EP0810167A2 - Device for picking up or distributing loads - Google Patents

Device for picking up or distributing loads Download PDF

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Publication number
EP0810167A2
EP0810167A2 EP97250084A EP97250084A EP0810167A2 EP 0810167 A2 EP0810167 A2 EP 0810167A2 EP 97250084 A EP97250084 A EP 97250084A EP 97250084 A EP97250084 A EP 97250084A EP 0810167 A2 EP0810167 A2 EP 0810167A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
sword
swords
loading unit
gear
toothed belt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP97250084A
Other languages
German (de)
French (fr)
Other versions
EP0810167A3 (en
Inventor
Klaus Dr.-Ing. Becker
Rüdiger Ostholt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Vodafone GmbH
Original Assignee
Mannesmann AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Mannesmann AG filed Critical Mannesmann AG
Publication of EP0810167A2 publication Critical patent/EP0810167A2/en
Publication of EP0810167A3 publication Critical patent/EP0810167A3/en
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/07—Floor-to-roof stacking devices, e.g. "stacker cranes", "retrievers"

Definitions

  • the invention relates to a device for loading or releasing load units, in particular for rack storage with rack operating devices, in which a loading unit can be gripped and extended or retracted by means of a gripping device.
  • a device for extending or retracting piece goods for lifting or delivering loads in a high-rise warehouse with a storage and retrieval unit that can be moved in a storage aisle.
  • This has a loading platform on which a movable in the direction of storage or retrieval conveyor is arranged, which has telescopic forks that can be pushed under the piece goods, so that the piece goods can be pulled out of the shelf or pushed in after lifting.
  • This requires heavy and expensive loading platforms and load handling devices.
  • a certain height range corresponding to the strength of the telescopic forks must be available to drive under the general cargo, which, if several rows of shelves are arranged one above the other, means that fewer shelf rows can be accommodated at a given total shelf height, the storage space of the shelf correspondingly smaller is.
  • telescopic forks that can be extended or retracted are required because the general cargo has to be moved over its entire length in the high-rise warehouse for load-bearing or load-bearing purposes.
  • the positioning of the piece goods is sometimes relatively imprecise due to the inevitable slippage.
  • DE 32 47 158 A1 discloses a storage and retrieval unit for removing or storing containers with a gripping device which is equipped with a plurality of gripping heads provided with electromagnets.
  • a magnetizable plate is arranged on the front side of the container, so that the electromagnets can automatically apply to the front side of the container due to the magnetic attraction forces when a current is switched on.
  • the magnetic connection between the container and the gripping heads makes it possible to move the containers for storage or storage on a shelf by pulling or pushing.
  • the disadvantage here is that the containers have to be specially prepared before removal or storage; for example, they must be provided with a magnetizable element beforehand.
  • relatively heavy electromagnets are required to generate corresponding magnetic forces. In particular, the use of magnets is in principle unsuitable. if the containers contain objects sensitive to magnetic fields.
  • a retractable or extendable gripping device is provided for gripping the loading unit, which does not prepare the loading units before Removal or storage requires and makes it possible to move the loading unit over the entire depth of the rack storage.
  • the available storage space of the shelf should be maximally usable, i.e. there is no "loss of height" in the rows of shelves.
  • the device including the gripping device should be inexpensive and lightweight.
  • the object is achieved according to the invention in that, on both sides, next to the loading unit in the transport direction, retractable or extendable grippers are arranged which can be pivoted in opposite directions to one another in a clamping position against the side surfaces. This ensures that loading units of different depths are reliably gripped without the grippers having to be retractable or extendable over the entire shelf depth. It is not necessary to prepare the loading units before moving in or out the loading units.
  • the loading units are not raised when retracting or extending, so that the gripping device only has to be designed with regard to the load for the frictional forces occurring when the loading units are moved.
  • the loading unit can expediently be clamped by the grippers by positive locking and / or non-positive locking; the combination of positive and non-positive engagement enables in particular a gentle grasping of the loading units.
  • the surface of the loading units in the detection area should be provided with contours corresponding to the shape of the gripping elements in order to be able to securely grasp the loading units.
  • the grippers be sword-shaped. This makes it possible, particularly if there are only narrow gaps between the individual loading units, to retract or extend the swiveling grippers next to the loading unit without any problems.
  • Such grippers also have the advantage that the capacity of the rack storage can be optimally used.
  • a uniform grasping of the loading units by means of the gripping device is made possible in that the swords can be pivoted synchronously against the side surfaces of the loading unit to be gripped in order to grip the loading unit in a force-locking manner.
  • a synchronous pivoting of the swords is achieved in that the swords can each be pivoted via an articulated pull rod, the ends of the pull rods facing away from the swords being rotatably mounted on different lever ends of a double lever.
  • the double lever is expediently firmly connected to a shaft which can be rotated about its longitudinal axis by a motor.
  • Swiveling the swords gently on the side surfaces of the loading units is made possible in that the shaft is constructed in two pieces and the two pieces are connected to one another via a torsion element.
  • an optical device which detects the torsion of the torsion element and switches off the motor when a predetermined value is reached.
  • each sword is provided perpendicularly to the plane of the sword with a rack arranged in its longitudinal direction and on the surface facing away from the loading unit, into which an endless rotating toothed belt engages, which in turn can be driven by a gear, which enables stable power transmission.
  • Tilting of the loading units when retracting or extending is avoided in that the two sword toothed belts are driven synchronously with one another.
  • the synchronous drive is advantageously realized in that the gears driving the sword toothed belts can be driven via a jointly endless drive toothed belt.
  • a gear is arranged between the gears driving the sword toothed belt and the drive toothed belt for transmitting the movement of the drive belt into a movement of the gear wheel, which comprises a gear drive wheel, the axis of rotation of which coincides with the pivot axis of the associated sword and via which the Drive toothed belt is guided, which allows the use of a continuously rotating conveyor of constant length for both swords.
  • the gear with the gear drive wheel, the gear driving the sword toothed belt and the sword toothed belt itself and the sword each form a unit which can be pivoted about a common pivot axis.
  • the sword for absorbing the tensile forces comprises an endlessly rotating traction device which is guided at the ends of the sword via deflecting means.
  • the traction means is designed as a chain and the deflection means as a toothed ring which is freely rotatable in the sword body.
  • Loading units with great depth can be retracted or extended with swords that only need to be retractable or extendable over half the depth of the shelf if the chains can be locked in at least one position of the upper chain strand before the sword is retracted or extended, so that the lower chain strands of the chains move at double speed when the sword is retracting or extending as the sword itself.
  • the invention proposes that an optical light barrier is provided for detecting the front and rear edges of the loading unit, which the from the time of passing the rear edge in the direction of movement Turns off the movement of the swords after driving a further predetermined distance.
  • Fig. 1 is a plan view of a storage and retrieval device 2 is reproduced within a shelf warehouse.
  • the storage and retrieval unit 2 is located inside, one aisle in a shelf warehouse.
  • Individual loading units 1, for example cardboard boxes, are stored in the rack storage so that there is a gap 3 between the side surfaces of the loading units 1, which gap only has to have a small minimum width.
  • a gripper (4a) in the form of a sword 4 is extended in the gap 3 on both sides next to the loading unit 1, the extension length of the swords 4 being less than the depth of the loading unit 1.
  • the swords 4 are guided via guide rails 5 in the fixed guide rollers 6 parallel to the side surfaces of the loading unit 1 to be gripped.
  • FIG. 2 shows a top view of the storage and retrieval unit 2 according to FIG. 1 with the swords retracted.
  • the extension or retraction of the swords 4 takes place, as can be seen in FIG. 3, via a toothed rack 7 arranged perpendicular to the plane of the sword in its longitudinal direction and on the surface facing away from the loading unit on the sword 4, in which an endless rotating toothed belt 8 engages, which in turn engages is driven by a gear 9.
  • the toothed wheels 9 are driven by a common endless drive toothed belt 10; a motor 11 serves as the drive.
  • Fig. 4 shows the left side of Fig. 3 on an enlarged scale.
  • a gear 12 which comprises a gear drive wheel 13 is interposed between the gear wheels 9 driving the sword toothed belt 8 and the drive toothed belt 10 for transmitting the movement of the drive toothed belt 10 into a movement of the gear wheel 9.
  • the drive toothed belt 10 is guided via the gear drive wheel 13; at the same time, the axis of rotation of the gear drive wheel 13 is the pivot axis about which the associated sword 4 can be pivoted.
  • the gear 12 with the gear drive wheel 13, the gear 9 driving the sword toothed belt 8, the sword toothed belt 8 itself and the sword 4 each form a unit which can be pivoted about the common pivot axis.
  • FIG. 5 shows a cross section of the storage and retrieval unit 2 according to FIG. 3 along the section line AA.
  • Fig. 6 shows a cross section through the torsion element of the swivel drive of the swords according to the section line BB in Fig. 5.
  • the double lever 16 is fixed to a shaft 17 which by means of a motor 18 a worm gear 19 can be rotated about its longitudinal axis.
  • It is a two-part shaft 17, the two parts of which are connected to one another via a torsion element 20.
  • the torsion element 20 makes it possible to pivot the swords 4 against the side surfaces 14 of the loading unit 1 with a predeterminable maximum force.
  • an optical device (not shown) is additionally provided, which detects the rotation of the torsion element 20 and switches off the motor 18 when a predetermined maximum value is reached.
  • FIG. 7 shows a front view of the swords guided in guide rails 5, including a chain 21 with an upper and lower chain strand that continuously rotates to absorb the tensile forces on the circumference of the sword and that is deflected via freely rotatable sprockets 22.
  • the chain 21 and the sprockets 22 corresponding to FIG. 7 are shown in more detail in FIG. 8. It can be seen from Fig. 8 that the chain links of the chain 21 (lower chain strand) are each provided with specially designed gripping elements 23 which serve as drivers and, because of their surface or shape, enable the loading units to be gripped securely.
  • the revolving chain 21 can in each case be fixed at one of two spaced-apart locations on the upper chain strand before the sword 4 is moved in or out by means of fixings 24, for example by means of fixed or changeable stops provided for this purpose, so that the lower chain strand can be found after the upper one has been determined Chain strand moves at twice the speed as the retracting or extending blade 4. 8, the fixations 24 are shown in the same shape as the gripping elements 23 of the lower chain strand. In this way, it is possible to extend the swords 4 only by half the shelf depth and still pull the detected loading unit 1 completely onto the loading platform of the storage and retrieval unit or, similarly, to pull the loading unit onto the shelf, even if the depth the loading units is equal to the depth of the shelf.
  • FIG. 9 shows an enlarged cross section of the sword 4 with chain 21 according to FIG. 8.
  • the loading unit 1 can be clamped by the swords 4 by positive locking; a combination of positive and non-positive is also conceivable.
  • the surface of the loading unit 1 in the detection area of the swords 4 is expediently provided with contours or recesses corresponding to the shape of the gripping elements 23, which enables the loading unit 1 to be positively gripped in the clamped position of the swords 4.
  • an optical light barrier is provided for detecting the front and rear edge of the loading unit, which detects the movement of the swords after passing through the rear edge in the direction of movement switches off another specified route.
  • the predefined route is chosen approximately at the distance between the shelf storage and the storage and retrieval unit
  • the functionality of the storage and retrieval machine is as follows: gear The storage and retrieval machine is moved in front of the shelf and positioned in front of the loading unit 1 to be accommodated. Then the motor 11 is switched on and via the transmission 12, the transmission drive wheel 13 and the drive toothed belt 10, the pulleys 9 and their toothed belt 8, which are in the associated racks 7 of the Intervene swords 4, driven, so that the swords 4 are moved laterally left and right into the gap 3 next to the loading unit 1.
  • the entry depth of the swords 4 is measured from the front edge of the shelf equal to half the shelf depth.
  • the swords 4 are pivoted synchronously by switching on the motor 18, the motor 18 being switched off when a predetermined maximum pivoting force is reached, which is visually detected by the rotation of the torsion element 20.
  • the chain 21 is fixed in its upper strand at the fixed points 24 relative to the guide rollers 6 and then the swords 4 are retracted with the clamped load, the load being dragged along on the floor.
  • the fixation of the upper strand of the chain 21 leads to the chain lower strand with its gripping elements 23 and the clamped load moving at twice the speed. that is, the load is shifted in relation to the return path of the swords 4 by twice the direction of the loading platform of the storage and retrieval unit.
  • the load is released again by swiveling the swords 4.

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Abstract

Swivelling grippers (4a) are positioned on both sides of the loading unit and are pushed in or pulled out in the conveyor direction towards the side surfaces (14). The loading unit is clamped by the sword-shaped grippers which swivel synchronously and with a pre-set maximum force towards the side surfaces of the loading unit to be picked up. The grippers are each pivoted by a draw-bar (15) whose ends facing away from the grippers are pivot mounted on different ends of a double lever (16) which is fixed to a shaft turned by a motor on its longitudinal axis.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe von Ladeeinheiten, insbesondere für Regallager mit Regalbediengeräten, bei der eine Ladeeinheit mittels einer Greifvorrichtung erfaßbar und ausfahrbar oder einfahrbar ist.The invention relates to a device for loading or releasing load units, in particular for rack storage with rack operating devices, in which a loading unit can be gripped and extended or retracted by means of a gripping device.

Beispielsweise aus der EP 0 029 073 B1 ist eine Vorrichtung zum Aus- oder Einfahren von Stückgut bekannt zur Lastaufnahme oder Lastabgabe in einem Warenhochlager mit einem in einem Lagergang verfahrbaren Regalbediengerät. Diese weist eine Ladeplattform auf, auf der eine in Richtung der Ein- bzw. Auslagerung verfahrbare Fördereinrichtung angeordnet ist, die Teleskopgabeln aufweist, welche unter das Stückgut schiebbar sind, so daß das Stückgut nach dem Anheben aus dem Regal herausgezogen oder hineingeschoben werden kann. Dies erfordert schwere und teuere Ladeplattformen und Lastaufnahmemittel. Für das Unterfahren des Stückguts muß zusätzlich zur maximalen Stückguthöhe innerhalb des Regals ein bestimmter Höhenbereich entsprechend der Stärke der Teleskopgabeln vorhanden sein, was bei mehreren übereinander angeordneten Regalreihen dazu führt, daß auf eine vorgegebene Regalgesamthöhe weniger Regalreihen untergebracht werden können, der Stauraum des Regals entsprechend geringer ist. Außerdem sind weit aus- oder einfahrbare Teleskopgabeln erforderlich, da das Stückgut zur Lastaufnahme oder Lastabgabe in dem Warenhochlager über seine gesamte Länge verfahren werden muß. Darüberhinaus ist die Positionierung des Stückguts wegen des hierbei unvermeidlich auftretenden Schlupfs teilweise relativ ungenau.From EP 0 029 073 B1, for example, a device for extending or retracting piece goods is known for lifting or delivering loads in a high-rise warehouse with a storage and retrieval unit that can be moved in a storage aisle. This has a loading platform on which a movable in the direction of storage or retrieval conveyor is arranged, which has telescopic forks that can be pushed under the piece goods, so that the piece goods can be pulled out of the shelf or pushed in after lifting. This requires heavy and expensive loading platforms and load handling devices. In addition to the maximum general cargo height, a certain height range corresponding to the strength of the telescopic forks must be available to drive under the general cargo, which, if several rows of shelves are arranged one above the other, means that fewer shelf rows can be accommodated at a given total shelf height, the storage space of the shelf correspondingly smaller is. In addition, telescopic forks that can be extended or retracted are required because the general cargo has to be moved over its entire length in the high-rise warehouse for load-bearing or load-bearing purposes. In addition, the positioning of the piece goods is sometimes relatively imprecise due to the inevitable slippage.

Des weiteren ist aus der DE 32 47 158 A1 ein Regalbediengerät zur Aus- oder Einlagerung von Behältern mit einer Greifvorrichtung bekannt, die mit mehreren mit Elektromagneten versehenen Greifköpfen ausgerüstet ist. Zum Erfassen der Behälter mittels der Elektromagnete ist an der Stirnseite der Behälter eine magnetisierbare Platte angeordnet, so daß sich die Elektromagnete bei Einschalten eines Stromes bedingt durch die magnetischen Anziehungskräfte an die Stirnseite der Behälter selbsttätig anlegen können. Die magnetische Verbindung zwischen Behälter und Greifköpfen ermöglicht es, die Behälter zur Aus- oder Einlagerung in ein Regal durch Ziehen oder Schieben zu bewegen. Nachteilig ist dabei, daß die Behälter vor der Aus- oder Einlagerung speziell präpariert werden müssen; sie müssen beispielsweise vorher mit einem magnetisierbaren Element versehen werden. Ferner sind zur Erzeugung entsprechender magnetischer Kräfte relativ schwere Elektromagnete erforderlich. Insbesondere ist die Verwendung von Magneten prinzipiell ungeeignet. wenn in den Behältern gegenüber magnetischen Feldern empfindliche Gegenstände enthalten sind.Furthermore, DE 32 47 158 A1 discloses a storage and retrieval unit for removing or storing containers with a gripping device which is equipped with a plurality of gripping heads provided with electromagnets. To detect the container by means of the electromagnets, a magnetizable plate is arranged on the front side of the container, so that the electromagnets can automatically apply to the front side of the container due to the magnetic attraction forces when a current is switched on. The magnetic connection between the container and the gripping heads makes it possible to move the containers for storage or storage on a shelf by pulling or pushing. The disadvantage here is that the containers have to be specially prepared before removal or storage; for example, they must be provided with a magnetizable element beforehand. Furthermore, relatively heavy electromagnets are required to generate corresponding magnetic forces. In particular, the use of magnets is in principle unsuitable. if the containers contain objects sensitive to magnetic fields.

Es ist Aufgabe der Erfindung, eine Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe von Ladeeinheiten anzugeben, insbesondere zum Ein- und Auslagern von Behältern und Kartons aus Flachbodenregalen, bei der eine einfahrbare oder ausfahrbare Greifvorrichtung zum Erfassen der Ladeeinheit vorgesehen ist, die kein Präparieren der Ladeeinheiten vor der Aus- oder Einlagerung erfordert und es ermöglicht, die Ladeeinheit über die gesamte Tiefe des Regallagers zu verfahren. Weiter sollte der zur Verfügung stehende Stauraum des Regals maximal ausnutzbar sein, d.h. kein "Höhenverlust" in den Regalreihen auftreten. Außerdem sollte die Vorrichtung einschließlich der Greifvorrichtung kostengünstig und in Leichtbauweise herstellbar sein.It is an object of the invention to provide a device for lifting or delivering load units, in particular for storing and retrieving containers and cartons from flat-bottom shelves, in which a retractable or extendable gripping device is provided for gripping the loading unit, which does not prepare the loading units before Removal or storage requires and makes it possible to move the loading unit over the entire depth of the rack storage. Furthermore, the available storage space of the shelf should be maximally usable, i.e. there is no "loss of height" in the rows of shelves. In addition, the device including the gripping device should be inexpensive and lightweight.

Die Lösung dieser Aufgabe ist erfindungsgemäß gekennzeichnet durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale. Durch die kennzeichnenden Merkmale der Unteransprüche 2 bis 21 ist diese Vorrichtung in vorteilhafter Weise weiter ausgestaltbar.The solution to this problem is characterized by the features specified in claim 1. Due to the characterizing features of subclaims 2 to 21, this device can be further developed in an advantageous manner.

Die gestellte Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß beidseitig neben der Ladeeinheit in Transportrichtung einfahrbare oder ausfahrbare und zum Greifen gegenläufig zueinander in eine Klemmstellung gegen die Seitenflächen schwenkbare Greifer angeordnet sind. Hierdurch wird erreicht, daß Ladeeinheiten unterschiedlicher Tiefe sicher erfaßt werden, ohne daß die Greifer über die gesamte Regaltiefe einfahrbar oder ausfahrbar sein müssen. Eine Präparation der Ladeeinheiten ist vor dem Einfahren oder Ausfahren der Ladeeinheiten nicht erforderlich. Die Ladeeinheiten werden beim Einfahren oder Ausfahren nicht angehoben, so daß die Greifvorrichtung hinsichtlich der Belastung nur für die beim Verschieben der Ladeeinheiten auftretenden Reibungskräfte ausgelegt sein muß.The object is achieved according to the invention in that, on both sides, next to the loading unit in the transport direction, retractable or extendable grippers are arranged which can be pivoted in opposite directions to one another in a clamping position against the side surfaces. This ensures that loading units of different depths are reliably gripped without the grippers having to be retractable or extendable over the entire shelf depth. It is not necessary to prepare the loading units before moving in or out the loading units. The loading units are not raised when retracting or extending, so that the gripping device only has to be designed with regard to the load for the frictional forces occurring when the loading units are moved.

Zweckmäßigerweise ist die Ladeeinheit durch Formschluß und/oder Kraftschluß von den Greifern klemmbar; die Kombination von Formschluß und Kraftschluß ermöglicht insbesondere ein schonendes Erfassen der Ladeeinheiten.The loading unit can expediently be clamped by the grippers by positive locking and / or non-positive locking; the combination of positive and non-positive engagement enables in particular a gentle grasping of the loading units.

Insbesondere beim formschlüssigen Greifen der Ladeeinheit sollte die Oberfläche der Ladeeinheiten im Erfassungsbereich mit zu der Form der Greifelemente korrespondierenden Konturen versehen sein, um die Ladeeinheiten sicher erfassen zu können.Particularly when the loading unit is gripped in a form-fitting manner, the surface of the loading units in the detection area should be provided with contours corresponding to the shape of the gripping elements in order to be able to securely grasp the loading units.

Weiter wird vorgeschlagen, daß die Greifer schwertförmig ausgebildet sind. Das ermöglicht es, insbesondere wenn zwischen den einzelnen Ladeeinheiten nur enge Spalten vorhanden sind, die schwenkbaren Greifer problemlos neben der Ladeeinheit einzufahren oder auszufahren. Derartig ausgebildete Greifer haben außerdem den Vorteil, daß das Fassungsvermögen der Regallager optimal ausgenutzt werden kann.It is also proposed that the grippers be sword-shaped. This makes it possible, particularly if there are only narrow gaps between the individual loading units, to retract or extend the swiveling grippers next to the loading unit without any problems. Such grippers also have the advantage that the capacity of the rack storage can be optimally used.

Ein gleichmäßiges Erfassen der Ladeeinheiten mittels der Greifvorrichtung wird dadurch ermöglicht, daß zum kraftschlüssigen Greifen der Ladeeinheit die Schwerter synchron gegen die Seitenflächen der zu ergreifenden Ladeeinheit schwenkbar sind.A uniform grasping of the loading units by means of the gripping device is made possible in that the swords can be pivoted synchronously against the side surfaces of the loading unit to be gripped in order to grip the loading unit in a force-locking manner.

Der Schonung der Ladeeinheiten dient es, wenn die Schwerter nur mit einer vorgebbaren maximalen Kraft gegen die Seitenflächen schwenkbar sind, wodurch eine Beschädigung der Seitenwände der Ladeeinheit vermieden wird.It protects the loading units when the swords can only be pivoted against the side surfaces with a predeterminable maximum force, thereby preventing damage to the side walls of the loading unit.

Ein synchrones Schwenken der Schwerter wird dadurch erzielt, daß die Schwerter jeweils über eine angelenkte Zugstange schwenkbar sind, wobei die den Schwertern abgewandten Enden der Zugstangen an verschiedenen Hebelenden eines Doppelhebels drehbar gelagert sind.A synchronous pivoting of the swords is achieved in that the swords can each be pivoted via an articulated pull rod, the ends of the pull rods facing away from the swords being rotatably mounted on different lever ends of a double lever.

Zweckmäßigerweise ist der Doppelhebel fest mit einer Welle verbunden, die durch einen Motor um ihre Längsachse drehbar ist.The double lever is expediently firmly connected to a shaft which can be rotated about its longitudinal axis by a motor.

Ein die Seitenflächen der Ladeeinheiten schonendes Anschwenken der Schwerter wird dadurch ermöglicht, daß die Welle zweistückig ausgebildet ist und die beiden Stücke über ein Torsionselement miteinander verbunden sind.Swiveling the swords gently on the side surfaces of the loading units is made possible in that the shaft is constructed in two pieces and the two pieces are connected to one another via a torsion element.

Zur Begrenzung der auf die Seitenflächen der Ladeeinheit einwirkenden Kräfte beim Schwenken der Schwerter ist eine optische Einrichtung vorgesehen, welche die Verdrehung des Torsionselements erfaßt und bei Erreichen eines vorgegebenen Wertes den Motor abschaltet.To limit the forces acting on the side surfaces of the loading unit when pivoting the swords, an optical device is provided which detects the torsion of the torsion element and switches off the motor when a predetermined value is reached.

Insbesondere bei engen Spalten zwischen den Ladeeinheiten ist es von Vorteil, wenn die Schwerter parallel zu den zu ergreifenden Seitenflächen der Ladeeinheiten geführt sind.In particular in the case of narrow gaps between the loading units, it is advantageous if the swords are guided parallel to the side surfaces of the loading units to be gripped.

Das Ausfahren oder Einfahren der Schwerter erfolgt vorteilhafterweise so, daß jedes Schwert senkrecht zur Schwertebene mit einer in seiner Längsrichtung und an der der Ladeeinheit abgewandten Fläche angeordneten Zahnstange versehen ist, in die ein endlos umlaufender Schwertzahnriemen eingreift, der wiederum von einem Zahnrad antreibbar ist, was eine stabile Kraftübertragung ermöglicht.The extension or retraction of the swords is advantageously carried out so that each sword is provided perpendicularly to the plane of the sword with a rack arranged in its longitudinal direction and on the surface facing away from the loading unit, into which an endless rotating toothed belt engages, which in turn can be driven by a gear, which enables stable power transmission.

Ein Verkanten der Ladeeinheiten beim Einfahren oder Ausfahren wird dadurch vermieden, daß die beiden Schwertzahnriemen synchron zueinander angetrieben sind.Tilting of the loading units when retracting or extending is avoided in that the two sword toothed belts are driven synchronously with one another.

Vorteilhafterweise wird der synchrone Antrieb dadurch verwirklicht, daß die jeweils die Schwertzahnriemen antreibenden Zahnräder über einen gemeinsam endlos umlaufenden Antriebszahnriemen antreibbar sind.The synchronous drive is advantageously realized in that the gears driving the sword toothed belts can be driven via a jointly endless drive toothed belt.

Mit Vorteil wird vorgeschlagen, daß zwischen den die Schwertzahnriemen antreibenden Zahnrädern und dem Antriebszahnriemen zur Übertragung der Bewegung des Antriebsriemens in eine Bewegung des Zahnrads jeweils ein Getriebe angeordnet ist, das ein Getriebeantriebsrad umfaßt, dessen Drehachse mit der Schwenkachse des zugehörigen Schwerts zusammenfällt und über das der Antriebszahnriemen geführt ist, was die Verwendung eines kontinuierlich umlaufenden Fördermittels konstanter Länge für beide Schwerter ermöglicht.It is advantageously proposed that a gear is arranged between the gears driving the sword toothed belt and the drive toothed belt for transmitting the movement of the drive belt into a movement of the gear wheel, which comprises a gear drive wheel, the axis of rotation of which coincides with the pivot axis of the associated sword and via which the Drive toothed belt is guided, which allows the use of a continuously rotating conveyor of constant length for both swords.

Insbesondere bei schwenkbaren Schwertern ist es vorteilhaft, wenn das Getriebe mit dem Getriebeantriebsrad, das den Schwertzahnriemen antreibende Zahnrad sowie der Schwertzahnriemen selbst und das Schwert jeweils eine um eine gemeinsame Schwenkachse schwenkbare Einheit bilden.In the case of pivotable swords in particular, it is advantageous if the gear with the gear drive wheel, the gear driving the sword toothed belt and the sword toothed belt itself and the sword each form a unit which can be pivoted about a common pivot axis.

Ein wirksames Umsetzen der Ziehkräfte oder Schiebekräfte auf die Ladeeinheit wird dadurch erzielt, daß das Schwert zur Aufnahme der Zugkräfte ein endlos umlaufendes Zugmittel umfaßt, das an den Schwertenden über Umlenkmittel geführt ist.An effective implementation of the pulling or pushing forces on the loading unit is achieved in that the sword for absorbing the tensile forces comprises an endlessly rotating traction device which is guided at the ends of the sword via deflecting means.

Insbesondere ist es vorteilhaft, wenn das Zugmittel als Kette und das Umlenkmittel als im Schwertkörper frei drehbar gelagerter Zahnkranz ausgebildet ist.In particular, it is advantageous if the traction means is designed as a chain and the deflection means as a toothed ring which is freely rotatable in the sword body.

Ein wirksames Erfassen der Ladeeinheit wird erzielt, wenn die Kette mit Greifelementen versehen ist.An effective grasping of the loading unit is achieved if the chain is provided with gripping elements.

Ladeeinheiten mit großer Tiefe lassen sich mit Schwertern einfahren oder ausfahren die nur über die halbe Tiefe des Regals einfahrbar oder ausfahrbar zu sein brauchen wenn die Ketten jeweils an zumindest einer Stelle des oberen Kettenstrangs vor dem Einfahren oder Ausfahren des Schwertes feststellbar sind, so daß sich die unteren Kettenstränge der Ketten bei einfahrendem oder ausfahrendem Schwert mit doppelter Geschwindigkeit wie das Schwert selbst bewegen.Loading units with great depth can be retracted or extended with swords that only need to be retractable or extendable over half the depth of the shelf if the chains can be locked in at least one position of the upper chain strand before the sword is retracted or extended, so that the lower chain strands of the chains move at double speed when the sword is retracting or extending as the sword itself.

Um zu erreichen, daß die Vorderkanten der im Regallager abgelegten Ladeeinheiten bündig zur Regallagervorderkante sind, wird mit der Erfindung vorgeschlagen, daß eine optische Lichtschranke zur Erfassung der vorderen und hinteren Kante der Ladeeinheit vorgesehen ist, die vom Zeitpunkt des Passierens der in Bewegungsrichtung hinteren Kante die Fahrbewegung der Schwerter nach Durchfahren einer weiteren vorgegebenen Wegstrecke abschaltet.In order to ensure that the front edges of the loading units stored in the rack storage are flush with the front edge of the storage rack, the invention proposes that an optical light barrier is provided for detecting the front and rear edges of the loading unit, which the from the time of passing the rear edge in the direction of movement Turns off the movement of the swords after driving a further predetermined distance.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgenden näher beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1
eine Draufsicht auf ein Regalbediengerät mit ausgefahrenen Schwertern,
Fig. 2
das Regalbediengerät gemäß Fig. 1 mit eingefahrenen Schwertern,
Fig. 3
eine Vorderansicht des Regalbediengeräts im Querschnitt,
Fig. 3a
einen Querschnitt des Regalbediengeräts nach Fig. 3 entlang der Schnittlinie A-A,
Fig. 4
die linke Seite der Vorderansicht gemäß Fig. 3,
Fig. 5
eine Draufsicht auf die Schwenkeinrichtung der Schwerter,
Fig. 6
einen Querschnitt durch das Torsionselement des Schwenkantriebs der Schwerter,
Fig. 7
eine Vorderansicht eines Schwerts,
Fig. 8
eine Vorderansicht eines Schwerts mit einer am Schwert umlaufenden Kette und
Fig. 9
einen Querschnitt durch ein Schwert gemäß Fig. 8.
An embodiment of the invention is shown in the drawing and will be described in more detail below. Show it:
Fig. 1
a plan view of a storage and retrieval machine with extended swords,
Fig. 2
1 with the swords retracted,
Fig. 3
a front view of the storage and retrieval machine in cross section,
Fig. 3a
3 shows a cross section of the storage and retrieval unit according to FIG. 3 along the section line AA,
Fig. 4
the left side of the front view of FIG. 3,
Fig. 5
a plan view of the swivel device of the swords,
Fig. 6
a cross section through the torsion element of the swivel drive of the swords,
Fig. 7
a front view of a sword,
Fig. 8
a front view of a sword with a chain running around the sword and
Fig. 9
8 shows a cross section through a sword according to FIG. 8.

In Fig. 1 ist eine Draufsicht auf ein Regalbediengerät 2 innerhalb eines Regallagers wiedergegeben. Das Regalbediengerät 2 befindet sich innerhalb, eines Ganges in einem Regallager. In dem Regallager sind einzelne Ladeeinheiten 1, beispielsweise Kartons, so abgelegt, daß zwischen den Seitenflächen der Ladeeinheiten 1 jeweils ein Spalt 3 vorhanden ist, der nur eine geringe Mindestbreite aufweisen muß. In den Spalt 3 ist beidseitig neben der Ladeeinheit 1 ein Greifer (4a) in Form eines Schwerts 4 ausgefahren, wobei die Ausfahrlänge der Schwerter 4 kleiner als die Tiefe der Ladeeinheit 1 ist. Die Schwerter 4 sind über Führungsschienen 5 in den ortsfesten Führungsrollen 6 parallel zu den zu ergreifenden Seitenflächen der Ladeeinheit 1 geführt.In Fig. 1 is a plan view of a storage and retrieval device 2 is reproduced within a shelf warehouse. The storage and retrieval unit 2 is located inside, one aisle in a shelf warehouse. Individual loading units 1, for example cardboard boxes, are stored in the rack storage so that there is a gap 3 between the side surfaces of the loading units 1, which gap only has to have a small minimum width. A gripper (4a) in the form of a sword 4 is extended in the gap 3 on both sides next to the loading unit 1, the extension length of the swords 4 being less than the depth of the loading unit 1. The swords 4 are guided via guide rails 5 in the fixed guide rollers 6 parallel to the side surfaces of the loading unit 1 to be gripped.

Fig. 2 zeigt eine Draufsichf auf das Regalbediengerät 2 gemäß Fig. 1 mit eingefahrenen Schwertern.FIG. 2 shows a top view of the storage and retrieval unit 2 according to FIG. 1 with the swords retracted.

Das Ausfahren oder Einfahren der Schwerter 4 erfolgt, wie Fig. 3 erkennen läßt, über senkrecht zur Schwertebene mit einer in seiner Längsrichtung und an der der Ladeeinheit abgewandten Fläche am Schwert 4 angeordneten Zahnstange 7, in die ein endlos umlaufender Schwertzahnriemen 8 eingreift, der wiederum von einem Zahnrad 9 angetrieben ist. Um die Schwerter synchron anzutreiben werden die Zahnräder 9 über einen gemeinsamen endlos umlaufenden Antriebszahnriemen 10 angetrieben; als Antrieb dient ein Motor 11.The extension or retraction of the swords 4 takes place, as can be seen in FIG. 3, via a toothed rack 7 arranged perpendicular to the plane of the sword in its longitudinal direction and on the surface facing away from the loading unit on the sword 4, in which an endless rotating toothed belt 8 engages, which in turn engages is driven by a gear 9. In order to drive the swords synchronously, the toothed wheels 9 are driven by a common endless drive toothed belt 10; a motor 11 serves as the drive.

Fig. 4 zeigt die linke Seite von Fig. 3 in vergrößertem Maßstab. Wie Fig. 4 deutlich erkennen läßt, ist jeweils zwischen den die Schwertzahnriemen 8 antreibenden Zahnrädern 9 und dem Antriebezahnriemen 10 zur Übertragung der Bewegung des Antriebezahnriemens 10 in eine Bewegung des Zahnrads 9 ein Getriebe 12 zwischengeschaltet, das ein Getriebeantriebsrad 13 umfaßt. Über das Getriebeantriebsrad 13 ist der Antriebszahnriemen 10 geführt; gleichzeitig ist die Drehachse des Getriebeantriebsrades 13 die Schwenkachse, um die das zugehörige Schwert 4 schwenkbar ist. Dabei bildet das Getriebe 12 mit dem Getriebeantriebsrad 13, das den Schwertzahnriemen 8 antreibende Zahnrad 9 sowie der Schwertzahnriemen 8 selbst und das Schwert 4 jeweils eine um die gemeinsame Schwenkachse schwenkbare Einheit. Zum synchronen Schwenken der Einheiten und damit zum synchronen Schwenken der Schwerter 4 gegen die Seitenflächen 14 der zu ergreifenden Ladeeinheit 1 ist an den Schwertern 4 jeweils eine Zugstange 15 drehbeweglich angelenkt, wobei die den Schwertern 4 abgewandten Enden 15a, 15b der Zugstangen 15 an verschiedenen Hebelenden eines Doppelhebels 16 drehbar gelagert sind. Die Elemente Zugstange 15, Doppelhebel 16 und deren Anordnung sind in Fig. 5 deutlicher zu erkennen. Einen Querschnitt des Regalbediengeräts 2 nach Fig. 3 entlang der Schnittlinie A-A zeigt Fig. 3a.Fig. 4 shows the left side of Fig. 3 on an enlarged scale. As can be clearly seen in FIG. 4, a gear 12, which comprises a gear drive wheel 13, is interposed between the gear wheels 9 driving the sword toothed belt 8 and the drive toothed belt 10 for transmitting the movement of the drive toothed belt 10 into a movement of the gear wheel 9. The drive toothed belt 10 is guided via the gear drive wheel 13; at the same time, the axis of rotation of the gear drive wheel 13 is the pivot axis about which the associated sword 4 can be pivoted. The gear 12 with the gear drive wheel 13, the gear 9 driving the sword toothed belt 8, the sword toothed belt 8 itself and the sword 4 each form a unit which can be pivoted about the common pivot axis. For synchronously pivoting the units and thus for synchronously pivoting the swords 4 against the side surfaces 14 of the gripping loading unit 1, a pull rod 15 is pivotally articulated on the swords 4, the ends 15a, 15b of the pull rods 15 facing away from the swords 4 being rotatably mounted on different lever ends of a double lever 16. The elements pull rod 15, double lever 16 and their arrangement can be seen more clearly in FIG. 5. 3 shows a cross section of the storage and retrieval unit 2 according to FIG. 3 along the section line AA.

Fig. 6 zeigt einen Querschnitt durch das Torsionselement des Schwenkantriebs der Schwerter gemäß der Schnittlinie B-B in Fig. 5. Dabei ist in der Fig. 6 zu erkennen, daß der Doppelhebel 16 fest mit einer Welle 17 verbunden ist, die mittels eines Motors 18 über ein Schneckengetriebe 19 um ihre Längsachse verdreht werden kann. Es handelt sich um eine zweistückig ausgebildet Welle 17, deren beiden Stücke über ein Torsionselement 20 miteinander verbunden sind. Das Torsionselement 20 ermöglicht es, die Schwerter 4 mit einer vorgebbaren maximalen Kraft gegen die Seitenflächen 14 der Ladeeinheit 1 zu schwenken. Hierzu ist zusätzlich eine optische Einrichtung (nicht dargestellt) vorgesehen, welche die Verdrehung des Torsionselements 20 erfaßt und bei Erreichen eines vorgegebenen Maximalwertes den Motor 18 abschaltet.Fig. 6 shows a cross section through the torsion element of the swivel drive of the swords according to the section line BB in Fig. 5. It can be seen in Fig. 6 that the double lever 16 is fixed to a shaft 17 which by means of a motor 18 a worm gear 19 can be rotated about its longitudinal axis. It is a two-part shaft 17, the two parts of which are connected to one another via a torsion element 20. The torsion element 20 makes it possible to pivot the swords 4 against the side surfaces 14 of the loading unit 1 with a predeterminable maximum force. For this purpose, an optical device (not shown) is additionally provided, which detects the rotation of the torsion element 20 and switches off the motor 18 when a predetermined maximum value is reached.

Fig. 7 zeigt eine Vorderansicht der in Führungsschienen 5 geführten Schwerter einschließlich einer zur Aufnahme der Zugkräfte auf dem Umfang des Schwerts endlos umlaufenden Kette 21 mit einem oberen und unteren Kettenstrang, die über frei drehbar gelagerte Zahnkränze 22 umgelenkt wird. In Fig. 8 sind die Kette 21 und die Zahnkränze 22 entsprechend Fig. 7 detaillierter wiedergegeben. Dabei ist aus Fig. 8 ersichtlich, daß die Kettenglieder der Kette 21 (unterer Kettenstrang) jeweils mit speziell ausgebildeten Greifelementen 23 versehen sind, die als Mitnehmer dienen und aufgrund ihrer Oberfläche oder Form ein sicheres Erfassen der Ladeeinheiten ermöglichen.FIG. 7 shows a front view of the swords guided in guide rails 5, including a chain 21 with an upper and lower chain strand that continuously rotates to absorb the tensile forces on the circumference of the sword and that is deflected via freely rotatable sprockets 22. The chain 21 and the sprockets 22 corresponding to FIG. 7 are shown in more detail in FIG. 8. It can be seen from Fig. 8 that the chain links of the chain 21 (lower chain strand) are each provided with specially designed gripping elements 23 which serve as drivers and, because of their surface or shape, enable the loading units to be gripped securely.

Die umlaufende Kette 21 ist jeweils an einer von zwei beabstandeten Stellen des oberen Kettenstrangs vor dem Einfahren oder Ausfahren des Schwerts 4 mittels Fixierungen 24 feststellbar, z.B. durch dafür vorgesehene feste oder veränderbare Anschläge, so daß sich der untere Kettenstrang nach Feststellung des oberen Kettenstrangs mit doppelter Geschwindigkeit wie das einfahrende oder ausfahrende Schwert 4 bewegt. In Fig. 8 sind die Fixierungen 24 formgleich mit den Greifelementen 23 des unteren Kettenstrangs dargestellt. Auf diese Art und Weise ist es möglich, die Schwerter 4 nur um die halbe Regaltiefe auszufahren und trotzdem die erfaßte Ladeeinheit 1 vollständig auf die Ladeplattform des Regalbediengerätes zu ziehen oder analog dazu die Ladeeinheit ins Regal zu ziehen, und zwar auch dann, wenn die Tiefe der Ladeeinheiten gleich der Tiefe des Regals ist. In Fig. 9 ist ein vergrößerter Querschnitt des Schwerts 4 mit Kette 21 gemäß Fig. 8 wiedergegeben.The revolving chain 21 can in each case be fixed at one of two spaced-apart locations on the upper chain strand before the sword 4 is moved in or out by means of fixings 24, for example by means of fixed or changeable stops provided for this purpose, so that the lower chain strand can be found after the upper one has been determined Chain strand moves at twice the speed as the retracting or extending blade 4. 8, the fixations 24 are shown in the same shape as the gripping elements 23 of the lower chain strand. In this way, it is possible to extend the swords 4 only by half the shelf depth and still pull the detected loading unit 1 completely onto the loading platform of the storage and retrieval unit or, similarly, to pull the loading unit onto the shelf, even if the depth the loading units is equal to the depth of the shelf. FIG. 9 shows an enlarged cross section of the sword 4 with chain 21 according to FIG. 8.

Die in eine Klemmstellung schwenkbaren Schwerter 4 erfassen die Ladeeinheit 1 im wesentlichen kraftschlüssig. Selbstverständlich ist es auch möglich, daß die Ladeeinheit 1 durch Formschluß von den Schwertern 4 klemmbar ist; auch eine Kombination aus Formschluß und Kraftschluß ist denkbar. Zweckmäßigerweise wird dazu die Oberfläche der Ladeeinheit 1 im Erfassungsbereich der Schwerter 4 mit zu der Form der Greifelemente 23 korrespondierenden Konturen oder Ausnehmungen versehen, die ein formschlüssiges Greifen der Ladeeeinheit 1 in der Klemmstellung der Schwerter 4 ermöglicht.The swords 4, which can be pivoted into a clamped position, grip the loading unit 1 essentially non-positively. Of course, it is also possible that the loading unit 1 can be clamped by the swords 4 by positive locking; a combination of positive and non-positive is also conceivable. For this purpose, the surface of the loading unit 1 in the detection area of the swords 4 is expediently provided with contours or recesses corresponding to the shape of the gripping elements 23, which enables the loading unit 1 to be positively gripped in the clamped position of the swords 4.

Um zu erreichen, daß die Vorderkanten der im Regallager abgelegten Ladeeinheiten 1 bündig zur Regallagervorderkante sind, ist eine optische Lichtschranke zur Erfassung der vorderen und hinteren Kante der Ladeeinheit vorgesehen, die vom Zeitpunkt des Passierens der in Bewegungsrichtung hinteren Kante die Fahrbewegung der Schwerter nach Durchfahren einer weiteren vorgegebenen Wegstrecke abschaltet. Die vorgegebene Wegstrecke wird dabei in etwa dem Abstand Regallager-Regalbediengerät gewähltIn order to ensure that the front edges of the loading units 1 stored in the rack storage are flush with the front edge of the storage rack, an optical light barrier is provided for detecting the front and rear edge of the loading unit, which detects the movement of the swords after passing through the rear edge in the direction of movement switches off another specified route. The predefined route is chosen approximately at the distance between the shelf storage and the storage and retrieval unit

Die Funktionsweise des Regalbediengerätes ist wie folgt:
Zahnrad
Das Regalbediengerät wird vor dem Regal verfahren und vor der aufzunehmenden Ladeeinheit 1 positioniert. Dann wird der Motor 11 eingeschaltet und über das Getriebe 12, das Getriebeantriebsrad 13 und den Antriebszahnriemen 10 werden die Riemenscheiben 9 und deren Zahnriemen 8, die in die zugehörigen Zahnstangen 7 der Schwerter 4 eingreifen, angetrieben, so daß die Schwerter 4 seitlich links und rechts in den Spalt 3 neben der Ladeeinheit 1 hineingefahren werden. Die Einfahrtiefe der Schwerter 4 ist von der Vorderkante des Regals aus gemessen gleich der halben Regaltiefe. Dann werden die Schwerter 4 durch Einschalten des Motors 18 synchron geschwenkt, wobei bei Erreichen einer vorgegebenen maximalen Anschwenkkraft, die über die Verdrehung des Torsionselements 20 optisch erfaßt wird, der Motor 18 abgeschaltet wird. Anschließend wird die Kette 21 in ihrem Oberstrang an den Fixpunkten 24 relativ zu den Führungsrollen 6 fixiert und danach werden die Schwerter 4 mit der geklemmten Last wieder zurückgefahren, wobei die Last auf dem Boden rutschend mitgezogen wird. Die Fixierung des Oberstrangs der Kette 21 führt dazu, daß sich der Kettenunterstrang mit seinen Greifelementen 23 und der geklemmten Last mit doppelter Geschwindigkeit bewegt. d.h. die Last wird gegenüber dem Rückfahrweg der Schwerter 4 um den doppelten Weg in Richtung Ladeplattform des Regalbediengerätes verschoben. Am Ende wird die Last durch Schwenken der Schwerter 4 wieder freigegeben. Bei der Abgabe der Last durch das Regalbediengerät erfolgen die Schritte in umgekehrter Reihenfolge.The functionality of the storage and retrieval machine is as follows:
gear
The storage and retrieval machine is moved in front of the shelf and positioned in front of the loading unit 1 to be accommodated. Then the motor 11 is switched on and via the transmission 12, the transmission drive wheel 13 and the drive toothed belt 10, the pulleys 9 and their toothed belt 8, which are in the associated racks 7 of the Intervene swords 4, driven, so that the swords 4 are moved laterally left and right into the gap 3 next to the loading unit 1. The entry depth of the swords 4 is measured from the front edge of the shelf equal to half the shelf depth. Then the swords 4 are pivoted synchronously by switching on the motor 18, the motor 18 being switched off when a predetermined maximum pivoting force is reached, which is visually detected by the rotation of the torsion element 20. Then the chain 21 is fixed in its upper strand at the fixed points 24 relative to the guide rollers 6 and then the swords 4 are retracted with the clamped load, the load being dragged along on the floor. The fixation of the upper strand of the chain 21 leads to the chain lower strand with its gripping elements 23 and the clamped load moving at twice the speed. that is, the load is shifted in relation to the return path of the swords 4 by twice the direction of the loading platform of the storage and retrieval unit. At the end the load is released again by swiveling the swords 4. When the stacker crane hands over the load, the steps are in reverse order.

Claims (21)

Vorrichtung zur Lastaufnahme oder Lastabgabe von Ladeeinheiten, insbesondere für Regallager mit Regalbediengeräten, bei der eine Ladeeinheit mittels einer Greifvorrichtung erfaßbar und ausfahrbar oder einfahrbar ist,
dadurch gekennzeichnet,
daß beidseitig neben der Ladeeinheit (1) in Transportrichtung einfahrbare oder ausfahrbare und zum Greifen gegenläufig zueinander in eine Klemmstellung gegen die Seitenflächen (14) schwenkbare Greifer (4a) angeordnet sind.Device for lifting or delivering load units, in particular for rack storage with storage and retrieval machines, in which a loading unit can be gripped and extended or retracted by means of a gripping device,
characterized,
that on both sides next to the loading unit (1) in the transport direction retractable or extendable and for gripping in opposite directions to one another in a clamping position against the side surfaces (14) pivotable grippers (4a) are arranged. Vorrichtung nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Ladeeinheit durch Formschluß und/oder Kraftschluß von den Greifern (4a) klemmbar istDevice according to claim 1,
characterized,
that the loading unit can be clamped by the grippers (4a) by positive locking and / or non-positive locking Vorrichtung nach Anspruche 1 oder 2,
dadurch gekenzeichnet,
daß zum formschlüssigen Greifen der Ladeeinheit (1) die Oberfläche der Ladeeinheiten (1) im Erfassungsbereich mit zu der Form der Greifelemente (23) korrespondierenden Konturen versehen ist.Device according to claim 1 or 2,
characterized by
that for the form-fitting gripping of the loading unit (1) the surface of the loading units (1) in the detection area is provided with contours corresponding to the shape of the gripping elements (23). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Greifer (4a) schwertförmig, d.h. als Schwerter (4), ausgebildet sind.Device according to one of claims 1 to 3,
characterized,
that the grippers (4a) are sword-shaped, ie are designed as swords (4). Vorrichtung nach Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet,
daß zum kraftschlüssigen Greifen der Ladeeinheit (1) die Schwerter (4) synchron gegen die Seitenflächen (14) der zu ergreifenden Ladeeinheit (1) schwenkbar sind.Device according to claim 4,
characterized,
that for non-positive gripping of the loading unit (1), the swords (4) can be pivoted synchronously against the side surfaces (14) of the loading unit (1) to be gripped. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schwerter (4) mit einer vorgebbaren maximalen Kraft gegen die Seitenflächen (14) schwenkbar sind.Device according to one of claims 4 or 5,
characterized,
that the swords (4) with a predetermined maximum force against the side surfaces (14) are pivotable. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 6,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schwerter (4) jeweils über eine angelenkte Zugstange (15) schwenkbar sind, wobei die den Schwertern (4) abgewandten Enden (15a, 15b) der Zugstangen (15) an verschiedenen Hebelenden eines Doppelhebels (16) drehbar gelagert sind.Device according to one of claims 4 to 6,
characterized,
that the swords (4) can each be pivoted via an articulated pull rod (15), the ends (15a, 15b) of the pull rods (15) facing away from the swords (4) being rotatably mounted on different lever ends of a double lever (16). Vorrichtung nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet,
daß der Doppelhebel (16) fest mit einer Welle (17) verbunden ist, die durch einen Motor (18) um ihre Längsachse drehbar ist.Device according to claim 7,
characterized,
that the double lever (16) is fixedly connected to a shaft (17) which is rotatable about its longitudinal axis by a motor (18). Vorrichtung nach Anspruch 8,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Welle (17) zweistückig ausgebildet ist und deren beiden Stücke über ein Torsionselement (20) miteinander verbunden sind.Device according to claim 8,
characterized,
that the shaft (17) is formed in two pieces and the two pieces are connected to one another via a torsion element (20). Vorrichtung nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet,
daß eine optische Einrichtung vorgesehen ist, welche die Verdrehung des Torsionselements ( 20) erfaßt und bei Erreichen eines vorgegebenen Wertes den Motor (18) abschaltet.Device according to claim 9,
characterized,
that an optical device is provided which detects the rotation of the torsion element (20) and switches off the motor (18) when a predetermined value is reached. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 10,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Schwerter (4) parallel zu den zu ergreifenden Seitenflächen (14) der Ladeeinheit (1) geführt sind.Device according to one of claims 4 to 10,
characterized,
that the swords (4) are guided parallel to the side surfaces (14) of the loading unit (1) to be gripped. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 11,
dadurch gekennzeichnet,
daß jedes Schwert (4) zum Einfahren oder Ausfahren senkrecht zur Schwertebene mit einer in seiner Längsrichtung und an der der Ladeeinheit (1) abgewandten Fläche angeordneten Zahnstange (7) versehen ist, in die ein endlos umlaufender Schwertzahnriemen (8) eingreift, der wiederum von einem Zahnrad (9) antreibbar ist.Device according to one of claims 4 to 11,
characterized,
that each sword (4) for retracting or extending perpendicular to the plane of the sword is provided with a rack (7) arranged in its longitudinal direction and on the surface facing away from the loading unit (1), into which an endlessly rotating sword toothed belt (8) engages, which in turn is provided by a gear (9) can be driven. Vorrichtung nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet,
daß die beiden Schwertzahnriemen (8) synchron zueinander angetrieben sind.Device according to claim 12,
characterized,
that the two sword timing belts (8) are driven synchronously with each other. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 oder 13,
dadurch gekennzeichnet,
daß die jeweils die Schwertzahnriemen (8) antreibenden Zahnräder (9) über einen gemeinsamen endlos umlaufenden Antriebszahnriemen (10) antreibbar sind.Device according to one of claims 12 or 13,
characterized,
that the gears (9) driving the sword toothed belts (8) can be driven via a common endlessly rotating drive toothed belt (10). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 bis 14,
dadurch gekennzeichnet,
daß zwischen den die Schwertzahnriemen (8) antreibenden Zahnrädern (9) und dem Antriebszahnriemen (10) zur Übertragung der Bewegung des Antriebszahnriemens (10) in eine Bewegung des Zahnrads (9) jeweils ein Getriebe (12) angeordnet ist, das ein Getriebeantriebsrad (13) umfaßt, dessen Drehachse mit der Schwenkachse des zugehörigen Schwerts (4) zusammenfällt und über das der Antriebszahnriemen (10) geführt ist.Device according to one of claims 12 to 14,
characterized,
that a gear (12) is arranged between the gears (9) driving the sword toothed belt (8) and the drive toothed belt (10) for transmitting the movement of the drive toothed belt (10) into a movement of the gear wheel (9), said gear (12) having a gear drive wheel (13 ), whose axis of rotation coincides with the pivot axis of the associated sword (4) and over which the drive toothed belt (10) is guided. Vorrichtung nach Anspruch 15,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Getriebe (12) mit dem Getriebeantriebsrad (13), das den Schwertzahnriemen (8) antreibende Zahnrad (9) sowie der Schwertzahnriemen (8) selbst und das Schwert (4) jeweils eine um eine gemeinsame Schwenkachse schwenkbare Einheit bilden.Device according to claim 15,
characterized,
that the gear (12) with the gear drive wheel (13), the gear (9) driving the sword toothed belt (8) as well as the sword toothed belt (8) itself and the sword (4) each form a pivotable unit about a common pivot axis. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 16,
dadurch gekennzeichnet,
daß jedes Schwert (4) zur Aufnahme der Zugkräfte ein endlos umlaufendes Zugmittel umfaßt, das an den Schwertenden über Umlenkmittel geführt ist.Device according to one of claims 4 to 16,
characterized,
that each sword (4) for absorbing the tensile forces comprises an endlessly rotating traction means, which is guided at the sword ends via deflection means. Vorrichtung nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß das Zugmittel als Kette (21) und das Umlenkmittel als im Schwert frei drehbar gelagerter Zahnkranz (22) ausgebildet ist.Device according to claim 17,
characterized,
that the traction means is designed as a chain (21) and the deflection means as a toothed ring (22) which is freely rotatable in the sword. Vorrichtung nach Anspruch 17,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Kette (21) mit Greifelementen (23) versehen ist.Device according to claim 17,
characterized,
that the chain (21) is provided with gripping elements (23). Vorrichtung nach Anspruch 18 oder 19,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Ketten (21) jeweils an zumindest einer Stelle des oberen Kettenstrangs vor dem Einfahren oder Ausfahren des Schwertes (4) feststellbar sind, so daß sich die unteren Kettenstränge der Ketten (21) bei einfahrendem oder ausfahrendem Schwert (4) mit doppelter Geschwindigkeit wie das Schwert (4) bewegen.Device according to claim 18 or 19,
characterized,
that the chains (21) can be locked at at least one point of the upper chain strand before the retraction or extension of the sword (4), so that the lower chain strands of the chains (21) when retracting or extending the sword (4) at twice the speed as move the sword (4). Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20,
dadurch gekennzeichnet,
daß zum bündigen der Ladeeinheiten (1) eine optische Lichtschranke zur Erfassung der vorderen und hinteren Kante der Ladeeinheit (1) vorgesehen ist, die vom Zeitpunkt des Passierens der in Bewegungsrichtung hinteren Kante die Fahrbewegung der Schwerter(4) nach Durchfahren einer weiteren vorgegebenen Wegstrecke abschaltet.Device according to one of claims 1 to 20,
characterized,
that an optical light barrier for detecting the front and rear edge of the loading unit (1) is provided for flushing the loading units (1), which switches off the travel movement of the swords (4) after driving through a further predetermined distance from the time of passing the rear edge in the direction of movement .
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