DE3830373A1 - Automatically functioning storage and transport system for supplying items to and removing them from workstations - Google Patents
Automatically functioning storage and transport system for supplying items to and removing them from workstationsInfo
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft ein automatisch arbeitendes Lager- und Transportsystem zur Arbeitsplatzversorgung, umfassend wenigstens einen kompakten Paternoster-Lagerschrank zur zentralen Ver- und Entsorgung von Arbeitsplätzen, Maschinen und Robotern gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1, sowie zum Betrieb dieses Systems geeignete Entnahmeeinrichtungen.The invention relates to an automatically working storage and transport system for job supply, comprehensive at least one compact paternoster storage cabinet central supply and disposal of workplaces, machines and robots according to the preamble of claim 1, and suitable extraction devices for operating this system.
Lager- und Transportsysteme zur Ver- und Entsorgung von Arbeitsplätzen, Maschinen und Robotern sind bekannt. Hierbei ist eine Bedingung, daß der jeweilige Arbeitsplatz gezielt mit dem nötigen Material versorgt wird und daß dabei unnötige Bewegungen von Lagergut nach Möglichkeit vermieden werden. Deshalb scheiden Systeme aus, die ganze Ebenen des Lagerregals komplett ent- und beladen.Storage and transport systems for the supply and disposal of Workplaces, machines and robots are known. Here is a condition that the particular job is targeted is supplied with the necessary material and that Avoid unnecessary movements of stored goods if possible will. That is why systems are ruled out, the whole level of Unload and load storage racks completely.
Die Anmelderin vertreibt bereits drei Systeme für die zentrale Ver- und Entsorgung von Arbeitsplätzen.The applicant already sells three systems for the central supply and disposal of workplaces.
Beim System A entnimmt ein erstes automatisches Regelförderzeug die Warenbehälter aus einem Durchlaufregal und übergibt sie an eine Direktförderanlage, die sie dem gewünschten Arbeitsplatz zuteilt. Rücklaufende Behälter übernimmt ein zweites Regalförderzeug und sortiert sie auf der Rückseite wieder in das Durchlaufregal ein. Um zu verhindern, daß nicht benötigte, augenblicklich jedoch störende Warenbehälter ausgelagert und anschließend sofort wieder eingelagert werden müssen, muß das Einsortieren der von den Arbeitsplätzen rücklaufenden Warenbehälter streng nach dem jeweiligen Arbeitsfortschritt erfolgen.In system A, a first automatic control conveyor removes the goods containers from a flow rack and transfers them to a direct conveyor system, which allocates them to the desired workplace. Returning containers are taken over by a second rack conveyor and sorted back into the flow rack on the back. In order to prevent that unnecessary, but immediately disturbing goods containers have to be outsourced and then immediately put back into storage, the sorting of the goods containers returning from the workplaces must be carried out strictly according to the progress of the work.
Beim System B werden die Arbeitsplätze aus einem Stellplatzregal durch Regalbediengeräte unmittelbar ver- und entsorgt. Die zwischengeschaltete Direktförderanlage wie beim System A entfällt. In system B , the workstations are supplied and disposed of directly from a storage rack by storage and retrieval machines. The intermediate direct conveyor system as in system A is no longer required.
Beim System C werden die mit Hilfe von automatisch arbeitenden Regalförderzeugen aus dem Durchlauf- oder Stellplatzregal ausgelagerten Warenbehälter von anderen Fördersystemen übernommen und den jeweiligen Arbeitsplätzen gezielt zugeteilt. Dabei kommen neben Verbundfördersystemen auch Wandertischanlagen mit Arbeitsplatz-Ausschleusungen oder fahrerlose Transportsysteme zum Einsatz.With system C , the goods containers, which are moved out of the flow or storage rack with the help of automatically working shelf-mounted conveyors, are taken over by other conveyor systems and allocated to the respective workplaces in a targeted manner. In addition to composite conveyor systems, moving table systems with workplace ejection or driverless transport systems are also used.
Neben den Lagerregalen, deren Lagerebenen in der Höhe fixiert sind, so daß die Regalförderzeuge höhenverfahrbar sein müssen, sind Lagerschränke bekannt, deren Lagerebenen paternosterartig umlaufen. Der Vorteil dieser Paternoster-Lagerschränke besteht darin, daß sie nur wenig Standfläche benötigen und daß das Be- und Entladen immer in derselben Höhe erfolgen kann, so daß das Bediengerät nicht mehr höhenverstellbar, sondern nur seitlich verschiebbar sein muß. Ein nicht zu vernachlässigender Nachteil derartiger Paternoster-Lagerschränke ist, daß die Lagerebenen zum Be- und Entladen zum Stillstand abgebremst werden müssen, was durch entsprechende Sicherheits- und Verriegelungsschaltungen erzwungen wird. Durch das Abbremsen und wieder Anfahren des Paternosters entstehen erhebliche Zeit- und Energieverluste. Wohl aus diesem Grund werden derartige kompakte Paternoster-Lagerschränke in automatisierten, zentralen Ver- und Entsorgungssystemen noch kaum eingesetzt.In addition to the storage racks, their storage levels at height are fixed so that the shelf conveyors can be moved in height must be known, storage cabinets, their storage levels circulate like a paternoster. The advantage of this Paternoster storage cabinets is that they have little Stand space and that loading and unloading is always in the same height can be done so that the control unit does not more height adjustable, but only laterally displaceable have to be. A not insignificant disadvantage Such paternoster storage cabinets is that Storage levels for loading and unloading braked to a standstill must be what through appropriate security and Interlock circuits is enforced. By braking and starting again the paternoster considerable Loss of time and energy. Probably for that reason such compact paternoster storage cabinets in automated, central supply and disposal systems hardly used.
Aus der GB-PS 15 16 120 ist ein aus zwei Senkrecht- und zwei Waagerecht-Förderern zusammengesetztes Transportsystem bekannt, welches dazu dient, Ware, die beispielsweise sterilisiert werden soll, im Kreislauf durch eine Behandlungskammer zu transportieren. Die Übergabe der Ware von den Waagerecht- auf die Senkrechtförderer und umgekehrt erfolgt ebenenweise mit Hilfe von Pushern. Zum Be- und Entladen der Behandlungskammer laufen parallel zu einem der beiden Senkrechtförderer zwei Transportbänder übereinander. Mit Hilfe von Pushern wird die Ware etagenweise zwischen den Transportbahnen und den Lagerebenen des Senkrechtförderers verschoben. Die Antriebe für die Be- und Entladepusher sowie die Übergabepusher befinden sich im Inneren der Behandlungskammer. Aufgrund dieser Umstände ist das gesamte System material- und platzaufwendig sowie langsam.From GB-PS 15 16 120 is one of two vertical and two Horizontal conveyor composite transport system known, which serves goods, for example should be sterilized in a circuit by a Transport treatment chamber. The delivery of the goods from horizontal to vertical conveyors and vice versa takes place in layers with the help of pushers. For loading and Unloading the treatment chamber run parallel to one of the two vertical conveyors two conveyor belts one above the other. With the help of pushers, the goods are layered between the floors Transport lanes and the storage levels of the vertical conveyor postponed. The drives for the loading and unloading pushers as well the transfer pushers are located inside the Treatment chamber. Because of these circumstances, the whole System takes up material and space and is slow.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Lager- und Transportsystem der eingangs genannten Art unter Verwendung von kompakten Paternoster-Lagerschränken anzugeben, das erheblich höhere Frequenzen und Kapazitäten beim Ein- und Auslagern von Lagergut und beim Transportieren desselben zu und von den Arbeitsplätzen besitzt.The present invention is based on the object Storage and transport system of the type mentioned at Use of compact paternoster storage cabinets indicate the significantly higher frequencies and capacities when storing and retrieving stored goods and when transporting owns to and from workplaces.
Diese Aufgabe wird gelöst durch ein gattungsgemäßes System mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruchs 1.This task is solved by a generic system with the characterizing features of claim 1.
Damit ergeben sich die Vorteile, daß der Verschleiß in den Paternoster-Lagerschränken verringert und gleichzeitig der Be- und Entladevorgang beschleunigt wird, da das Be- und Entladen vollautomatisch von mechanischen Vorrichtungen vorgenommen wird, daß dank der Verwendung von Greifern das Beschleunigen und Abbremsen der Warenbehälter trotz der hohen Geschwindigkeit, mit der das Be- und Entladen durchgeführt werden muß, so schonend erfolgen kann, daß Beschädigungen ausgeschlossen werden können, und daß die Lagerbehälter einzeln und gezielt entnommen und aufgegeben werden können, was eine optimale Versorgung der Arbeitsplätze ermöglicht. Außerdem ist die Gesamtkonstruktion schnell, einfach und betriebssicher und kann bei Bedarf ohne weiteres in bestehenden Anlagen nachgerüstet werden.This has the advantages that the wear in the Paternoster storage cabinets reduced and at the same time the Loading and unloading process is accelerated because the loading and Unloading of mechanical devices fully automatically is made that thanks to the use of grippers Accelerate and brake the goods container despite the high speed with which loading and unloading must be carried out so gently that Damage can be excluded, and that the Storage containers individually and specifically removed and abandoned can be what an optimal supply of the Enables jobs. Besides, that is Overall construction fast, simple and reliable and can easily be used in existing systems if required be retrofitted.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung verlaufen die beiden Fördereinrichtungen übereinander. Diese Anordnung ist platzsparend und erlaubt eine weitere Steigerung der Geschwindigkeit beim Ein- und Auslagern des Lagerguts in den umlaufenden Paternoster-Lagerschrank.According to a preferred embodiment of the invention the two conveyors run one above the other. These Arrangement is space-saving and allows another one Increased speed when storing and retrieving the Storage goods in the surrounding paternoster storage cabinet.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist auch die Aufgabeeinrichtung als Greifer ausgebildet. Greifer erlauben wie schon erwähnt ein sanftes Beschleunigen und Abbremsen des Lagerguts, ohne daß die Bewegungsgeschwindigkeit darunter leidet.According to a development of the invention Feed device designed as a gripper. Allow grippers as already mentioned a gentle acceleration and deceleration of the stored goods without reducing the speed of movement suffer from.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung sind die Aufgabe- und die Entnahmeeinrichtung vor dem Paternoster-Lagerschrank seitlich verfahrbar. Bei dieser Variante kann Lagergut gleichzeitig aus- und eingelagert werden.According to one embodiment of the invention, the task and the removal device in front of the paternoster storage cabinet laterally movable. This variant can store goods can be removed and stored at the same time.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind eine Vielzahl von Aufgabe- und Entnahmeeinrichtungen vor dem Paternoster-Lagerschrank nebeneinander angeordnet. Bei dieser Variante kann während eines Arbeitshubs bei großem Bedarf eine Vielzahl von Lagergütern auf einmal entladen bzw. eingeladen werden.According to a further embodiment of the invention Variety of loading and unloading facilities before Paternoster storage cabinet arranged side by side. At this variant can be used during a work stroke at large Unload a large number of stored goods at once or be invited.
Von besonderer Bedeutung für die einwandfreie Funktion des erfindungsgemäßen Lager- und Transportsystems ist eine schnelle und betriebssichere Entnahme- und gegebenenfalls Aufgabeeinrichtung, die das Lagergut innerhalb der zur Verfügung stehenden kurzen Zeitspanne sicher greift, sanft und ohne Beschädigung aus dem Paternoster-Lagerschrank entnimmt, ebenso sanft auf der Fördereinrichtung absetzt und umgekehrt. Eine Einrichtung, die diese Aufgabe erfüllt, ist Gegenstand des Patentanspruchs 6.Of particular importance for the proper functioning of the Storage and transport system according to the invention is a fast and reliable removal and if necessary Feeding device that the stored goods within the Available short period of time, grips safely, gently and without damage from the paternoster storage cabinet removes, settles just as gently on the conveyor and vice versa. A facility that fulfills this task is Subject of claim 6.
Diese Einrichtung besitzt den Vorteil, daß sie das Lagergut, beispielsweise einen Behälter, sicher greift und bewegt, daß nur ein einziger Antrieb erforderlich ist, daß die bewegten Massen gering sind, was der Schnelligkeit und der Verschleißarmut zugute kommt, und daß die Einrichtung problemlos so erweitert werden kann, daß nicht nur ein, sondern mehrere Lagergutbehälter gleichzeitig manipuliert werden können.This device has the advantage that it for example a container that securely grips and moves that only a single drive is required that the moving Masses are low, what the speed and the Low wear benefits and that the facility can be easily expanded so that not only one, but manipulated several storage containers at the same time can be.
Gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung sind parallele Gleitstangen als Längsgleitbahn vorgesehen, auf denen der Längsschlitten mittels Gleithülsen gleitet. Diese Art von Gleitbahn arbeitet praktisch spielfrei, wodurch die Genauigkeit der Justierung der Entnahmeeinrichtung zum Lagergut erhöht wird.According to an embodiment of the invention are parallel Slide rods provided as a longitudinal slide on which the Longitudinal slide slides using sliding sleeves. This kind of Slideway works practically without play, which means that Accuracy of the adjustment of the removal device for Stored goods is increased.
Um die Entnahmeeinrichtung vor dem Paternoster-Lagerschrank seitlich verfahren zu können, ist gemäß einer Weiterbildung der Erfindung auch ein Querschlitten vorgesehen, der auf einer geeigneten Querführungsbahn läuft und den Längsschlitten mitsamt dessen Längsgleitbahn, Längstrieb und Greifer trägt.To the removal device in front of the paternoster storage cabinet To be able to move sideways is according to a further training the invention also provided a cross slide on a suitable cross-track runs and the Longitudinal carriage with its longitudinal slide, longitudinal drive and Grabs.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung besitzt der Querschlitten ein Doppelrollenfahrwerk, das in U-förmigen Laufschienen als Querführungsbahn läuft. Derartige Fahrwerke und Laufschienen sind vielfach im Einsatz und daher bewährt.According to a preferred embodiment of the invention the cross slide a double roller chassis, which in U-shaped tracks run as a transverse guideway. Such trolleys and tracks are often in the Use and therefore proven.
Um den Querschlitten mit der Entnahmeeinrichtung seitlich verschieben zu können, ist ein fixes Zugmittel, z. B. ein Zahnriemen vorgesehen, der mit Hilfe zweier Umlenkräder über ein Antriebsrad am Querschlitten geführt ist. Bei dieser Ausführungsform befindet sich der Antriebsmotor für den Quertrieb auf dem Querschlitten. Es sind jedoch grundsätzlich auch andere Konstruktionen für den Quertrieb denkbar.Around the cross slide with the removal device To be able to move is a fixed traction, z. B. a Timing belt provided, which with the help of two idler wheels a drive wheel is guided on the cross slide. At this Embodiment is the drive motor for the Cross drive on the cross slide. However, there are basically other constructions for the transverse drive conceivable.
Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung ist der Querschlitten als Rahmen ausgebildet, in bzw. unter dem die Entnahmeeinrichtung mit Längsschlitten, Längstrieb und Greifer montiert ist.According to an advantageous development of the invention the cross slide formed as a frame in or under the the removal device with longitudinal slide, longitudinal drive and Gripper is mounted.
Eine Ausgestaltung der Erfindung, die eine besonders einfache Betriebsführung ermöglicht, ist Gegenstand des Anspruchs 12. Ein derartiger Pneumatikyzlinder ist klein, leicht und schnell und erzeugt ausreichend Kraft zum Öffnen und Schließen des Greifers.An embodiment of the invention, which is a special simple management is the subject of Claim 12. Such a pneumatic cylinder is small, easy and fast and generates enough force to open and closing the gripper.
Gemäß einer Weiterbildung der Erfindung ist im Längsschlitten ein Langloch angeordnet, welches quer zu dessen Bewegungsrichtung ausgerichtet ist. Gleichzeitig ist eine über zwei Umlenkrollen geführte endlose Kette vorgesehen, die vom Motor des Längstriebs angetrieben wird, wobei an der Kette eine Mitnehmerrolle angebracht ist, die in das Langloch eingreift. Läuft die Kette mit konstanter Geschwindigkeit um, so wird über die Mitnehmerrolle der Längsschlitten mitgenommen. Im Bereich der Umlenkräder wird die konstante Geschwindigkeit der Kette in eine sanfte, sinusförmig beschleunigte bzw. gebremste Bewegung des Schlittens umgewandelt, ohne daß es irgendwelcher Steuerungsmaßnahmen bedürfte.According to a development of the invention Longitudinal slides arranged an oblong hole, which is transverse to whose direction of movement is aligned. At the same time an endless chain over two pulleys provided, which is driven by the motor of the longitudinal drive, a drive roller is attached to the chain, the engages in the elongated hole. The chain runs with constant Speed, so the driving role of Longitudinal carriage taken. In the area of the deflection wheels the constant speed of the chain in a gentle, sinusoidally accelerated or braked movement of the Sled converted without it any Control measures are needed.
Gemäß einer alternativen Ausführungsform ist es möglich, die Greifer auch ohne besonderen Antrieb, beispielsweise den Pneumatikzylinder, zu öffnen und zu schließen. Hierzu ist vorzugsweise ein Schieber vorgesehen, der gegenüber dem Längsschlitten um eine definierte Strecke frei verschiebbar ist. An dem Schieber sind die Greifer über Gelenkhebel angelenkt. Im Schieber ist ein erstes Langloch, in dessen Bewegungsrichtung ausgerichtet, vorgesehen und am Längsschlitten ist ein Mitnehmer angeordnet, der in dieses erste Langloch eingreift. Ferner ist im Schieber ein zweites Langloch vorgesehen, welches quer zu dessen Bewegungsrichtung ausgerichtet ist. In dieses zweite Langloch greift eine Mitnehmerrolle ein, die an einer über zwei Umlenkrollen geführten endlosen Kette, die vom Motor des Längstriebes angetrieben ist, befestigt ist. Bei richtiger Abstimmung der Abmessungen der beiden Langlöcher auf den Durchmesser der Umlenkrollen bewirkt die Mitnehmerrolle das Öffnen bzw. Schließen der Greifer in den Endstellungen des Längsschlittens sowie die Bewegung des Längsschlittens selbst.According to an alternative embodiment, it is possible to Gripper even without a special drive, for example the Pneumatic cylinder, open and close. This is preferably a slider is provided which is opposite the Longitudinal slide can be moved freely by a defined distance is. The grippers on the slide are via articulated levers articulated. In the slide is a first slot, in the Direction of movement aligned, provided and on A carriage is arranged in the longitudinal slide, which is in this engages first slot. There is also a second one in the slide Elongated hole provided, which is transverse to it Direction of movement is aligned. In this second Elongated hole engages in a driving roller that is attached to one two pulleys guided by endless chain by the motor the longitudinal drive is driven, is attached. At correct coordination of the dimensions of the two elongated holes on the diameter of the pulleys Driving roller opening or closing the gripper in the End positions of the longitudinal slide and the movement of the Longitudinal slide itself.
Auch diese Hubbewegung wird von dem Längstrieb bewirkt. Dank der mechanischen Zwangssteuerung mit Hilfe von Steuerbahnen ist eine Fehlfunktion ausgeschlossen.This stroke movement is also caused by the longitudinal drive. thanks mechanical positive control with the help of control tracks a malfunction is excluded.
Damit die aus dem Paternoster-Lagerschrank herausgenommene Ware auf dem Transportband ohne Behinderung durch den Greifer abtransportiert werden kann, kann man den Greifer nach Absetzen der Ware auf dem Transportband weiter zurückziehen. In dieser Position muß der Greifer so lange bleiben, solange Ware auf dem Transportband transportiert wird. Um die dadurch möglicherweise eintretende Verzögerung zu vermeiden, ermöglicht die in Anspruch 15, gegebenenfalls mit Anspruch 16, definierte Weiterbildung der Erfindung das Anheben des Greifers auf seinem Weg zurück in die Greifposition, so daß die auf dem Transportband laufende Ware ungehindert unter dem Greifer hindurchlaufen kann.So that the one taken out of the paternoster storage cabinet Goods on the conveyor belt without hindrance from the Gripper can be removed, you can use the gripper after placing the goods on the conveyor belt withdraw. The gripper must be in this position for so long remain as long as goods are transported on the conveyor belt becomes. The delay that might occur to avoid, the in claim 15, if necessary with claim 16, further development of the invention Lifting the grapple on its way back into the Gripping position so that the one running on the conveyor belt Goods can pass freely under the gripper.
Bei der Ausgestaltung der Erfindung gemäß Anspruch 16 werden die Greifer nur in einer Bewegungsrichtung, wenn sie offen sind, angehoben, in der anderen Bewegungsrichtung, wenn sie ein Stück Fördergut aus dem Lagerregal entnehmen, dagegen nicht.In the embodiment of the invention according to claim 16 the grippers will only move in one direction if they are open, raised, in the other direction, if you remove a piece of goods from the storage rack, not against it.
Für den Fall, daß aufgrund der gegebenen Reibungsverhältnisse die gewünschte Reihenfolge der Bewegungen nicht sicher gewährleistet ist, empfiehlt es sich, zwischen Längsschlitten und Gleitstangen an den Gleithülsen zur Arretierung des Längsschlittens in beiden Endlagen Kugelrasten einzubauen. Dadurch wird der reine Reibschluß ersetzt durch einen federnden Formschluß, der zudem definiert eingestellt werden kann.In the event that due to the given Frictions the desired order of Movement is not guaranteed, it is recommended between longitudinal slide and slide rods on the sliding sleeves for locking the longitudinal slide in both end positions Install ball catches. This is the pure friction replaced by a resilient form fit, which also can be set in a defined manner.
Anhand der Zeichnung soll die Erfindung in Form von Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. Es zeigenBased on the drawing, the invention in the form of Embodiments are explained in more detail. Show it
Fig. 1 eine Seitenansicht eines Lager- und Transportsystems zur Ver- und Entsorgung von Arbeitsplätzen mit einem Paternoster-Lagerschrank in schematischer Darstellung, Fig. 1 is a side view of a storage and transport system for supply and disposal of jobs with a paternoster storage cabinet in a schematic representation;
Fig. 2 einen Schnitt entsprechend der Linie II-II durch das System der Fig. 1 Fig. 2 shows a section according to the line II-II through the system of Fig. 1
Fig. 3 einen weiteren Schnitt entsprechend der Linie III-III durch das System der Fig. 1, Fig. 3 shows a further section along the line III-III through the system of Fig. 1,
Fig. 4 eine perspektivische, schematische Darstellung einer ersten Entnahmeeinrichtung, Fig. 4 is a perspective, schematic view of a first extraction device,
Fig. 5 eine perspektivische, schematische Darstellung einer zweiten Entnahmeeinrichtung und Fig. 5 is a perspective, schematic representation of a second removal device and
die Fig. 6 bis 9 in schematischer Draufsicht den Bewegungablauf der Entnahmeeinrichtung beim Entnehmen eines Stücks Lagergut aus dem Lagerregal als Schnitt entlang der Linie IV-IV in Fig. 5. FIGS. 6 to 9 in a schematic plan view of the movement sequence of the extraction means during the removal of a piece of stored goods from the storage shelf as a section along the line IV-IV in Fig. 5.
In den Fig. 1, 2 und 3 erkennt man in Draufsicht bzw. im Schnitt ein Lager- und Transportsystem zur Ver- und Entsorgung von Arbeitsplätzen, beispielsweise Montageplätzen, mit hoher Förderfrequenz und großer Lagerkapazität bei geringer Stellfläche. Man erkennt zwei nebeneinander stehende Paternoster-Lagerschränke 1 mit umlaufenden Lagerebenen 2, wobei auf jeder Ebene 2 mehrere Stück Lagergut, beispielsweise Transportkästen 20, angeordnet sind. Zu einer Vielzahl von Arbeitsplätzen 3 führt eine erste Fördereinrichtung 4, die je nach Bedarf als Rollenbahn, Förderband usw. ausgebildet sein kann. Von den Arbeitsplätzen 3 führt eine zweite Fördereinrichtung 5 zurück zu den Paternoster-Lagerschränken 1. Beide Fördereinrichtungen 4, 5 laufen in verschiedenen Ebenen, wodurch der Platzbedarf verringert und der Entnahme- und Aufgabevorgang zwischen Paternoster-Lagerschrank 1 und den Fördereinrichtungen 4, 5 beschleunigt wird.In Figs. 1, 2 and 3 can be seen in plan view and in section, a storage and transport system for supply and disposal of jobs, for example, assembly stations, high flow-rate and large storage capacity with a small footprint. Two paternoster storage cabinets 1 with adjacent storage levels 2 can be seen , with several pieces of storage goods, for example transport boxes 20 , being arranged on each level 2 . A first conveyor 4 leads to a large number of workplaces 3 and can be designed as a roller conveyor, conveyor belt, etc. as required. A second conveyor 5 leads from the work stations 3 back to the paternoster storage cabinets 1 . Both conveyors 4 , 5 run on different levels, which reduces the space requirement and accelerates the removal and loading process between the paternoster storage cabinet 1 and the conveyors 4 , 5 .
Oberhalb der ersten Fördereinrichtung 4 läuft seitlich verschiebbar und an Laufschienen 8.1 aufgehängt eine Entnahmeeinrichtung 6, vor der zweiten Fördereinrichtung 5 ebenfalls seitlich verschiebbar und an Laufschienen 9 aufgehängt eine Aufgabeeinrichtung 7.Above the first conveyor 4 runs laterally and suspended on rails 8.1 , a removal device 6 , in front of the second conveyor 5 also laterally displaceable and suspended on rails 9 , a feeding device 7 .
Wie die Fig. 1 bis 3 zeigen, bewegen die Entnahmeeinrichtung 6 bzw. die Aufgabeeinrichtung 7 jeweils einen Transportkasten 20 und sind zu diesem Zweck vor den Paternoster-Lagerschränken 1 seitlich verfahrbar.As shown in FIGS . 1 to 3, the removal device 6 and the feeding device 7 each move a transport box 20 and can be moved laterally in front of the paternoster storage cabinets 1 for this purpose.
Um die hohe Lagerkapazität der Paternoster-Lagerschränke 1 mit einer hohen Entnahme- und Aufgabefrequenz verbinden zu können, laufen die Lagerebenen 2 mit den Transportkästen 20 ständig um. Entnahme- und Aufgabeeinrichtung 6, 7 müssen daher sehr schnell arbeiten. Dabei muß jedoch sichergestellt sein, daß das Lagergut weder beschädigt noch die Transportkästen 20 beispielsweise gekippt werden.In order to be able to combine the high storage capacity of the paternoster storage cabinets 1 with a high removal and loading frequency, the storage levels 2 with the transport boxes 20 circulate continuously. The removal and loading device 6 , 7 must therefore work very quickly. However, it must be ensured that the stored goods are neither damaged nor the transport boxes 20 are tilted, for example.
Fig. 4 zeigt in schematischer und perspektivischer Darstellung eine erste Ausführungsform des Lager- und Transportsystems im Bereich der Entnahmeeinrichtung 6. Oberhalb der Fördereinrichtung 4, die hier als Rollenbahn mit zwischen Seitenschienen 4.1 angeordneten Rollen 4.2 ausgebildet ist, sind zwei U-förmige Laufschienen 8.1 zu erkennen. In diesen läuft je ein Doppelrollenfahrwerk 53, welches an einem als Rahmen ausgebildeten Querschlitten 50 befestigt ist. Um den Querschlitten 50 seitlich verfahren zu können, ist ein Quertrieb 52 vorgesehen, bestehend aus einem fixen Zugmittel 52.1, beispielsweise einem Zahnriemen oder einer Kette, das mittels zweier Umlenkrollen 52.3 über ein Antriebsrad 52.2 geführt ist, das von einem Antriebsmotor 52.4 in Bewegung gesetzt wird. Fig. 4 shows a first embodiment in a schematic and perspective view of the storage and transport system in the region of the removal device 6. Above the conveyor device 4 , which is designed here as a roller conveyor with rollers 4.2 arranged between side rails 4.1 , two U-shaped running rails 8.1 can be seen. A double roller carriage 53 runs in each of these, which is attached to a cross slide 50 designed as a frame. In order to be able to move the cross slide 50 laterally, a transverse drive 52 is provided, consisting of a fixed traction means 52.1 , for example a toothed belt or a chain, which is guided by means of two deflection rollers 52.3 via a drive wheel 52.2 which is set in motion by a drive motor 52.4 .
Im Rahmen des Querschlittens 50 sind zwei parallele Längsgleitstangen 61.1 befestigt. Auf diesen läuft mit Hilfe von Gleithülsen 61.2 ein Längsschlitten 80. Der Längsschlitten 80 besteht im wesentlichen aus einer Quertraverse, an deren beiden Enden mittels Schwenkachsen 84 Greifer 83 befestigt sind. Die Greifer 83 werden über einen Pneumatikzylinder 82 geöffnet und geschlossen.Two parallel longitudinal slide rods 61.1 are fastened in the frame of the cross slide 50 . A longitudinal slide 80 runs on these with the aid of sliding sleeves 61.2 . The longitudinal slide 80 consists essentially of a cross-beam, at the two ends of which 84 grippers 83 are fastened by means of pivot axes. The grippers 83 are opened and closed via a pneumatic cylinder 82 .
Wie die Fig. 4 erkennen läßt, greifen die Greifer 3 die Transportkästen 20 seitlich. Diese Position ist günstiger, da sie näher beim Schwerpunkt der Transportkästen 20 liegt. Außerdem ist die zur Verfügung stehende Eingriffsfläche größer, so daß trotz ständig umlaufender Lagerebenen 2 die Entnahmeeinrichtung nicht mit übergroßer Beschleunigung bewegt werden muß.As can be seen in FIG. 4, the grippers 3 grip the transport boxes 20 laterally. This position is more favorable because it is closer to the center of gravity of the transport boxes 20 . In addition, the available engagement surface is larger, so that despite the continuously rotating storage levels 2, the removal device does not have to be moved with excessive acceleration.
Diesem Ziel dienen auch die Ausschnitte 2.1 in den Lagerebenen 2 im Bereich der Greifer 83. Dank dieser Ausschnitte 2.1 kann der Greifer 83 seine Endposition einnehmen, noch bevor der jeweilige Transportkasten 20 in die Entnahmeebene gelangt ist. Der Greifer 83 wird dann nur noch geschlossen und zusammen mit dem Transportkasten 20 nach hinten herausgezogen. Diese Bewegungsabläufe werden über einen einzigen Längstrieb 59 mit Getriebemotor 59.5 gesteuert, der im Querschlitten 50 gelagert ist und dessen Aufbau und Funktion nachstehend näher erläutert wird. The cutouts 2.1 in the storage levels 2 in the area of the grippers 83 also serve this purpose. Thanks to these cutouts 2.1 , the gripper 83 can assume its end position even before the respective transport box 20 has reached the removal plane. The gripper 83 is then only closed and pulled out together with the transport box 20 to the rear. These movements are controlled by a single longitudinal drive 59 with a gear motor 59.5 , which is mounted in the cross slide 50 and whose structure and function will be explained in more detail below.
Um den Längsschlitten 80 auch dann seitlich vor die nächste Entnahmeposition verfahren zu können, wenn sich auf der Transportbahn 4 Lagergut befindet, wird der Greifer 83 bis hinter die Transportbahn 4 zurückgezogen. Zu diesem Zweck sind der Querschlitten 50 und die Längsgleitstangen 61.1 ausreichend lang ausgeführt. Der Querschlitten 50 ist in einer ausreichenden Höhe über der Transportbahn 4 angeordnet.In order to be able to move the longitudinal slide 80 laterally in front of the next removal position even when there is stored goods on the transport path 4 , the gripper 83 is pulled back behind the transport path 4 . For this purpose, the cross slide 50 and the longitudinal slide rods 61.1 are made sufficiently long. The cross slide 50 is arranged at a sufficient height above the transport path 4 .
Fig. 5 zeigt ebenfalls in schematischer und perspektivischer Darstellung eine zweite Ausführungsform des Lager- und Transportsystems im Bereich der Entnahmeeinrichtung 6. Querschlitten 50 und Quertrieb 52 sowie Längsschlitten 60 und Längstrieb 59 entsprechen denen der Fig. 4. Der Längsschlitten 60 selbst, seine Steuerung sowie die Greiferbetätigung sind dagegen geändert. Fig. 5 also shows a second embodiment in a schematic and perspective view of the storage and transport system in the region of the removal device 6. Cross slide 50 and cross drive 52 as well as longitudinal slide 60 and longitudinal drive 59 correspond to those of FIG. 4. The longitudinal slide 60 itself, its control and the gripper actuation have been changed.
Am rechten und linken Ende des Längsschlittens 60 ist mit Hilfe je einer senkrechten Hubachse 64 je ein Schwenkhebel 66 gelagert, der an seinem freien Ende eine weitere senkrechte Hubachse 67 führt. Beide Hubachsen 64, 67 sind an ihrem oberen Ende durch eine Hubtraverse 68, an ihrem unteren Ende dagegen durch einen Greifer 63 verbunden. Sobald der Schwenkhebel 66 geschwenkt wird, was noch anhand der Fig. 6 bis 9 im einzelnen erläutert wird, macht der Greifer 63 diese Bewegung mit.At the right and left ends of the longitudinal slide 60 , a pivot lever 66 is mounted with the help of a vertical lifting axis 64 , which leads a further vertical lifting axis 67 at its free end. Both lifting axes 64 , 67 are connected at their upper end by a lifting traverse 68 , but at their lower end by a gripper 63 . As soon as the pivot lever 66 is pivoted, which will be explained in more detail with reference to FIGS. 6 to 9, the gripper 63 also makes this movement.
Die Hubtraverse 68 trägt eine Steuerrolle 69. Diese steht ihrerseits mit einer Steuerbahn 70 in Wirkverbindung, die am Querschlitten 50 seitlich montiert ist. Wird der Längsschlitten 60 aus seiner in Fig. 5 gezeichneten Endstellung zurückgezogen, läuft die Steuerrolle 69 auf der ebenen Steuerbahn 70.1 nach hinten, wobei der Greifer 63 seine abgesenkte Position beibehält. Die hintere Steuerrampe 70.2 ist gelenkig gelagert, so daß die Steuerrolle 69 unter dieser hindurchlaufen kann.The lifting traverse 68 carries a control roller 69 . This in turn is operatively connected to a control track 70 which is laterally mounted on the cross slide 50 . If the longitudinal slide 60 is withdrawn from its end position shown in FIG. 5, the control roller 69 runs backwards on the flat control track 70.1 , the gripper 63 maintaining its lowered position. The rear control ramp 70.2 is articulated so that the control roller 69 can pass under it.
Sobald die Bewegungsrichtung des Längsschlittens 60 umgekehrt wird, läuft die Steuerrolle 69 die hintere Steuerbahnrampe 70.2 hoch bis auf das waagerechte Steuerbahnteilstück 70.3. Dabei wird über die Quertraverse 68 und die beiden Hubstangen 64, 67 der Greifer 63 angehoben. Dadurch kann die Entnahmeeinrichtung auch dann seitlich verfahren werden, wenn auf der Fördereinrichtung 4 Transportkästen 20 stehen.As soon as the direction of movement of the longitudinal slide 60 is reversed, the control roller 69 runs up the rear control path ramp 70.2 up to the horizontal control path section 70.3 . In this case, the gripper 63 is raised via the cross-member 68 and the two lifting rods 64 , 67 . As a result, the removal device can also be moved laterally when there are 4 transport boxes 20 on the conveyor device.
Die Fig. 6 bis 9 zeigen in schematischer Darstellung eine Draufsicht auf die Entnahmeeinrichtung der Fig. 5 in unterschiedlichen Arbeitspositionen, wobei das Verständnis und den Blick störende Einzelteile weggelassen sind. FIGS. 6 to 9 show a schematic representation of a top view of the sampling device of FIG. 5 in different working positions with the understanding and the view malfunctioning items are omitted.
Man erkennt die Fördereinrichtung 4, eine Lagerebene 2 mit Ausschnitt 2.1 und einen Transportkasten 20. Von dem Querschlitten 50 sind nur das vordere und hintere Stirnblech dargestellt, zwischen denen die Längsgleitstangen montiert sind. Auf diesen läuft mit Hilfe von Gleithülsen 61.2 der Längsschlitten 60, an dessen rechtem und linkem Ende über die senkrechte Hubachsen 64 die Greifer 63 schwenkbar und wie schon erläutert höhenverstellbar angelenkt sind. An den Greifern 63 bzw. den Schwenkhebeln 66 greift je ein Gelenkhebel 65 an, dessen zweites Ende an einem Schieber 62 angelenkt ist. Dieser Schieber 62 besitzt ein erstes Langloch 62.1 in Bewegungsrichtung und ein zweites Langloch 62.2 quer zur Bewegungsrichtung. In das erste Langloch 62.1 greift ein Mitnehmer 60.1 ein, der am Längsschlitten 60 fixiert ist. In das zweite Langloch 62.2 greift eine Mitnehmerrolle 59.4 ein, die an einer endlosen, über zwei Umlenkrollen 59.1, 59.2 geführten Ketten 59.3 befestigt ist. Das Umlenkrad 59.1 wird durch den Antriebsmotor 59.5 (Fig. 4) betätigt. Die Länge des ersten Langlochs 62.1 entspricht dem Radius der Umlenkrollen 59.1, 59.2, die Länge des zweiten Langlochs 62.2 dem Durchmesser derselben.The conveyor device 4 , a storage level 2 with cutout 2.1 and a transport box 20 can be seen . Of the cross slide 50 , only the front and rear end plates are shown, between which the longitudinal slide rods are mounted. The longitudinal slide 60 runs on these with the aid of sliding sleeves 61.2 , on the right and left ends of which the grippers 63 can be pivoted and, as already explained, articulated in a height-adjustable manner via the vertical lifting axes 64 . An articulated lever 65 engages on the grippers 63 and the swivel levers 66 , the second end of which is articulated on a slide 62 . This slide 62 has a first slot 62.1 in the direction of movement and a second slot 62.2 transverse to the direction of movement. In the first elongated hole 62.1 60.1 a carrier engages which is fixed on the longitudinal slide 60th A driver roller 59.4 engages in the second elongated hole 62.2 and is fastened to an endless chain 59.3 guided over two deflection rollers 59.1 , 59.2 . The deflection wheel 59.1 is actuated by the drive motor 59.5 ( FIG. 4). The length of the first elongated hole 62.1 corresponds to the radius of the deflection rollers 59.1 , 59.2 , the length of the second elongated hole 62.2 to the diameter thereof.
Fig. 6 zeigt die Mitnehmerrolle 59.4 in ihrer vorderen Endstellung. Der Schieber 62 und über den Mitnehmer 60.1 der Längsschlitten 60 befinden sich am vorderen Endpunkt, die Greifer 63 sind über die Gelenkhebel 65 geöffnet. Fig. 6 shows the driving roller 59.4 in its front end position. The slide 62 and the driver 60.1 of the longitudinal slide 60 are located at the front end point, the grippers 63 are opened via the articulated lever 65 .
Fig. 7 zeigt die Entnahmeeinrichtung nach einer 90-Grad-Drehung der Umlenkrollen 59.1, 59.2. Der Schieber 62 wurde um eine der Länge des ersten Langlochs 62.1 entsprechende Strecke nach hinten gezogen, wodurch mit Hilfe der Gelenkhebel 65 die Greifer 63 geschlossen wurden und den Transportkasten 20 seitlich erfassen. Die Position des Längsschlittens 60 ist noch unverändert. Fig. 7 shows the sampling device after a 90 degree rotation of the guide rollers 59.1, 59.2. The slide 62 was pulled back by a distance corresponding to the length of the first elongated hole 62.1 , as a result of which the grippers 63 were closed with the aid of the articulated lever 65 and gripped the transport box 20 laterally. The position of the longitudinal slide 60 is still unchanged.
Sobald sich die Mitnehmerrolle 59.4 mit der Kette 59.3 weiter nach hinten bewegt, werden über den Schieber 62 und den Mitnehmer 60.1 der Längsschlitten 60, die Greifer 63 und der Transportkasten 20 nach hinten gezogen.As soon as the driving roller 59.4 moves further back with the chain 59.3 , the longitudinal slide 60 , the grippers 63 and the transport box 20 are pulled back over the slider 62 and the driving 60.1 .
Fig. 8 zeigt die Entnahmeeinrichtung in ihrer hinteren Endstellung. Der Transportkasten 20 befindet sich auf der Förderbahn 4. Die Greifer 63 sind noch geschlossen. Fig. 8 shows the removal device in its rear end position. The transport box 20 is located on the conveyor track 4 . The grippers 63 are still closed.
Fig. 9 zeigt die Situation nach einer weiteren 90-Grad-Drehung der Umlenkrollen 59.1, 59.2. Der Schieber 62 wurde um die Länge des ersten Langlochs 62.1 nach vorne geschoben, während der Längsschlitten 60 seine Position noch beibehalten hat. Dadurch wurden über die Gelenkhebel 65 die Greifer 63 geöffnet. Der Transportkasten 20 ist auf der Förderbahn 4 frei verschieblich. Fig. 9 shows the situation after a further 90-degree rotation of the guide rollers 59.1, 59.2. The slide 62 has been pushed forward by the length of the first elongated hole 62.1 , while the longitudinal slide 60 has still maintained its position. As a result, the grippers 63 were opened via the articulated lever 65 . The transport box 20 is freely movable on the conveyor track 4 .
Sobald die Kette 59.3 des Längstriebs 59 sich weiterdreht, wird über den Schieber 62 und den Mitnehmer 60.1 der Längsschlitten 60 wieder nach vorne bewegt. Dabei werden die Greifer 63 mit Hilfe der Steuerbahn 70 und der Steuerrollen 69 (Fig. 5) über die Oberkante des Transportkastens 20 angehoben, so daß die Entnahmeeinrichtung störungsfrei vor die nächste Entnahmeposition verschoben werden kann.As soon as the chain 59.3 of the longitudinal drive 59 continues to rotate, the longitudinal slide 60 is moved forward again via the slide 62 and the driver 60.1 . The grippers 63 are raised with the aid of the control track 70 and the control rollers 69 ( FIG. 5) over the upper edge of the transport box 20 , so that the removal device can be moved without interference before the next removal position.
Durch die Verwendung eines Längstriebs, der die Bewegung der Entnahmeeinrichtung, das Öffnen und Schließen der Greifer sowie das Heben und Senken derselben mit Hilfe einer mechanischen Zwangssteuerung ermöglicht, ergibt sich ein ebenso sicherer, schneller, einfacher und zwangsweise störungsfreier Betriebsablauf wie bei Verwendung einer gesonderten Greifer-Betätigungsvorrichtung, z. B. eines Pneumatikzylinders. Die Transportkästen werden sicher erfaßt und schnell, jedoch materialschonend aus dem Lagerregal herausgezogen und auf der Transportbahn abgesetzt. Insgesamt läßt sich eine hohe Arbeitsfrequenz erreichen, wobei sämtliche Vorgänge wie das Positionieren, das Entnehmen, das Kommissionieren und das Abtransportieren auch computergesteuert ablaufen können.By using a longitudinal drive that controls the movement of the Removal device, opening and closing the gripper as well as lifting and lowering them with the help of a mechanical override enables, results just as safe, faster, easier and compulsory trouble-free operation as when using a separate gripper actuator, e.g. B. one Pneumatic cylinder. The transport boxes are securely grasped and fast, but gentle on the material from the storage rack pulled out and placed on the conveyor. A total of can achieve a high working frequency, whereby all operations such as positioning, removing, the Picking and moving away too can run computer-controlled.
Claims (17)
- - einen Längsschlitten (60, 80), der auf einer Längsgleitbahn vor dem Paternoster-Lagerschrank (1) vor und zurückfahrbar ist,
- - zwei Greifer (63, 83), die am Längsschlitten (60, 80) schwenkbar gelagert sind,
- - einen fix gelagerten Längstrieb (59), der mit dem Längsschlitten (60, 80) in Wirkverbindung steht und
- - eine Einrichtung zum Öffnen und Schließen der Greifer (63, 83).
- a longitudinal slide ( 60 , 80 ) which can be moved back and forth on a longitudinal slide in front of the paternoster storage cabinet ( 1 ),
- - two grippers ( 63 , 83 ) which are pivotably mounted on the longitudinal slide ( 60 , 80 ),
- - A fixed longitudinal drive ( 59 ) which is operatively connected to the longitudinal slide ( 60 , 80 ) and
- - A device for opening and closing the grippers ( 63 , 83 ).
- - parallele Gleitstangen (61.1, 81.1) als Längsgleitbahn, auf denen der Längsschlitten (60) mittels Gleithülsen (61.2) gleitet.
- - parallel slide bars (61.1, 81.1) as Längsgleitbahn, the longitudinal slide (60) slides on which by means of sliding sleeves (61.2).
- - einen Querschlitten (50), der auf einer Querführungsbahn (8, 9) vor dem Paternoster-Lagerschrank (1) seitlich verfahrbar ist und den Längsschlitten (60) mitsamt dessen Längsgleitbahn und Antrieb (59) trägt.
- - A cross slide ( 50 ) which can be moved laterally on a transverse guide track ( 8 , 9 ) in front of the paternoster storage cabinet ( 1 ) and carries the longitudinal slide ( 60 ) together with its longitudinal slide track and drive ( 59 ).
- - ein Doppelrollenfahrwerk (53) am Querschlitten (50) und
- - U-förmige Laufschienen (8.1) als Querführungsbahn (8, 9).
- - A double roller carriage ( 53 ) on the cross slide ( 50 ) and
- - U-shaped tracks ( 8.1 ) as a transverse guide track ( 8 , 9 ).
- - einen Quertrieb (52) für den Querschlitten (50), bestehend aus einem fixen Zugmittel, vorzugsweise einem Zahnriemen (52.1), und einem Antriebsrad (52.2) sowie zwei Umlenkrädern (52.3) am Querschlitten (50).
- - A cross drive ( 52 ) for the cross slide ( 50 ), consisting of a fixed traction means, preferably a toothed belt ( 52.1 ), and a drive wheel ( 52.2 ) and two deflection wheels ( 52.3 ) on the cross slide ( 50 ).
- - Ausbildung des Querschlittens (50) als Rahmen.
- - Forming the cross slide ( 50 ) as a frame.
- - einen Pneumatik-Zylinder (82) zum Öffnen und Schließen der Greifer (83).
- - A pneumatic cylinder ( 82 ) for opening and closing the gripper ( 83 ).
- - ein Langloch (84) im Längsschlitten (80) quer zu dessen Bewegungsrichtung ausgerichtet,
- - eine über zwei Umlenkrollen (59.1, 59.2) geführte endlose Kette (59.3), angetrieben vom Motor (59.5) des Längstriebs (59), und
- - eine Mitnehmerrolle (59.4) an der Kette (59.3), die in das Langloch (84) eingreift.
- an elongated hole ( 84 ) in the longitudinal slide ( 80 ) is aligned transversely to the direction of movement thereof,
- - An endless chain ( 59.3 ) guided over two deflection rollers ( 59.1 , 59.2 ), driven by the motor ( 59.5 ) of the longitudinal drive ( 59 ), and
- - A drive roller ( 59.4 ) on the chain ( 59.3 ) which engages in the slot ( 84 ).
- - einen Schieber (62), der gegenüber dem Längsschlitten (60) um eine definierte Strecke frei verschiebbar ist,
- - Gelenkhebel (65) zwischen Greifer (63) und Schieber (62),
- - ein erstes Langloch (62.1) im Schieber (62), in dessen Bewegungsrichtung ausgerichtet,
- - einen Mitnehmer (60.1) am Längsschlitten (60), der in das erste Langloch (62.1) eingreift,
- - ein zweites Langloch (62.2) im Schieber (62), quer zu dessen Bewegungseinrichtung ausgerichtet,
- - eine über zwei Umlenkrollen (59.1, 59.2) geführte, endlose Kette (59.3) als Längstrieb (59), angetrieben vom Motor (59.5) des Längstriebs (59), und
- - eine Mitnehmerrolle (59.4) an der Kette (59.3), die in das zweite Langloch (62.2) eingreift.
- a slide ( 62 ) which is freely displaceable by a defined distance relative to the longitudinal slide ( 60 ),
- - Articulated lever ( 65 ) between gripper ( 63 ) and slide ( 62 ),
- a first elongated hole ( 62.1 ) in the slide ( 62 ), oriented in the direction of its movement,
- - A driver ( 60.1 ) on the longitudinal slide ( 60 ) which engages in the first slot ( 62.1 ),
- - a second elongated hole ( 62.2 ) in the slide ( 62 ), oriented transversely to its movement device ,
- - An over two guide rollers ( 59.1 , 59.2 ) guided, endless chain ( 59.3 ) as a longitudinal drive ( 59 ), driven by the motor ( 59.5 ) of the longitudinal drive ( 59 ), and
- - A drive roller ( 59.4 ) on the chain ( 59.3 ) which engages in the second slot ( 62.2 ).
- - Befestigung des Greifers (63) am unteren Ende zweier paralleler Hubstangen (64, 67)
- - Verbindung der Hubstangen (64, 67) mittels Hubtraverse (68) am oberen Ende,
- - eine Steuerrolle (69) an der Hubtraverse (68)
- - dachartige Steuerbahnen (70), die am Querschlitten (50) gelagert sind und mit den Steuerrollen (69) zusammenwirken,
- - am Längsschlitten (60) gelagerte Schwenkhebel (66), die über die Gelenkhebel (65) schwenkbar sind, und
- - höhenverschiebliche Lagerung der Hubstangen (64, 67) in Längsschlitten (60) und Schwenkhebeln (66).
- - Attachment of the gripper ( 63 ) to the lower end of two parallel lifting rods ( 64 , 67 )
- - Connection of the lifting rods ( 64 , 67 ) by means of lifting crossbar ( 68 ) at the upper end,
- - A control roller ( 69 ) on the lifting crossmember ( 68 )
- - Roof-like control tracks ( 70 ) which are mounted on the cross slide ( 50 ) and interact with the control rollers ( 69 ),
- - On the longitudinal slide ( 60 ) mounted pivot lever ( 66 ) which can be pivoted via the articulated lever ( 65 ), and
- - Height-adjustable mounting of the lifting rods ( 64 , 67 ) in longitudinal slides ( 60 ) and swivel levers ( 66 ).
- - schwenkbare Lagerung der hinteren Steuerbahnrampe (70.2).
- - Swiveling mounting of the rear control track ramp ( 70.2 ).
- - Kugelrasten zwischen Gleithülsen (61.2) und Gleitstange (61.1) für beide Endstellungen des Längsschlittens (60).
- - Ball catches between sliding sleeves ( 61.2 ) and slide rod ( 61.1 ) for both end positions of the longitudinal slide ( 60 ).
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| DE19883830373 DE3830373A1 (en) | 1987-09-09 | 1988-09-07 | Automatically functioning storage and transport system for supplying items to and removing them from workstations |
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