DE768109C - Einrichtung zur winkel- und geschwindigkeitsgetreuen Steuerung, insbesondere Fernsteuerung eines Gegenstandes - Google Patents
Einrichtung zur winkel- und geschwindigkeitsgetreuen Steuerung, insbesondere Fernsteuerung eines GegenstandesInfo
- Publication number
- DE768109C DE768109C DES121996D DES0121996D DE768109C DE 768109 C DE768109 C DE 768109C DE S121996 D DES121996 D DE S121996D DE S0121996 D DES0121996 D DE S0121996D DE 768109 C DE768109 C DE 768109C
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- control
- excitation
- generator
- voltage
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P5/00—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors
- H02P5/46—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another
- H02P5/52—Arrangements specially adapted for regulating or controlling the speed or torque of two or more electric motors for speed regulation of two or more dynamo-electric motors in relation to one another additionally providing control of relative angular displacement
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F41—WEAPONS
- F41G—WEAPON SIGHTS; AIMING
- F41G5/00—Elevating or traversing control systems for guns
- F41G5/06—Elevating or traversing control systems for guns using electric means for remote control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/14—Control of position or direction using feedback using an analogue comparing device
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/34—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual dc dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using Ward-Leonard arrangements
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Control Of Eletrric Generators (AREA)
Description
- Einrichtung zur winkel- und geschwindigkeitsgetreuen Steuerung, insbesondere Fernsteuerung eines Gegenstandes Die Erfindung bezieht sich auf Einrichtungen zur Nachbildung einer vorgegebenen, nach Richtung und Geschwindigkeit veränderbaren Bewegung durch einen Einstelil:motor. Einrichtungen dieser Art werden beispielsweise benutzt zur Einstellung eines S@cheinwerfers in Abhängigkeit von der Einstellung eines an entfernter Stelle aufgestellten Fernrohre.s. Es ist bekannt, bei diesen Einrichtungen den Einstellmotor zu steuern in Abhängigkeit von dem Ergebnis eines laufend angestellten Vergleiches zwischen vorgegebener Bewegung und nachgebildeter Bewegung. Zum letzteren Zweck können beispielsweise elektromagnetische Brücken verwendet werden, die eine motorähnliche Bauart aufweisen. Auf dem Ständer der elektromagnetischen Brücke ist eine symmetrisch verteilte Vierpha.senwicklung untergebracht, dlie an zwei diametral gelegenen Punkten erregt werden kann, und auf dem Läufer befindet sich eine Dreiphasenwicklüng. Geberuni Empfängergerät sind gleich ausgebildet und ihre Läuferwicklungen in an sich bekannter Weise gegeneinandergeschaltet. Der Läufer des Gebers ist beispielsweise mit dem Fernrohr gekuppelt und führt demgemäß die vorgegebene Bewegung aus, während der Läufer des Empfängers .mit dem Einstellmotor gekuppelt 'ist und demgemäß die nachgebildete Be%vegung ausführt. Bei Synchronstellung der beiden Brückenläufer sind die Spannungen der vier Phasen gleich groß, und die an den Brückenpunkten abzunehmende Spannung (Fehlerspannung) ist gleich Null. Bei Verstellung eines Läufers tritt eine Feldverschiebung im Ständer auf, die die vier Spannungen unterschiedlich macht und die Differenz der Spannungen von je zwei gegenüberliegenden Brückenzweigen als Fehlerspannung abgibt. deren Größe von der Verstellung abhängig ist. Neben dieser Vergleichseinrichtung sind eine große Anzahl anderer #7ergleicliseinrichtunoen verwendbar, die ebenso wie die vorgenannte bei Wegdifferenzen zwischen der vorgegebenen und der nachgebildeten Bewegung eine zur Steuerung des Einstellmotors benutzte Steuergräße liefern.
- Bei kleinen Abmessungen der Vergleichseinrichtung wird eine verhältnismäßig große Verstärkung benötigt, die bisher dadurch erreicht wird. daß mehrere Generatoren in Kaskadenschaltung benutzt -werden und der letzte Generator dieser Kaskadenschaltung den Einstellmotor speist. Bei dieser Ausführung machen sich die Massen der einzelnen Generatoren des Aggregates und die Induktivitäten im Sinne einer 'Verzögerung geltend mit dem Ergebnis, daß die Einrichtung zum Pendeln neigt. Die Pendelneigung -wird noch verstärkt, -wenn neben der von der UTegdifferenz zwischen der vorgegebenen und der nachgebildeten Bewegung abgeleiteten Steuergröße die Geschwindigkeit der vorgegebenen Bewegung herangezogen -wird. Man sah sieh daher genötigt, zur Erhöhung der Steuergenauigkeit derartiger Kaskadensteuerungen neben der dem Wegfehler der beiden Bewegungen entsprechenden Steuergröße noch mehrere Differentiale dieser Steuergröße als -weitere Steuergrößen heranzuziehen. Der Aufbau wird dadurch verhältnismäßig verwickelt. Es ist -weiterhin eine Steuerungseinrichtung mit einer Vorrichtung zur Umwandlung einer mit geringer Energieentwicklung erfolgenden Steuerbewegung in eine nach einem gleichartigen Gesetz erfolgende, durch eine Kraftmaschine erzeugte Bewegung bekannt. bei der ein Generator Verwendung findet, der die Speisung eines einen Gegenstand einstellenden'-Motors bewirkt. Die Haupterregung des Generators erfolgt hierbei in Abhängigkeit vom Wegfehler und die Zusatzerregung in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit der vorgegebenen Bewegung. Ferner ist noch eine Steuerungseinrichtung mit zwei additiv -wirkenden Antrieben für den anzutreibenden Gegenstand bekannt. Hierbei sind zwei Steuergeneratoren mit (lern Einstellmotor in Re:ilie geschaltet, von dem einer eine Selbsterregertvicklung besitzt.
- Es ist weiterhin vorgeschlagen worden. den Einstellmotor unmittelbar mit Hilfe von gittergesteuerten Gas- oder Dampfentladtui-sröhren zu speisen, die ihrerseits von einer 4lie Richtun- zweier Bewegungen miteinander vergleichenden Einrichtung gesteuert «-erden. Diese Wegvergleichseinrichtung liefert im Falle eines Stellungsunterschiedes zwisrheii vorgegebener und nachgebildeter ßetvegun eine Fehlerspannung. die auf die Gitter zweierentgegengesetzt parallel geschalteter Gas-oder Dampfentladungsröhren gegeben wird, je nachdem, welche Entladungsröhre zündet. beginnt der Einstellmotor nach rechts oder nach links umzulaufen.
- Liegt aber der Anker des Einstellmotor: i:i Reihe mit einer Gas- oder Dampfentladungsröhre. so wirkt letztere wie ein veränderlicher Widerstand, und zwar in Abhängigkeit voni Schließungsverhältnis. Diese Tatsache hat aber für den Einstellmotor eine schlechte Fesselung zur Folge, die zudem noch veränderlich ist und aus diesem Grunde erfahrungsgemäß leicht zu Pendelurigen fülii-t_ Zurückzuführen ist dies darauf. daß der Einstellmotor hierbei Hauptstromcliarakter annimmt und demzufolge lastabhängi.- -wird. Es ist daher -weiterhin vorgeschlagen -worden. eine dem Z@Tegfehler proportionale Wechselspannung über Verstärkerröhren zwei gittergesteuerten Gas- oder Dampfentladungsröhren zuzuführen, die ihrerseits die Erregerkreise eines den Einstellmotor speisenden Generators steuern.
- Bei der Erfindung -wird nun darüber hinaus noch ein zusätzliches Steuerungsmittel entsprechend der abgeleiteten Geschwindigkeit auf die Erregung des Generators zur Einwirkung gebracht. Dieses Steuerungsmittel besteht vorzugsweise aus einer in ihrer Größe regelbaren Selbsterregerwicklung. Bei der Einrichtung nach der Erfindung herrscht in dem die Steuerung des Einstellmotors durch einen besonderen Generator be«-irlzenden Stromkreis ein ständiger Kurzschluß. der unabhängig vom Schließun.-sverhältnis der gittergesteuerten Gas- oder Dampfentladtnigsrö'hre ist. Bei dieser Schaltung ist also stets eine gleichmäßige Fesselung des Einstellmotors vorhanden, sein Nebenschlußcharakter bleibt erhalten und seine 1;eigun,@ zu Pendelungen ist -weitgehend vermindert. Die Ver--vendung einer regelbaren Sell>sterregertt-icklung bringt aber -weiterhin den großen Vorteil mit sich. daß mit sehr einfachen und betrietassicheren Mitteln die Steuergenauigkeit ti:id die Geschwindigkeit der Einstellung erhöht wird. In der Zeichnung ist ein Atisfülii-tings7aeispiel des Erfindun@s@edanhens dargestellt. Der Anker des Gebers i führt die vorgegebene Bewegung aus, indem er beispielsweise von Hand entsprechend der Bewegung eines Fol.gezeigersystems, :gedreht wird. Der Anker des Empfängers 2 ist mit dem zu steuernden Ei.nstelqmo.tor 3 gekuppelt. Die beiden genannten Anker besitzen in an sich bekannter Weise eine Dreiphasenwi.cklung und sind gegeneinandergeschaltet. Die Ständerwicklungen eines. jeden der beiden Geräte i und 2blilden jeedheelektromagnetiischeBrrüclre, deren jede aus einer Wechselstromquell'e 4 über einen Phasenschieber 5 gespeist wird. Die verbleibenden Diagonglpunktpaare sind untereinander verbunden. Von ihnen wird über die Leitung 6 die Steuerspannung abgenommen. Es ist leicht einzusehen, daß die. Steuerspannung bei entsprechender Einstellung der Schaltung gleich Null ist, wenn die Anker der beiden Geräte i und 2 gleichphasig stehen und demgemäß die Wegdifferenz zwischen der vorgegebenen und der durch dien Einstellmotor 3 nac'hgebil'deten Bewegung gleich Nul!1 ist. Tritt indes eine Wegdifferenz oder mit anderen Worten ein Wegfehler auf, so wird über die Leitung 6 eine Steuerspannung geliefert, die in fester Phasenbeziehung zu der Phase der Wechselstromquelle 4 steht. Jedoch tritt bei einer Änderung der Richtung des Wegfehlers eine Phasenverschiebung ,:der über die Leitung 6 abgenommenen Steuerspannung um iSo° ein. Mit anderen Worten, die Steuerspannung bei positivem Vorzeichen des Wegfehlers -ist um i8o° in der Phase versetzt zu der Steuerspannung bei negativem Wegfehler.
- Mit Hilfe der über die Leitung 6 abgenommenen Steuerspannung werden die Gitterkreise zweier gittergesteuerter Gas-oder Dämpfentladungsröhren 7 und 8 gesteuert, die in der dargestellten Schaltung die eine oder die andere der beiden Fel'dwic'klungen 9a und 9b des Generators g aus der Wechselstromquelle io mit Gleichstrom speisen. Der Generator g speist seinerseits den Einstellmotor 3. Die Spannung :der Wechselstromquelle io ist kohärent mit der Spannung der Wechsdl@stromqueIlle 4. Gegebenenfalls können die beiden Wechselstromquellen 4 und io miteinander identisch sein. Folglich besitzt die über die Leitung 6 abgenommene Steuerspannung eine feiste Phasenlage zu der Spannung der WechselstromqueIle io, abgesehen von der Umkehr der Richtung der Steuerspannung bei einer Um'ke'hr der Richtung des Wegfehlers. Bei Erregung des Generators g über -dieErregerwicklung 9a ist die von diesem gelieferte Spannung entgegengesetzt gerichtet der Spannung, die bei Erregung des Generators g über die Erregerwicklung 9b auftritt.
- Durch den Einbau einer oder mehrerer Kurzschlüßwmcldungen 9e auf den Feldspulen des Generators werden die Spannungsspitzen abgerundet, und die 'hierdurch bedingte geringe Zeitkonstante erhöht zusätzlich die Ankerspannung der Maschine. Wie aus der Zeichnung ersichtlich, besitzt der Generator g neben den Fremderregerwicklungen ga und gb eine Selbsterregerwicklung gd. Die Größe der Selbsterregung ist durch einen mit der Wicklung 9d in Reihe liegenden Widerstand 9e einstellbar. Die Selbsterregung kann so weitherangezogen werden, daß noch keine wesentliche Dämpfungsverminde@rung eintritt.
Claims (2)
- PATENTANSPRÜCHE: i. Einrichtung zur win:kel- und geschwindigkeitsgetreuen Steuerung, insbesondereFernsteuerung eines Gegenstandes, durch einen Einstelllmotor, der von einem Generator.gespeist wird, dessen Erregung in Abhängigkeit von, dem Unterschied der vorgegebenen und nachgebildeten Stellung über gittergesteuerte Gas- oder Dampfentladungsröhren beeinüußt wird, dadurch gekennzeichnet, daß eine entsprechend der abgeleiteten Geschwindigkeit erregte Selbsterregerwicklung als zusätzliches Steuerungsmittel; auf die Erregung des Generators zur Einwirkung gebracht wird.
- 2. Einrichtung nach Anspruch i, dadurch ,gekennzeichnet, daß die Größe der Selbsterregung durch einen mit der Selbsterregerwicklun.g in Reihe,liegenden Widerstand einstellbar ist. Zur Abgrenzung des Erfindungsgegenstands vom Stand der Technik sind: im Erteilungsverfahren folgende Druckschriften in Betracli t gezogen worden: Deutsche Patentschriften Nr. 439 946, 505 422; britische Patentschrift Nr. 350 955.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DES121996D DE768109C (de) | 1934-12-06 | 1934-12-06 | Einrichtung zur winkel- und geschwindigkeitsgetreuen Steuerung, insbesondere Fernsteuerung eines Gegenstandes |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DES121996D DE768109C (de) | 1934-12-06 | 1934-12-06 | Einrichtung zur winkel- und geschwindigkeitsgetreuen Steuerung, insbesondere Fernsteuerung eines Gegenstandes |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE768109C true DE768109C (de) | 1955-08-11 |
Family
ID=7535725
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DES121996D Expired DE768109C (de) | 1934-12-06 | 1934-12-06 | Einrichtung zur winkel- und geschwindigkeitsgetreuen Steuerung, insbesondere Fernsteuerung eines Gegenstandes |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE768109C (de) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1224397B (de) * | 1956-05-17 | 1966-09-08 | Hollandse Signaalapparaten Bv | Folgeregler |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE439946C (de) * | 1924-09-14 | 1927-01-21 | Elek Sche App M B H Ges | Anordnung zur Fernsteuerung eines einen Gegestand einstellenden Motors |
DE505422C (de) * | 1927-01-13 | 1930-08-19 | Fried Krupp Akt Ges | Steuerungseinrichtung |
GB350955A (de) * | 1928-12-11 | 1931-06-11 | Gesellschaft Fuer Elektrische Apparate M.B.H. |
-
1934
- 1934-12-06 DE DES121996D patent/DE768109C/de not_active Expired
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE439946C (de) * | 1924-09-14 | 1927-01-21 | Elek Sche App M B H Ges | Anordnung zur Fernsteuerung eines einen Gegestand einstellenden Motors |
DE505422C (de) * | 1927-01-13 | 1930-08-19 | Fried Krupp Akt Ges | Steuerungseinrichtung |
GB350955A (de) * | 1928-12-11 | 1931-06-11 | Gesellschaft Fuer Elektrische Apparate M.B.H. |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE1224397B (de) * | 1956-05-17 | 1966-09-08 | Hollandse Signaalapparaten Bv | Folgeregler |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
DE2343760C3 (de) | Anordnung zur Lagesteuerung eines elektromotorisch bewegten Gliedes | |
DE2104922A1 (de) | Digitaler Leistungsverstärker | |
DE2051432A1 (de) | Numerische Werkzeugmaschinen Lageregelemnchtung | |
DE768109C (de) | Einrichtung zur winkel- und geschwindigkeitsgetreuen Steuerung, insbesondere Fernsteuerung eines Gegenstandes | |
DE2755333A1 (de) | Verfahren und schaltung zum starten eines wechselstrommotors | |
DE1638097C3 (de) | Schaltungsanordnung zum Regeln der Drehzahl eines Gleichstrommotors | |
DE767721C (de) | Einrichtung zur motorischen Einstellung, insbesondere Ferneinstellung eines Gegenstandes | |
DE640683C (de) | Einrichtung zur Regelung einer Betriebsgroesse von elektrischen Anlagen mittels gittergesteuerter Gas- oder Dampfentladungsgefaesse | |
DE849278C (de) | Einrichtung zum Stabilisieren des Betriebes von Synchronmaschinen | |
DE579838C (de) | Schaltanordnung, die aus zwei Stromquellen mit periodisch veraenderlichen Stroemen gespeist wird, zur Bestimmung von Zustandsgroessen eines Stromes aus den bekannten Groessen eines anderen oder zur Herbeifuehrung einer Wirkung aus dem Zusammen-wirken zweier Stroeme, bei der die beiden Stromquellen ueber Gleichrichter auf zwei Gleichstromkreise einwirken | |
AT160740B (de) | Folgesteuerung. | |
DE967742C (de) | Anordnung zur Daempfung von Maschinenpendelungen bei Folgeregeleinrichtungen | |
DE670227C (de) | Selbsttaetige Fernsteuerung | |
DE1280376B (de) | Anordnung zur Regelung des Drehzahlverhältnisses zwischen einem Leitmotor und einem (oder mehreren) Antriebsmotor(en) | |
DE895266C (de) | Empfangsverfahren fuer Fernmessuebertragungen | |
DE923679C (de) | Anordnung zur kontaktlosen Umschaltung von Grob- auf Feinregelung und umgekehrt bei Wechselstrom-Fernverstellantrieben | |
DE738328C (de) | Anordnung zur Verringerung des bleibenden Winkelfehlers bei statisch arbeitenden elektrischen Folgebewegungssteuerungen | |
DE1291926B (de) | Verfahren und Vorrichtung zum Betrieb eines Schwingarbeitsgeraetes | |
DE677141C (de) | Einrichtung zur Vermeidung von Pendelschwingungen bei der Spannungsfeinregelung von Gleichstromgeneratoren | |
DE578657C (de) | Einrichtung zur Drehzahl- und Leistungsregelung von Kraftmaschinen zum Antrieb von Wechselstromerzeugern | |
DE728153C (de) | Verfahren und Einrichtung zum Einstellen zweier umlaufender Wellen auf gleiche Umdrehungszahl und Phase | |
DE500237C (de) | Vorrichtung zum Synchronisieren von Wechselstromgeneratoren | |
DE963972C (de) | Einrichtung zur UEberlagerung mehrerer Messwerte | |
DE911593C (de) | Vorrichtung zur elektrischen Signalisierung der Lage eines beweglichen Zeichens | |
DE768094C (de) | Einrichtung zur Veraenderung des Zuendzeitpunktes von gittergesteuerten Gas- oder Dampfentladungsgefaessen |