DE767307C

DE767307C - Verfahren zur UEberwachung der Fuehrung eines unbemannten, ferngelenkten Fahrzeuges

Info

Publication number: DE767307C
Application number: DEL99359D
Authority: DE
Inventors: Felix Dr Phil Gerth
Original assignee: Standard Elektrik Lorenz AG; C Lorenz AG
Current assignee: Alcatel Lucent Deutschland AG; C Lorenz AG
Priority date: 1939-11-03
Filing date: 1939-11-03
Publication date: 1952-05-23

Description

Verfahren zur Überwachung der Führung eines unbemannten, ferngelenkten Fahrzeuges Es ist bekannt, zur Fernlenkung von unbemannten Fahrzeugen das bekannte Amplitudenvergleichsprinzip zu verwenden, indem durch die verschiedenen Zeichen zweier sich überschneidender Richtdiagramme Steuerorgane des Fahrzeuges derart bewegt werden, daß das betreffende Fahrzeug in der Zone gleicher Feldstärken verbleibt. Dieses Verfahren setzt voraus, daß die Lage des Zieles, das angesteuert werden soll, bekannt ist.
Es ist bereits früher vorgeschlagen worden, gleichzeitig die Richtung und Entfernung zu bestimmen, indem die sich überschneidenden Richtcharakteristiken außer der zu ihrer Unterscheidung dienenden Komplementärtastung od. dgl. zusätzlich noch impuismäßig moduliert werden. Wird dieses Verfahren in Verbindung mit dem vorerwähnten Fernlenkverfahren gebracht, so kann man erreichen, daß die Lage des Zielobjektes nach Richtung und Entfernung und gleichzeitig dLie jeweilige Entfernung des fern zulenkenden Fahrzeuges vom Ziel bzw. vom Ausgangsort fortlaufend überwacht ist.
Die Erfindung schlägt daher vor, dieRichtstrahlungen zusätzlich impulsmäßig derart zu modulieren, daß ein am Ausgangssendeort vorgesehenes Emp fangs - und Anzeigeorgan für die vom ferngelenkten Fahrzeug und anzusteuernden Gegenstand reflektierten Impulse die Richtung und Entfernung des anzusteuernden Gegenstandes und sonstiger reflektierender Körper in räumlicher gegenseitiger Zuordnung sowie das Größenverhältnis ihrer Abweichung von der Führungsbahn anzeigt und damit ein Alaß für die jeweils erforderliche Nachführung des Leitstrahls liefert.
Der Erfindungsgedanke ist im nachstehenden an Haud einiger Abbildungen des näberen erläutert, Am Ort M werden zwei Strahlungskeulen A und B erzeugt, die zwecks Unterscheidung abwechselnd in gleichmäßigem Rhythmus umgetastet oder mit verschiedenen Frequenzen R1 und R2 moduliert werden. Der Träger wird gleichzeitig Impulse mäßig moduliert. Nian erhält somit von der Keule 4 eine mit der Frequenz R1 und voii der Keule B eine mit der Frequenz H2 modulierte Impulsfolge (vgl, Abb. 2). Hier sind für den Fall der abwechselnden Tastung die Impulsfolgen einer Keule dargestellt.
Mit der Sendeanlage ist nun vorzugsweise gleichieitig mit dieser beweglich eine Empfangsanordnung vereinigt, die die von dem Ziel retlektierten Empfangsimpulse auf einem Braunschen Rollr abbildet. Der Fluoreszenzschirm des Braunschen Rohres ist in der Abb. 3 angedeutet, Der Kathodenstrahl liegt in der ruhelage unten in der Mitte beim Punkt I. Durch eine Kippanordnung, die im Rhythmus der Impulsfrequenz gesteuert ist, wird 1 zum Punkt 2 über die Scvhirmmitte abgelenkt. Die retlektierten Impulse werden für die beiden Richtstrahiungen durch ein besonderes Ablenksystem spiegelbildlich zur Ablenklinie nach rechts oder links aufgezeichnet. Die von dem angesteuerten Ziel aufgenommenen Impulse sind in der Abbildung mit z1 und z2 bezeichnet. Die in der Abbildung mit f1 und f2 bezeichneten Impulse sind diejenigen des unbemannten Fahrzeuges, wobei z. B. @1 bzw. f2 die reflektierten Impulse der Keule B sind. Es findet also sowohl eine Reflexion der Impulse durch das anzusteuernde Ziel und durch das ferngelenkte Fahrzeug statt, Sind die links und rechts der Mittellinie 1, 2 liegenden Impulse gleich groß, so berindet sich das reflektierende Objekt auf der Symmetrielinie der beiden Strahlungskeulen, sind ihre Amplituden ungleich, so befindet sich das Objekt außerhalb der Mittellinien. Man braucht nun nur dafür zu sorgen. daß einerseits die symmetrielinie auf das anzusteuernde Ziel hinzeigt, andererseits sich das unbemannte Fahrzeug auf dieser symmetrielinie bewegt, Man kann das unbemannte Fahrzeug emtweder an Hand des Bildes im Braunschen Rohr von M aus fernlenken, oder das Fahrzeug kann sich in an sich hekannter Weise im Leitistrahl selbst steuern. Im letzteren Fall ist man darüber unterrichtet, daß die Fernlenkung einwandfrei funktioniert, und man ist insbesondere auch darüber unterrichtet, in welchem Abstaud sich das unbemannte Fabrzeug noch vom Ziel befindet.
Sollte die Obertläche des ferngelenkten Fahrzeuges so klein sein, daß die reflektierten lmpulse in ihrer Amplitude zu schwach sind, so ist es zweckmäßig, den Impuls durch cine kombinierte Empfangs-Sende-Anlage in an sich bekamner Weise zu verstärken und nach AI evtl. unter Zuhilfenahme einer anderen Sendewelle zurückzuübertragen, Es bedarf keiner Erwähnung, daß die bei M ausgestrahlten Impulse auch von allen Gegenständen reflektiert werden, die in der Zielrichtung liegen.

Claims

PATEXTAXSPRVCH: Verfahren zur Überwachung der Führung eines unbemannten, ferngelenkten Fahrzeuges, das sich auf einem durch zwei sich überschneidende Hochfrequenzrichtstrahhungen gebildeten, stets auf den auzesteuernden Gegenstand gerichteten Leitstrahl bewegt and dessen Führung auf dem Leitstrahl durch anordnungen zum Feldstärkenvergleich zwischen den beiden mit unterschiedlichen Kennungen verschenen richtstrahlungen erfolts, dadurch gekennzeichnet, daß diese Richtstrahlungen zusätzlich impulsmäßig derart moduliert sind, daß ein am Sendeort vorgeschenes Empfangs- und Anzeigeorgan (Braunsche Röhre) für die vom ferngelenkten Fahrzeug und auzusteuernden Gegenstand retlektierten Impulse die jeweilige Rictung und Entfernung des anzusteuernden Gegenstandes und sonstiger reflektierender Körper in räumlicher gegeseitiger Zuordnung sowie das Größenverhältnis ihrer Abweichung von der Führungsbahn anzeigt und damit cin Maß für die jeweils erforderliche Nachführung des Leitstrahls liefert.