DE2545186A1

DE2545186A1 - Pallet loading machine for containers - has separate transport tracks for containers and pallets and vertically and horizontally movable frame grab

Info

Publication number: DE2545186A1
Application number: DE19752545186
Authority: DE
Inventors: Auf Nichtnennung Antrag
Original assignee: KETTNER BRAUEREIMASCHF
Current assignee: KETTNER BRAUEREIMASCHF
Priority date: 1975-10-09
Filing date: 1975-10-09
Publication date: 1977-04-14
Also published as: ES452289A1

Abstract

The machine for stacking on or removing from pallets groups of containers positioned on the bottom of a bottle crate includes parallel horizontal transport tracks for the pallets and for delivering or removing layers of containers. A frame shaped grab head mounted on a horizontal beam is moved in a vertical direction by a first drive and is driven from one transport track to other in horizontal direction by a second drive. The lowering distance of the grab head over the pallet transport track is altered in steps in accordance with the height of the stack on the pallet. The horizontal beam is a portal bridge (9) of a constant length and at both ends has a vertical driving column (8). The horizontal drive (chain 20) of the grab head (16) is mounted inside the portal bridge (9) and the grab head (16) on one of its sides is guided at a distance on the outside of the portal bridge (9) without being overlapped by the portal bridge (9).

Description

Palettiermaschine zum Be- und/oder Palletizing machine for loading and / or

Entstapeln von Behältern Die Erfindung betrifft eine Palettiermaschine gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1. Unstacking of Containers The invention relates to a palletizing machine according to the preamble of claim 1.

Es ist bereits eine Palettiermaschine der erwähnten Art bekannt, bei welcher die horizontale Traverse als mehrstufiger Teleskopzylinder ausgebildet ist, wobei eine Mittelachse des Greiferkopfes in Draufsicht mit der Achse der horizontalen Traverse zusammenfällt0 Die Traverse selbst ist lediglich an einem Ende in einer zugeordneten einzigen vertikalen Antriebsstützsäule geführt, während das andere Ende mit dem Greiferkopf frei auskragt, Die bekannte Maschine weist einen verhältnismäßig einfachen Aufbau auf, jedoch muß die Traverse bei größeren Auskragungen entsprechend stark ausgelegt werden, was bei einer Ausbildung als mehrgliedriger Teleskopzylinder sehr aufwendig bzw. für größere Lasten nicht möglich ist. Dies gilt auch für die Auslegung der Vertikalführung innerhalb der einzigen Antriebsstützsäule, auf welche entsprechend der Auskragung und der jeweiligen Belastung starke Momente wirken.A palletizing machine of the type mentioned is already known at which the horizontal traverse is designed as a multi-stage telescopic cylinder, a central axis of the gripper head in plan view with the axis of the horizontal Traverse collapses0 The traverse itself is only in one end at one end assigned single vertical drive support column, while the other End with the gripper head protrudes freely, the known machine has a relatively simple structure, but the traverse must be appropriate for larger projections be interpreted strongly, which in a training as a multi-link telescopic cylinder very expensive or not possible for larger loads. This also applies to the Design of the vertical guide within the single drive support column on which Strong moments act according to the cantilever and the respective load.

Es ist ferner eine Palettiermaschine bekannt, bei welcher senkrecht zu zwei parallel verlaufenden Transportbahnen eine parallel zu den Transportbahnen verlaufende längenkonstante Portalbrücke verfahrbar ist Die Portalbrücke ist an beiden Enden in je einer zugeordneten Antriebsstützsäule geführt, die ihrerseits beide auf senkrecht zu den beiden iCransportbahnen verlaufenden Schienen verfahrbar sind. Ein rahmenartiger Greiferkopf ist unterhalb der Portalbrücke hängend angeordnet und über einen innerhalb der Portalbrücke vorgesehenen Korlzontalantrieb angetrieben, wobei in Draufsicht die Mittelachse des Greiferkopf es mit derjenigen der Portalbrücke zusammenfällt.It is also known a palletizing machine in which vertical to two parallel transport tracks one parallel to the transport tracks The constant-length portal bridge can be moved The portal bridge is on both ends out in an associated drive support column, which in turn both can be moved on rails running perpendicular to the two iCransport tracks are. A frame-like gripper head is suspended below the portal bridge and driven by a corlzontal drive provided within the portal bridge, wherein in plan view the central axis of the gripper head corresponds to that of the portal bridge coincides.

Diese Maschine ist verhältnismäßig aufwendig, da bei jedem Arbeitstakt nicht nur der Greiferkopf horizontal verfahren und die Portalbrücke über die beiden vertikalen Antriebsstützsäulen auf- und abbewegt werden muß, sondern darüber hinaus noch das aus den beiden Antriebsstützsäulen und der Portalbrücke bestehende Portal senkrecht zu den beiden Transportbahnen verfahren werden muß. Diese Verfahrbarkeit des Portals senkrecht zu den Transportbahnen ist deshalb erforderlich, weil bei senkrecht zu der Portalbrücke verlaufenden Transportbahnen ohne Verfahrmöglichkeit des Portals die minimale Absenkhöhe der Portalbrücke durch die jeweilige Stapelhöhe der Behälter auf der Palette begrenzt ist Wenn also beispielsweise von dem Greiferkopf auf einer Palette eine zweite Lage von Behältern abgesetzt wird, kann die Portalbrücke nicht mehr soweit abgesenkt werden, daß ein auf der Behältertransportbahnen angelieferter Behälter aufgegriffen werden kann, da die Portalbrücke gegen die oberste Lage der auf der Palette befindlichen Behälter anschlagen würde.This machine is relatively complex, since every work cycle not only move the gripper head horizontally and the portal bridge over the two vertical drive support columns must be moved up and down, but beyond nor the portal consisting of the two drive support columns and the portal bridge must be traversed perpendicular to the two transport tracks. This movability of the portal perpendicular to the transport tracks is necessary because at Transport tracks running perpendicular to the portal bridge without the possibility of movement of the portal, the minimum lowering height of the portal bridge due to the respective stacking height the container on the pallet is limited if so for example by the gripper head The portal bridge can be used to place a second layer of containers on a pallet can no longer be lowered so far that a Can be picked up as the portal bridge against the top layer of the container would hit the container on the pallet.

Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer demgegenüber verbesserten Palettiermaschine, welche einerseits für praktisch beliebig hohe Lasten und verhältnismäßig große Verfahrwege zwischen den beiden Transportbahnen ausgebildet sein kann, andererseits jedoch mit zwei abgestimmten Antrieben auskommt.The object of the invention is to create a comparatively improved one Palletizing machine, which on the one hand for practically any high loads and proportionally large travels between the two transport tracks can be formed, on the other hand but gets by with two coordinated drives.

Erreicht wird dies durch die kennzeichnenden Merkmale des Patentanspruchs 1.This is achieved through the characterizing features of the patent claim 1.

Zusammen mit der vorangehend an zweiter Stelle abgehandelten bekannten Palettiermaschine weist der Erfindungsgegenstand den Vorteil auf, daß die Spannweite und Belastung der beidseitig in Antriebsstützsäulen geführten längenkonstanten Portalbrücke praktisch keiner Beschränkung unterworfen ist, im Gegensatz zu einem frei auskragenden mehrgliedrigen Teleskopzylinder, wie er in der vorangehend an erster Stelle abgehandelten bekannten Palettiermaschine verwendet wird0 Da beim Erfindungsgegenstand in Draufsicht die Mittelachse des Greiferkopfes mit derjenigen der Portalbrücke nicht zusammenfällt, wird gegenüber der vorangehend an zweiter Stelle abgehandelten bekannten Palettiermaschine der Vorteil erreicht, daß die Portalbrücke beliebig tief abgesenkt werden kann, ohne gegen eine Gruppe von bereits gestapelten Behältern anzuschlagen, und zwar ohne jede zusätzliche Verfahrbarkeit der vertikalen Antriebsstützsäulen auf dem Boden. Mit dem Erfindungsgegenstand lassen sich also bei verhältnismäßig billigem Aufbau Behältcrgruppen von verhältnismaßig großen Abmessungen und hohem Gewicht stapeln.Together with the well-known that was dealt with in second place above Palletizing machine, the subject of the invention has the advantage that the span and load on the gantry bridge of constant length, which is guided in drive support columns on both sides is practically not subject to any restriction, in contrast to a freely cantilevered one multi-section telescopic cylinder, as it was dealt with in the first place above known palletizing machine is used0 Since the subject of the invention in plan view the central axis of the gripper head does not coincide with that of the portal bridge, is compared to the known palletizing machine dealt with in second place above the advantage is that the portal bridge can be lowered to any depth, without hitting a group of already stacked containers, namely without any additional mobility of the vertical drive support columns on the Floor. With the subject matter of the invention can be relatively cheap Construction of groups of containers of relatively large dimensions and heavy weight stack.

Die Erfindung ist nachstehend anhand der Zeichnungen näher erläutern Es zeigen: Fig, 1 ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Palettiermaschine in Ansicht von vorn sowie in teilweise aufgebrochener Darstellung, Fig. 2 einen Schnitt längs der Linie II - II von Fig. 1, Fig. 3 einen Schnitt längs der Linie III - III von Fig. 1.The invention is explained in more detail below with reference to the drawings There are shown: FIG. 1 an exemplary embodiment of a palletizing machine according to the invention in a view from the front and in a partially broken view, FIG. 2 a Section along the line II-II of FIG. 1, FIG. 3 shows a section along the line III - III of Fig. 1.

Die in der Zeichnung dargestellte Palettiermaschine dient zum Be- und/oder Entstapeln von jeweils in einer Ebene E angeordneten Gruppen von Behältern mit unteren Standflächen, im vorliegenden Fall kubischen Flaschenkästen 1 nebst darin enthaltenen Flaschen 6, auf eine bzw. von einer Palette 2. Die Palette 2 ist auf einer im wesentlichen horizontalen Palettentranspoftbahn 3 mit einer Gruppe von Transportrollen 4 verfahrbar. Eine Behältertransportbahn 5 dient zum lagenweisen Zu- oder Wegführen.The palletizing machine shown in the drawing is used for loading and / or destacking of groups of containers each arranged in a plane E. with lower standing surfaces, in the present case cubic bottle crates 1 together with bottles 6 contained therein, on or from a pallet 2. The pallet 2 is on a substantially horizontal pallet transport path 3 with a group can be moved by transport rollers 4. A container conveyor 5 is used for feeding or removing in layers.

Im vorliegenden Fall verläuft die Behältertransportbahn 5 senkrecht zu der Palettentransportbahn 3, jedoch könnten genausogut die beiden Transportbahnen 3, 5 winklig oder vorzugsweise auch parallel zueinander verlaufen. Wesentlich ist nur, daß beide Transportbahnen 3, 5 an einer Stapelstelle benachbart zueinander verlaufen.In the present case, the container transport path 5 runs vertically to the pallet transport path 3, but the two transport paths could just as well 3, 5 run at an angle or preferably also parallel to one another. Is essential only that both transport tracks 3, 5 at a stacking point adjacent to each other get lost.

Auf einem Grundrahmen 7, welcher auch die beiden Transp<nrtbahnen 3, 5 lagert, sind zwei vertikale Antriebsstützsäulen 8 für eine längenkonstante Portalbrücke 9 angeordnet. Jeder Antriebsstützsäule 8 ist ein reversierbarer Vertikalantrieb umfassend jeweils einen reversierbaren E-Motor 10, ein Reduziergetriebe 11 sowie eine endlose Kette 12 mit zwei vertikalen Kettentrums zugeordnet. Die beiden E-Motoren 10 der Antriebsstützsäulen 8 sind miteinander synchronisierte Die Portalbrücke 9 ist beidseitig über je ein Mitnahmeelement 13 mit einem der beiden Trums der Kette 12 fest verbunden und an vertikalen Schienen 25 innerhalb der Antriebsstützsäulen 8 geführt, so daß die Portalbrücke 9 vertikal nach oben oder unten bewegbar ist.On a base frame 7, which also includes the two transport tracks 3, 5 superimposed, are two vertical drive support columns 8 for a constant length Portal bridge 9 arranged. Each drive support column 8 is a reversible vertical drive each comprising a reversible electric motor 10, a reduction gear 11 and associated with an endless chain 12 with two vertical chain strands. The two electric motors 10 of the drive support columns 8 are synchronized with one another is on both sides via a driver element 13 with one of the two strands of the chain 12 firmly connected and on vertical rails 25 within the drive support columns 8 guided so that the portal bridge 9 can be moved vertically up or down.

Mittels einer an sich bekannten und nicht näher dargestellten elektrischen Schaltungsanordnung kdnnen die E-Motoren im Sinne einer stufenweisen Bewegung der Portalbrücke nach oben oder unten bewegt werden, und zwar entsprechend der Höhe der zu be- und/oder entstapelnden Behälter 1. Selbstverständlich ist es auf Wunsch möglich, diese elektrische Anordnung, die beispielsweise einen Zeitgeber für die Laufzeitintervalle der E-Motoren 10 umfassen kann, auf Behälter 1 von beliebiger gewünschter Höhe einzusteller In der Portalbrücke 9 ist ein im wesentlichen horizontaler Ausleger 14, welcher im wesentlichen senkrecht zu der Portalbrücke 9 verläuft, horizontal verfahrbar mittels Schienen 15 gelagert. An seinem frei auskragenden Ende ist an dem Ausleger 14 ein rahmenartiger Greiferkopf 16 befestigt, welcher, wie sich am besten aus Fig. 3 ergibt, an einer Seite horizontal neben der Portalbrücke 9 ohne jede gegenseitige Uberdeckung im Abstand geführt ist. Der Greiferkopf 16 ist in üblicher Weise mit Greiferhaken 17 zum Erfassen der Behälter 1 versehen. Die Betätigungselemente für die Greiferhaken 17 sind, da Stand der Technik, nicht besonders veranschaulicht.By means of an electrical which is known per se and not shown in detail Circuit arrangement can use the electric motors in the sense of a gradual movement of the Portal bridge can be moved up or down, according to the height of the containers to be loaded and / or unstacked 1. Of course, it is on request possible, this electrical arrangement, for example a timer for the Running time intervals of the electric motors 10 can include, on container 1 of any desired height to be set In the portal bridge 9 is a substantially horizontal Cantilever 14, which runs essentially perpendicular to the portal bridge 9, horizontally mounted movably by means of rails 15. At its cantilevered end is on the boom 14 a frame-like gripper head 16 is attached, which, as on best results from Fig. 3, on one side horizontally next to the portal bridge 9 without every mutual overlap is carried out at a distance. The gripper head 16 is in Usually provided with gripper hooks 17 for gripping the container 1. the Actuators for the gripper hooks 17 are, as the prior art, not particularly illustrated.

Innerhalb der Portalbrücke 9 ist ein Horizontalantrieb umfassend einen reversierbaren E-Motor 18, ein Reduziergetriebe 19 sowie eine endlose Kette 20 nebst Umlenkkettenzahnrad 21 vorgesehen, wobei der Ausleger 14 über ein Mitnahmeelement 22 mit einem der beiden Trums der Kette 20 fest verbunden ist.Within the portal bridge 9 is a horizontal drive comprising a reversible electric motor 18, a reduction gear 19 and an endless chain 20 in addition Deflection chain sprocket 21 is provided, the boom 14 via a driving element 22 is firmly connected to one of the two strands of the chain 20.

Zur Beschreibung der Wirkungsweise der in den Zeichnungen veranschaulichten Palettiermaschine sei angenommen, daß über die Behältertransportbahn 5 die Behälter 1 angeliefert werden und auf der Palette 2 zu stapeln sind, wobei nach erfolgtem Stapelvorgang die Palette 2 weggeführt und verladen werden kann. Ein Entstapelvorgang, welcher mit der dargestellten Palettiermaschine ebenfalls ausgeführt werden kann, verläuft in analoger Weise umgekehrt und wird nachfolgend nicht näher erläutert.To describe the operation of the illustrated in the drawings Palletizing machine is assumed that the container on the container transport path 5 1 are delivered and are to be stacked on the pallet 2, after which Stacking process, the pallet 2 can be carried away and loaded. A destacking process, which can also be carried out with the palletizing machine shown, runs in an analogous manner in reverse and is not explained in more detail below.

In Richtung des Pfeiles P1 (Fig0 2 und 3) wird eine Palette 2 auf der Palettentransportbahn 3 zu der Stapelstelle unterhalb des Greiferkopfes 16 angeliefert, wobei die Palette 2 dort durch nicht veranschaulichte Bauelemente arretiert werden kanr Die Portalbrücke 9 befindet sich auf einer solchen Höhe, daß der Greiferkopf 16 gerade noch horizontal über die Behältertransportbahn 5 verfahren werden kann, ohne gegen die darauf befindlichen, in Richtung eines Pfeiles P2 (Fig. 1 und 2) angelieferten Behälter 1 anzuschlagen. Es erfolgt darauf ein Absenken der Portalbrücke 9 bis zur Berührung des Greiferkopfes mit den Behältern 1, ein Erfassen der Gruppe von Behältern 1 unterhalb des Greiferkopfes 16, wobei im vorliegenden Beispiel die Gruppe aus neun Behältern 1 besteht (vgl. Fig. 2), eine vertikale Aufwärtsbewegung der Portalbrücke 9 um etwas mehr als eine Behälterhöhe, ein horizontales Verfahren des Auslegers 14 bzw. des Greiferkopfes 16 in Blickrichtung von Fig. 1 und 2 nach links, bis sich der Greiferkopf 16 mit den erfaßten neun Behältern 1 genau über der Palette 2 befindet, ein Absenken der Portalbrücke 9, bis die Unterseiten der Behälter 1 die Palette 2 berühren, und schließlich ein Freigeben der Gruppe der Behälter 1 durch entsprechende Betätigung der Greiferhaken 17 des Greiferkopfes 16. Nunmehr wird die Portalbrücke 9 vertikal soweit nach oben bewegt, daß der Greiferkopf von den gestapelten Behältern 1 freikommt; der Ausleger 14 nebst dem Greiferkopf 16 wird wieder über die Behältertransportbahn 5 bewegt, wonach eine weitere mittlerweile auf der Behältertransportbahn angelieferte Gruppe von neun Behältern durch den Greiferkopf 16 erfaßt werden kann, wie dies bereits vorangehend erläutert wurde. Nach dem Erfassen der Gruppe der Behälter 1 auf der Behältertransportbahn 5 erfolgt wieder eine vertikale Aufwärtsbewegung der Portalbrücke 9, jedoch im Gegensatz zu dem vorangehend beschriebenen Arbeitszyklus auf ein Höhenniveau, welches um eine Behälterhöhe über dem Höhenniveau des ersten Arbeitszyklus liegt, da andernfalls beim nachfolgenden horizontalen Verfahren des Greiferkopfes 16 die von diesem erfaßte Gruppe von Behältern 1 gegen die bereits auf der Palette 2 befindliche Gruppe von Behältern 1 anstoßen würde In analoger Weise wird in den folgenden Arbeitszyklen nach dem Aufgreifon von auf der Behältertransportbahn 5 angelieferten Behältern 1 des Höhenniveaus, auf welches die Portalbrücke 9 angehoben wird, um je eine weitere Behälterhöhe gesteigert. Bei dem in Fig. 1 veranschaulichten Beispiel, bei welchem bereits drei Gruppen von Behältern auf der Palette 2 gestapelt sind, muß also die Portalbrücke 9 auf das beim ersten Arbeitszyklus notwendige Höhenniveau zuzüglich drei Behält erhöhen angehoben werden.In the direction of arrow P1 (Fig0 2 and 3) a pallet 2 is on the pallet conveyor 3 delivered to the stacking point below the gripper head 16, the pallet 2 being locked there by components not shown kanr The portal bridge 9 is at such a height that the gripper head 16 can just be moved horizontally over the container transport path 5, without against the on it, in the direction of an arrow P2 (Fig. 1 and 2) to post the delivered container 1. The portal bridge is then lowered 9 to the contact of the gripper head with the containers 1, a detection of the group of containers 1 below the gripper head 16, in the present example the Group of nine containers 1 (see. Fig. 2), a vertical upward movement the portal bridge 9 by a little more than a container height, a horizontal process of the boom 14 or the gripper head 16 in the direction of view of FIGS. 1 and 2 left, until the gripper head 16 with the detected nine containers 1 is exactly over the pallet 2 is, a lowering of the portal bridge 9 until the undersides of the Container 1 touch pallet 2, and finally a release the group of containers 1 by appropriate actuation of the gripper hook 17 of the Gripper head 16. Now the portal bridge 9 is moved vertically upwards so far, that the gripper head comes free of the stacked containers 1; the boom 14 together with the gripper head 16 is moved again over the container transport path 5, after which a Another group of nine that has meanwhile been delivered on the container conveyor Containers can be detected by the gripper head 16, as has already been done above was explained. After the group of containers 1 has been detected on the container transport path 5 there is again a vertical upward movement of the portal bridge 9, but in contrast to the above-described work cycle to a height level which by one Container height is above the height level of the first work cycle, otherwise during the subsequent horizontal movement of the gripper head 16, the gripper head detected by this Group of containers 1 against the group of already on the pallet 2 Container 1 would be knocked in the same way in the following work cycles after the pick-up of containers delivered on the container transport path 5 1 of the height level to which the portal bridge 9 is raised, by one more each Container height increased. In the example illustrated in FIG. 1, in which three groups of containers are already stacked on the pallet 2, so the must Portal bridge 9 to the height level necessary for the first work cycle plus three containers are raised.

Wesentlich ist bei der beschriebenen Palettiermaschine, daß sowohl die Palette 2 mit den darauf gestapelten Behältern 1 als auch die Behältertransportbahn 5 mit den von dieser angelieferten Behältern 1 außerhalb der vertikalen Bewegungsebene der Portalbrücke 9 liegen, so daß ein zusätzlicher Antrieb für die Antriebsstützsäulen 8 in einer Richtung senkrecht zu der Portalbrücke 9 entfällt L e e r s e i t eIn the case of the palletizing machine described, it is essential that both the pallet 2 with the containers 1 stacked on it as well as the container transport path 5 with the containers 1 delivered by this outside of the vertical plane of movement the portal bridge 9, so that an additional drive for the drive support columns 8 in a direction perpendicular to the portal bridge 9 is omitted L e e r e i t e

Claims

Claims stacking machine for loading and / or unstacking of each Groups of containers with a lower standing surface arranged in one plane, preferably cubic bottle crates, on or from a pallet, with an essentially horizontal pallet transport path and one that is also essentially horizontal Container transport track for feeding or removing in layers, with both transport tracks run adjacent to each other at the stacking point, and with one at a horizontal one Traverse mounted frame-like gripper head, which at the stacking point by means of one of the traverse associated reversible vertical drive within a vertical drive support column and an additional horizontal drive horizontal Can be moved from one conveyor to the other and can also be moved vertically is, the lowering height of the gripper head above the container transport path a adjustable preset value, while the lowering height above the pallet conveyor is gradually variable according to the respective stack height, characterized in that that the traverse is known per se as a portal bridge of constant length (9) is formed, which at both ends in an associated iL1 vertical drive support column (8) is guided, the horizontal drive (chain 20) is arranged within the portal bridge (9), and that the gripper head on a Side horizontal next to the portal bridge without any mutual overlap in the distance is led.

2. Machine according to claim 1, characterized in that the gripper head (16) with the portal bridge (9) via a substantially perpendicular to the drive direction of the horizontal drive (chain 20) extending, essentially horizontal boom (14) is connected.