DE69719432T2

DE69719432T2 - Handbetriebener Rollstuhl mit Hilfsmotor

Info

Publication number: DE69719432T2
Application number: DE69719432T
Authority: DE
Inventors: Nobuyuki Kanno; Hiroshi Tanaka
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 1996-09-30
Filing date: 1997-09-30
Publication date: 2003-09-25
Anticipated expiration: 2017-10-01
Also published as: DE69719432D1; EP0832632A3; US6112837A; EP0832632B1; EP0832632A2

Description

Diese Erfindung betrifft einen manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhl, welcher eine Handkrafterfassungseinheit, um auf die Räder einwirkende manuelle Kräfte zu erfassen, sowie ein Hilfsenergiesystem enthält, um zusätzlich zur gemessenen Handkraft Hilfsenergie auf die entsprechenden Räder zu geben. Ein Rollstuhl entsprechend dem Oberbegriff des unabhängigen Anspruchs 1 ist von EP-A-0687454 bekannt.
Der manuell betätigte, motorunterstützte Rollstuhl ist zwischen dem manuell betätigten Rollstuhl und dem motorgetriebenen Rollstuhl einzuordnen und ist angepasst, um Handkräfte (Drehmomente) zu messen, die auf Teile für die Zufuhr von Handkraft, wie zum Beispiel Handfelgen, einwirken und um Hilfsenergie zusätzlich zur einwirkenden Handkraft (Drehmoment) auf das linke und rechte Rad zuzugeben, wodurch die physische Anstrengung des Fahrers vermindert wird.
Ein Verfahren zur Erfassung der Handkräfte, welche auf die Teile für die Zufuhr von Handkraft einwirken, ist bekannt. Das heißt, dass das Teil für die Zufuhr der Handkraft, welches relativ zum Rad gedreht werden kann, am Rad durch ein elastisches Teil befestigt ist, wie zum Beispiel eine Feder, so dass die Größe der Handkraft im Verhältnis zur relativen Drehzahl erfasst wird, indem die relative Drehung durch ein Potentiometer oder ähnliches gemessen wird.
Hier wurde die Einstellung des Nullpunktes für das Teil, welches die Handkraft erfasst, so zum Beispiel ein Potentiometer, so vorgenommen, dass die Ausgabe in einem neutralen Zustand Null beträgt, wenn also keine Handkraft einwirkt.
Beim herkömmlichen Teil zur Erfassung der Handkraft gibt es jedoch ein Problem mit der Einstellung seines Nullpunktes: Es ist ein kompliziertes Verfahren und viel Zeit ist erforderlich, da bei jeder Einstellung ein Testinstrument an das Teil zur Erfassung angeschlossen ist. Die Position für die Montage des Teils zur Erfassung wird ermittelt, während die Ausgabe des Teils zur Erfassung gemessen wird, so dass die Ausgabe im neutralen Zustand Null beträgt.
Dementsprechend ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, einen verbesserten manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhl zur Verfügung zu steilen, welcher die Einfachheit der Handhabung sowie der Wartung und Wiederherstellung erhöht.
Entsprechend der vorliegenden Erfindung wird dieses Ziel für einen wie oben erwähnten manuell betätigten und motorunterstützten Rollstuhl erreicht, indem Anzeigemittel zur Verfügung gestellt werden, um bestimmte Betriebsbedingungen und I oder Einstellungsbedingungen anzuzeigen.
Entsprechend einem bevorzugten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung entsprechen die besagten Einstellungsbedingungen dem Zustand der Einstellung des Nullpunktes des besagten Teiles zur Erfassung der Handkraft.
Ein anderes Problem des herkömmlichen manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhles ist, dass es kein Teil gibt, welches den Fahrer über jeglichen Ort oder jegliche Art von Störungen informiert, falls solche Störungen auftreten. Daraus ergeben sich zwangsläufig Unannehmlichkeiten für den Fahrer.
Deshalb ist es von Vorteil, wenn besagtes Anzeigemittel einen weiteren Displaybereich enthält, welcher eine weitere LED aufweist, wobei besagter Displaybereich an der Rückseite einer an einem der Räder befestigten Platte angebracht wird.
Weiterhin wirkt, wenn die Handkraft auf die Handfelge wirkt, diese Kraft für gewöhnlich nicht nur in Kreisrichtung sondern auch in seitlicher Richtung, genauer gesagt in Richtung der Breite des Fahrzeugs. Daraus ergibt sich, dass die Handfelge in seitlicher Richtung flattert und eine aufbrechende Kraft auf das Stützteil des Teiles mit dem kleinen Durchmesser wirkt. Dies wiederum erhöht den Reibungswiderstand, die Einfachheit der Handhabung wird negativ beeinflusst und weiterhin kann die Handkraft (Drehmoment), welche in Kreisrichtung auf das Eingabeteil wirkt, nicht exakt gemessen werden.
Deshalb ist es von Vorteil, um die Einfachheit der Handhabung weiter zu erhöhen, wenn Teile zur Verfügung gestellt werden, die das Flattern verhindern. Diese Teile sollten in großer Anzahl kreisförmig auf einer Nabenseite angebracht werden, welche dem äußeren Rand eines Eingabeteils des besagten Teils zur Erfassung der Handkraft zugewandt ist.
Deshalb kann entsprechend der vorliegenden Erfindung der Zustand der Einstellung des Nullpunktes des Teils zur Erfassung der Handkraft bestätigt werden, indem der auf dem Rollstuhl selbst angebrachte Displaybereich visuell abgelesen wird. Daraus ergibt sich, dass die Einstellung des Nullpunktes des Teils zur Erfassung der Handkraft innerhalb einer kurzen Zeit und einfach durchgeführt werden kann.
Weiterhin ist es möglich, dass der Displaybereich den Fahrer auch mit anderen Informationen versorgt, als denjenigen über den Zustand der Einstellung des Nullpunktes. Demnach wird der Fahrer mit Informationen über jegliche Störung des manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhles dahingehend versorgt, an welchem der beiden Räder links und rechts die Störung auftrat sowie über den Ort und die Art der Störung.
In einem anderen Ausführungsbeispiel erkennt der Fahrer, dass der Nullpunkt des Potentiometers eingestellt wurde, sobald die Lampe aufleuchtet. Daraus ergibt sich, dass der Nullpunkt des Potentiometers in kurzer Zeit eingestellt wird.
Entsprechend einem weiteren Ausführungsbeispiel ist die empfindliche Beleuchtungszone der Lampe kleiner als die elektrisch unempfindliche Zone für die Eingabesignale des Potentiometers. Daraus ergibt sich, dass der Nullpunkt innerhalb der unempfindlichen Zone liegt, solange die Lampe leuchtet, wodurch eine exakte Einstellung des Nullpunktes vorgenommen werden kann.
In dieser wie oben beschriebenen Erfindung werden Teile, die das Flattern verhindern, in großer Anzahl in Umfangslage auf derjenigen Nabenseite zur Verfügung gestellt, welche dem äußeren Rand des Eingabeteils zugewandt ist. Der Abstand zwischen dem Teil, welches das Flattern verhindert, und dem Eingabeteil kann auf Null oder einen geringen Wert eingestellt werden. Daher wirkt keine aufbrechende Kraft auf das Stützteil im zentralen Bereich des Eingabeteils, das seitliche Flattern des Eingabeteils wird unterdrückt und die Einfachheit der Handhabung des Eingabeteils wird erhöht. Zur selben Zeit wird die Genauigkeit der Messung der Handkraft erhöht. Da die Teile, die das Flattern verhindern, im äußeren Randbereich des Eingabeteils angeordnet sind, besteht selbst dann, wenn das Eingabeteil gegen ein Teil gedrückt wird, welches das Flattern verhindert, ein Kontakt von Fläche zu Fläche, wodurch der Flächendruck auf ein geringes Maß beschränkt ist und der Reibungswiderstand gering gehalten wird. Genauer gesagt, wenn die Teile, die das Flattern verhindern, aus einem Kunstharz mit einem geringen Reibungskoeffizienten gefertigt sind, wird der Reibungswiderstand noch weiter auf einen geringeren Wert beschränkt, selbst wenn die Teile, die das Flattern verhindern, mit dem Eingabeteil in Kontakt kommen.
Andere bevorzugte Ausführungsbeispiele der vorliegenden Erfindung sind in den weiteren abhängigen Patentansprüchen dargelegt.
Im folgenden wird die vorliegende Erfindung detaillierter anhand mehrerer Ausführungsbeispiele in Verbindung mit den begleitenden Zeichnungen erläutert, wobei:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhles entsprechend des Ausführungsbeispiels 1 der Erfindung ist;
Fig. 2 eine Draufsicht desselben Rollstuhles ist;
Fig. 3 eine Rückansicht desselben Rollstuhles ist;
Fig. 4 eine axiale Ansicht des Nabenbereiches eines Rades des Rollstuhles ist, wobei die Abdeckung entfernt wurde;
Fig. 5 eine vergrößerte Ansicht des Bereiches A-A in Fig. 4 ist;
Fig. 6 eine vergrößerte Ansicht des Bereiches B-B in Fig. 4 ist;
Fig. 7 eine Seitenansicht von der Innenseite des rechten Rades des Rollstuhles des Ausführungsbeispieles der Erfindung gesehen ist;
Fig. 8 eine Seitenansicht von der Innenseite des linken Rades des Rollstuhles des Ausführungsbeispieles der Erfindung gesehen ist;
Fig. 9 eine charakteristische Kurve einer Ausgabe des Potentiometers gegenüber der Handkraft ist;
Fig. 10 eine Kurve ist, welche die Beziehung zwischen dem Eingabesignal des Potentiometers und der vorgegebenen Handkraft zeigt;
Fig. 11 ein Diagramm der elektrischen Verbindung des manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhles des zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung ist;
Fig. 12 eine Ansicht eines essentiellen Teiles des rechten Rades von der Innenseite des Rollstuhles gesehen ist, dem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung entsprechend;
Fig. 13 ein vergrößerter Querschnitt des Bereiches C-C in Fig. 12 ist;
Fig. 14 eine Fig. 5 ähnliche Ansicht ist, die ein anderes Ausführungsbeispiel der Federhalterung des Teils zur Erfassung der Handkraft zeigt;
Fig. 15 eine Seitenansicht eines Teiles ist, welches das Flattern verhindert, entsprechend einem anderen Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung;
Fig. 16 eine Querschnittsansicht eines Teilbereiches eines Teils zur Erfassung der Handkraft ist, welches das Teil enthält, welches das Flattern verhindert (aus Fig. 15); sowie
Fig. 17 eine Querschnittsansicht des Teils ist, welches das Flattern verhindert (aus Fig. 15).
Ausführungsbeispiele werden nun anhand der Zeichnungen im Anhang beschrieben.
Fig. 1 ist eine Seitenansicht eines manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhls bezüglich des Ausführungsbeispiels 1 der Erfindung. Fig. 2 ist eine Draufsicht auf denselben Rollstuhl. Fig. 3 ist eine Rückansicht desselben Rollstuhls. Fig. 4 ist eine axiale Ansicht des Nabenbereiches eines Rades des Rollstuhles, wobei die Abdeckung entfernt wurde. Fig. 5 ist eine vergrößerte Ansicht des Bereiches A-A in Fig. 4. Fig. 6 zeigt den Bereich B-B in Fig. 4. Fig. 7 ist eine Seitenansicht von der Innenseite des rechten Rades des Rollstuhls entsprechend der Erfindung her gesehen. Fig. 8 ist eine Seitenansicht von der Innenseite des linken Rades des Rollstuhls entsprechend der Erfindung her gesehen. Fig. 9 ist eine charakteristische Kurve der Ausgabe eines Potentiometers gegenüber der Handkraft. Fig. 10 ist eine Kurve, welche die Beziehung zwischen dem Eingabesignal des Potentiometers und des Zieldrehmoments.
Im manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhl 1 der Erfindung wird Hilfsenergie jeweils zum linken und rechten Rad 2 zugeführt, und zwar im Verhältnis der auf das jeweilige linke und rechte Rad 2 einwirkenden Handkraft. Der Rollstuhl besteht aus einem bestehenden faltbaren Typ eines manuell betätigten Rollstuhlkörpers, wobei die Räder abnehmbar an der linken und rechten Seite des Rollstuhlkörpers befestigt sind. Die Vorderseite und die Rückseite des Rohrrahmens 3 des Fahrzeugkörpers ist für freies Rollen mit einem Paar linker und rechter Laufrollen 4 sowie Räder 2 ausgestattet.
Ein Sitz 5, welcher aus Tuch gefertigt ist und auf welchem der Fahrer sitzt, liegt im Zentrum des Rahmens 3. Wie in Fig. 3 gezeigt, weist der Rahmen 3 ein Paar vorderer und hinterer Querträger 3a auf. Die X-förmigen Querträger 3a werden in ihrem Schnittpunkt durch Teile einer Achse 6 geschwenkt, so dass der Fahrzeugkörper um die Achse 6 gefaltet werden kann.
Ein Paar linker und rechter hinterer Rohre 3b befinden sich im hinteren Teil des Rahmens 3. Die oberen Enden der hinteren Rohre 3b sind rückwärts gebogen und für eine Pflegeperson mit Griffen 7 abgedeckt. Ein Stützrad 8 ist an der Innenseite jedes der Räder 2 so angebracht, dass sie schräg nach hinten unten verlaufen (nach rechts in Fig. 1), um zu verhindern, dass der Rollstuhl umkippt.
Ein Paar linker und rechter Rohre 3c als Armstützen verlaufen aus einer mittleren Höhe der hinteren Rohre 3b des Rahmens 3 waagerecht am Fahrzeugkörper nach vorn und sind vorn in im Wesentlichen rechten Winkeln nach unten gebogen, wobei ihre Enden mit den Laufrollen 4 für freies Rollen verbunden sind. Die vorderen Enden des Paares rechter und linker Sitzrohre 3d, welche sich unter den Rohren 3c für die Ellenbogen befinden, verlaufen schräg nach vorn unten, wobei ihre erweiterten Enden (vorderen Enden) mit einem Paar Fußstützen 9 ausgestattet sind.
Wie in Fig. 6 gezeigt, ist jedes der Räder 2 für eine freie Drehung mit zwei Halterungen 12 an einer Radachse 11 befestigt, welche an einer Radbefestigungsfläche 10 befestigt ist, welche an den Rahmen 3 geschweißt ist. Eine Handfelge 13, die durch den Fahrer von Hand gedreht wird, befindet sich an der Außenseite jedes der Räder 2. Die Handfelge 13 ist durch drei Speichen 15 an einer Scheibe 14 befestigt, welche drehbar mit Hilfe des Bolzen 16 auf einer Nabe 2a des Rades 2 gelagert ist. Deshalb kann die Handfelge 13 unabhängig vom Rad 2 gedreht werden. Wie in Fig. 6 gezeigt, befindet sich in diesem Ausführungsbeispiel ein Dichtring 17, welcher aus einem elastischen Material gefertigt ist, zwischen der Nabe 2a des Rades 2 und der Scheibe 14. Die Scheibe 14 ist mit einer Abdeckung 18 abgedeckt, welche an der Scheibe 14 befestigt ist. Der Dichtring 17 hat sowohl die Funktion eines Reibungsdämpfers, um die Vibration der Peripherie aufgrund der Trägheit der Scheibe 14 zu unterdrücken, als auch die Funktion einer Dichtung.
Die Handfelge 13 ist elastisch an ihren drei Außenpunkten mit Hilfe der in den FlOs. 4 und 5 gezeigten Struktur so befestigt, dass sie relativ zum Rad 2 in beide Richtungen gedreht werden kann.
Das bedeutet, dass, wie in Fig. 4 gezeigt, rechteckige Öffnungen 14a auf der Scheibe 14 in drei Außenpositionen eingebracht sind. Eine Feder 19 mit großem Durchmesser und eine Feder 20 mit kleinem Durchmesser sind in komprimiertem Zustand in einen Raum eingesetzt, der durch die rechteckige Öffnung 14a und einen Einschnitt 2a-1 gebildet wird, welcher einen halbkreisförmigen Querschnitt aufweist und sich an jedem der drei Teilstücke an der Endseite der Nabe 2a des Rades 2 befindet, wie in Fig. 5 gezeigt. Beide Enden der Federn 19 und 20 werden in Federsitze 21 und 22 eingesetzt. Die Federn 19 und 20 werden durch eine Halterung 24 gesichert, welche an der Nabe 2a des Rades 2 mit Hilfe von zwei Bolzen 23 gesichert ist. Im neutralen Zustand, in dem keine Handkraft auf die Handfelge 13 wirkt, wird die Feder 20 mit kleinem Durchmesser mit einer spezifischen Anfangskompression zwischen die Federsitze 21 und 22 eingesetzt. Die beiden Enden der Feder 19 mit großem Durchmesser befinden sich in geringer Entfernung von den Federsitzen 21 und 22, ohne jedoch Kraft auf die Federsitze 21 und 22 auszuüben. Die Federkonstante der Feder 19 mit großem Durchmesser ist größer als diejenige der Feder 20 mit kleinem Durchmesser.
Wie in den FIGs. 4 und 6 gezeigt, ist ein Potentiometer 27 zur Erfassung der Größe und Richtung der auf die Handfelge 13 (Scheibe 14) einwirkenden Handkraft über die Stärke und Richtung der Drehungen des Rades 2 (Nabe 2a) relativ zur Handfelge 13 am äußeren Ende der Nabe Za befestigt, indem Bolzen 25 in die länglichen Öffnungen 27a so eingesetzt werden, dass die Position des Potentiometers 27 verstellbar ist (siehe Fig. 4). Ein Ende eines Hebels 28 ist mit einem Ende der Antriebsachse des Potentiometers 27 verbunden. Das andere Ende des Hebels 28 hat eine längliche Öffnung, welche mit einem Stift 29 verbunden ist, der aus der Scheibe 14 herausragt.
Wie in den FIGs. 6 bis 8 gezeigt, befindet sich bezüglich der Breite des Fahrzeugs eine feststehende Scheibe 30 innen in jedem Rad des Paares von Rädern 2, welche an einer Radachse 11 befestigt ist. Eine Steuereinheit 31, welche Steuermittel und einen elektrischen Motor 32 als Antriebsquelle enthält, ist auf der feststehenden Scheibe 30 befestigt.
Innerhalb jedes der Räder 2 befindet sich ein Raum, der durch die feststehende Scheibe 30 definiert ist. Der Raum ist mit Hilfe einer ringförmigen Trennwand 33 in eine Kammer 51 und eine Kammer 52 aufgeteilt. Die Steuereinheit 31 ist in der Kammer 51 untergebracht. Ein Rotationswandler 34 führt eine Signalübertragung zwischen der Steuereinheit 31 und dem Potentiometer 27 durch.
Die Hilfsenergie, die mit jedem der elektrischen Motoren 32 erzeugt wird, wird mit Hilfe von Kraftübertragungsmitteln übertragen, einschließlich eines Riemenübertragungsmechanismus' G1 sowie Getrieben G2 und G3 für jedes der Räder 2.
Das oben beschriebene Teil zur Erfassung der Handkraft, welches aus den Federn 19 und 20 besteht, das Teil zur Signalübertragung, welches aus dem Rotationswandler 34 besteht, das Steuermittel, welches aus der Steuereinheit 31 besteht sowie das Kraftübertragungsmittel, welches aus dem elektrischen Motor 32, dem Riemenübertragungsmechanismus G1 und den Getrieben G2 und G3 besteht, bilden eine Hilfsenergieeinheit. Die Hilfsenergieeinheit ist rund um die Radachse 11 der Nabe 2a jedes der Räder 2 in radial und axial kompakten Ausmaßen angeordnet. Jedes der Räder 2, einschließlich der Hilfsenergieeinheit in der Nabe 2a kann an dem zuvor erwähnten Fahrzeugkörper befestigt oder von diesem entfernt werden.
Der manuell betätigte, motorunterstützte Rollstuhl 1 der Erfindung hat einen Hauptschalter (nicht gezeigt), welcher in der Nabe 2a des rechten Rades 2 sitzt. Der Hauptschalter wird durch eine Schwenkbewegung des in Fig. 7 gezeigten Hebels 35 ein- und ausgeschaltet. Der frei schwenkbare Hebel 35 ist mit der Radachse 11 verbunden. Das Basisteil des Hebels 35 weist teilweise Zahnradzähne 35a auf, die in einen Zahnbogen 36 eingreifen, welcher den Hauptschalter ein- und ausschaltet. Eine Licht emittierende Diode (LED, nicht gezeigt) ist in das vordere Ende des Hebels 35 eingebettet, um anzuzeigen, ob der Hauptschalter ein- oder ausgeschaltet ist. Ein Kabel 37, welches aus der LED herausführt, ist elektrisch mit der Batterie 38 verbunden, welche später beschrieben wird.
Der manuell betätigte, motorunterstützte Rollstuhl 1 der Erfindung hat eine Batterie 38, welche sich entfernbar nahe dem rechten Rad 2 befindet, wie in den FIGs. 1 bis 7 gezeigt. Das heißt, dass ein Winkel 39 mit Hilfe eines Bolzens 40 an der feststehenden Scheibe 30 befestigt ist, wie in Fig. 6 gezeigt. Am oberen Teil des Winkels 39 ist mit Hilfe einer Schraube 42 ein Batteriehalter 41 befestigt. Die Batterie 38 ist herausnehmbar in den Batteriehalter 41 eingesetzt.
Mit dem oben beschriebenen Aufbau versorgt die Batterie 38 durch die Kabelbäume 43 und 52 beide Hilfsenergieeinheiten mit Strom, die sich am linken und rechten Rad 2 befinden, wenn der Hauptschalter durch die Schwenkbewegung des Hebels 35 eingeschaltet wurde, vorausgesetzt dass die Batterie 38 in den Batteriehalter 41 eingesetzt wurde.
Wie in Fig. 7 gezeigt, sind die Kabelbäume 43 und 52 durch die Kupplungen 44a und 44b elektrisch miteinander verbunden. Ein Ende des Kabelbaumes 43 ist elektrisch mit der Hilfsenergieeinheit am rechten Rad 2 verbunden, während das andere Ende elektrisch mit der Hilfsenergieeinheit am linken Rad 2 verbunden ist, wie in Fig. 8 gezeigt. Wie in Fig. 8 gezeigt, ist eine Kupplung 45 an der feststehenden Scheibe 30 am linken Rad 2 befestigt. Der Kabelbaum 43 kann einfach elektrisch mit der Hilfsenergieeinheit am linken Rad 2 verbunden werden, indem lediglich eine Kupplung 46, welche mit dem Ende des Kabelbaumes 43 verbunden ist, in die Kupplung 45 gedrückt wird.
In diesem Ausführungsbeispiel wird die Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers 27 durchgeführt, indem die in Fig. 4 gezeigten Bolzen 25 gelöst werden und danach die Position des Potentiometers 27 eingestellt wird. Hier befindet sich in der Steuereinheit 31, welche an der feststehenden Scheibe 30 befestigt ist, eine LED 47 (gezeigt in den FIGs. 4 und 6), welche aufleuchtet, sobald das Potentiometer 27 auf den Nullpunkt eingestellt wurde. Wie in Fig. 4 gezeigt, befindet sich in der Trennwand 33 im Rad 2 ein Justagefenster 33a, welches der LED 47 zugewandt und kreisförmig ist, an einer der LED 47 entsprechenden Position. Ein kreisförmiges transparentes Teil 48 ist in das Justagefenster 33a eingesetzt. Während das transparente Teil 48 in diesem Ausführungsbeispiel enthalten ist, kann die LED auch abgelesen werden, wenn die gesamte Trennwand transparent gefertigt ist, oder wenn der Teil der Trennwand 33, welcher der LED 47 zugewandt ist, dünnwandig ist, wodurch er halbtransparent wird.
Wie in den FIGs. 4 und 6 gezeigt, sind die LED 47, das Justagefenster 33a und das transparente Teil 48 so angeordnet, dass sie parallel zur Radachse 11 ausgerichtet sind. Jede einzelne der vier Öffnungen 2a-2 von größer und kleiner Größe befindet sich an einer von vier Positionen an der Endfläche der Nabe 2a. Bogenförmige Öffnungen 14b befinden sich abhängig von der Drehung des Rades 2 an drei Positionen des Kreises der Scheibe 14. Deshalb kann, wenn die Abdeckung 18 zur Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers 27 entfernt wurde (siehe Fig. 6), der Leuchtzustand der LED 47 (oder der Zustand der Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers 27) visuell von der Außenseite jedes Rades 2 abgelesen werden, wie in Fig. 4 gezeigt.
Nun wird die Funktionsweise des manuell betätigten, motorunterstützten Rollstuhles des vorliegenden Ausführungsbeispiels beschrieben.
Wenn der Fahrer eine Handkraft auf das Paar linker und rechter Handfelgen 13 ausübt, um diese zum Beispiel in eine Vorwärtsdrehung zu versetzen, dann bewegt sich die Handfelge 13 nicht und es wird auch keine relative Drehung zwischen der Handfelge 13 und dem Rad 2 erzeugt, solange die Größe der Handkraft Fm nicht die anfängliche Kompressionskraft übersteigt, welche durch die drei Federn 20 mit kleinem Durchmesser erzeugt wird. Dabei ist die Ausgabe des Potentiometers 27 Null, wie in Fig. 9 gezeigt. In Fig. 9 steht das Symbol Fm0 für die Handkraft, welche gleich der anfänglichen Kompressionskraft ist, die durch die drei Federn 20 mit kleinem Durchmesser erzeugt wird.
Danach, wenn die Handkraft Fm den Wert Fm0 übersteigt, wird zuerst nur die Feder 20 mit kleinem Durchmesser zusammengepresst und die Handfelge 13 dreht sich relativ zum Rad 2 in einem Winkel, welcher dem Ausmaß des auf die Feder 20 mit kleinem Durchmesser wirkenden Druck entspricht. Die relative Drehung der Handfelge 13 wird durch den Hebel 28 verstärkt und an das Potentiometer 27 übertragen. Das Potentiometer 27 gibt entsprechend der auf die Handfelge 13 wirkenden Handkraft Fm ein Signal aus, das durch eine gerade Linie (a) in Fig. 9 angezeigt ist. Das Signal wird durch den Rotationswandler 34 in den Steuerbereich jeder Kontrolleinheit 31 gesandt. Wegen einer kleinen Federkonstante der Feder 20 mit kleinem Durchmesser ist die Größe des Drucks auf die Feder 20 entsprechend der Erhöhung der Handkraft Fm oder auch die Drehzahl der Handfelge 13 groß. Deshalb wird die Empfindlichkeit des Potentiometers 27 auf hohem Niveau gehalten. Daraus ergibt sich, dass der Fahrer den Rollstuhl 1 auf sehr genau kontrollierte Weise bedienen kann.
Wenn der Wert der auf die Handfelge 13 wirkenden Handkraft Fm den Wert Fm1 erreicht, dargestellt in Fig. 9, wird gemeinsam mit der Feder 20 mit kleinem Durchmesser nun auch die Feder 19 mit großem Durchmesser zusammengepresst. Die Handfelge 13 dreht sich nun relativ zum Rad 2 in einem Winkel, welcher der Größe des auf beide Federn 19 und 20 wirkenden Drucks entspricht. Dabei gibt das Potentiometer 27 ein Signal aus, welches der auf die Handfelge 13 einwirkenden Handkraft Fm entspricht, dargestellt durch eine gerade Linie (b) in Fig. 9.
Danach, wenn die auf die Handfelge 13 einwirkende Handkraft Fm den Wert Fm2 erreicht, dargestellt in Fig. 9, kommen die beiden Federsitze 21 und 22 miteinander in Kontakt. Daraus ergibt sich, dass die Handkraft Fm direkt an das Rad 2 übertragen wird. Zu diesem Zeitpunkt ist die Ausgabe des Potentiometers 27 konstant, wie in Fig. 9 durch eine gerade Linie (c) dargestellt. Anstelle des Aufbaus, nachdem beide Federsitze miteinander in Kontakt kommen, kann auch ein Aufbau verwendet werden, nach dem die Scheibe 14 in Kontakt mit der Nabe 2a oder mit dem Halter 24 kommt.
Wenn der Fahrer Handkraft in umgekehrter Richtung auf die Handfelge 13 anwendet, ändert sich die Ausgabe des Potentiometers 27 wie in Fig. 9 durch die geraden Linien (a'), (b') und (c') angezeigt. Die in Fig. 9 schraffierte Zone der Handkraft ist die unempfindliche Zone. Da die unempfindliche Zone entsteht, indem eine spezifische Anfangsdruckkraft mit Hilfe der oben beschriebenen Feder 20 erzeugt wird, wird eine unempfindliche Zone in einer schmalen Bandbreite aufgrund der kleinen Federkonstante der Feder 20 auf stabile Weise erzeugt. Die Bereitstellung einer solchen unempfindlichen Zone ermöglicht es, den Stillstand eines Rollstuhles sicher zu erfassen, während mechanische und elektrische Ungenauigkeiten zu erlaubt sind.
Die in Abständen auf die Handfelge 13 angewandte Handkraft Fm wird, wie oben beschrieben, mit Hilfe des Potentiometers 27 gemessen und das gemessene Signal wird durch den Rotationswandler 34 an den Steuerbereich der Steuereinheit 31 weitergeleitet. Der Steuerbereich der Steuereinheit 31 berechnet ein Zieldrehmoment τ, das auf einem bestimmten Hilfsquotienten für ein Eingabesignal Vin beruht, das aus dem Potentiometer 27 kommt, und gibt ein Steuersignal entsprechend dem Zieldrehmoment τ aus. Die Beziehung zwischen dem Eingabesignal Vin und der Zieldrehmoment τ ist in Fig. 10 dargestellt, wobei der Hilfsquotient als ein Parameter dient. In diesem Ausführungsbeispiel beträgt das Zieldrehmoment Null, wenn der Wert von Vin im Bereich Vi1 bis Vi2 liegt. Daher wird die unempfindliche Zone gebildet wie in Fig. 10 durch die Schraffur dargestellt.
Wenn beide elektrische Motoren 32 angetrieben werden, dann werden ihre Rotationen an das linke und rechte Rad 2 durch die Kraftübertragungsmittel übertragen, einschließlich dem Riemenübertragungsmechanismus G1 und den Getrieben G2 und G3. Dann wird sowohl das rechte als auch das linke Rad durch die Antriebskraft angetrieben, die der Summe der Handkraft und der Hilfsenergie entspricht. Daraus ergibt sich, dass der Rollstuhl 1 vorwärts getrieben wird und der Fahrer den Rollstuhl leicht mit etwa der Hälfte der gesamten Antriebskraft antreibt.
Die zuvor erläuterte Beschreibung wurde in Bezug auf die Vorwärtsbewegung des Rollstuhls 1 vorgenommen. Die Rückwärtsbewegung funktioniert analog der Vorwärtsbewegung.
Um entsprechend dem zuvor beschriebenen Ausführungsbeispiel die Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers jedes der Räder 2 vorzunehmen, werden die in Fig. 4 gezeigten Bolzen 25 gelöst und die Position des Potentiometers eingestellt. In diesem Fall befindet sich die LED 47 (siehe FIGs. 4 und 6), welche aufleuchtet, sobald die Einstellung des Nullpunktes vorgenommen wurde, in der Steuereinheit 31, welche an der feststehenden Scheibe 30 befestigt ist. Wenn die Abdeckung 18 (siehe Fig. 6) entfernt wird, um die Einstellung des Nullpunktes am Potentiometer 27 vorzunehmen, kann der Leuchtzustand der LED 47 (oder der Zustand der Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers 27) von der Außenseite jedes der Räder 2 durch die Öffnung 2a-2 der Nabe 2a sowie durch die Öffnung 14b der Scheibe 14 visuell bestätigt werden. Deshalb kann die Person, welche die Einstellung des Nullpunktes durchführt, anhand des Leuchtens der LED 47 erkennen, dass die Einstellung des Nullpunktes erfolgreich war. Danach können die Bolzen 25 festgezogen werden, um die Einstellung des Nullpunktes zu beenden. Folglich kann die Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers 27 innerhalb kurzer Zeit durch ein einfaches Verfahren durchgeführt werden.
Besonders in diesem Ausführungsbeispiel ist der Nullpunkt des Potentiometers 27 in einer bestimmten Toleranz eingestellt. Die Leuchtzone der LED 47 ist so eingestellt, dass sie kleiner als die elektrisch unempfindliche Zone des Eingabesignals Vin ist, welches aus dem Potentiometer 27 stammt. Daraus ergibt sich, dass wenn die LED 47 aufleuchtet, der Nullpunkt des Potentiometers 27 sicher innerhalb der elektrisch unempfindlichen Zone bestimmt wird, so dass die Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers 27 innerhalb einer kurzen Zeit durch ein einfaches Verfahren vorgenommen werden kann.
Während die LED 47 sich in diesem Ausführungsbeispiel an jedem der Räder 2 links und rechts befindet, können ähnliche LEDs anstatt an den Rädern an jedem anderen Ort des Rollstuhls angebracht werden.
Nun wird anhand der FIGs. 11 bis 14 das zweite Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben. Fig. 11 ist ein Diagramm der elektrischen Verbindungen des manuell betätigten und motorunterstützten Rollstuhles dieser Erfindung. Fig. 12 ist eine Ansicht eines essentiellen Teiles des rechten Rades von der Innenseite desselben Rades her gesehen. Fig. 13 ist ein vergrößerter Querschnitt des Bereiches C-C in FlG. 12. Fig. 14 zeigt ähnlich wie Fig. 5 ein anderes Ausführungsbeispiel der Federhalterung des Teils zur Erfassung der Handkraft. In diesen Zeichnungen sind diejenigen Teile, die identisch mit denjenigen in den FIGs. 1 bis 10 sind, mit denselben Symbolen gekennzeichnet.
Wie in Fig. 11 gezeigt, ist auch in diesem Ausführungsbeispiel die LED 47, welche aufleuchtet, sobald die Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers 27 vollständig durchgeführt wurde, in der Steuereinheit 31 enthalten, welche sich in jeder Nabe des linken und rechten Rades befindet. Auch der Hauptschalter 55, der mit Hilfe des Hebels 35 ein- und ausgeschaltet wird, befindet sich an der Innenseite der feststehenden Scheibe 30 des rechten Rades. Eine LED 56, welche, indem sie leuchtet, sowohl die Restladung der Batterie und Störungen im gesamten Rollstuhl als auch den Ein/Aus-Status der Leistung anzeigt (Ein/Aus-Status des Hauptschalters 55) befindet sich an der Steuereinheit 31 an der rechten Seite.
In diesem Ausführungsbeispiel ist jede Steuereinheit 31 mit einer Leiterplatte 31a für Leistungsbauteile und einer Leiterplatte 31b für Steuerbauteile ausgestattet, die beide in einem bestimmten Abstand voneinander entfernt in Fahrzeugbreite liegen (hintereinander in der Zeichnung in Fig. 11) und ebenfalls in Umfangsrichtung voneinander entfernt sind. Die Leiterplatte 31a für Leistungsbauteile ist in einem Fläche- zu-Fläche Kontakt an der feststehenden Scheibe 30 befestigt und trägt solche Komponenten (nicht gezeigt) wie Relais, Kondensatoren und Thyristoren, welche Wärme erzeugen. Auf der Leiterplatte 31b für Steuerbauteile sind Komponenten wie der Prozessor (CPU) und ähnliches befestigt, die keine Wärme erzeugen. Auf diese Weise sind die Komponenten, die Wärme erzeugen, und diejenigen Komponenten, die keine Wärme erzeugen, getrennt voneinander jeweils auf der Leiterplatte 31a für Leistungsbauteile und auf der Leiterplatte 31b für Steuerbauteile befestigt, so dass die Wärme der Komponenten, die Wärme erzeugen, effizient durch die feststehende Scheibe 30 an die Luft abgeleitet werden kann, und jede der Radnaben vor Erhitzung geschützt wird.
In diesem Ausführungsbeispiel sind die Leiterplatte 31a für Leistungsbauteile und die Leiterplatte 31b für Steuerbauteile jeweils bogenförmig gefertigt und jeweils in Umfangsrichtung voneinander entfernt. Es muss erwähnt werden, dass zur Vereinfachung der Zeichnung die Leiterplatte 31a für Leistungsbauteile und die Leiterplatte 31b für Steuerbauteile in Fig. 11 so gezeigt sind, als wären sie in radialer Richtung voneinander entfernt. Tatsächlich sind sie jedoch nicht in radialer Richtung voneinander entfernt.
Die LED 47 ist an der Fläche (der Außenseite, auf die Breite des Fahrzeuges bezogen) der Leiterplatte 31b für Steuerbauteile der Steuereinheit 31 so befestigt, dass ihr Leuchtzustand einfach von der Außenseite visuell abgelesen werden kann. Jede der LEDs 47 hat die Funktion, den Fahrer durch ihr Leuchten über die vollständige Durchführung der Einstellung des Nullpunktes des Potentiometers 27 zu informieren, welches an jedem der Räder angebracht ist. Außerdem soll jede der LEDs 47 den Fahrer durch ihr Blinken (genauer gesagt, durch die Anzahl von "Ein" und "Aus" über eine bestimmte Zeitdauer) über jegliche Störungen des Potentiometers 27 und der Steuereinheit 31 informieren sowie mit Informationen über Ort und Art der Störungen. Wenn solche Störungen auftreten, wird der Fahrer über das Auftreten und die Art der Störung informiert, in dem ein Summer 57 zusätzlich zum Blinken der LED 47 einen Ton erzeugt.
Da die LED 47 links und rechts an jedem der Räder angebracht ist, kann der Fahrer anhand des Blinkens der LED 47 erkennen, an welchem der Räder die Störung auftrat. Anhand der Art des Blinkens kann der Fahrer auch erkennen, welche Art der Störung vorliegt, so dass sofort eine angemessene Handlung gegen die Störung unternommen werden kann.
Die LED 56, welche sich in der rechten Steuereinheit 31 befindet, ist, wie in den FIGs. 11 bis 13 gezeigt, an einer Stelle befestigt, die sich an der Rückseite der Leiterplatte 31b für Steuerbauteile befindet. Sie überschneidet sich in Umfangsrichtung gesehen nicht mit der Leiterplatte 31a für Leistungsbauteile. Eine kreisförmige Öffnung 30a befindet sich in der feststehenden Scheibe 30 gegenüber der LED 56. Eine Gummitülle 58 ist in die kreisförmige Öffnung 30a eingesetzt. Die LED 56 befindet sich in einer Öffnung der Gummitülle 58, welche der Innenseite der feststehenden Scheibe 30 zugewandt ist. Die andere Öffnung der Gummitülle 58, welche der Außenseite der feststehenden Scheibe 30 zugewandt ist, ist nach oben geöffnet. Eine transparente Linse 59 befindet sich in der Gummitülle 58.
Ein Teil der Linse 59 ist mit einer Reflektionsfläche 59a von 45 Grad gefertigt, so dass das Licht L der LED 56 von der Reflektionsfläche 59a reflektiert wird, wie in Fig. 13 gezeigt. Dabei wird das Licht nach oben in einem rechten Winkel gebrochen und verlässt die Linse 59 aufwärts.
Deshalb kann der Fahrer aus der Sitzposition des Fahrers den Leuchtzustand der LED 56 einfach erkennen und aus dem Leuchtzustand Informationen darüber erhalten, ob der Schalter ein- oder ausgeschaltet ist, über den Restladezustand der Batterie oder jegliche Störung im gesamten Rollstuhl. Falls irgendeine Störung auftritt, während der Rollstuhl genutzt wird, erkennt der Fahrer die Störung anhand des Leuchtens der LED 56. Dann kann die Abdeckung des gestörten Rades geöffnet werden, um die Art der Störung anhand der Art des Leuchtens der LED 47 zu erkennen und zu finden.
In diesem Ausführungsbeispiel ist die Federhalterung für die Federn 19 und 20 mit großem und kleinem Durchmesser, welche die Teile zur Erfassung der Handkraft bilden, aufgebaut wie in Fig. 14 gezeigt.
Das heißt, die Weite W&sub1; der Nut in der Halterung 24 und die Weite W&sub2; der Nut in der Nabe 2a sind größer gefertigt als die Weite W&sub3; der rechteckigen Öffnung 14a der Scheibe 14 (W&sub1; > W&sub2; > W&sub3;). Im neutralen Zustand, ohne die auf die Handfelge einwirkende Handkraft, ist, wie in Fig. 14 gezeigt, ein Ende der Halterung 24 in Kontakt mit einem Federsitz 21 und ein Ende der Nabe 2a ist in Kontakt mit dem anderen Federsitz 22. Ein Abstand Δ W&sub1; befindet sich zwischen der Halterung 24 und dem Federsitz 22 und ein Abstand Δ W&sub2; befindet sich zwischen der Nabe 2a und dem Federsitz 21.
Dabei ist jede der Halterungen 24 mit Hilfe zweier Bolzen 23 an der Nabe 2a befestigt, welche in Umfangsrichtung längliche Öffnungen (nicht gezeigt) aufweist, um die Bolzen 23 aufzunehmen.
Das Teil zur Erfassung der Handkraft kann mit Hilfe des folgenden Verfahrens in die in Fig. 14 gezeigte neutrale Position gebracht werden.
Wenn die Bolzen 23 gelöst sind, dann werden die Federn 19 und 20 sowie die Federsitze 21 und 22 in die rechteckige Öffnung 14a der Scheibe 14 eingesetzt. Zu diesem Zeitpunkt dreht sich die Scheibe 14 in Richtung des Pfeils in Fig. 14, um einen Federsitz 22 in Kontakt mit einem Ende der Nut der Nabe 2a zu bringen. Dann dreht sich die Halterung 24 in dieselbe Richtung, um die Nut der Halterung 24 mit dem anderen Federsitz 21 in Kontakt zu bringen. Schließlich werden die Bolzen 23 festgezogen, um die eingestellte Position zu halten, wie in Fig. 14 gezeigt.
Mit dem oben beschriebenen Aufbau können Herstellungsfehler, welche die Weite W&sub1; der Nut in der Halterung 24, die Weite W&sub2; der Nut in der Nabe 2a und die Weite W&sub3; der rechteckigen Öffnung 14a in der Scheibe 14 betreffend, mit Hilfe des Abstands Δ W&sub1; und Abstand Δ W&sub2; aufgefangen werden, so dass das Teil zur Erfassung der Handkraft einfach und exakt während des Zusammenbaus auf den neutralen Zustand eingestellt werden kann. Für die anderen beiden in Fig. 14 gezeigten Orte kann die Einstellung auf den neutralen Zustand in ähnlicher Weise vorgenommen werden.
Die FIGs. 15 bis 17 zeigen ein anderes Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
Wie in den FIGs. 15 bis 17 gezeigt, ist ein Gleitstück 25', welches aus einem Kunststoff hergestellt ist und einen im Wesentlichen U-förmigen Querschnitt aufweist, an einem Endstück jeder der Halterungen 24 eingesetzt und gleitend gehalten. Jedes Gleitstück 25' ist mit leichtem Druck gegen die äußere Endfläche der Scheibe 14 gedrückt. Dies geschieht mit Hilfe einer Stellschraube 26, welche relativ zum Endstück der Halterung 24 hinein- und herausgeschraubt werden kann, so dass der Abstand zwischen beiden Komponenten Null beträgt oder sehr gering ist. Deshalb werden die Scheibe 14 und die Handfelge 13, welche durch die Scheibe 14 gehalten wird, mit Hilfe der Gleitstücke 25' gehalten, welche in leichtem Kontakt mit der Außenseite der Scheibe 14 stehen, so dass ein seitliches Spiel dieser Komponenten minimal bleibt. Dabei ist das Gleitstück 25' aus einem Material mit einem kleinen Reibungskoeffizienten gefertigt, wie zum Beispiel Polyacetal-Kunstharz (Duracon), Polyamid-Kunstharz (Nylon) und Fluorin-Kunstharz (Teflon).
Wie in Fig. 15 detailliert gezeigt, ist jedes Gleitstück 25 mit Führungsnuten 25a auf der Innenseite (bezüglich der Weite des Gleitstücks 25) gefertigt, welche in seitlicher Richtung laufen (senkrecht zur Ebene der Zeichnung) und einen halbkreisförmigen Querschnitt haben. Vorsprünge 24a, welche in seitlicher Richtung laufen (senkrecht zur Ebene der Zeichnung) und einen halbkreisförmigen Querschnitt aufweisen, befinden sich an beiden Enden der Halterung 24 (bezüglich der Weite der vorstehenden Endes der Halterung 24). Die Vorsprünge 24a greifen in die Nuten 25a ein, so dass das Gleitstück 25' entlang der Vorsprünge 24a gleitet. Durch die Verbindung zwischen dem Vorsprung 24a und der Führungsnut 25a wird verhindert, dass das Gleitstück 25' herunterfällt.
Aus der zuvor erläuterten Beschreibung geht klar hervor, dass mit der Erfindung ein Effekt zur Verfügung gestellt wird, mit Hilfe dessen die Einstellung des Nullpunktes des Teils zur Erfassung der Handkraft einfach und innerhalb kurzer Zeit durchgeführt werden kann, da der Zustand der Einstellung des Nullpunktes des Teils zur Erfassung der Handkraft bestätigt werden kann, indem der Displaybereich visuell abgelesen wird, weicher sich an dem Rollstuhl selbst befindet.
Weiterhin wird ein Effekt zur Verfügung gestellt, durch welchen der Fahrer mit Informationen versorgt wird, wenn eine Störung in dem manuell betätigten und motorunterstützten Rollstuhl auftritt, an welchem der Räder links und rechts die Störung auftrat und an welchem Ort und welche Art von Störung auftrat, da der Displaybereich auch andere Informationen anzeigt, als die Information über den Zustand der Einstellung des Nullpunktes des Teils zur Erfassung der Handkraft.
Zusätzlich wird ein Effekt zur Verfügung gestellt, durch welchen das Potentiometer einfach und schnell auf den Nullpunkt eingestellt werden kann, da der Zustand der Einstellung des Nullpunktes am Leuchten der Lampe erkannt werden kann.
Weiterhin wird ein Effekt zur Verfügung gestellt, durch welchen das Potentiometer exakt auf den Nullpunkt eingestellt werden kann, da die Leuchtzone der Lampe kleiner eingestellt ist, als die elektrisch unempfindliche Zone für das Eingangssignal, welches vom Potentiometer stammt.

Claims

1. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl (1) mit einer Handkraft- Erfassungseinrichtung (27), um auf die Räder (2) anwendbare manuelle Kräfte zu erfassen, und einem Hilfsenergiesystem, um Hilfsenergie passend zu den manuellen Kräften, erfasst an den jeweiligen Rädern (2), zu erfassen, dadurch gekennzeichnet, dass Anzeigemittel vorgesehen sind, um bestimmte Einstellbedingungen anzuzeigen, die die Zustände der Nullpunkteinstellung der Handkraft- Erfassungseinrichtung (27) sind.

2. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsbedingungen Fehlfunktionen eines mechanischen Antriebssystems und/oder des Hilfsenergiesystems sind.

3. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigemittel einen Display- Abschnitt aufweist, der eine LED (47) hat, wobei der Display- Abschnitt auf einer befestigten Platte (30) für jedes der Räder (2) angeordnet ist.

4. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Display- Abschnitt auf einer Oberfläche einer festen Platte für Räder, die einer Radnabe (2a) gegenüberliegt, angeordnet ist und von einer Fahrzeugkarosserieseite durch Fenster (33a), gebildet in einer Nabenendwand und in einer Hand- Randscheibe (14), erkennbar ist.

5. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Display- Abschnitt visuell durch ein transparentes Teil (48) erkennbar ist.

6. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Handkraft- Erfassungseinrichtung ein Potentiometer (27) aufweist und dass die LED (47) aufleuchtet, wenn die Nullpunkteinstellung der Handkraft- Erfassungseinrichtung beendet ist.

7. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die empfindliche Beleuchtungszone des LED (47) festgelegt ist, enger als eine elektrisch unempfindliche Zone für Eingangssignale von dem Potentiometer (27) zu sein.

8. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung einen weiteren Display- Abschnitt aufweist, der eine weitere LED (56) hat, wobei der weitere Display- Abschnitt auf der Rückseite einer befestigten Platte (30) eines der Räder (2) angeordnet ist.

9. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass jedes der Räder (2) mit einer Steuereinrichtung (31) zum Steuern des Hilfskraftsystems und dem Anzeigemittel versehen ist.

10. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass jede der Steuerungseinrichtungen (31) eine Energie- Leiterplatte (31a) und eine Steuerungs- Leiterplatte (31b), beide voneinander beabstandet, aufweist.

11. Manuel) betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die LED (47) des Display- Abschnittes auf der Außenoberfläche der Steuerungs- Leiterplatte (31b) vorgesehen ist und dass die weiter LED (56) des weiteren Display- Abschnittes auf der Rückseite einer der Steuerungs- Leiterplatten (31b) vorgesehen ist.

12. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass der weitere Display- Abschnitt derart positioniert ist, dass er durch einen Benutzer, der in dem Rollstuhl (1) sitzt, beobachtbar ist.

13. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Wobble- Verhinderungsteile (25') an einer Mehrzahl von Umfangspositionen auf einer Nabenseite vorgesehen sind, die der Nähe des Außenumfangs eines Eingangsteiles (24) der Handkraft- Erfassungseinrichtung (27) zugewandt sind.

14. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Spalt zwischen dem Wobble- Verhinderungsteil (25') und dem Eingangsteil (24) auf Null oder einen winzigen Wert einstellbar ist.

15. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Eingangsteil (24) durch Einschließen einer Scheibe (14), gelagert zur Drehung einer Nabe (2a) des Rades (2), gebildet ist, und dass die Wobble- Verhinderungsteile (25') an einer Mehrzahl von Umfangspositionen vorgesehen sind, die der Nähe des Außenumfangs der Scheibe (14) zugewandt sind.

16. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Spalt zwischen dem Wobble- Verhinderungsteil (25') und dem Eingangsteil (24) mit einer Einstellschraube (26) einstellbar ist, die in der Lage ist, in die Nabenseite des Rades (2) hinein- oder aus dieser herausgeschraubt zu werden.

17. Manuell betätigter, motorunterstützter Rollstuhl nach zumindest einem der vorhergehenden Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Handkraft- Erfassungseinrichtung (27) außerdem Federn (19, 20) aufweist und dass der Aufbau zum Halten der Federn (19, 20) aufweist einen Halter (24), der eine Nut mit einer ersten Breite (W&sub1;) hat, wobei der Halter einer Hand- Randscheibe (14) von einer Seite zugewandt ist, dass die Radnabe (2a) mit einer Nut versehen ist, die eine zweite Breite (W&sub2;) hat, die der Hand- Randscheibe (14) von der anderen Seite der Hand- Randscheibe (14) zugewandt ist, dass die Hand- Randscheibe (14) mit einem rechteckigen Durchbruch (14a) zum Aufnehmen der Federn (19, 20) versehen ist, wobei der rechteckige Durchbruch (14a) eine dritte Breite (W&sub3;) hat, wobei die drei Breiten (W&sub1;, W&sub2;, W&sub3;) die folgenden Ungleichungen erfüllen:

W&sub1; > W&sub3; und

W&sub2; > W&sub3;

wobei der Halter (24) in Umfangsrichtung an einer Radnabe (2a) einstellbar befestigt ist.