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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Magazin zur Lagerung
und Verteilung von Objekten (siehe z. B. FR-A-2 617 145).
Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf die
automatische Lagerung von einer Mehrzahl von
Referenzobjekten, wobei jedes Objekt individuell zugänglich
ist. Sie zielt darüber hinaus auf eine große
Lagerkompaktheit, bei gleichzeitig guter Zugänglichkeit für
eine manuelle Füllung der Lagerelemente des Magazins.
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Die Erfindung hat darüber hinaus ein Magazin zur Lagerung
und Verteilung von Objekten zum Ziel, wobei das Magazin
eine im Wesentlichen parallelepipedische Struktur hat, mit
einem Querschnitt mir vier rechteckigen Winkeln und mit
einer Reihe von n-horizontalen Schienenpaaren, die
gleichmäßig vertikal verteilt sind, und die das Einführen
und das Herausnehmen durch horizontales Gleiten von
Lagerpaletten der Objekte ermöglichen, in zumindest zwei
sich gegenüberliegenden Zeilen, die durch ein
Handhabungsvolumen voneinander getrennt sind, das von einer
Einführ-Entnahmeeinrichtung für die Paletten auf den
Schienen eingenommen wird, verbunden mit einem Aufzug,
dadurch gekennzeichnet, dass eine der Zeilen einen
vertikalen Bereich umfasst, in dem keine Schienen vorhanden
sind, der als Arbeitsvolumen bezeichnet wird, in dem sich
ein horizontaler Träger befindet, rechtwinklig zur Einführ-
Entnahmeeinrichtung der Paletten von ihren Schienen, wobei
der Träger einen Wagen trägt, der sich entlang des Trägers
bewegen kann und einen vertikalen Arm umfasst, der in dem
Transportvolumen angeordnet ist, der sich entlang einer
vertikalen Achse bewegen lässt und an seinem unteren Ende
mit einem Greiforgan für die Objekte ausgestattet ist,
wobei eine Lieferstation an zumindest einem Ende des
Trägers angeordnet ist, ausserhalb des
parallelepipedischen Volumens, in das der Träger
hineinreicht und den vertikalen Arm mit seinem Greiforgan
erreicht, wobei die Paletten mit Einrichtungen für die
präzise Positionierung eines jeden gespeicherten Objektes
versehen sind.
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Andere Eigenschaften der vorliegenden Erfindung ergeben
sich aus der Beschreibung eines Ausführungsbeispieles der
Erfindung, im Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen:
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Fig. 1 zeigt eine perspektivische Außenansicht eines
Lagermagazines gemäß der Erfindung.
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Fig. 2 zeigt eine vereinfachte perspektivische Ansicht,
die die generelle interne Struktur eines Magazins
gemäß der Fig. 1 zeigt.
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Fig. 3 zeigt das Magazin in Draufsicht mit dem Aufzug
auf der Höhe, auf der die Manipulationen der
Objekte durch das Greiforgan erfolgen und mit
einer Palette in der Position, in der ein Objekt
an einen präzisen Ort der Palette herausgenommen
oder abgelegt werden kann.
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Fig. 4 zeigt eine Ansicht von der linken Seite der Fig.
3, die den vertikalen Arm in einer hohen Position
und drei Längspositionen entlang des
Horizontalträgers zeigt: zwei Extrempositionen in
unterbrochener Linie und eine Zwischenposition in
durchgezogener Linie.
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Fig. 5 ist eine Ansicht von der oberen Seite der Fig.
3, mit einer Palette in der Position zur Entnahme
oder Einlagerung von Objekten, wie in Fig. 3 zu
sehen.
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Fig. 6 ist ebenfalls eine Ansicht von oben, aber mit dem
vertikalen Arm auf der Seite der Entnahme und
Lieferstation, wodurch die vertikale Bewegung des
Aufzuges ermöglicht wird. In dieser Ansicht ist
darüber hinaus eine Palette in der Mitte des
Fahrstuhles zu erkennen, in der Position für eine
vertikale Bewegung.
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Fig. 7 ist eine perspektivische Ansicht einer Palette.
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Die Fig. 8 und 9 sind zwei Ansichten, die die Positionierung eines
Objektes auf einer Palette illustrieren.
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Die Fig. 10 und 11 zeigen eine Ansicht des Aufzuges und der damit
verbundenen Herausnahmeeinrichtung von oben.
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Die Fig. 12A bis 12D sind Schemata, die eine Entnahmesequenz einer
Palette sowie deren Anordnung an Ort und Stelle
illustrieren, welche eine Entnahme oder eine
Einlagerung eines Objektes durch das Greiforgan
ermöglichen.
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Fig. 13 ist eine vereinfachte perspektivische Ansicht,
die die allgemeine interne Struktur eines
Magazins gemäß einer Variante zeigt, bei der drei
Lagerzeilen für Paletten vorgesehen sind, von
denen zwei Zeilen in doppelter Tiefe aneinander
stoßen.
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Die Fig. 14A und 14B sind zwei Schemata, die das Aneinanderhängen von
Paletten in einem Magazin gemäß der Fig. 13 mit
doppelter Tiefe illustrieren.
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Die Fig. 15A bis 15F sind Schemata, die eine Entnahmesequenz einer
Palette und deren Anordnung an Ort und Stelle
illustrieren, welche ein Herausnehmen oder ein
Einsetzen eines Objektes im Fall eines Magazins
gemäß der Fig. 13 mit doppelter Tiefe
ermöglichen.
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Die Fig. 16 und 17 zeigen eine Ansicht eines Greiforganes von oben.
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Die Fig. 1 ist eine perspektivische Außenansicht eines
Magazins zur Lagerung und Verteilung gemäß der Erfindung.
Das Magazin ist vollständig abgedeckt, wie in der Figur zu
sehen, es hat eine allgemein parallelepipedische Form und
umfasst eine Lieferstation 1 an der Außenseite dieses
allgemeinen Volumens. Die Lieferstation ist offen
dargestellt, mit einem Objekt 2 im Inneren angeordnet,
vorbereitet zur Entnahme durch den Bediener. Das Magazin
ist vollständig automatisch und umfasst daher eine Konsole
zur Anzeige der angebotenen Produkte und zur Durchführung
der Steuerung, wobei diese keinen Teil der Erfindung
darstellt und durch ein klassisches Steuerprogramm bewirkt
wird.
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In dem beschriebenen Beispiel ist das Objekt 2 verpackt und
dessen Verpackung umfasst eine Aufnahmeeinrichtung, die mit
einem Greiforgan zusammenwirkt. In dem folgenden Text
handelt es sich bei der Besprechung des Objektes 2 um das
verpackte Objekt, welches daher die Aufnahmeeinrichtung
umfasst, die mit dem Greiforgan zusammenwirkt.
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Bei 3 erkennt man eine geschlossene Zugangstür, die von den
Mitarbeitern benutzt wird, zur Befüllung der Paletten des
Magazins. Bei 4 ist der Verschluss dargestellt.
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Nunmehr bezugnehmend auf die Fig. 2 sieht man das Magazin
ohne die Lieferstation 1 und mit entfernter Abdeckung,
wodurch es möglich wird, das Innere des Magazines zu sehen.
Diese perspektivische Ansicht ist allgemein und
schematisch.
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Die allgemeine Struktur ist dabei parallelepipedisch mit
rechten Winkeln, sie umfasst vertikale Stützpfeiler 5 bis
12 mit einem U-Querschnitt, die eine Reihe von n
horizontalen Schienenpaaren 13, 13a (sichtbar in Fig. 4)
tragen, um die Paletten 14 zu halten.
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Die Paletten 14, die weiter unten mit Bezug auf die Fig.
7, 8, 9 beschrieben sind, sind die Basiselemente des
Magazines, auf denen die Objekte wie die 2 in einer
präzisen Position angeordnet sind.
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Die Schienen 13, 13a, die das Halten der Paletten 14
ermöglichen, sind vertikal gleichmäßig verteilt, wobei alle
Schienen nicht notwendigerweise eine Palette tragen und
bestimmte Schienen frei bleiben können. Dies ermöglicht die
Aufteilung der Paletten mehr oder weniger entsprechend der
Höhe der auf den Paletten angeordneten Objekte.
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Die Paletten sind in zwei Zeilen A und b angeordnet, die
sich gegenüberliegen und durch ein Volumen C zur Handhabung
getrennt sind, welches durch eine Einführ-
Entnahmeeinrichtung der Paletten eingenommen wird,
verbunden mit einem Aufzug 30, der isoliert in den Fig.
10 und 11 dargestellt ist.
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Die Zeile B umfasst einen vertikalen Bereich, der als
Arbeitsvolumen B&sub1; bezeichnet wird, der keine Schienen 13,
13a und daher auch keine Paletten 14 aufweist. Das
Arbeitsvolumen B&sub1; ist hinter der Zugangstür 3 angeordnet.
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Die vertikalen Stützpfeiler 5 bis 12 sind mit zwei unteren
Traversen 15, 16 und zwei oberen Traversen 17 und 18
verbunden.
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In dem Arbeitsvolumen B&sub1;, das an den Stützpfeilern 6 und 8
über die Konsolen 19 und 20 (Fig. 5 und 6) aufgehängt
ist, befindet sich ein horizontaler Träger 22, der einen
Wagen 23 trägt, welcher sich entlang des Trägers 22 bewegen
kann, der, wie in den Fig. 2, 4, 5 und 6 zu sehen, das
parallelepipedische Volumen des Magazines verlässt, um in
die Lieferstation 1 hineinzureichen. Der Wagen 23 wird
angetrieben entlang des Trägers durch einen Motor 24
(Fig. 4, 5, 6), der auf einen nicht dargestellten
Zahnriemen wirkt.
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Der Wagen 23 selbst trägt einen vertikalen Arm 25, der sich
vertikal entlang seiner Achse bewegt, geführt durch den
Wagen 23. Die Bewegung wird durch einen Motor 26
sichergestellt (Fig. 3, 4, 5, 6) und einen nicht
dargestellten Zahnriemen, der an den beiden Enden des
vertikalen Armes 25 befestigt ist. An seinem unteren Ende
ist der vertikale Arm 25 mit einem Greiforgan 27 für die
Objekte 2 versehen, welches durch einen Motor 28
(Fig. 3, 4) betätigt wird. Ein bestimmtes Greiforgan 27
ist mit Bezug auf die Fig. 16 und 17 beschrieben. Wie in
Fig. 3 gut zu sehen, ist der vertikale Arm 25 in dem
Handhabungsvolumen C angeordnet, welches einen
Zirkulationsraum für den Aufzug 30 bildet, so dass sich
dieser nicht frei in dem Volumen bewegen kann, wenn der
Wagen 23 mit dem vertikalen Arm 25 und dem Greiforgan 27 am
Ende des horizontalen Trägers 22 in der Lieferstation 1
angeordnet ist, d. h. außerhalb des parallelepipedischen
Volumens des Magazines.
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In der Fig. 2, wie in der Fig. 3, ist der Aufzug 3 auf
der Höhe angeordnet, auf der die Manipulationen des
Objektes 2 durch das Greiforgan 27 erfolgen. Diese
Manipulation erfolgt ausgehend von der Palette 14, in
diesem Fall der Referenzpalette 14a, die auf das
normalerweise freie Paar von Schienen 13, 13a eingeschoben
ist, angeordnet in der Zeile B unmittelbar vor dem Raum B&sub1;,
ohne Schienen. Auf dieser Höhe plaziert die Einführ-
Entnahmeeinrichtung, verbunden mit dem Aufzug 30, die
Palette 14a in Position, mehr oder weniger auf den Schienen
gemäß der Transversalanordnung der Palette, in der ein
Objekt abgesetzt oder aufgenommen werden soll, unter der
Voraussetzung, dass in Längsrichtung der Palette der
vertikale Arm 25 angeordnet ist, der dank des Wagens 23
entlang des Trägers 22 verfährt.
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Unter Bezugnahme auf die Fig. 7, 8 und 9 wird nun eine
Palette 14 beschrieben.
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Die Fig. 7 zeigt perspektivisch eine Palette 14. Sie
besteht aus einem einfachen Rahmen mit vier Seiten: zwei
Längsseiten 29 und zwei Transversalseiten 31, die jeweils
interne Leisten 32 und 33 tragen. Wenn eine Palette 14 in
dem Magazin angeordnet ist, auf einem Schienenpaar 13, 13a,
wird diese so gedreht, dass ihre Längsseiten 29 parallel zu
dem Träger 22 sind. Sie ruht daher auf den Schienen 13, 13a
mit den Transversalseiten 31 und im Spezielleren auf einer
Außenleiste 34 dieser Seiten.
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Die Transversalseiten 31 sind mit gleichmäßig verteilten
Kerben 35 versehen, deren Aufgabe es ist, unbewegliche,
Separatorträger 36 zu plazieren. Diese Separatorträger 36
tragen auf jeder Seite eine Halteleiste 37.
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Man ordnet bei einer bestimmten Palette 14 daher mehr oder
weniger der Separatorleisten 36 gemäß der Größe des zu
plazierenden Objektes an. Man erkennt diese
Separatorleisten 36 in den Ansichten von oben 5 und 6.
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Um andererseits die Objekte längs zu separieren und sie in
präziser Art und Weise anzuordnen, sind die Längsseiten 29
wie auch die Separatorträger 36 jeweils mit Kerben 38 und
39 versehen, die gleichmäßig beabstandet sind und jeweils
dazu bestimmt sind, elastische Klammern 40 und 41
aufzunehmen. Diese Klammern, die in jeder Kerbe angeordnet
sind, sind nicht an der in Fig. 7 dargestellten Palette
angeordnet. Man sieht sie lediglich in den teilweisen
Schnittansichten 8 und 9.
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Die elastischen Klammern 40 sind symmetrisch, mit zwei
Streben 40a und 40b, und sind in den Kerben 39 der
Separatorträger 36 angeordnet, und die elastischen Klammern
41 sind asymmetrisch, mit einer Strebe 41a und sind in den
Kerben 38 der Längsseiten 29 angeordnet.
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Wie man in der Fig. 8 sieht, dienen die Klammern 41a und
40b der Klammern 41 und 40 als Längsanschlag für das Paket
2. Wenn das Paket 2 eine größere Länge hat, als die
Distanz, die zwei Klammern längs trennt, lässt sein
Größenumfang die Streben der Zwischenklammern verschwinden,
wie in Fig. 9 dargestellt, wo das Paket 2 die Streben 41a
und 40b der Klammern 41 und 40 eindrückt. Diese Kombination
der Separatorträger 36 und der elastischen Klammern mit
einklappbaren Streben 40 und 41 ermöglicht die präzise
Positionierung der Objekte auf der Palette, was unabdingbar
für den Betrieb des Magazines ist und ermöglicht
gleicherweise eine große Variabilität der Abmessungen der
Objekte.
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Die Objekte sind vorverpackt und umfassen eine Einrichtung,
die mit dem Greiforgan 27 zusammenwirkt. In dem
beschriebenen Beispiel ist die Einrichtung, die mit dem
Greiforgan 27 zusammenwirkt, welches weiter unten mit Bezug
auf die Fig. 16 und 17 beschrieben wird, eine einfache,
rechteckige Öffnung 42, die in dem oberen Teil der
Verpackung des Objektes 2 ausgebildet ist und in den
Ansichten von oben 5 und 6 gut sichtbar ist.
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Die Palette 14, wie in Fig. 7 zu sehen, umfasst darüber
hinaus für ihre Anordnung und für ihre Entnahme über die
Schienen 13, 13a der Einführ-Entnahmeeinrichtung, die mit
dem Aufzug 30 verbunden ist, Organe, die mit der Einführ-
Entnahmeeinrichtung zusammenwirken. Es handelt sich im
vorliegenden Fall um Alveolen 43, die am Ende einer jeden
Transversalseite 31 auf der Höhe der Außenleiste 34
angeordnet sind.
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Nun wird unter Bezugnahme auf die Fig. 10 und 11 der
Aufzug 30 mit seiner Einführ-Entnahmeeinrichtung
beschrieben.
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Die Fig. 10 ist eine Draufsicht, und die Fig. 11 ist eine
Ansicht von oben.
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Der Aufzug 30 umfasst ein Chassis, das zwei Traversen 44
und 45 umfasst, die durch zwei Längsträger 46 und 47
verbunden sind. Er trägt zwei Halterungen 70, 71 für die
Paletten 14. Das Chassis trägt eine Motorwelle 48, die
durch einen Motor 49 in Rotation versetzt wird. An jedem
Ende der Welle 48, am Ende der Traversen 44 und 45, ist ein
Doppelantriebsritzel 50 angeordnet. Die Traversen 44 und 45
tragen darüber hinaus jeweils ein angetriebenes
Doppelritzel 51.
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Die antreibenden und angetriebenen Doppelritzel 50 und 51,
die auf der Seite der Traverse 44 angeordnet sind, und mit
zwei Ketten 52 und 53 zusammenwirken, die sich auf der Höhe
des Aufzuges kreuzen, wie in Fig. 10 dargestellt (die
Kreuzung erfolgt ohne Schwierigkeiten, da es sich bei den
Ritzeln 50 und 51 um Doppelritzel handelt, wobei die Ketten
daher in unterschiedlichen Ebenen laufen, wie in Fig. 4 zu
sehen), und sind an ihren Enden auf der Höhe der unteren
Traverse 15 der Struktur und der oberen Traverse 17 über
Befestigungsmittel 54 (Fig. 2) fixiert, die mit den
Traversen verbunden sind.
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Die exakt selbe Disposition der Ketten ist auf der anderen
Seite des Aufzuges 30, verbunden mit der Traverse 45, zu
finden.
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Das an gekreuzten Ketten montierte Aufzugsystem sichert
eine Vertikalbewegung des Aufzuges unter Sicherstellung der
horizontalen Anordnung des Aufzuges, mit einem minimalen
vertikalen Raumbedarf. Die Vertikalführung des Aufzuges,
während seiner Bewegung, wird durch zwei Scheiben 58 und 59
sichergestellt, die jeweils vor den Traversen 44 und 45
fixiert sind, und jeweils mit zwei vertikalen Stützpfeilern
9 und 11 mit einem U-Querschnitt zusammenwirken.
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Mit dem Aufzug 30 ist eine Einführ-Entnahmeeinrichtung der
Paletten 14 verbunden.
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Diese Einrichtung ist in den Fig. 12A bis 12D
schematisiert, die eine Sequenz der Extraktion einer
Palette und deren Anordnung auf den Schienen 13-13a der
Zeile B illustrieren, welche unmittelbar auf den freien
Raum B&sub1; folgt, wobei das Greiforgan 27 ein Objekt 2 auf
einer Palette 14 aufnehmen oder ablegen kann. Die
Einrichtung gemäß der Fig. 12A bis 12D ist gleicherweise
in den Fig. 3 und 11 zu erkennen.
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Die Einrichtung umfasst zwei Ketten 60: eine auf jeder
Seite des Chassis des Aufzuges 30, jeweils angeordnet an
der Innenseite der Traverse 44 und der Traverse 45. Jede
Kette 60 läuft über die Ritzel 61, 62, 63, 64 und 65. Die
Ritzel 65 der zwei Ketten sind Motoren und miteinander über
eine gemeinsame Welle 66 verbunden, die durch einen Motor
67 angetrieben wird.
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Jede Kette 60 trägt zwei Antriebszapfen 68 und 69. Die
Zapfen 68 und 69 sind seitlich versetzt, d. h., dass sie
zum Inneren des Chassis gerichtet sind, so dass sie
seitlich in die Alveolen 43 der Paletten 14 eintreten
können, wobei sie darüber hinaus die freie Vertikalbewegung
des Aufzuges ermöglichen, wenn sich die zwei Zapfen 68 und
69 in Ruheposition befinden, wie in der Fig. 12A.
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Um das seitliche Einführen der Zapfen in die Alveolen 43
einer Palette 14 zu ermöglichen, ist es offensichtlich
notwendig, dass die Paletten mit ihren Alveolen 43 entlang
der Länge der Halteschienen 13, 13a der Paletten laufen,
wie gut in Fig. 3 zu sehen.
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Nun wird eine Sequenz der Extraktion einer Palette 14-1 der
Zeile A beschrieben, um eine Position einzunehmen, in der
ein Objekt durch das Greiforgan 27 auf der Palette
aufgenommen oder abgelegt werden kann. Hierzu muss die
Palette auf den Schienen 13, 13a, auf der Seite der Zeile
B, bis zu dem freien Raum B&sub1; bewegt werden, und, auf diesen
Schienen in eine Position, mehr oder weniger weit gemäß des
Ortes, in seitliche Richtung der Palette, wo dieser Vorgang
stattfinden soll.
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Daher ist in der Fig. 12A der Aufzug mit seiner Einführ-
Entnahmeeinrichtung genau unter die herauszunehmende
Palette 14-1 bewegt.
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Um in diese Position zu kommen, befinden sich die Zapfen
68, 69 in der dargestellten Position, welche das freie
Passieren der Ritzel 61, 62 vor den Zeilen A und B der
Paletten (oder hinter den Zeilen für die Ritzel 61 und 62
der hinteren Kette) ermöglicht. In der Fig. 12B haben sich
die Ketten weiterbewegt, so dass die zwei Zapfen 69 in den
Alveolen 43 zur Anordnung kommen, wobei man eine leichte
vertikale Bewegung des Aufzuges durchgeführt hat, um die
Zapfen in die Alveolen einzuführen.
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In der Fig. 12C hat der Zapfen 69 die Palette 14-1 auf den
Aufzug genau bis zur Einführung des zweiten Zapfens 68 in
die hintere Alveole der Palette 14-1 gezogen. Der Aufzug
kann sich nun vertikal bewegen. Er ist auf seinem
vertikalen Weg zwischen den zwei Paletten 14-3 und 14-4
dargestellt.
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Die hintere Alveole der Paletten ist, wohlverständlich,
ausreichend dimensioniert bezüglich der Abmessung des
Zapfens 68 und bezüglich der Einführkinematik des Zapfens
in die hintere Alveole 43.
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Wenn der Aufzug schließlich auf der Höhe des Raumes B&sub1;
angekommen ist, drückt der Zapfen 68 die Palette 14-1, um
diese in eine adäquate Position unter Berücksichtigung der
Anordnung der Palette zu bewegen, in der ein Objekt
aufzunehmen oder abzulegen ist. Dies ist die in Fig. 12D
gezeigte Position.
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Die Fig. 16 und 17 zeigen, in zwei Ansichten, ein
Greiforgan 27, das insbesondere mit einer Öffnung mit
rechteckigem Querschnitt der Verpackung des Objektes
zusammenwirkt. Das Greiforgan 27 ist am unteren Ende des
vertikalen Armes 25 angeordnet und wird durch den Motor 28
gesteuert, der auf eine Handhabungsstange 72 wirkt, um
dieser eine vertikale Aufwärts- oder Abwärtsbewegung zu
verleihen.
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Das Greiforgan 27 besteht aus zwei Hebeln 73 und 74, die
durch zwei Pleuel 75 und 76 betätigt werden, die mit dem
unteren Ende des Handhabungsstabes 72 verbunden sind. An
ihrem unteren Ende umfasst jeder Hebel 73, 74 eine
Spannbacke 77 und 78, die aus einem Klemmblock mit dem
Querschnitt eines gleichschenkligen Dreieckes 79, 80 sowie
einer dicken Sohle 81, 82 besteht, wie in Fig. 16 zu
sehen, deren Form ebenfalls einem gleichschenkligen Dreieck
entspricht, wie in der Fig. 17 in der Ansicht von oben zu
sehen, mit abgeschrägten Kanten.
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Das Greiforgan dringt in die Öffnung 42 ein, in
zurückgezogener Position (die Position in unterbrochenen
Linien in Fig. 16), woraufhin der Handhabungsstab 72
abwärts bewegt wird, wodurch die zwei Hebel 73 und 74
gespreizt werden, so dass die Ränder der Öffnung 42
zwischen den Sohlen 81, 82 der Spannbacken 77, 78 und der
unteren Wand 83 eines Sockelgehäuses 84 eingeklemmt sind,
welches den Mechanismus umgibt. Die untere Wand 84 umfasst
offensichtlicherweise eine Öffnung für den Durchgang der
Spannbacken 81, 82.
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In der Fig. 16 ist das Greiforgan 27 in seiner
angeordneten Position in durchgezogener Linie dargestellt.
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Die Fig. 17 zeigt die Einrichtung in einer Ansicht von
oben, wobei die unteren Enden der Hebel 73, 74 geschnitten
sind und zwischen der Wand 83 und der oberen Wand des
Objektes 2 verlaufen.
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Währen der Anordnung der Hebel 73, 74 kommen die vertikalen
Seiten der Klemmblöcke 79, 80 mit dreieckigem Querschnitt
in Kontakt mit den Rändern des Loches 42 und ermöglichen
die Anordnung des Objektes in einer guten Position, wenn
dieses diese nicht schon innehat.
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Das Einführen der Objekte in das Magazin kann durch einen
Mitarbeiter unter Öffnung der hinteren Tür 3 (Fig. 1)
erfolgen, der eine Palette belädt, die in einer unteren
Position des Raumes B&sub1; angeordnet ist, wobei die Objekte
aber auch eines nach dem anderen durch einen Mitarbeiter in
der Station 1 angeordnet werden können, beispielsweise in
einem Register, und das Greiforgan 27 sucht sodann dieses
Objekt unter Repositionierung in einer korrekten Position,
wenn dieses diese nicht einnimmt, dank der Interaktion der
vertikalen Seiten der Klemmblöcke 79, 80, mit den Rändern
des Loches 42, und der Anordnung in einem freien Raum einer
Palette, die vorher in einem unteren Teil des Raumes B&sub1;
angeordnet wurde. Dieses letztere Verfahren findet nur dann
Anwendung, wenn nicht wenige Objekte in vielen
unterschiedlichen Paletten anzuordnen sind.
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Die Fig. 13 ist eine Variante der Erfindung in einer
Ansicht entsprechend derjenigen der Fig. 1, wobei die
einzige Differenz darin besteht, dass drei Lagerzeilen der
Paletten vorgesehen sind: A, B und D. Die zwei Zeilen A und
D grenzen aneinander und haben daher eine doppelte Tiefe.
Die Anordnung ist interessant, da sie die Lagerdichte
wesentlich erhöht.
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Die Paletten besitzen dabei auf ihrer Rückseite Spannhaken
35 genau hinter der Alveole 43, wie in Fig. 14A
dargestellt. Wenn daher, wie in Fig. 14B, die zwei
Spannhaken 35 der Palette 14a in Eingriff mit den zwei
Alveolen 43 der hinteren Palette 14b stehen, provoziert das
Ziehen an der ersten Palette 14a durch die Einführ-
Entnahmeeinrichtung eine Bewegung der zweiten Palette 14b.
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Die Fig. 15A bis 15F zeigen eine Sequenz der Entnahme
einer Palette der Zeile A und deren Positionierung am
unteren Ende des Raumes B&sub1; für eine Manipulation von
Objekten.
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In der Fig. 15A, in der der Aufzug 30 eine Position unter
der Palette 14-1 zum Herausnehmen einnimmt, befinden sich
die Zapfen 68, 69 in der Position, die vertikale Bewegungen
des Aufzuges in dem Käfig C ermöglichen, ohne eine
Interferenz mit der Alveolen 43.
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In Fig. 15B erfolgt nach der Bewegung der Zapfen 69 unter
die Alveole 43 eine leichte Vertikalbewegung des Aufzuges
nach oben, so dass der Zapfen 69 in die Alveole 43
eingreift.
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Die Fig. 15C zeigt den Transfer der Palette 14-1 auf den
Aufzug bis zur Einführung des zweiten Zapfens 68 in die
hintere Alveole 43 der Palette 14-1 und die Traktion der
zweiten Palette 14-2 in den Vordergrund.
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Die Fig. 15C zeigt eine kleine Vertikalbewegung nach unten
des Aufzuges, so dass der Spannhaken 85 der ersten Palette
14-1 außer Eingriff mit der Alveole 43 der zweiten
Palette 14-2 kommt.
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Die Fig. 15E zeigt eine kleine Vorwärtsbewegung der ersten
Palette 14-1 auf den Aufzug, um eine Position einzunehmen,
die eine freie vertikale Zirkulation ermöglicht.
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In der Fig. 15F wird die Palette 14-1 auf den letzteren
Schienen 13-13d vor den Raum B&sub1; geschoben, um die Achse des
Objektes von der Palette 14-1 in die Achse des Greiforganes
27 zu bewegen.
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In dem beschriebenen Beispiel arbeitet das Greiforgan mit
dem Loch 42, welches in dem oberen Teil der Verpackung des
Objektes 2 ausgebildet ist.
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Das Objekt 2, verpackt oder nicht verpackt, kann in einem
Korb angeordnet sein, welches Entnahmeeinrichtungen
umfasst, wie z. B. einen Bügel, wobei das Greiforgan 27 zum
Zusammenwirken mit einer derartigen Einrichtung ausgebildet
wäre.