. 3,
Figur 7
in größerem Maßstab einen Schnitt entlang der Linie VII-VII in Fig. 3,
Figur 8
Diagramme des Bewegungsablaufs im Bereich des Lastaufnahmemittels beim Ein- und Auslagern von Stückgütern im Bereich der Hochregal-Anlage und
Figur 9
ein Diagramm des Bewegungsablaufs auf dem Lastaufnahmemittel im Bereich der Zuführ- und Abtransport-Förderanlage.
In the drawing, the subject of the innovation is shown in one embodiment. Show it
Figure 1
in a simplified and partially broken away schematic representation of the overall structure of a device for storing and retrieving piece goods in high-bay systems,
Figure 2
on a larger scale and side view the area marked II in FIG. 1,
Figure 3
2 shows a plan view in the direction of arrow III in FIG. 2,
Figure 4
2 shows a section along the line IV-IV in FIG. 2,
Figure 5
3 shows a section along the line VV in FIG. 2,
Figure 6
on a larger scale a section along the line VI-VI in Fig. 3,
Figure 7
on a larger scale a section along the line VII-VII in Fig. 3,
Figure 8
Diagrams of the sequence of movements in the area of the load handling device when storing and retrieving piece goods in the area of the high-bay system and
Figure 9
a diagram of the sequence of movements on the load handling device in the area of the feed and removal conveyor.

In Fig. 1 der Zeichnung ist eine Hochregal-Anlage 1 zu sehen, die zwei baulich übereinstimmende und sich spiegelbildlich sowie mit Abstand gegenüberstehende REgalsysteme 2 und 3 aufweist.In Fig. 1 of the drawing, a high-bay system 1 can be seen, which has two structurally identical and mirror-image and spaced-apart shelf systems 2 and 3.

Durch den Abstand 4 zwischen den einander zugewendeten Stirnseiten der beiden Regalsysteme 2 und 3 ist in der Hochregal-Anlage 1 ein Gang 5 freigehalten, entlang welchem ein Regalförderzeug, bspw. auf Schienen 7 verfahrbar ist. Dieses Regalförderzeug 6 trägt auf einem Fahrgestell 8 eine vertikale Säule bzw. einen Mast 9, an der bzw. dem wiederum heb-und senkbar ein Lastaufnahmemittel 10 geführt ist.Due to the distance 4 between the mutually facing end faces of the two rack systems 2 and 3, a corridor 5 is kept clear in the high-rack system 1, along which a rack conveyor, for example on rails 7, can be moved. This shelf-mounted conveyor 6 carries on a chassis 8 a vertical column or mast 9, on which, in turn, a load-carrying means 10 can be raised and lowered.

Das Regalsystem 2 weist eine Vielzahl von jeweils horizontal nebeneinander sowie vertikal übereinander angeordneten Regalfächern 11 auf, während das Regalsystem 3 in entsprechender Weise mit einer Vielzahl von neben und übereinander gelegenen Regalfächern 12 ausgestattet ist.The shelf system 2 has a plurality of shelf compartments 11 arranged horizontally next to one another and vertically one above the other, while the shelf system 3 is equipped in a corresponding manner with a plurality of shelf compartments 12 located next to and one above the other.

In Horizontalrichtung läßt sich das Lastaufnahmemittel durch das auf den Schienen 7 laufende Fahrgestell 8 des Regalförderzeuges 6 auf die nebeneinander angeordneten Regalfach-Bereiche exakt einstellen. In Vertikalrichtung läßt sich hingegen jedes der übereinanderliegenden Regalfächer 11 bzw. 12 dadurch anfahren, daß das Lastaufnahmemittel 10 mit einer Hub- und/oder Senkbewegung an der Säule bzw. am Mast 9 verlagert wird.In the horizontal direction, the load-carrying means can be precisely adjusted to the adjacent shelf compartment areas by the chassis 8 of the shelf conveyor 6 running on the rails 7. In the vertical direction, on the other hand, each of the stacked shelves 11 and 12 can be approached in that the load-carrying means 10 is displaced on the column or on the mast 9 with a lifting and / or lowering movement.

Sowohl die Horizontalbewegung des Fahrgestells 8 auf den Schienen 7 als auch die Vertikalbewegung des Lastaufnahmemittels 10 entlang der Säule bzw. dem Mast 9 läßt sich durch eine Programmsteuerung bewirken, so daß bedarfsabhängig jedes einzelne der Regalfächer 11 und 12 in den Regalsystemen 2 und 3 der Hochregal-Anlage bedient werden kann.Both the horizontal movement of the chassis 8 on the rails 7 and the vertical movement of the load-carrying means 10 along the column or the mast 9 can be effected by a program control, so that, depending on requirements, each of the shelves 11 and 12 in the rack systems 2 and 3 of the high rack System can be operated.

Der Hochregal-Anlage 1 sind nach Fig. 1 der Zeichnung noch eine Zuführ-Förderanlage 13 und eine Abtransport-Förderanlage 14 mit jeweils horizontaler Förderrichtung zugeordnet. Dabei schließt sich der Endabschnitt der Zuführ-Förderanlage 13 an das Regalsystem 2 an, während der Anfangsabschnitt der Abtransport-Förderanlage 14 eine Verlängerung des Regalsystems 3 bildet. In den zwischen ihnen freibleibenden Gang 15 kann dabei das Regalförderzeug 6 so einfahren, daß sein Lastaufnahmemittel 10 sich jeweils auf die Transportebene sowohl der Zuführ-Förderanlage 13 als auch der Abtransport-Förderanlage 14 einstellen läßt.According to FIG. 1 of the drawing, the high-bay system 1 is also assigned a feed conveyor system 13 and a removal conveyor system 14, each with a horizontal conveying direction. The end section of the feed conveyor system 13 adjoins the rack system 2, while the start section of the removal conveyor system 14 forms an extension of the rack system 3. In the aisle 15 that remains free between them, the shelf conveyor 6 can move in such a way that its load-carrying means 10 can be adjusted to the transport level of both the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14.

Fig. 1 der Zeichnung kann noch entnommen werden, daß das Lastaufnahmemittel 10 durch einen Schlitten 16 an der Säule bzw. dem Mast 9 des Regalförderzeuges 6 heb- und senkbar geführt ist, und daß dieser Schlitten 16 an seinem unteren Ende eine seitwärts horizontal auskragende Plattform bzw. einen Rahmen 17 trägt.Fig. 1 of the drawing can still be seen that the load-carrying means 10 can be raised and lowered by a carriage 16 on the column or the mast 9 of the shelf conveyor 6 is guided, and that this carriage 16 carries at its lower end a horizontally cantilevered platform or frame 17.

Das Lastaufnahmemittel 10 ist insgesamt in den Fig. 2 bis 5 der Zeichnung ausführlicher dargestellt. Dort ist dabei auch die Plattform bzw. der Rahmen 17 deutlich zu sehen.The load-carrying means 10 is shown in more detail overall in FIGS. 2 to 5 of the drawing. The platform or frame 17 can also be clearly seen there.

Auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 ist etwa in der Längsmitte ein sich über deren bzw. dessen gesamte Breite erstreckender Querförderer 18 montiert, der vorzugsweise von einem Endlos-Kettenförderer gebildet wird, wie das in den Fig. 2 bis 4 zu sehen ist. Die Breite 19 der Plattform bzw. des Rahmens 17 und damit auch die Länge des Querförderers 18 ist kleiner bemessen als der Abstand 4 zwischen den sich spiegelbildlich gegenüberstehenden Regalsystemen 2 und 3, so daß im Gang 5 zwischen jedem der beiden Regalsysteme 2 und 3 sowie der Längsseite des Lastaufnahmemittels 10 oder der Platteform bzw. dem Rahmen 17 ein Abstandsspalt 20 bzw. 21 freibleibt, wie das in den Fig. 3 bis 5 jeweils zu sehen ist.Mounted on the platform or frame 17 approximately in the longitudinal center is a transverse conveyor 18 which extends over its entire width or across its entire width and which is preferably formed by an endless chain conveyor, as can be seen in FIGS. 2 to 4. The width 19 of the platform or frame 17 and thus also the length of the cross conveyor 18 is dimensioned smaller than the distance 4 between the mirror-image opposing shelf systems 2 and 3, so that in the aisle 5 between each of the two shelf systems 2 and 3 and On the longitudinal side of the load-carrying means 10 or the plate shape or the frame 17, a spacing gap 20 or 21 remains free, as can be seen in FIGS. 3 to 5.

Beim Einlagern von Stückguteinheiten 22 in die einzelnen Regalfächer 11 bzw. 12 der Regalsysteme 2 bzw. 3, wie auch beim Auslagern aus diesen müssen die Stückguteinheiten 22 jeweils über die Abstandsspalte 20 bzw. 21 hinweggeführt werden, ohne daß sie dort mit den im wesentlichen quer zur Übergabe- bzw. Übernahmerichtung verlaufenden Begrenzungskanten des Lastaufnahmemittels 10 bzw. der Regalfächer 11 und 12 kollidieren können.When storing piece goods units 22 in the individual shelves 11 or 12 of the shelf systems 2 or 3, as well as when releasing them, the piece goods units 22 must each be passed over the spacing gaps 20 and 21 without being there with the essentially transverse for the transfer or transfer direction extending boundary edges of the load handling device 10 or the shelf compartments 11 and 12 can collide.

Um das zu erreichen, arbeitet am Lastaufnahmemittel 10, nämlich auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 mit dem Querförderer 18 eine besondere Greifeinrichtung 23 zusammen, die zwei parallel zu den Längskanten des Querförderers 18 angeordnete und dessen Transportebene nach oben überragende Greifelemente 24 und 25 aufweist.In order to achieve this, a special gripping device 23 works on the load-carrying means 10, namely on the platform or the frame 17 with the cross conveyor 18 two gripping elements 24 and 25 which are arranged parallel to the longitudinal edges of the cross conveyor 18 and whose transport plane projects upwards.

Jedes Greifelement 24 und 25 ist an seinen voneinander abgewendeten Enden mit je einer zungenartigen Verlängerung 26a, 26b bzw. 27a, 27b versehen, die oberhalb der Transportebene des Querförderers 18 liegt, wie das deutlich aus Fig. 2 der Zeichnung hervorgeht.Each gripping element 24 and 25 is provided at its ends facing away from each other with a tongue-like extension 26a, 26b or 27a, 27b, which lies above the transport plane of the cross conveyor 18, as can be clearly seen in FIG. 2 of the drawing.

Die Zungen 26a und 27a der beiden Greifelemente 24 und 25 bilden miteinander ein erstes Greifelementpaar während von den Zungen 26b und 27b ein zweites Greifelementpaar gebildet wird.The tongues 26a and 27a of the two gripping elements 24 and 25 together form a first pair of gripping elements while the tongues 26b and 27b form a second pair of gripping elements.

Die Greifeinrichtung 23 mit ihren Greifelementen 24 und 25 wird von einem Schlitten oder Wagen 28 getragen, der auf zwei Führungsholmen 29a, 29b beweglich ist, die ortsfest auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 montiert sind und sich dabei parallel zur Transportrichtung des Querförderers erstrecken und seitlich außerhalb der Längsbegrenzung desselben angeordnet sind.The gripping device 23 with its gripping elements 24 and 25 is carried by a carriage or carriage 28 which is movable on two guide rails 29a, 29b, which are fixedly mounted on the platform or the frame 17 and thereby extend parallel to the transport direction of the cross conveyor and are arranged laterally outside the longitudinal boundary of the same.

Der Schlitten oder Wagen 28 hat ein Querjoch 30, das auf seinen Enden je ein Gehäuse 31a bzw. 31b trägt. Während dabei das Querjoch 30 innerhalb der Plattform bzw. des Rahmens 17 völlig unterhalb des Querförderers 18 liegt, ragen die beiden Gehäuse 31a und 31b von diesem Querjoch beidseits des Querförderers 18 hoch und werden von den Führungsholmen 29a und 29b gehalten.The carriage or carriage 28 has a transverse yoke 30, which carries a housing 31a or 31b on each end. While the transverse yoke 30 lies completely below the cross conveyor 18 within the platform or the frame 17, the two housings 31a and 31b protrude from this transverse yoke on both sides of the cross conveyor 18 and are held by the guide bars 29a and 29b.

Im Gehäuse 31a des Schlittens oder Wagens 28 ist das Greifelement 24 auf zwei zueinander parallelen, horizontalen Führungsholmen 32a, 32b gehalten, die sich im rechten Winkel zur Transportrichtung des Querförderers 18 erstrecken. In entsprechender Weise ist auch das Greifelement 25 im Gehäuse 31b auf den zueinander parallelen und horizontal liegenden Führungsholmen 33a, 33b im rechten Winkel zur Transportrichtung des Querförderers 18 verstellbar angeordnet.In the housing 31a of the carriage or carriage 28, the gripping element 24 is held on two mutually parallel, horizontal guide rails 32a, 32b, which are at right angles extend to the transport direction of the cross conveyor 18. In a corresponding manner, the gripping element 25 is also arranged in the housing 31b on the parallel and horizontally lying guide bars 33a, 33b at right angles to the transport direction of the cross conveyor 18.

Der die Greifeinrichtung 23 tragende Schlitten oder Wagen 28 kann innerhalb der Plattform bzw. des Rahmens 17 auf den Führungsholmen 29a und 29b aus einer mittleren Grundstellung, die in den Fig. 3 und 5 gezeigt ist, in zwei zueinander entgegengesetzte Endstellungen verfahren werden, die insbesondere in Fig. 5 der Zeichnung durch strichpunktierte Linien angedeutet sind. In der einen, nämlich der linken Endstellung der Greifeinrichtung 23 ragen dabei die Greifelemente 24 und 25 mit ihren das Greifelementpaar bildenden Zungen 26a und 27a um ein Maß über die linke Längsseite der Plattform bzw. des Rahmens 17 hinaus, welcher größer bemessen ist als der Abstandsspalt 20 zwischen dieser Längsseite der Plattform bzw. des Rahmens 17 und der benachbarten Stirnseite des Regalsystems 2. In der anderen, nämlich der rechten Endstellung der Greifereinrichtung 23, ragen hingegen deren Greiferelemente 24 und 25 mit dem von den Zungen 26b und 27b gebildeten Greifelementpaar um ein Maß über die rechte Längskante der Plattform bzw. des Rahmens 17 hinaus, welches ebenfalls größer bemessen ist als der Abstandsspalt 21 zwischen dieser Längskante der Plattform bzw. des Rahmens 17 und der ihr zugewendeten Stirnseite des Regalsystems 3.The carriage or carriage 28 carrying the gripping device 23 can be moved within the platform or frame 17 on the guide rails 29a and 29b from a central basic position, which is shown in FIGS. 3 and 5, into two opposite end positions, which in particular 5 of the drawing are indicated by dash-dotted lines. In the one, namely the left end position of the gripping device 23, the gripping elements 24 and 25 with their tongues 26a and 27a forming the pair of gripping elements protrude by a dimension beyond the left long side of the platform or frame 17, which is larger than the spacing gap 20 between this longitudinal side of the platform or frame 17 and the adjacent end face of the rack system 2. In the other, namely the right end position of the gripper device 23, on the other hand, its gripper elements 24 and 25 protrude around with the pair of gripping elements formed by the tongues 26b and 27b Dimension beyond the right longitudinal edge of the platform or frame 17, which is also larger than the spacing gap 21 between this longitudinal edge of the platform or frame 17 and the end face of the shelving system 3 facing it.

Die Verstellung der Greifeinrichtung 23 relativ zur Plattform bzw. zum Rahmen 17 wird durch einen Kraftantrieb bewirkt, der einen ortsfest auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 montierten Elektromotor 34 sowie einen Kettentrieb 35 umfaßt, dessen Kette 36 so mit zwei Kettenrädern 37a und 37b zusammenarbeitet, daß ihr Antriebstrum sich parallel zur Transportrichtung des Querförderers 18 erstreckt und an einem Mitnehmer 38 angreift, der am Schlitten oder Wagen 28, nämlich an der Unterseite von dessen Querjoch 30 angeordnet ist.The adjustment of the gripping device 23 relative to the platform or to the frame 17 is effected by a power drive, which comprises an electric motor 34 fixedly mounted on the platform or the frame 17 and a chain drive 35, the chain 36 of which thus cooperates with two sprockets 37a and 37b that their drive strand is parallel to Transport direction of the cross conveyor 18 extends and engages a driver 38 which is arranged on the carriage or carriage 28, namely on the underside of the cross yoke 30.

Die beiden Greifelemente 24 und 25 der Greifereinrichtung können durch einen Stellantrieb rechtwinklig zur Transportrichtung des Querförderers in begrenztem Maße aufeinander zu und voneinander weg bewegt werden.The two gripping elements 24 and 25 of the gripper device can be moved towards and away from each other to a limited extent by an actuator at right angles to the transport direction of the cross conveyor.

Dieser Stellantrieb weist dabei einen auf dem Schlitten oder Wagen 28, nämlich auf einer Verlängerung des Querjoches angeordneten Elektromotor 39 auf, der über ein Kettenrad 40, eine Kette 41 und ein Kettenrad 42 eine im Gehäuse 31a des Schlittens oder Wagens 28 gelagerte Vertikalwelle 43 antreibt. Drehfest auf dem unteren Ende dieser Vertikalwelle 43 sitzt an der Unterseite des Querjoches 30 ein weiteres Kettenrad 44, das mit einer Kette 45 zusammenwirkt, die wiederum ein Kettenrad 46 antreibt, das drehfest auf dem unteren Ende einer Vertikalwelle 47 sitzt, die im Gehäuse 31b des Schlittens oder Wagens 28 angeordnet ist. Das obere Ende der Vertikalwelle 43 trägt eine Kurbel 48, die an dem auf den Führungsholmen 32a und 32b verschiebbar gehaltenen Greifelement 24 angreift. Eine entsprechende Kurbel 49 ist auch auf dem oberen Ende der Vertikalwelle 47 im Gehäuse 31b angeordnet und wirkt mit dem auf den Führungsholmen 33a, 33b verschiebbar gehaltenen Greifelement 25 zusammen. Beide Kurbeln 48 und 49 werden gemeinsam und mit gleichsinniger Drehrichtung angetrieben. Sie arbeiten dabei jeweils über einen Kurbelzapfen 50 mit einem Kulissenschlitz 51 zusammen, der sich im Greifelement 24 bzw. 25 befindet und quer zu den Führungsholmen 32a, 32b bzw. 33a, 33b gerichtet ist.This actuator has an electric motor 39 arranged on the carriage or carriage 28, namely on an extension of the transverse yoke, which drives a vertical shaft 43 mounted in the housing 31a of the carriage or carriage 28 via a chain wheel 40, a chain 41 and a chain wheel 42. Another sprocket 44, which cooperates with a chain 45, which in turn drives a sprocket 46, which is rotationally fixed on the lower end of a vertical shaft 47, which sits in the housing 31b of the Carriage or carriage 28 is arranged. The upper end of the vertical shaft 43 carries a crank 48 which engages on the gripping element 24 which is held displaceably on the guide bars 32a and 32b. A corresponding crank 49 is also arranged on the upper end of the vertical shaft 47 in the housing 31b and interacts with the gripping element 25, which is held displaceably on the guide bars 33a, 33b. Both cranks 48 and 49 are driven together and in the same direction of rotation. They each work together via a crank pin 50 with a link slot 51, which is located in the gripping element 24 or 25 and is directed transversely to the guide bars 32a, 32b or 33a, 33b.

Die Anordnung der Kurbeln 48 und 49 ist relativ zueinander so getroffen, daß bei ihrer Drehung die beiden Greifelemente 24 und 25 in einem vom vorgesehenen Kurbelhub abhängigen Maß entweder aufeinander zu oder voneinander weg bewegt werden können. Der geringste Abstand zwischen den beiden Greifelementen 24 und 25 ist dabei in Fig. 3 durch voll ausgezogene Linien angedeutet, während der größtmögliche Abstand zwischen ihnen durch strichpunktierte Linien wiedergegeben ist.The arrangement of the cranks 48 and 49 relative to one another is such that, when they rotate, the two gripping elements 24 and 25 can either be moved towards or away from one another to a degree dependent on the intended crank stroke. The smallest distance between the two gripping elements 24 and 25 is indicated in Fig. 3 by solid lines, while the greatest possible distance between them is shown by dash-dotted lines.

Der Querförderer 18 ist als Endlos-Kettenförderer ausgelegt, der zwei im Abstand nebeneinanderlaufende Doppelketten 52a und 52b aufweist, deren Glieder jeweils Querschienen 53 tragen, von denen jede bzw. jeder auf seiner Oberseite mit einem Reibbelag 54, z.B. Gummiplatten, versehen ist, wie das deutlich den Fig. 6 und 7 entnommen werden kann.The cross conveyor 18 is designed as an endless chain conveyor which has two double chains 52a and 52b running at a distance from one another, the links of which each carry cross rails 53, each of which has a friction lining 54, e.g. Rubber plates is provided, as can be clearly seen in FIGS. 6 and 7.

Jede Doppelkette 52a und 52b läuft dabei mit ihrem Obertrum jeweils längs einer ortsfesten Stützführung 55a bzw. 55b, damit ständig ein einwandfrei geradliniger Lauf des Obertrums der Doppelketten 52a und 52b gewährleistet ist.Each double chain 52a and 52b runs with its upper run along a stationary support guide 55a or 55b, so that a perfectly straight running of the upper run of the double chains 52a and 52b is always guaranteed.

Seitlich neben dem Obertrum jeder Doppelkette 52a und 52b sind jeweils noch ortsfeste Leitschienen 56a und 56b angeordnet, die als Seitenführungen auf die Stückguteinheiten 22, bspw. Behälter, Kästen oder dergleichen einwirken, sobald diese vom Lastaufnahmemittel 10 übernommen werden.To the side of the upper run of each double chain 52a and 52b there are still stationary guide rails 56a and 56b, which act as side guides on the piece goods units 22, for example containers, boxes or the like, as soon as these are taken over by the load suspension device 10.

Angetrieben wird der Endlosförderer 18 von einem Elektromotor 57 mittels eines Kettentriebs 58, wobei sowohl der Elektromotor 57 als auch der Kettentrieb 58 unterhalb der Transportebene des Querförderers 18 von einem Gehäuse 59 aufgenommen sind, welches auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 ruht.The endless conveyor 18 is driven by an electric motor 57 by means of a chain drive 58, both the electric motor 57 and the chain drive 58 being accommodated below the transport plane of the cross conveyor 18 by a housing 59 which rests on the platform or frame 17.

Aus Fig. 2, insbesondere jedoch aus dem Fig. 6 und 7 der Zeichnung ist zu entnehmen, daß die Arbeitsebene des Kettentriebs 35 für den die Greifeinrichtung 23 tragenden Schlitten oder Wagen 28 in der Plattform bzw. im Rahmen 17 unterhalb der Arbeitsebene der am Schlitten bzw. Wagen 28 angeordneten Kettentriebe für das Schließen und Öffnen der Greifeinrichtung 23 liegt.From Fig. 2, but in particular from Figs. 6 and 7 of the drawing it can be seen that the working plane of the chain drive 35 for the carriage or carriage 28 carrying the gripping device 23 in the platform or in the frame 17 below the working plane of the on the carriage or carriage 28 arranged chain drives for closing and opening the gripping device 23.

Der Bewegungsablauf für das Regalförderzeug 6 und dessen Lastaufnahmemittel 10 im Bereich der Hochregal-Anlage 1 zum Zwecke des Auslagerns und Einlagerns von Stückguteinheiten 22, bspw. Kästen, ist in Fig. 8 aufgezeigt. Dabei zeigt der linke Teil der Fig. 8 die Bewegungsabläufe bei der Durchführung eines Auslagervorgangs, während im rechten Teil die Bewegungsabläufe für einen Einlagervorgang zu sehen sind.The sequence of movements for the rack conveyor 6 and its load-carrying means 10 in the area of the high-rack system 1 for the purpose of outsourcing and storing unit goods units 22, for example boxes, is shown in FIG. 8. The left part of FIG. 8 shows the movement sequences when carrying out an outsourcing process, while the right part shows the movement sequences for a storage process.

In Fig. 9 sind hingegen die Bewegungsabläufe des Regalförderzeuges und des zugehörigen Lastaufnahmemittels erkennbar gemacht, wie sie einerseits im Bereich der Zuführ-Förderanlage 13 für das Aufnehmen einer Stückguteinheit 22, z.B. eines Kastens und andererseits im Bereich der Abtransport-Förderanlage 14 für das Abgeben einer Stückguteinheit 22, bspw. eines Kastens stattfinden.9, on the other hand, shows the movement sequences of the rack-type conveyor and the associated load-carrying means, as they occur on the one hand in the area of the feed conveyor system 13 for receiving a unit-load unit 22, e.g. a box and on the other hand take place in the area of the removal conveyor system 14 for the delivery of a piece goods unit 22, for example a box.

In jedem Falle muß zunächst das Regalförderzeug 6 mit Hilfe seines Fahrgestells 8 auf den Schienen 7 in die jeweils vorgesehene Arbeitsposition gefahren werden, wenn das Lastaufnahmemittel 10 längs der Säule oder dem Mast 9 auf irgendeines der Regalfächer 11 bzw. 12 der Regalsysteme 2 bzw. 3 oder auf das Niveau der Zuführ-Förderanlage 13 und der Abtransport-Förderanlage 14 gebracht werden soll.In any case, the shelf conveyor 6 must first be moved with the aid of its chassis 8 on the rails 7 into the respectively intended working position if the load-carrying means 10 along the column or the mast 9 on any of the shelf compartments 11 or 12 of the shelf systems 2 or 3 or to be brought to the level of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14.

Soll bspw. eine Stückguteinheit aus einem bestimmten Regalfach 11 bzw. 12 des Regalsystems 2 bzw. 3 ausgelagert werden, dann wird das Lastaufnahmemittel 10 mit seinem Querförderer 18 und der diesem zugeordneten Greifeinrichtung 23 horizontal und vertikal exakt auf das betreffende Regalfach ausgerichtet, wie das in Fig. 3 bspw. bezüglich des Regalsystems 3 angedeutet ist.If, for example, a general cargo unit is to be outsourced from a specific shelf compartment 11 or 12 of the shelf system 2 or 3, then the load handling device 10 with its cross conveyor 18 and the gripping device 23 assigned to it is aligned exactly horizontally and vertically to the relevant shelf compartment, as shown in FIG 3 is indicated, for example, with regard to the shelf system 3.

Sodann werden die Greifelemente der sich in ihrer mittleren Grundstellung auf dem Lastaufnahmemittel 10 befindlichen Greifeinrichtung 23 aus der durch voll ausgezogene Linien gekennzeichneten Schließlage in die durch strichpunktierte Linien angedeutete Öffnungslage auseinandergefahren.Then the gripping elements of the gripping device 23 located in their middle basic position on the load-carrying means 10 are moved apart from the closed position indicated by solid lines into the open position indicated by dash-dotted lines.

Nunmehr wird mit Hilfe des Schlittens oder Wagens 28 die Greifeinrichtung 23 auf der Plattform bzw. dem Rahmen 17 in die dem Regalsystem 3 zugeordnete äußere Endstellung bewegt. Hierdurch gelangt dann das von den Zungen 26b und 27b gebildete Greifelementpaar in das die Stückguteinheit 22, bspw. einen Kasten, enthaltende Regalfach 12, wie das den Fig. 3 und 5 zu entnehmen ist. Die freien Enden der das Greifelementpaar bildenden beiden Zungen 26b und 27b der Greifelemente 24 und 25 haben dabei zunächst einen seitlichen Abstand von den Seitenflächen der Stückguteinheit 22. Durch Einschalten des Elektromotors 39 werden dann über die Kettentriebe 40 bis 42 sowie 44 bis 46 sowie die Vertikalwellen 43 und 47 mit ihren Kurbeln 48 und 49 die Greifelemente 24 und 25 aufeinander zu bewegt, bis das Greifelementpaar (Zungen 26b, 27b) gegen die Längsseiten der Stückguteinheit 22 verspannt ist. Nunmehr läßt sich der die Greifeinrichtung 23 tragende Schlitten bzw. Wagen 28 auf der Plattform bzw. dem Rahmen vom Regalsystem 3 durch Einschalten des den Kettentrieb 35 betätigenden Elektromotors 34 weg bewegen. Dabei wird die Stückguteinheit 22 durch das Greifelementpaar (Zungen 26b, 27b) aus dem Regalfach 12 herausgezogen und über den Abstandsspalt 21 hinweg auf das Lastaufnahmemittel 10 bewegt. Dabei wird auch der Querförderer 18 in einer der Laufrichtung des Schlittens bzw. Wagens 28 entsprechenden Transportrichtung eingeschaltet, und zwar so, daß er über den Elektromotor 57 und den Kettentrieb 58 in Synchronlauf mit dem Schlitten bzw. Wagen 28 gelangt. Sobald die Stückguteinheit 22 über den Abstandsspalt 21 hinweg teilweise auf das Lastaufnahmemittel 10 gelangt ist, wird die zunächst nur von der Greifeinrichtung 23 bewirkte Übernahmebewegung durch den Querförderer 18 unterstützt. Sobald die Stückguteinheit 22 von der Greifeinrichtung 23 und dem Querförderer 18 gemeinsam genügend weit auf das Lastübernahmemittel bewegt ist, wird die Greifeinrichtung geöffnet und in ihre mittlere Grundstellung auf dem Lastaufnahmemittel 10 zurückgefahren. Währenddessen führt der Quertransport 18 den Weitertransport der Stückguteinheit 22 auf das Lastaufnahmemittel 10 allein durch, bis die Stückguteinheit 22 in eine stabile Mittellage auf dem Lastaufnahmemittel 10 gelangt ist. Sodann kann zur Lagensicherung der Stückguteinheit 22 auf dem Lastaufnahmemittel 10 die Greifeinrichtung 23 gleichzeitig mit beiden Greifelementpaaren (Zungen 26a, 27a und 26b, 27b) der Greifelemente 24 und 25 klemmend gegen die Längsseiten der Stückguteinheit 22 angelegt werden. Während der Fahrbewegung des Regalförderzeuges 6 sowie auch der Heb- und Senkbewegung des Lastaufnahmemittels 10 ist daher die Stückguteinheit 22 gegen jegliche unerwünschte Verlagerung fixiert.Now the gripping device 23 on the platform or frame 17 is moved into the outer end position assigned to the rack system 3 with the aid of the carriage or carriage 28. As a result, the pair of gripping elements formed by the tongues 26b and 27b then passes into the shelf compartment 12 containing the piece goods unit 22, for example a box, as can be seen in FIGS. 3 and 5. The free ends of the two tongues 26b and 27b of the gripping elements 24 and 25 which form the pair of gripping elements are initially at a lateral distance from the side surfaces of the unit load unit 22. By switching on the electric motor 39, the chain drives 40 to 42 and 44 to 46 and the vertical shafts are then used 43 and 47 with their cranks 48 and 49 the gripping elements 24 and 25 are moved towards one another until the pair of gripping elements (tongues 26b, 27b) is braced against the long sides of the piece goods unit 22. The carriage or carriage 28 carrying the gripping device 23 can now be moved away from the rack system 3 on the platform or frame by switching on the electric motor 34 which actuates the chain drive 35. The piece goods unit 22 is thereby by the pair of gripping elements (tongues 26b, 27b) are pulled out of the shelf compartment 12 and moved over the spacing gap 21 onto the load-carrying means 10. The cross conveyor 18 is also switched on in a transport direction corresponding to the direction of travel of the carriage or carriage 28, in such a way that it arrives in synchronism with the carriage or carriage 28 via the electric motor 57 and the chain drive 58. As soon as the piece goods unit 22 has partially reached the load-carrying device 10 via the spacing gap 21, the transfer movement initially effected only by the gripping device 23 is supported by the cross conveyor 18. As soon as the piece goods unit 22 has been moved sufficiently far together by the gripping device 23 and the cross conveyor 18 onto the load-carrying means, the gripping device is opened and moved back to its middle basic position on the load-carrying means 10. In the meantime, the transverse transport 18 carries out the further transport of the piece goods unit 22 onto the load handling device 10 alone until the piece goods unit 22 has reached a stable central position on the load handling device 10. Then, in order to secure the position of the piece goods unit 22 on the load handling device 10, the gripping device 23 can be clamped against the long sides of the piece goods unit 22 with both pairs of gripping elements (tongues 26a, 27a and 26b, 27b) of the gripping elements 24 and 25. During the travel movement of the shelf conveyor 6 as well as the lifting and lowering movement of the load-carrying means 10, the piece goods unit 22 is therefore fixed against any undesired displacement.

Die eben beschriebene Arbeitsweise von Greifeinrichtung 23 und Querförderer 18 trifft auch zu, wenn eine Stückguteinheit 22 aus einem Regalfach 11 des gegenüberliegenden Regalsystems 2 ausgelagert werden soll. In diesem Falle kommt jedoch die Greifeinrichtung 23 mit dem Greifelementpaar (Zungen 26a, 27a) der Greifelemente 24 und 25 auf die Stückguteinheit 22 zur Einwirkung, während diese über den Abstandsspalt 20 hinweg auf das Lastaufnahmemittel 10 bewegt wird. Auch der Querförderer 18 tritt dabei in Tätigkeit, jedoch ebenso wie die Greifeinrichtung 23 mit einer vom Regalsystem 2 wegführenden Bewegungsrichtung.The method of operation of the gripping device 23 and the cross conveyor 18 just described also applies if a unit load unit 22 is to be removed from a shelf compartment 11 of the opposite shelf system 2. In this case, however, the gripping device 23 comes with the pair of gripping elements (tongues 26a, 27a) of the gripping elements 24 and 25 onto the piece goods unit 22 to act while it is being moved over the spacing gap 20 onto the load suspension means 10. The cross conveyor 18 also comes into operation, however, just like the gripping device 23 with a direction of movement leading away from the rack system 2.

Soll eine auf dem Lastaufnahmemittel 10 befindliche Stückguteinheit 22 in irgendein Regalfach 11 bzw. 12 eines Regalsystems 2 bzw. 3 eingelagert werden, dann wird zunächst die in ihrer mittleren Grundstellung befindliche und die Stückguteinheit 22 festklemmende Greifeinrichtung 23 durch Auseinanderfahren ihrer Greifelemente 24 und 25 geöffnet. Sodann wird mit Hilfe des Querförderers 18 die Stückguteinheit in Richtung auf das mit ihr zu beschickende Regalfach zu bewegt, bis sie mit ihrem jeweils nachlaufenden Ende in die Nähe des dem jeweils zu beschickenden Regalsystem 2 bzw. 3 zugewendeten Greifelementpaares (Zungen 26a, 27a bzw. 26b, 27b) der Greifeinrichtung 23 gelangt. Sodann werden die Greifelemente 24 und 25 aufeinander zu bewegt, bis das betreffende Greifelementpaar (Zungen 26a, 27a bzw. 26b, 27b) nahe dem nachlaufenden Ende der Stückguteinheit 22 gegen deren Längsseiten gespannt sind.If a piece goods unit 22 located on the load handling device 10 is to be stored in any shelf compartment 11 or 12 of a shelf system 2 or 3, then the gripping device 23 located in its middle basic position and clamping the piece goods unit 22 is opened by moving its gripping elements 24 and 25 apart. Then, with the help of the cross conveyor 18, the unit load unit is moved in the direction of the shelf compartment to be loaded with it, until its trailing end comes close to the pair of gripping elements (tongues 26a, 27a or 26b, 27b) of the gripping device 23. The gripping elements 24 and 25 are then moved towards one another until the respective gripping element pair (tongues 26a, 27a and 26b, 27b) are stretched near the trailing end of the piece goods unit 22 against their long sides.

Daraufhin führt dann die Greifeinrichtung 23 durch entsprechenden Antrieb ihres Schlittens bzw. Wagens 28 eine mit dem Querförderer 18 gleichgerichtete und synchrone Transportbewegung in Richtung auf das zu beschickende Regalsystem 2 bzw. 3 aus.Thereupon, the gripping device 23 then executes, by correspondingly driving its carriage or carriage 28, a synchronous and synchronous transport movement in the direction of the rack system 2 or 3 to be loaded, which is aligned with the cross conveyor 18.

Die Greifeinrichtung 23 wird dabei mit dem die Stückguteinheit 22 fassenden Greifelementpaar (Zungen 26a, 27a bzw. 26b, 27b) über den Abstandsspalt 20 bzw. 21 zwischen dem Lastaufnahmemittel 10 und der Stirnseite des zu beschickenden Regalsystems 2 bzw. 3 hinweggeführt, so daß auch das nachlaufende Ende der Stückguteinheit 22 vollständig hinter die Stirnseite des betreffenden Regalsystems 2 bzw. 3 gelangt, also nicht in den Gang 5 zwischen den beiden Regalsystemen 2 und 3 der Hochregal-Anlage 1 vorsteht.The gripping device 23 is guided with the gripping element pair (tongues 26a, 27a or 26b, 27b) holding the piece goods unit 22 over the spacing gap 20 or 21 between the load-carrying means 10 and the end face of the rack system 2 or 3 to be loaded, so that also the trailing end of the piece goods unit 22 completely behind the end of the relevant shelf system 2 or 3, so does not protrude into the aisle 5 between the two shelf systems 2 and 3 of the high-bay system 1.

Selbstverständlich ist die Arbeitsweise des auf dem Lastaufnahmemittel 10 angeordneten Querförderers 18 sowie der zugehörigen Greifeinrichtung 23 im Bereich der Zuführ-Förderanlage 13 und der Abtransport-Förderanlage 14 für die Stückgüter 22 praktisch die gleiche wie im Bereich der Hochregal-Anlage. Unterschiedlich ist lediglich, daß im bereich der Zuführ-Förderanlage 13 und der Abtransport-Förderanlage 14 das Lastaufnahmemittel 10 lediglich auf ein einziges, vorgegebenes Niveau an der Säule bzw. am Mast 9 des Regalförderzeuges 6 ausgerichtet werden muß.Of course, the mode of operation of the cross conveyor 18 arranged on the load handling device 10 and the associated gripping device 23 in the area of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14 for the piece goods 22 is practically the same as in the area of the high-bay system. The only difference is that in the area of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14, the load-carrying means 10 only has to be aligned to a single, predetermined level on the column or on the mast 9 of the racking conveyor 6.

In jedem Falle ist es wichtig, daß durch die Zusammenarbeit des Querförderers 18 und der Greifeinrichtung 23 auf dem Lastaufnahmemittel 10 die Abstandsspalte 20 und 21 zwischen dem Lastaufnahmemittel 10 und den an den Gang 5 angrenzenden Stirnseiten der Regalsysteme 2 und 3 bzw. der an den Gang 15 angrenzenden Stirnseiten der Zuführ-Förderanlage 13 und der Abtransport-Förderanlage 14 problemlos überbrückt werden können. Die aus ihrer mittleren Grundstellung bis über die Längsbegrenzungskanten der Plattform bzw. des Rahmens 17 hinaus bewegbare Greifeinrichtung 23 stellt nämlich eine hemmungsfreie Übergabe bzw. Übernahme der ein- und auszulagernden Stückguteinheiten 22 sicher.In any case, it is important that through the cooperation of the cross conveyor 18 and the gripping device 23 on the load-carrying means 10, the spacing gaps 20 and 21 between the load-carrying means 10 and the front sides of the rack systems 2 and 3 adjacent to the aisle 5 or that of the aisle 15 adjacent end faces of the feed conveyor system 13 and the removal conveyor system 14 can be bridged without any problems. The gripping device 23, which can be moved from its central basic position to beyond the longitudinal boundary edges of the platform or frame 17, ensures that the general cargo units 22 to be stored and removed are unrestrictedly handed over or taken over.

Claims (11)

  1. Device for putting piece goods (22), for example containers, boxes and the like, into and taking them out of high shelf unit installations (1) by means of shelf unit conveying implements,
    - in which the shelf unit conveying implements comprise a column (8) carried by a wheel frame or a mast (9) and a load-receiving means (10), which is guided to be raisable and lowerable thereat, for the piece goods (22),
    - wherein the load-receiving means (10) is with the aid of the shelf unit conveying implement on the one hand settable horizontally and vertically into the region of any selectable shelf unit compartment (12) of the high shelf unit installation (1) as well as on the other hand connectable to a feed conveying plant (13) and/or a removal transport conveying plant (14) associated therewith, characterised thereby,
    - that the load-receiving means (10) on a platform, which is guided at the column or at the mast (9), or on a frame (17) carries a transverse conveyor (18) extending over the entire width thereof or an endless chain conveyor as well as a gripper equipment (23) projecting upwardly over this transverse conveyor (18),
    - that the gripper equipment (23) consists of two gripper elements (24 and 25) extending parallelly to the longitudinal edges of the transverse conveyor (18) and projecting upwardly over the transport plane thereof,
    - that the gripper elements (24, 25 or 26a, 26b and 27a, 27b) are on the one hand movable towards each other and away from each other at right angles to the direction of movement of the transverse conveyor (18) by a setting drive in order to either seize or release the piece goods (22),
    - and that the gripper elements (24, 25 or 26a, 26b and 27a, 27b) are on the other hand arranged to be movable out of a central normal position each to beyond the mutually remote longitudinal side boundaries of the platform or the frame (17) into each of both the shelf unit systems (2 and 3) of the high shelf unit installation (1) parallelly to the direction of movement of the transverse conveyor (18) by means of a carriage or trolley (28) displaceable by power drive.
  2. Device according to claim 1, characterised thereby, that the gripper equipment (23) at its gripper elements (24 and 25) displays two gripper element pairs (26a, 27a or 26b, 27b), which are each directed away from the other and each of which is movable merely beyond the respectively associated side boundary of the platform or the frame (17), whilst the respective other one of the gripper element pairs (26a, 27a or 26b, 27b) is at the same time situated at least approximately above half the length of the transverse conveyor (18) and that both gripper element pairs (26a, 27a or 26b, 27b) in the normal position of the gripper equipment (23) display a position symmetrical to half the length of the transverse conveyor (18) (Figure 3).
  3. Device according to one of the claims 1 and 2, characterised thereby, that the drive (57, 58) of the transverse conveyor (18) and the power drive (34 to 38) of the gripper equipment (23) are, at least when the gripper element pairs (26a, 27a or 26b, 27b) are set against a piece goods unit, displaceable in synchronous movement over a travel path which corresponds to at least half the length of this piece goods unit (22).
  4. Device according to one of the claims 1 to 3, characterised thereby, that the piece goods unit (22), when the gripper element pairs (26a, 27a or 26b, 27b) are opened, are displaceable on the load-receiving means (10) over the spacing range between both the gripper element pairs (26a, 27a or 26b, 27b) of the gripper equipment (23) exclusively by the transverse conveyor (18).
  5. Device according to one of the claims 1 to 4, characterised thereby, that each of the gripper element pairs (26a, 27a or 26b, 27b) of the gripper equipment (23) is resettable between its open setting and its closed setting relative to a piece goods unit (22) at several, for example three, presettable places within the preset travel path.
  6. Device according to one of the claims 1 to 5, characterised thereby, that the platform or the frame (17) of the load-receiving means (10) carries two guide struts (29a, 29b), which lie below the transport plane and to both sides of the transverse conveyor (18) as well as are oriented parallelly to the direction of transport thereof, for the carriage or trolley (28) of the gripper equipment (23), that each guide strut (29a and 29b) is encompassed by a housing (31a or 31b), which retains and guides one gripper element (24 or 25) of the gripper equipment (23), of the carriage or trolley (28) and that both the housings (31a and 31b) sit on the mutually remote ends of a transverse yoke (30) disposed below the transverse conveyor (18) and together therewith form the carriage or trolley (28).
  7. Device according to one of the claims 1 to 6, characterised thereby, that each gripper element (24 or 25) is on the one hand retained to be displaceable in its housing (31a or 31b) on two guide struts (32a, 32b or 33a, 33b) lying transversely to the direction of transport of the transverse conveyor (18) and on the other hand in engagement (50, 51) with a crank drives (48 or 49) rotationally drivable about a vertical axis (43 or 47) in this housing (31a or 31b), wherein both crank drives (48 and 49) are coupled at the carriage or trolley (28) for mutually opposite setting directions by a connecting drive, for example chain drive, led along the transverse yoke (30).
  8. Device according to one of the claims 1 to 7, characterised thereby, that the power drive for the carriage or trolley (28) comprises a chain drive (35), which is arranged at the platform or the frame (17) and the operating plane of which lies below the carriage or trolley (28) and the chain (36) of which engages centrally at the transverse yoke (30) of the carriage or trolley (28).
  9. Device according to one of the claims 1 to 8, characterised thereby, that the drive motor (57) for the transverse conveyor (18) and the drive motor (34) for the carriage or trolley (28) are mounted in fixed position on the platform or the frame (17), whilst the drive motor (39) for the gripper equipment (23) sits on the carriage or trolley (28), preferably supported on an arm at one end of the transverse yoke (30).
  10. Device according to one of the claims 1 to 9, characterised thereby, that the chain conveyor forming the transverse conveyor (18) displays two double chains (52a and 52b), which lie one beside the other at a spacing and the limbs of which carry transverse rails or shoes (53), which are provided with a friction lining, for example rubber plates (54), and that the double chains (52a and 52b) each run along a fixedly located support guide (55a or 55b) by their respective upper run.
  11. Device according to one of the claims 1 to 10, characterised thereby, that respective fixedly located guide rails (56a and 56b) for the piece goods units (22) are associated with the upper run of the double chains (52a and 52b).
EP89122795A 1989-01-19 1989-12-11 Device for putting piece-goods in and out of storage Expired - Lifetime EP0379688B1 (en)

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DE8900536U 1989-01-19
DE8900536U DE8900536U1 (en) 1989-01-19 1989-01-19 Device for storing and retrieving piece goods

Publications (2)

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