DE69803062T2

DE69803062T2 - Maschine und Verfahren für die Ernte von Beeren

Info

Publication number: DE69803062T2
Application number: DE69803062T
Authority: DE
Inventors: Roger Pellenc
Original assignee: Pellenc SAS
Current assignee: Pellenc SAS
Priority date: 1997-09-05
Filing date: 1998-09-04
Publication date: 2002-07-18
Anticipated expiration: 2018-09-05
Also published as: ES2170567T3; DE69800709D1; AU727182B2; EP0900519B1; ES2157649T3; US6155036A; FR2768016B1; EP0983718A1; AU8184198A; DE69803062D1; ZA987739B; EP0900519A1; DE69800709T2; FR2768016A1; EP0983718B1

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Maschine und ein Verfahren für die Ernte von Beeren, wie beispielsweise Weintrauben, Himbeeren, rote Johannisbeeren, schwarze Johannisbeeren, usw. Sie betrifft genauer eine Erntemaschine und ein Ernteverfahren, die mit einem Schüttelsystem arbeiten, das aus zwei Einheiten zum Abtrennen von Beeren gebildet wird, die einen Pflückarm oder mehrere übereinander angeordnete Pflückarme umfassen, die von einer von einem Steuersystem gesteuerten Antriebseinrichtung angetrieben werden, wobei die beiden Einheiten zu beiden Seiten des Pflanzenwuchses angeordnet sind (beispielsweise einer Rebstockreihe), während die Maschine arbeitet.
Ein Problem, das beim Einsatz von Weinlesemaschinen dieser Bauart bei Rebstöcken auftritt, deren Pfahlreihen aus Holz oder Beton gefertigte Pfähle umfassen, besteht in der Tatsache, daß die Schüttelbewegungen, die während des Betriebs durch das Schüttelsystem erzeugt werden, beim Auftreffen auf die Pfähle ein Schwingen oder Schwanken der Pfähle in alle Richtungen verursachen. Wenn andererseits die Pfahlreihe aus Metallpfählen gebildet wird, stellen die hohe Frequenz und die Heftigkeit der von den Pflückarmen auf die Pfähle ausgeübten Schläge wesentliche Faktoren für die rasche Abnutzung der Pflückarme dar.
Das Dokument FR-2.437.769 beschreibt ein Verfahren und eine Einrichtung zum Regulieren der Schlagkraft der schwingenden Schlagstäbe des Schüttelsystems in Abhängigkeit von Ereignissen während der Ernte (die Maschine bleibt nicht genau über der Rebstockreihe zentriert, beispielsweise, weil die Aufmerksamkeit des Fahrers nachgelassen hat), oder aufgrund unterschiedlicher Konfigurationskriterien der Rebstockreihe, wie beispielsweise: Schiefstehen bestimmter Rebstöcke in der Rebstockreihe, unterschiedliche Dichte des Blattwerks, unterschiedliche Breite der Pflanzen usw. Dieses Verfahren und diese Einrichtung zielen darauf ab, zu verhindern, daß die Pflanzen übermäßig beschädigt werden oder daß das Volumen der geernteten Trauben zu gering ausfällt, weil die Anwendung der Schlagkraft nicht den Erfordernissen angepaßt wurde, die beim Entlangfahren der Maschine an der Rebstockreihe auftreten.
Gemäß dem Verfahren und der Maschine, die im vorgenannten Dokument beschrieben werden, übt die Reaktionskraft, welche die Pflanzen (oder andere den Schlägen ausgesetzte Gegenstände, wie beispielsweise dicke und feste Stämme oder Stützpfähle) gegen die Schlagstäbe ausüben, über eine erste mechanische Übertragung auf eine Welle eine Kraft aus, die es über eine zweite mechanische Übertragung ermöglicht, einen hydraulischen Regelkreis zu betätigen, der eine Verschiebung der Schlagstäbe in bezug auf die Achse der Maschine und/oder die Regulierung der Schlagkraft dieser Schlagstäbe in Abhängigkeit von dieser Reaktionskraft ermöglicht. Die Funktionsweise ist die gleiche beim Auftreffen auf einen Stützpfahl.
Die Einrichtung erfaßt daher nicht genau die Pfähle, sondern sie reagiert auf die Tatsache, daß die Schlagstäbe auf einen mehr oder weniger dichten Gegenstand auftreffen, wodurch eine mehr oder weniger große Reaktionskraft erzeugt wird. Jedenfalls sind mehrere aufeinanderfolgende Schläge von den Schlagstäben beim Auftreffen auf den Stützpfahl erforderlich, damit die Einrichtung reagiert und die Schlagkraft dieser Schlagstäbe reduziert.
Unter diesen Bedingungen erkennt man, daß die aufeinanderfolgenden Erschütterungen, die aus dem Auftreffen auf die Stützpfähle resultieren, fähig sind, den Bruch der Schlagstäbe zu verursachen. Es ist leicht verständlich, daß dieses Risiko noch vergrößert wird durch die Langsamkeit des Erkennungs- und mechanischen Übertragungsverfahrens von den Schlagstäben bis zum Verteiler des hydraulischen Regelkreises und bei der Rückübertragung von der Regelung des Verteilers bis zu den Schlagstäben.
Andererseits sind die Schlagstäbe, die in Abhängigkeit von ihrer Funktion und ihrer Einsatzweise wiederholte Erschütterungen bei hohem Arbeitstakt aushalten, einem sehr hohen Bruchrisiko ausgesetzt, so daß nach dem Bruch von einem oder mehreren Schlagstäben der Schütteleinheiten nur noch eine reduzierte Anzahl von Schlagstäben verbleibt, was sich als sehr unzureichend erweisen kann, um eine wesentliche, vom hydraulischen Regelkreis des Regulierungssystems verwendbare Reaktionskraft zu erzeugen, das seine Rolle damit nicht mehr erfüllen kann.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, diese Nachteile zu vermeiden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren und eine Maschine für die Ernte von Beeren gelöst, bei welchen eine feste und vom Schüttelsystem unabhängige Einrichtung zum Erfassen der Pfähle, die beispielsweise in dem Raum oder in Bezug auf den zwischen den Einheiten des Schüttelsystems zum Abtrennen von Beeren ausgesparten Raum angeordnet ist, mit dem Steuersystem der Antriebseinrichtung des Schüttelsystems elektrisch oder mechanisch so verbunden ist, daß sie dem Steuersystem die Daten der vorhandenen Pfähle beim Auftreffen auf diese Pfähle übermitteln kann, wobei das Steuersystem so konfiguriert oder programmiert ist, daß mindestens ein Schüttelparameter (beispielweise Frequenz und/oder Amplitude und/oder Beschleunigung) während des Empfangs der Daten zu vorhandenen Pfählen reduziert oder geändert wird, die von der Einrichtung zum Erfassen von Pfählen übermittelt werden.
Dank dieser vorgenannten kennzeichnenden Anordnung wird ein Abbrechen der Pfähle vermieden, insbesondere der Pfähle aus Holz oder Beton, wenn die Pfahlreihen aus solchen Pfählen gebildet sind. Andererseits wird eine größere Lebensdauer der Pflückarme des Schüttelsystems sichergestellt, wenn die Pfahlreihe aus Metallpfählen aufgebaut ist.
Die vorgenannten und weitere Merkmale, Aufgaben und Vorteile gehen besser aus der folgenden Beschreibung und den beigefügten Zeichnungen hervor, wobei:
Fig. 1 eine perspektivische und schematische Ansicht eines Ausführungsbeispiels eines geregelten Schüttelsystems ist, das mit einer erfindungsgemäßen Einrichtung zum Erfassen von Pfählen ausgerüstet werden kann.
Fig. 2 den Hydraulikplan der elektrisch-hydraulischen Antriebseinrichtung der Einheiten zum Abtrennen von Beeren dieses Schüttelsystems darstellt.
Fig. 3 eine schematische Draufsicht der erfindungsgemäßen Einrichtung zum Erfassen der Pfähle ist, mit der das in Fig. 1 und 2 dargestellte Schüttelsystem ausgestattet ist.
Fig. 4 ein Blockschaltbild der elektronischen Einheit der erfindungsgemäßen Einrichtung und des Schüttelverfahrens ist.
Unter Bezug auf diese Zeichnungen wird eine interessante, wenngleich keinesfalls einschränkende Ausführungsform der Maschine und die Umsetzung des erfindungsgemäßen Verfahrens zum Ernten von Beeren beschrieben. Selbstverständlich ist die Anwendung der Erfindung nicht nur auf Maschinen beschränkt, die dem beschriebenen Beispiel genau entsprechen; sie kann für alle Maschinen zum Ernten von Beeren verwendet werden, die ein Schüttelsystem umfassen, das aus zwei Einheiten zum Abtrennen von Beeren gebildet und von einer Antriebseinheit angetrieben wird, die von einem Steuersystem gesteuert wird.
Um die Beschreibung und die Zeichnungen nicht unnötig kompliziert zu machen, wird in den beigefügten Zeichnungen und in der folgenden Beschreibung nur eine Ausführungsform eines Schüttelsystems einer Maschine für die Weinlese und eine Einrichtung zum Erfassen von Pfählen, mit der ein solches Schüttelsystem ausgerüstet werden kann, dargestellt und beschrieben, wobei als selbstverständlich angenommen wird, daß die anderen Teile einer solchen Maschine (Rahmen, Motorisierung, Weinlese-Fördereinrichtungen, Auffangbehälter, usw.) in der herkömmlichen, dem Fachmann bekannten Art und Weise ausgeführt sein können.
Obwohl Pflückarme einer bestimmten Bauart im folgenden dargestellt und beschrieben werden und deren Leistungen sehr bemerkenswert sind, wird andererseits keinesfalls die Möglichkeit ausgeschlossen, Schüttler einer anderen Bauart mit anderen Bewegungen zu verwenden, die diese auf den Pflanzenwuchs übertragen und mit denen derzeit die Weinlesemaschinen zahlreicher Hersteller ausgerüstet sind.
In Fig. 1 ist ein Schüttelsystem dargestellt, das aus zwei Einheiten zum Abtrennen der Beeren 1A und 1B gebildet wird, wobei jede in bekannter Weise mehrere übereinander angeordnete Pflückarme 2a, 2b umfaßt, die gemäß dem gezeigten Beispiel aus flexiblen halbstarren Stäben der im Dokument FR-A-2 638 602 beschriebenen Bauart gebildet sind, die ein vorderes geneigtes und ein rückwärtiges gekrümmtes Ende aufweisen, die durch einen geradlinigen oder im wesentlichen geradlinigen Abschnitt getrennt und verbunden sind, wobei diese Schüttler an ihren Enden einerseits an einer ersten vertikalen Welle 3a, 3b befestigt sind, die um ihre Längsachse schwenkbar auf dem Rahmen 6 des Schüttelsystems montiert ist, und andererseits an einer zweiten vertikalen Welle 4a, 4b, die in Bezug auf den Rahmen 6 befestigt oder mit einer Schwenkbreite installiert oder beweglich montiert werden kann. Es wird präzisiert, daß jede Einheit zum Abtrennen von Beeren 1A und 1B nur einen einzigen Pflückarm 2 umfassen könnte.
Die Schwingung jeder Welle 3a, 3b wird mittels eines hydraulischen Zylinders erzielt, vorzugsweise eines Typs, der hohe Beschleunigungen und Geschwindigkeiten ohne nennenswerte Abnutzung zuläßt, wobei diese Zylinder 5a, 5b jeweils über ihre entgegengesetzten Enden und Gelenkverbindungen einerseits mit einem festen Element des Rahmens 6 des Schüttelsystems und andererseits mit einem horizontalen Hebel 7a, 7b verbunden sind, der jeweils mit der Welle 3a oder 3b starr einstückig ist.
Alternativ könnte ein einziger Zylinder für den gleichzeitigen Antrieb der beiden Wellen 3a, 3b verwendet werden, indem diese beispielsweise mittels einer Kupplungsstange verbunden werden.
Mit der Steuerelektronik verbundene Positionsgeber ermöglichen die permanente Erfassung der Position der Pflückarme 2a, 2b.
Die Winkelpositionsgeber 8a, 8b, die beispielsweise jeweils am oberen Teil der Wellen 3a, 3b positioniert und mit der elektronischen Steuereinheit verbunden sind, ermöglichen die permanente Erfassung der Winkelposition der Wellen. Diese kontaktlosen Winkelgeber oder Positionsgeber, die beispielsweise von Potentiometern gebildet werden, weisen eine unbegrenzte Lebensdauer auf. Man bemerkt in diesem Stadium der Beschreibung, daß die sich bewegenden Bestandteile sehr gering an der Zahl sind.
Die Zylinder 5a, 5b werden von einer Hydraulikeinheit (Fig. 2) angetrieben, die aus einem Hydraulikblock 9 mit Druckregulierung und hydropneumatischem Energiespeicher 10a, 10b und zwei Servoventilen 11a, 11b besteht. Die beiden Servoventile könnten durch zwei Proportional-Elektroverteiler ersetzt werden.
Bei der Maschine und dem Verfahren gemäß der Erfindung ist das Schüttelsystem, wie beispielsweise das in den Zeichnungen dargestellte geregelte Schüttelsystem, mit einer Einrichtung zur automatischen Erfassung von Pfählen ausgerüstet, die beispielsweise in dem Raum oder, in Bezug auf den Raum angeordnet ist, der zwischen den Einheiten zum Abtrennen von Beeren während der Passage an den Rebstöcken vorbei ausgespart ist, wobei die Einheiten dabei an beiden Seiten des Pflanzenwuchses angeordnet sind, wenn die Maschine arbeitet. Diese Einrichtung zur automatischen Erfassung von Pfählen ist mit dem Steuersystem der Antriebseinrichtung der Einheiten zum Abtrennen von Beeren beispielsweise elektrisch oder mechanisch so verbunden, daß sie dem Steuersystem die Daten der vorhandenen Pfähle der Pfahlreihe beim Auftreffen auf diese Pfähle übermittelt, wobei das Steuersystem so konfiguriert oder programmiert ist, daß mindestens der Wert eines Schüttelparameters, wie beispielweise Frequenz und/oder Amplitude und/oder Beschleunigung, reduziert oder geändert wird.
Gemäß dem sehr interessanten Ausführungsbeispiel des Verfahrens und des Schüttelsystems, das in Fig. 1 und 2 dargestellt ist, ist die Einrichtung zur automatischen Erfassung von Pfählen (Fig. 3) oberhalb der Einheiten zum Abtrennen von Beeren 1A, 16 angeordnet. Die Erfassungseinrichtung kann aus zwei flexiblen halbstarren Stäben 12a, 12b mit einer allgemeinen Form analog zur derjenigen der Schüttler oder Pflückarme 2a, 2b gebildet werden, die zueinander symmetrisch mit ihren entgegengesetzten Enden und beispielsweise den Halterungen 13a, 13a', 13b, 13b' auf zwei festen, dem Rahmen 6 des Schüttelsystems gegenüberliegenden Elementen befestigt sind, wobei diese Stäbe während des Betriebs des Schüttelsystems nicht in Schwingung versetzt werden. Andererseits sind die Halterungen 13a, 13b, die das vordere Ende der Erfassungsstäbe 12a, 12b haltern (unter Berücksichtigung der Bewegungsrichtung der Maschine laut Pfeil in Fig. 3), mit Beschleunigungsmessern oder Ersahütterungs-Meßwertgebern 14a, 14b ausgerüstet. Die Elemente 12a, 12b; 14a, 14b der Einrichtung zum Erfassen von Pfählen sind am Rahmen 6 der Maschine über elastisch verformbare Organe 15a, 15b, wie beispielsweise "Silentblocs" (eingetragenes Warenzeichen) befestigt.
Wenn die beweglichen Pflückarme 2a, 2b einen Pfahl Pi in Schwingung versetzen, schlägt dieser abwechselnd gegen den vorderen geneigten Abschnitt 12a', 12b' der Erfassungsstäbe 12a, 12b, die dadurch bedeutenden Beschleunigungen unterworfen werden, die von den Beschleunigungsmessern oder von den Erschütterungs-Meßwertgebern 14a, 14b erfaßt und an das elektronische Steuersystem übertragen werden, das beispielweise so programmiert ist, daß die Frequenz und die Amplitude der Bewegungen der Pflückarme reduziert werden, so daß der Pfahl nicht abgebrochen wird.
Man beobachtet, daß die flexiblen halbstarren Stäbe 12a, 12b die Rolle von Dämpfern spielen, indem sie sich dem Schwanken bzw. der Schwingung der Pfähle Pi widersetzen, wodurch vermieden wird, daß diese während des Durchtritts zwischen den Schüttlern oder Pflückarmen 2a, 2b abbrechen.
Nach dem in Fig. 4 dargestellten Ausführungsbeispiel besteht das Steuersystem der hydraulischen Antriebseinrichtung 5a-5b- 11a-11b des Schüttelsystems 1A-1B aus einer elektronischen Steuereinheit, die von einer elektronischen Mikroprozessorplatine 16 gebildet wird. Diese elektronische Platine enthält numerische und analoge Eingänge und Ausgänge, und zwar:
- Numerische Eingänge: die Bedientastatur 17 und der Meßwertgeber für die Vorschubgeschwindigkeit der Maschine 18;
- Analoge Eingänge: die beiden Positions-Meßwertgeber (analog oder linear) 8a, 8b der Pflückarme 2a, 2b, die Beschleunigungsmesser oder Erschütterungs-Meßwertgeber 14a, 14b zur Erfassung von Pfählen;
- Analoge Ausgänge: die Ausgänge zu den Servoventilen (oder zu den Proportional-Elektroverteile:n) 11a, 11b;
- Numerische Ausgänge: die Bedientastatur 17.
Die Bedientastatur 17 ermöglicht das wiederholte Eingeben folgender Schüttelparameter in das System: Amplitude, Steifigkeit (Beschleunigung), Frequenz und Klemmung. Diese Parameter werden abhängig von Sorte und Reifegrad optimiert und anschließend gespeichert, um bei Bedarf wieder verwendet werden zu können.
Der Bedienungsmann kann auch den Arbeitsmodus - zum Vorschub nicht proportionaler Modus, proportionaler Modus, proportionaler Modus mit Druckverminderungszyklus- sowie die Schüttelparameter wählen, die erst dann verwendet werden, wenn Pfähle passiert werden.
Sobald die Parameter definiert sind, analysiert sie die Mikroprozessorplatine für die Verarbeitungssteuerung und generiert Befehlssignale für jedes der Servoventile 11a, 11b im · Rahmen einer Regelschleife, beispielsweise der Art PI (proportional integral) oder PID (proportional integral derivativ), wobei die Potentiometer 8a, 8b über Analog-Digital-Wandler die Position der Schüttelwellen an die Regelschleife übertragen.
Wie aus der vorstehenden Beschreibung hervorgeht, könnte das erfindungsgemäße System zur Erfassung von Pfählen vorteilhafterweise auch für Maschinen zur Weinlese eingesetzt werden, indem eine andere Steuerungsart des Schüttelsystems verwendet wird, wie beispielsweise eine elektrische, elektromechanische, mechanischer hydraulische Steuerung.

Claims

1. Maschine für die Ernte von Beeren, beispielsweise eine Maschine für die Weinlese, der Bauart, die ein Schüttelsystem umfasst, das aus zwei Einheiten zum Abtrennen der Beeren (1A, 1B) besteht, wobei diese Einheiten so vorgesehen sind, daß sie zu beiden Seiten des Pflanzenwuchses (beispielweise einer Rebstockreihe) angeordnet sind, während die Maschine arbeitet, wobei jede von ihnen mindestens einen Pflückarm und vorzugsweise mehrere übereinander angeordnete Pflückarme (2a, 2b) aufweist, wobei das Schüttelsystem von einer Antriebseinrichtung (5a, 5b; 11a, 11b) angetrieben wird, die von einem Steuersystem (16) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine feste Einrichtung zum Erfassen der Pfähle (12a, 12b; 14a, 14b) umfaßt, die beispielsweise in dem Raum oder in Bezug auf den zwischen den Einheiten zum Abtrennen der Beeren (1A, 1B) ausgesparten Raum angeordnet ist, wobei die Einrichtung zum Erfassen der Pfähle vom Schüttelsystem (1A, 1B) unabhängig und elektrisch oder mechanisch mit dem Steuersystem (16) so verbunden ist, daß es diesem die Daten der vorhandenen Pfähle (Pi) übermitteln kann, wobei das Steuersystem (16) so konfiguriert oder programmiert ist, daß mindestens ein Schüttelparameter reduziert oder geändert wird, wie beispielweise Frequenz und/oder Amplitude und/oder Beschleunigung während des Empfangs der Daten zu vorhandenen Pfählen (Pi), die von der Einrichtung zum Erfassen von Pfählen (12a, 12b; 14a, 14b) übermittelt werden.

2. Maschine für die Ernte von Beeren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung für die Einheiten zum Abtrennen der Beeren aus einer elektrohydraulischen Einrichtung gebildet wird, die mindestens einen Hydraulikzylinder (5a, 5b) umfasst, der über ein Servoventil oder einen Proportional-Elektroverteiler (11a, 11b) gesteuert wird, während das Steuersystem aus einer elektronischen Steuereinheit mit Mikroprozessor (16) gebildet wird, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit mit der Einrichtung zum Erfassen von Pfählen (12a, 12b; 14a, 14b) verbunden ist, wobei die elektronische Steuereinheit mit Mikroprozessor (16) so programmiert ist, dass die Heftigkeit der Schüttelbewegungen beim Auftreffen auf Pfähle (Pi) reduziert wird.

3. Maschine für die Ernte von Beeren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungseinrichtung für Pfähle aus zwei flexiblen, halbstarren Stäben (12a, 12b) gebildet wird, die in Bezug zueinander auf zwei festen, dem Rahmen (6) des Schüttelsystems gegenüberliegenden Elementen befestigt sind, beispielsweise mittels Halterungen (13a, 13a', 13b, 13b'), wobei die Halterungen (13a, 13b) das vordere Ende der Erfassungsstäbe (12a, 12b) haltern, die mit Beschleunigungsmessern oder Erschütterungs-Meßwertgebern (14a, 14b) ausgestattet sind.

4. Maschine für die Ernte von Beeren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die flexiblen, halbstarren Stäbe (12a, 12b) ein vorderes geneigtes und ein rückwärtiges gekrümmtes Ende aufweisen, die über einen geradlinigen oder im wesentlichen geradlinigen Abschnitt verbunden sind.

5. Maschine für die Ernte von Beeren nach einem der Ansprüche 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Elemente (12a, 12b; 14a, 14b) der Einrichtung zum Erfassen von Pfählen am Rahmen (6) der Maschine befestigt sind, beispielsweise über elastisch verformbare Organe, wie z. B. über Silentblocs (eingetragenes Warenzeichen).

6. Maschine für die Ernte von Beeren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrichtung zum Erfassen von Pfählen (12a, 12b; 14a, 11b) über den Einheiten zum Abtrennen der Beeren (1a, 1B) angeordnet ist.

7. Verfahren für die Ernte von Beeren unter Verwendung eines Schüttelsystems, das aus zwei Einheiten zum Abtrennen der Beeren (1A, 1B) gebildet wird, von denen jede mindestens einen Pflückarm und vorzugsweise mehrere übereinander angeordnete Pflückarme (2a, 2b) aufweist, wobei das Schüttelsystem von einer Antriebseinrichtung (5a, 5b; 11a, 11b) angetrieben wird, die von einem Steuersystem (16) gesteuert wird, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuersystem (16) mit einer festen und vom Schüttelsystem (1A, 1B) unabhängigen Einrichtung zum Erfassen von Pfählen (12a, 12b; 14a, 14b) verbunden ist, und dadurch, daß das Steuersystem (16) so konfiguriert oder programmiert wird, daß mindestens einer der Schüttelparameter (beispielweise: Frequenz und/oder Amplitude und/oder Beschleunigung) beim Empfang der von der Einrichtung zum Erfassen von Pfählen (12a, 12b; 14a, 14b) übermittelten Daten beim Auftreffen auf Pfähle reduziert wird.

8. Verfahren für die Ernte von Beeren nach Anspruch 7, bei welchem die Antriebseinrichtung (5a, 5b; 11a, 11b) der Einheiten zum Abtrennen der Beeren (1A, 1B) eine elektrohydraulische Einrichtung ist, die mindestens einen Hydraulikzylinder (5a, 5b) umfasst, der über ein Servoventil oder einen Proportional-Elektroverteiler (11a, 11b) gesteuert wird, während das Steuersystem aus einer elektronischen Steuereinheit (16) gebildet wird, beispielsweise mit einem Mikroprozessor, dadurch gekennzeichnet, daß die elektronische Steuereinheit (16) mit einer Einrichtung zum Erfassen von Pfählen (12a, 12b; 14a, 14b) verbunden ist, die beispielsweise über den Einheiten zum Abtrennen der Beeren (1A, 1B) angeordnet ist, und dadurch, daß die elektronische Steuereinheit (16) so programmiert ist, daß die Heftigkeit der Schüttelbewegungen beim Auftreffen auf Pfähle (Pi) reduziert wird.