CN114988105B - 一种智能抓取物料装置及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种智能抓取物料装置及方法，包括：料仓主体，设置于机器人行走滑台左右两侧位置，包含多个不同位置区域，用于将多个不同种类物料分别存放于不同的位置区域，以及在托盘区域存放托盘；托盘定位平台，设置于机器人行走滑台的末端位置，用于对托盘进行定位；机器人，设置于机器人行走滑台上方，用于当接收到控制器下发的控制指令时，根据控制指令在机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并从料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放于托盘定位平台上，以及从料仓主体中抓取不同的目标物料存放于目标托盘上，以实现对目标托盘上的不同目标物料进行工装。根据控制指令自动地完成对不同物料零件的组装，提高了生产效率，降低了成本。

Description

一种智能抓取物料装置及方法
技术领域
本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种智能抓取物料装置及方法。
背景技术
在工业自动化生产线中，通常有大批量的物料需要分别供料，为此需要准备多种不同的物料托盘。在相关技术中，为了配合工业机器人实现自动抓取，通常需要对每一件物料进行精确定位，因此需要为托盘配备很多高精度的定位块，然而对于一部分缺少定位孔或定位面的零件只能通过人工操作补充物料。此外，当更换其他型号的物料时，往往也需要更换对应的托盘，既增加了工业成本，也不利于维护和管理。随着个性化定制和小批量生产越来越普及，对于自动供料的仓储系统也提出了更高的要求。
因此，如何智能地抓取物料是目前亟待解决的技术问题。
发明内容
本发明提供一种智能抓取物料装置及方法，实现通过料仓主体存放多种物料，利用机器人从料仓主体中抓取目标托盘和目标物料放置在托盘定位平台进行工装，从而根据控制指令自动地完成对不同物料零件的组装，进而提高了生产效率，降低了成本。
第一方面，本发明提供一种智能抓取物料装置，包括：
料仓主体，设置于机器人行走滑台左右两侧位置，包含多个不同位置区域，用于将多个不同种类物料分别存放于不同的所述位置区域，以及在托盘区域存放托盘；
托盘定位平台，设置于所述机器人行走滑台的末端位置，用于对所述托盘进行定位；
机器人，设置于所述机器人行走滑台上方，用于在接收到控制器下发的控制指令的情况下，所述机器人根据所述控制指令在所述机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并从所述料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放于所述托盘定位平台上；以及
用于在接收到控制器下发的抓取指令的情况下，所述机器人从所述料仓主体中抓取不同的目标物料存放于所述目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装；其中，所述抓取指令为所述控制器接收托盘定位平台发送的定位信号生成，所述定位信号为所述托盘定位平台对所述托盘进行定位生成。
优选地，根据本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：
快换夹具库，所述快换夹具库与所述机器人行走滑台直接连接，设置于所述机器人行走滑台上方的末端位置，且与所述托盘定位平台位于所述机器人行走滑台的同一侧端，用于存放与多个不同所述种类物料对应的夹具。
优选地，根据本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：
所述料仓主体至少包括：料仓柜体、物料区域、托盘区域；
所述料仓柜体位于所述机器人行走滑台左右两侧位置，每侧的所述料仓柜体的柜面区域的高度不同，用于存放所述物料区域和所述托盘区域，以及便于所述机器人抓取所述目标物料和所述目标托盘。
优选地，根据本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：
所述料仓柜体包括：传感器；
所述传感器通过线缆与所述物料区域连接，用于判断所述物料区域中是否存放有与所述物料区域对应的物料，并生成与判断结果对应的判断信号；
所述传感器通过线缆与所述控制器连接，用于将与所述判断结果对应的所述判断信号传输至所述控制器，并从所述控制器传输至与所述控制器关联的显示终端，以进行显示所述判断结果。
优选地，根据本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：
所述托盘定位平台至少包括：定位平台柜体、定位台面、托盘定位块、压紧气缸、托盘压紧块；
所述平台柜体与所述定位台面连接，用于支撑所述定位台面；
所述托盘定位块位于所述定位台面的侧端中心位置，用于判断所述定位台面上是否放置有所述目标托盘；
所述压紧气缸位于所述定位台面的侧端端点位置，其中所述侧端端点位置与所述侧端中心位置分别位于所述定位台面的两端，其中所述定位台面的所述两端的位置关系为互相平行且不重合，用于当所述目标托盘放置在所述定位台面时，基于所述压紧气缸接收到的压紧指令，利用所述压紧块将所述目标托盘压紧至所述托盘定位块。
优选地，根据本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：
所述机器人至少包括：机器视觉系统；
所述机器视觉系统位于所述机器人的抓取端，所述机器视觉系统且通过电信号和所述控制器连接，用于将根据所述机器视觉系统识别到的识别结果传输至所述控制器，以利用所述控制器对所述识别结果进行分析，得到物料信息，基于所述物料信息调整所述机器人的抓取动作。
优选地，根据本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：
所述机器人至少包括：快换工装；
所述快换工装与所述机器视觉系统连接，用于根据与所述控制指令对应的抓取需求，从所述快换夹具库换取与所述抓取需求对应的目标夹具。
优选地，根据本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：
所述托盘设置于所述托盘区域，用于当根据所述抓取需求，从所述托盘区域抓取出目标托盘并放置在所述托盘定位平台时，在所述托盘定位平台进行精确定位。
优选地，根据本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：
结构连接件，所述结构连接件分别与多个所述料仓主体和所述托盘定位平台连接，用于将所述料仓主体和所述托盘定位平台固定连接。
第二方面，本发明还提供一种智能抓取物料方法，应用于如上述第一方面所述的一种智能抓取物料装置，所述方法包括：
机器人接收控制器下发的控制指令，根据所述控制指令在机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并从料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放置于托盘定位平台上；其中，所述料仓主体预先将多个不同种类物料分别存放于与所述不同种类物料分别对应的位置区域，以及在所述料仓主体的托盘区域存放托盘；
所述机器人接收所述控制器的抓取指令，从所述料仓主体中抓取出不同的目标物料存放于目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装；其中，所述抓取指令为所述控制器接收所述托盘定位平台发送的定位信号生成，所述定位信号为所述托盘定位平台对所述托盘进行定位生成。
本发明提供的一种智能抓取物料装置及方法，包括：料仓主体，设置于机器人行走滑台左右两侧位置，包含多个不同位置区域，用于将多个不同种类物料分别存放于不同的所述位置区域，以及在托盘区域存放托盘；托盘定位平台，设置于所述机器人行走滑台的末端位置，用于对所述托盘进行定位；机器人，设置于所述机器人行走滑台上方，用于当接收到控制器下发的控制指令时，根据所述控制指令在所述机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并从所述料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放于所述托盘定位平台上，以及从所述料仓主体中抓取不同的目标物料存放于所述目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装。实现通过料仓主体存放多种物料，利用机器人从料仓主体中抓取目标托盘和目标物料放置在托盘定位平台进行工装，从而根据控制指令自动地完成对不同物料零件的组装，进而提高了生产效率，降低了成本。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的一种智能抓取物料装置的整体俯视图；
图2是本发明中料仓主体的轴测图；
图3是本发明中托盘定位平台的轴测图；
图4是本发明中机器人及机器人行走滑台的轴测图；
图5是本发明中快换夹具库的轴测图；
图6是本发明提供的一种智能抓取物料方法的流程示意图。
附图标记：
1：料仓主体；2：托盘定位平台；3：机器人；4：机器人行走滑台；5：快换夹具库；6：托盘；7：结构连接件；101：料仓柜体；102：轴承定位工装；103：齿轮定位工装；104：无序夹取零件盘；105：低速轴轴承；106：高速轴轴承；107：花键齿轮；108：减速机低速轴本体；109：减速机低速轴组；110：减速机高速轴；111：发动机曲轴组；112：发动机上缸体；113：发动机活塞；114：减速机上壳体毛坯；115：减速机下壳体毛坯；201：定位平台柜体；202：定位台面；203：托盘定位块；204：压紧气缸；205：托盘压紧块；301：机器视觉系统；302：快换工装；303：高速轴轴承夹手；401：机器人底板；402：滑块；403：导轨；404：齿条；405：限位挡块；406：伺服电机；407：减速机；408：电磁阀；501：低速轴轴承夹手；502：减速机壳体夹具；503：托盘夹具；504：发动机组件夹具；505：定位工装夹具。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图6描述本发明的一种智能抓取物料装置及方法。
其具体通过如下实施例进行说明，首先描述本发明实施例中的一种智能抓取物料装置。
如图1所示，其为本发明实施例提供的一种智能抓取物料装置的整体俯视图。
一种智能抓取物料装置可以包括但不限于：
料仓主体1，设置于机器人行走滑台4左右两侧位置，包含多个不同位置区域，用于将多个不同种类物料分别存放于不同的所述位置区域，以及在托盘区域存放托盘6。
托盘定位平台2，设置于所述机器人行走滑台4的末端位置，用于对所述托盘6进行定位。
机器人3，设置于所述机器人行走滑台4上方，用于在接收到控制器下发的控制指令的情况下，机器人3根据所述控制指令在所述机器人行走滑台4上按照预设轨迹移动，并从所述料仓主体1中的托盘6中抓取出目标托盘存放于所述托盘定位平台2上；以及
用于在接收到控制器的抓取指令的情况下，机器人3以及从所述料仓主体1中抓取不同的目标物料存放于所述目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装；其中，所述抓取指令为所述控制器接收托盘定位平台2发送的定位信号生成，所述定位信号为所述托盘定位平台2对所述托盘6进行定位生成。
快换夹具库5，所述快换夹具库5与所述机器人行走滑台4直接连接，设置于所述机器人行走滑台4上方的末端位置，且与所述托盘定位平台2位于所述机器人行走滑台4的同一侧端，用于存放与多个不同所述种类物料对应的夹具。
托盘6，所述托盘6设置于所述托盘区域，用于当根据所述抓取需求，从所述托盘区域抓取出目标托盘并放置在所述托盘定位平台2时，在所述托盘定位平台2进行精确定位。
结构连接件7，所述结构连接件7分别与多个所述料仓主体1和所述托盘定位平台2连接，用于将所述料仓主体1和所述托盘定位平台2固定连接。
优选地，在一些实施例中，参考图2所示为本发明实施例料仓主体1的轴测图。
所述料仓主体1至少包括：料仓柜体101、物料区域、托盘区域；
所述料仓柜体101位于所述机器人行走滑台4左右两侧位置，每侧的所述料仓柜体101的柜面区域的高度不同，用于存放所述物料区域和所述托盘区域，以及便于所述机器人抓取所述目标物料和所述目标托盘。
所述料仓柜体101包括：传感器；
所述传感器通过线缆与所述物料区域连接，用于判断所述物料区域中是否存放有与所述物料区域对应的物料，并生成与判断结果对应的判断信号；
所述传感器通过线缆与所述控制器连接，用于将与所述判断结果对应的所述判断信号传输至所述控制器，并从所述控制器传输至与所述控制器关联的显示终端，以进行显示所述判断结果。
可选地，料仓主体1由料仓柜体101、无序抓取物料区域、精确定位物料区域、托盘区域等组成；其中料仓柜体101包含左右两部分，分别包括上下两层，便于机器人顺利夹取，柜体内部有传感器和线缆，能够实时读取特定位置是否存放有物料。
无序抓取物料区域包含多个无序夹取零件盘104，分别承载低速轴轴承105、高速轴轴承106、花键齿轮107；零件出库时需要分别装载在轴承定位工装102和齿轮定位工装103上。
轴承定位工装102和齿轮定位工装103用于物料出库时承载不同的零件，无序夹取零件盘104分别存放低速轴轴承105、高速轴轴承106和花键齿轮107。
精确定位物料区域存放的每一种零件均包含下部的专用零件定位工装和上部的零件本体，其中减速机低速轴本体108出库后，与低速轴轴承105、花键齿轮107组合成为减速机低速轴组109；减速机高速轴110、发动机曲轴组111、发动机上缸体112、发动机活塞113均为成品，出库后可直接装配；减速机上壳体毛坯114、减速机下壳体毛坯115为半成品，出库后需要经过进一步加工再装配。
优选地，在一些实施例中，参考图3所示为本发明托盘定位平台2的轴测图。
所述托盘定位平台2至少包括：定位平台柜体201、定位台面202、托盘定位块203、压紧气缸204、托盘压紧块205；
所述平台柜体与所述定位台面202连接，用于支撑所述定位台面202；
所述托盘定位块203位于所述定位台面202的侧端中心位置，用于判断所述定位台面202上是否放置有所述目标托盘；
所述压紧气缸204位于所述定位台面202的侧端端点位置，其中所述侧端端点位置与所述侧端中心位置分别位于所述定位台面202的两端，其中所述定位台面202的所述两端的位置关系为互相平行且不重合，用于当所述目标托盘放置在所述定位台面202时，基于所述压紧气缸204接收到的压紧指令，利用所述压紧块将所述目标托盘压紧至所述托盘定位块203。
可选地，托盘定位平台2由定位平台柜体201、定位台面202、托盘定位块203、压紧气缸204、托盘压紧块205组成；其中定位台面202可同时对两个托盘进行定位，托盘6放置在台面上指定的区域范围内时，压紧气缸204作用，托盘压紧块205推动托盘的两条侧边使其在水平方向上运动，直至压紧在托盘定位块203之上；在定位平台柜体201内部有传感器和线缆，能够读取出是否有托盘以及是否已压紧定位。
优选地，在一些实施例中，参考图4所示为本发明机器人及机器人行走滑台4的轴测图。
所述机器人至少包括：机器视觉系统301；
所述机器视觉系统301位于所述机器人的抓取端，所述机器视觉系统301且通过电信号和所述控制器连接，用于将根据所述机器视觉系统301识别到的识别结果传输至所述控制器，以利用所述控制器对所述识别结果进行分析，得到物料信息，基于所述物料信息调整所述机器人的抓取动作。
所述机器人至少包括：快换工装302；
所述快换工装302与所述机器视觉系统301连接，用于根据与所述控制指令对应的抓取需求，从所述快换夹具库换取与所述抓取需求对应的目标夹具。
可选地，机器人3安装在机器人底板401上，下部通过四个滑块402与导轨403连接。机器人行走滑台4上安装有导轨403、齿条404和限位挡块405，伺服电机406产生的扭矩通过减速机407，使底部的齿轮作用于齿条404，推动滑台前进或后退；电磁阀408为快换工装302提供气源，使其按照实际需求卸下或拾起快换夹具。
控制系统根据机器视觉系统301的拍照结果，判断出零件的位置和姿态，以调整机器人3的抓取方式，实现无序抓取。
机器人3的末端安装有机器视觉系统301和快换工装302，可根据需要更换不同的快换夹具，在图4中所示的状态下安装的是高速轴轴承夹手303，可用于夹取高速轴轴承106。
优选地，在一些实施例中，参考图5所示为本发明快换夹具库的轴测图。
快换夹具库5，所述快换夹具库5与所述机器人行走滑台4直接连接，设置于所述机器人行走滑台4上方的末端位置，且与所述托盘定位平台2位于所述机器人行走滑台4的同一侧端，用于存放与多个不同所述种类物料对应的夹具。
可选地，快换夹具库5安装在机器人行走滑台4的一侧，其上设置有多个快换夹具的定位区域，除了机器人3正在使用的高速轴轴承夹手303，还包括：低速轴轴承夹手501，可用于夹取低速轴轴承105；减速机壳体夹具502，可用于夹取减速机上壳体毛坯114和减速机下壳体毛坯115；托盘夹具503，可用于夹取托盘6；发动机组件夹具504，可用于夹取发动机上缸体112；定位工装夹具505，可用于夹取轴承定位工装102和齿轮定位工装103。
在一些实施例中，一种智能抓取物料装置的应用工作流程包括物料出库流程和物料入库流程。
1. 物料出库流程可以包含以下几种情况：
1.1 减速机高速轴110及减速机低速轴本体108出库：
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库位置，对其夹紧定位；
（2）取减速机高速轴110（包含定位工装）放至托盘6；
（3）取减速机低速轴本体108（包含定位工装）放至托盘6；
（4）取两个轴承定位工装102放至托盘6；
（5）分别取两个低速轴轴承105和两个高速轴轴承106放至轴承定位工装，此道工序为无序抓取。
1.2 减速机齿轮出库
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库位置，对其夹紧定位；
（2）取齿轮定位工装103放至托盘6；
（3）取花键齿轮107放至齿轮定位工装103。
1.3 减速机上壳体毛坯114出库
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库位置，对其夹紧定位；
（2）取减速机上壳体毛坯114定位工装放至托盘6；
（3）取减速机上壳体毛坯114放至托盘6上的定位工装，此道工序为无序抓取。
1.4 减速机下壳体毛坯115出库
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库位置，对其夹紧定位；
（2）取减速机下壳体毛坯115定位工装放至托盘6；
（3）取减速机下壳体毛坯115放至托盘6上的定位工装，此道工序为无序抓取。
1.5 减速机上壳体、下壳体空托盘出库
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库A位置，再取一个托盘6放至托盘定位平台2的出库B位置，两个托盘分别夹紧定位；
（2）取减速机上壳体工装至A位置的托盘；
（3）取减速机下壳体工装至B位置的托盘。
1.6 发动机上缸体112出库
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库位置，对其夹紧定位；
（2）取发动机上缸体112（包含定位工装）至托盘。
1.7 发动机活塞连杆出库
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库位置，对其夹紧定位；
（2）取发动机活塞连杆（带工装）放至托盘。
1.8 发动机缸盖毛坯出库
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库位置，对其夹紧定位；
（2）取发动机缸盖定位工装放至托盘；
（3）取发动机缸盖毛坯放至托盘6上的缸盖定位工装，此道工序为无序抓取。
1.9 发动机缸盖空托盘出库
（1）取托盘6放至托盘定位平台2的出库位置，对其夹紧定位；
（2）取发动机缸盖定位工装放至托盘6。
2. 物料入库流程可以包含以下几种情况：
2.1 减速机高速轴低速轴空托盘和上壳体空托盘入库：
（1）托盘定位平台2的入库A位置夹紧（高速轴低速轴空托盘），入库B位置夹紧（减速机上壳体空托盘）；
（2）取高速轴定位工装至料仓中的高速轴定位工装存储位置；
（3）取低速轴定位工装至料仓中的低速轴定位工装存储位置；
（4）分别取两个空的轴承定位工装102至料仓中的轴承定位工装存储位置；
（5）取A位置的空托盘6至料仓中的托盘存储位置；
（6）取减速机上壳体工装至料仓中的定位工装存储位置；
（7）取B位置的空托盘6至料仓中的托盘存储位置。
2.2 减速机齿轮空托盘入库：
（1）托盘定位平台2的入库A位置夹紧；
（2）取齿轮定位工装至料仓中的齿轮定位工装存储位置；
（3）取空托盘6至料仓中的托盘存储位置。
2.3 发动机缸盖空托盘和缸体空托盘入库：
（1）托盘定位平台2的入库A位置夹紧（发动机缸盖空托盘），入库B位置夹紧（缸体空托盘）；
（2）取发动机缸盖定位工装至料仓中的定位工装存储位置；
（3）取空的大托盘A至料仓中的托盘存储位置；
（4）取发动机缸体定位工装至料仓中的定位工装存储位置；
（5）取空的大托盘B至料仓中的托盘存储位置。
2.4 发动机活塞连杆空托盘入库：
（1）托盘定位平台2的入库A位置夹紧；
（2）取发动机活塞连杆定位工装至料仓中的定位工装存储位置；
（3）取空托盘6至料仓中的托盘存储位置。
本发明提供的一种智能抓取物料装置，包括：料仓主体，设置于机器人行走滑台左右两侧位置，包含多个不同位置区域，用于将多个不同种类物料分别存放于不同的所述位置区域，以及在托盘区域存放托盘；托盘定位平台，设置于所述机器人行走滑台的末端位置，用于对所述托盘进行定位；机器人，设置于所述机器人行走滑台上方，用于当接收到控制器下发的控制指令时，根据所述控制指令在所述机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并从所述料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放于所述托盘定位平台上，以及从所述料仓主体中抓取不同的目标物料存放于所述目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装。实现通过料仓主体存放多种物料，利用机器人从料仓主体中抓取目标托盘和目标物料放置在托盘定位平台进行工装，从而根据控制指令自动地完成对不同物料零件的组装，进而提高了生产效率，降低了成本。
下面对本发明提供的一种智能抓取物料方法进行描述，下文描述的一种智能抓取物料方法与上文描述的一种智能抓取物料装置可相互对应参照。
参照图6所示，其为本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法的实施流程示意图，一种智能抓取物料方法可以包括但不限于步骤S610至S620。
S610，机器人接收控制器下发的控制指令，根据所述控制指令在机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并从料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放置于托盘定位平台上；其中，所述料仓主体预先将多个不同种类物料分别存放于与所述不同种类物料分别对应的位置区域，以及在所述料仓主体的托盘区域存放托盘；
S620，所述机器人接收所述控制器的抓取指令，从所述料仓主体中抓取出不同的目标物料存放于目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装；其中，所述抓取指令为所述控制器接收所述托盘定位平台发送的定位信号生成，所述定位信号为所述托盘定位平台对所述托盘进行定位生成。
优选地，根据本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法，包括：
快换夹具库存放与多个不同所述种类物料对应的夹具。
优选地，根据本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法，包括：
料仓柜体存放所述物料区域和所述托盘区域，以及便于所述机器人抓取所述目标物料和所述目标托盘。
优选地，根据本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法，包括：
所述料仓柜体包括：传感器；
所述传感器用于判断所述物料区域中是否存放有与所述物料区域对应的物料，并生成与判断结果对应的判断信号；
所述传感器还用于将与所述判断结果对应的所述判断信号传输至所述控制器，并从所述控制器传输至与所述控制器关联的显示终端，以进行显示所述判断结果。
优选地，根据本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法，包括：
所述托盘定位平台至少包括：定位平台柜体、定位台面、托盘定位块、压紧气缸、托盘压紧块；
平台柜体支撑所述定位台面；
所述托盘定位块用于判断所述定位台面上是否放置有所述目标托盘；
所述压紧气缸用于当所述目标托盘放置在所述定位台面时，基于所述压紧气缸接收到的压紧指令，利用所述压紧块将所述目标托盘压紧至所述托盘定位块。
优选地，根据本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法，包括：
所述机器人至少包括：机器视觉系统；
所述机器视觉系统用于将根据所述机器视觉系统识别到的识别结果传输至所述控制器，以利用所述控制器对所述识别结果进行分析，得到物料信息，基于所述物料信息调整所述机器人的抓取动作。
优选地，根据本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法，包括：
所述机器人至少包括：快换工装；
所述快换工装用于根据与所述控制指令对应的抓取需求，从所述快换夹具库换取与所述抓取需求对应的目标夹具。
优选地，根据本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法，包括：
所述托盘用于当根据所述抓取需求，从所述托盘区域抓取出目标托盘并放置在所述托盘定位平台时，在所述托盘定位平台进行精确定位。
优选地，根据本发明实施例提供的一种智能抓取物料方法，包括：
结构连接件将所述料仓主体和所述托盘定位平台固定连接。
本发明提供的一种智能抓取物料方法，通过料仓主体将多个不同种类物料分别存放于与所述不同种类物料分别对应的位置区域，以及在料仓主体的托盘区域存放托盘；托盘定位平台对所述托盘进行定位；机器人当接收到控制器下发的控制指令时，根据所述控制指令在机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并从所述料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放置于所述托盘定位平台上，以及从所述料仓主体中抓取出不同的目标物料存放于所述目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装。实现通过料仓主体存放多种物料，利用机器人从料仓主体中抓取目标托盘和目标物料放置在托盘定位平台进行工装，从而根据控制指令自动地完成对不同物料零件的组装，进而提高了生产效率，降低了成本。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (7)

1.一种智能抓取物料装置，其特征在于，包括：
料仓主体，设置于机器人行走滑台左右两侧位置，包含多个不同位置区域，用于将多个不同种类物料分别存放于不同的所述位置区域，以及在托盘区域存放托盘；
托盘定位平台，设置于所述机器人行走滑台的末端位置，用于对所述托盘进行定位；
机器人至少包括：机器视觉系统、快换工装；
所述机器视觉系统位于所述机器人的抓取端，所述机器视觉系统通过电信号和控制器连接，用于将根据所述机器视觉系统识别到的识别结果传输至所述控制器，以利用所述控制器对所述识别结果进行分析，得到物料信息，基于所述物料信息调整所述机器人的抓取动作；
控制系统根据所述机器视觉系统的拍照结果，判断出零件的位置和姿态，以调整机器人的抓取方式，实现无序抓取；
所述机器人设置于所述机器人行走滑台上方，用于在接收到控制器下发的控制指令的情况下，所述机器人根据所述控制指令在所述机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并基于调整所述机器人的所述抓取动作之后，从所述料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放于所述托盘定位平台上；以及
用于在接收到控制器下发的抓取指令的情况下，所述机器人基于调整所述机器人的所述抓取动作之后，从所述料仓主体中无序抓取不同的目标物料存放于所述目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装；其中，所述抓取指令为所述控制器接收托盘定位平台发送的定位信号生成，所述定位信号为所述托盘定位平台对所述托盘进行定位生成；
快换夹具库，所述快换夹具库与所述机器人行走滑台直接连接，设置于所述机器人行走滑台上方的末端位置，且与所述托盘定位平台位于所述机器人行走滑台的同一侧端，用于存放与多个不同所述种类物料对应的夹具；
所述快换夹具库安装在机器人行走滑台的一侧，其上设置有多个快换夹具的定位区域，所述快换夹具库至少包括：所述机器人正在使用的高速轴轴承夹手、低速轴轴承夹手、减速机壳体夹具、托盘夹具、发动机组件夹具、定位工装夹具；
低速轴轴承夹手，用于夹取低速轴轴承；
减速机壳体夹具，用于夹取减速机上壳体毛坯和减速机下壳体毛坯；
托盘夹具，用于夹取托盘；
发动机组件夹具，用于夹取发动机上缸体；
定位工装夹具，用于夹取轴承定位工装和齿轮定位工装；
所述快换工装与所述机器视觉系统连接，用于根据与所述控制指令对应的抓取需求，从所述快换夹具库换取与所述抓取需求对应的目标夹具。
2.根据权利要求1所述的一种智能抓取物料装置，其特征在于，
所述料仓主体至少包括：料仓柜体、物料区域、托盘区域；
所述料仓柜体位于所述机器人行走滑台左右两侧位置，每侧的所述料仓柜体的柜面区域的高度不同，用于存放所述物料区域和所述托盘区域，以及便于所述机器人抓取所述目标物料和所述目标托盘。
3.根据权利要求2所述的一种智能抓取物料装置，其特征在于，
所述料仓柜体包括：传感器；
所述传感器通过线缆与所述物料区域连接，用于判断所述物料区域中是否存放有与所述物料区域对应的物料，并生成与判断结果对应的判断信号；
所述传感器通过线缆与所述控制器连接，用于将与所述判断结果对应的所述判断信号传输至所述控制器，并从所述控制器传输至与所述控制器关联的显示终端，以进行显示所述判断结果。
4.根据权利要求1所述的一种智能抓取物料装置，其特征在于，
所述托盘定位平台至少包括：定位平台柜体、定位台面、托盘定位块、压紧气缸、托盘压紧块；
所述平台柜体与所述定位台面连接，用于支撑所述定位台面；
所述托盘定位块位于所述定位台面的侧端中心位置，用于判断所述定位台面上是否放置有所述目标托盘；
所述压紧气缸位于所述定位台面的侧端端点位置，其中所述侧端端点位置与所述侧端中心位置分别位于所述定位台面的两端，其中所述定位台面的所述两端的位置关系为互相平行且不重合，用于当所述目标托盘放置在所述定位台面时，基于所述压紧气缸接收到的压紧指令，利用所述压紧块将所述目标托盘压紧至所述托盘定位块。
5.根据权利要求4所述的一种智能抓取物料装置，其特征在于，
所述托盘设置于所述托盘区域，用于当根据所述抓取需求，从所述托盘区域抓取出目标托盘并放置在所述托盘定位平台时，在所述托盘定位平台进行精确定位。
6.根据权利要求1所述的一种智能抓取物料装置，其特征在于，还包括：
结构连接件，所述结构连接件分别与多个所述料仓主体和所述托盘定位平台连接，用于将所述料仓主体和所述托盘定位平台固定连接。
7.一种智能抓取物料方法，其特征在于，应用于如权利要求1至6任一项所述的一种智能抓取物料装置，所述方法包括：
机器人接收控制器下发的控制指令，根据所述控制指令在机器人行走滑台上按照预设轨迹移动，并基于调整所述机器人的所述抓取动作之后，从料仓主体中的托盘中抓取出目标托盘存放置于托盘定位平台上；其中，所述料仓主体预先将多个不同种类物料分别存放于与所述不同种类物料分别对应的位置区域，以及在所述料仓主体的托盘区域存放托盘；
利用机器视觉系统将根据所述机器视觉系统识别到的识别结果传输至所述控制器，以利用所述控制器对所述识别结果进行分析，得到物料信息，基于所述物料信息调整所述机器人的抓取动作；
控制系统根据所述机器视觉系统的拍照结果，判断出零件的位置和姿态，以调整机器人的抓取方式，实现无序抓取；
所述机器人接收所述控制器的抓取指令，基于调整所述机器人的所述抓取动作之后，从所述料仓主体中无序抓取出不同的目标物料存放于目标托盘上，以实现对所述目标托盘上的不同所述目标物料进行工装；其中，所述抓取指令为所述控制器接收所述托盘定位平台发送的定位信号生成，所述定位信号为所述托盘定位平台对所述托盘进行定位生成；
快换夹具库与所述机器人行走滑台直接连接，设置于所述机器人行走滑台上方的末端位置，且与所述托盘定位平台位于所述机器人行走滑台的同一侧端，用于存放与多个不同所述种类物料对应的夹具；
所述快换夹具库安装在机器人行走滑台的一侧，其上设置有多个快换夹具的定位区域，所述快换夹具库至少包括：所述机器人正在使用的高速轴轴承夹手、低速轴轴承夹手、减速机壳体夹具、托盘夹具、发动机组件夹具、定位工装夹具；
利用低速轴轴承夹手夹取低速轴轴承；
利用减速机壳体夹具夹取减速机上壳体毛坯和减速机下壳体毛坯；
利用托盘夹具夹取托盘；
利用发动机组件夹具夹取发动机上缸体；
利用定位工装夹具夹取轴承定位工装和齿轮定位工装；
快换工装根据与所述控制指令对应的抓取需求，从所述快换夹具库换取与所述抓取需求对应的目标夹具。
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