-
Die Erfindung bezieht sich auf einen Greifer gemäß dem
Oberbegriff des Anspruchs 1.
-
Ein derartiger Greifer ist aus der US-A-3 825 293 bekannt.
Dieser bekannte Greifer ist jedoch zum Aufheben von Seite
an Seite angeordneter Klötze vorgesehen und nicht
geeignet, um die Klotzstapel in einen eng umschlossenen
Freiraum zu plazieren, wie beispielsweise in eine Umhüllung
oder eine Kiste. Der bekannte Greifer umfaßt eine Anzahl
von herabhängenden Laschen, die dafür vorgesehen sind,
während des Greifvorganges zwischen zugewandten
Umfangsrändern der Seite an Seite angeordneten Klötze eingeklemmt
zu werden. Eine Konsequenz des Vorhandenseins dieser
Laschen ist, daß die Gefahr, daß die Klötze gekippt werden
und aus dem Greiferelement hinabfallen, wesentlich
reduziert ist. Der bekannte Greifer ist jedoch, wie bereits
oben erwähnt, nicht geeignet, Stapel von Klötzen in eng
umschlossene Freiräume, wie beispielsweise in eine Hülle
oder in eine Kiste, zu plazieren. Greifer, die zum
Plazieren von Objekten in einen eng umschlossenen Freiraum wie
beispielsweise eine Kiste geeignet sind, beinhalten stets
das Risiko, daß die Objekte relativ zu einander kippen,
wodurch ein zentrales Objekt möglicherweise zwischen den
zwei äußeren Objekten hinabfällt und die äußeren Objekte
möglicherweise ebenfalls hinabfallen.
-
Es ist das Ziel der Erfindung, dieses Problem zu lösen.
Hierzu weist der im Oberbegriff des Anspruchs 1
beschriebene Greifer die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1
angegebenen Merkmale auf.
-
Die herabhängenden Laschen, die dazu vorgesehen sind,
während des Greifvorganges zwischen zugewandten
Umfangsrändern der Seite an Seite angeordneten Objektträger
eingeklemmt zu werden, bewirken, daß die Kraft, die durch die
Gravitation auf den zentralen Objektträger ausgeübt wird,
in den Greifer durch die Laschen, beispielsweise über
Reibung, eingeleitet wird. Fehlen die Laschen, so müssen
die äußeren Objektträger gegeneinander mit einer solchen
Kraft gedrückt werden, daß der zentrale Gegenstand fest
zwischen ihnen eingeklemmt ist. Da in den meisten Fällen
die Objektträger, jedenfalls im Querschnitt, nicht
rechteckig sind und somit gegeneinander lediglich über eine
schmale äußere Kante geklemmt sind, besteht eine große
Wahrscheinlichkeit, daß die Objektträger relativ
zueinander wegkippen. Das Vorhandensein der Laschen schließt
die Möglichkeit des relativen Kippens der Objektträger
zueinander dadurch aus, daß die zugewandten Umfangsränder
der Objektträger auf einen Greiferteil auftreffen, der
beispielsweise einen hohen Reibungskoeffizient oder ein
geeignetes Profil aufweist. Befinden sich die
Plattenbauteile in der ersten Position, können die Greiferelemente
soweit voneinander fortbewegt werden, daß die freien
Längsränder der Plattenbauteile einen freien Durchgang der
Gruppe von Objektträgern erlauben und können soweit
zueinander bewegt werden, daß die Gruppe von Objektträgern
zwischen den Plattenbauteilen eingeschlossen ist, ohne daß
die Plattenbauteile von der angenommenen Position gedreht
werden müssen. Nachdem sie die Objektträger in eine Kiste
verlagert haben, können die Plattenbauteile in eine zweite
Position verlagert werden, wobei sich der Abstand zwischen
den Plattenbauteilen nicht ändert.
-
Wegen der flexiblen Ausgestaltung der Laschen ist der
Vorteil gegeben, daß Abweichungen der Abmessungen der
Objektträger ausgeglichen werden können, ohne daß eine
komplexe bewegbare Anordnung der Laschen notwendig wäre,
wie es bei dem aus der US-A-3 825 293 bekannten Greifer
der Fall ist.
-
Um die Laschen flexibel auszugestalten, können sie
beispielsweise aus Gummi oder einem anderen, geringfügig
geschäumten Material hergestellt sein. Solch ein Material
führt aufgrund seiner teilweisen Kompressibilität zu einem
hohen Reibungskoeffizienten, so dag die
Wahrscheinlichkeit, daß die Objektkontainer entlang der Laschen
rutschen, minimiert ist.
-
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind in den
Unteransprüchen beschrieben und werden anhand beispielhafter
Ausführungsformen unter Bezugnahme auf die Zeichnungen
weiter erläutert.
-
Fig. 1 zeigt eine Seitenansicht einer ersten
beispielhaften Ausführungsform gemäß der Erfindung; und
-
Fig. 2 zeigt eine Seitenansicht einer zweiten
beispielhaften Ausführungsform gemäß der Erfindung.
-
Der Greifer 20, 120 umfaßt zwei Greiferelemente 1, welche,
zumindest an ihren freien Enden 1a, durch Verwendung einer
geeigneten Antriebseinrichtung, beispielsweise einem Motor
oder einer Schraubspindel, einer Kolbenanordnung oder
einer Gestängeanordnung, voneinander fort und zueinander
hin, wie durch den Pfeil P angedeutet, bewegbar sind.
Jedes Greiferelement 1 ist zum Umgreifen zumindest eines
Teils eines freien Umfangsrandes 0 einer Gruppe
Objektträgern, wie beispielsweise einer Gruppe von Eierkästen,
ausgebildet. Hierzu umfaßt jeder Greifer 1 einen
kreissegmentförmigen Plattenbauteil 3, welcher zwischen einer
An
zahl von Rollen 4 in einer Weise geführt ist, daß der
Plattenbauteil 3 entlang eines kreisförmigen Weges
bewegbar ist. Als Folge hiervon kann der freie Längsrand 5 des
Plattenbauteils 3 hinter die Umfangsecke 0 in einem
geringen Abstand von dieser zwischen einer ersten Position, in
der der freie Längsrand 5 sich gegen die Unterseite der
Gruppe von Objektträgern erstreckt, und einer zweiten
Position, in der der freie Längsrand sich frei über der
Oberseite der Gruppe von Objektträgern erstreckt,
verlagert werden. Während der Bewegung des Plattenbauteils 3
von der ersten in die zweite Position und umgekehrt,
verändert sich der Abstand zwischen den Plattenbauteilen 3
nicht. Mit den Plattenbauteilen 3 in der ersten Position
können die Greiferelemente 1 so weit auseinander verlagert
werden, daß die freien Längsränder 5 der Plattenbauteile
3 den ungehinderten Durchtritt der Gruppe von
Objektträgern erlauben, und können so weit aufeinander zu bewegt
werden, daß die Gruppe von Objektträgern zwischen
Plattenbauteilen 3 eingeschlossen ist, ohne daß hierzu die
Plattenbauteile von der angenommenen Position gedreht werden
müßten. Der Greifer 20, 120 ist vorzugsweise in vertikaler
und horizontaler Richtung mittels Hebemittel bewegbar.
-
Fig. 1 zeigt einen Greifer 20 in einer Seitenansicht, der
zum Anheben einer Anzahl von Trägern, wie Eierkästen B,
die locker Seite an Seite angeordnet sind, vorgesehen ist.
In der beispielhaften Ausführungsform von Fig. 1 sind drei
Kästen B dargestellt. Der Greifer 20 ist gemäß dieser
Ausführungsform mit zwei parallelen, annähernd vertikalen
Laschen 21 ausgestattet. An ihrem oberen Ende ist jede
Lasche 21 an einem bewegbaren Ende 1a des Greifers 20
angebracht und weist eine Länge auf, die ausreicht, sich
beispielsweise hinter einander zugewandter, vorspringender
Längsränder 1 der aufzuhebenden Kästen B zu erstrecken.
Die Laschen 21 weisen beispielsweise einen hohen
Reibungskoeffizient auf, haben ein sich in horizontaler Richtung
erstreckendes Profil 19 und/oder sind geringfügig
kompres
sibel, zumindest in Querrichtung. Der Zweck und die
Funktion dieser Merkmale wird im folgenden detaillierter
beschrieben.
-
Der Greifer 20 gemäß Fig. 1 kann wie folgt verwendet
werden.
-
Die Plattenbauteile 3 werden voneinander fort bewegt durch
Verlagerung zumindest der Enden 1a, wonach der Greifer
über drei frei voneinander Seite an Seite angeordnete
Eierkästen B in einer Weise gebracht wird, daß die Laschen
21 sich annähernd längenweise über den Lücken 22, die
zwischen zwei aneinandergrenzenden Kästen B gebildet sind,
erstrecken. Der Greifer 20 wird dann hinabbewegt, bis die
freien Längsränder 5 der Plattenbauteile 3 unterhalb der
Ebene der freien Umfangsecken der äußeren Kästen B, und
vorzugsweise unterhalb der Ebene deren Unterseite
angeordnet sind, wobei die Laschen 21 mit ihren freien Enden
zwischen die einander zugewandten Längsränder I der Kästen
verlagert worden sind. Wenn diese Position erreicht worden
ist, werden die Enden 1a und somit die Plattenbauteile 3
aufeinander zu bewegt, wobei die Kästen B gegeneinander
gedrückt werden. Als Folge sind die Laschen 21 fest
zwischen den Kästen B eingeklemmt, so daß die Kästen B
teilweise durch die Laschen 21 getragen werden können, wenn
der Greifer 20 nach oben verlagert wird.
-
Durch das Versehen der Laschen 21 mit einem relativ hohen
Reibungskoeffizienten müssen die Kästen B nur mit einer
relativ geringen Kraft gegen die Laschen 21 gedrückt
werden, um ein Verrutschen der Kästen B relativ zueinander
und/oder zu den Laschen 21 zu verhindern, wenn der Greifer
angehoben wird. Wenn die Laschen 21 nicht verwendet
werden, besteht die Gefahr, daß die Kästen B von zwischen den
Greiferelementen 1 verrutschen, auch wenn sie
gegeneinander und gegen die Kästen B mit einer großen Kraft
gedrückt werden. Wenn die Laschen 21 mit einem Profil 19
versehen sind, z. B. in der Form von sich in horizontaler
Richtung erstreckender Rillen, oder wenn die Laschen 21
geringfügig kompressibel sind, können die Kästen noch
einfacher von den Laschen 21 getragen werden, da dann die
Form der Laschen 21 zusätzlich zu der Reibungskraft eine
unterstützende Funktion aufweist. In diesem Falle müssen
jedoch die Kästen B geringfügig weiter in der
Ausgangssituation voneinander beabstandet sein.
-
Durch ein Ausstatten des Greifers mit einer
unterschiedlichen Anzahl von Laschen 21 können zwei oder mehr als
drei in einer Seite-an-Seite-Anordnung befindliche Kästen
angehoben werden, und durch das Versehen der Laschen 21
und Plattenbauteilen 3 mit einer ausreichenden Länge
können mehrere Kästen hintereinander angeordnet und
aufgehoben werden.
-
Fig. 2 zeigt eine Ausführungsform eines Greifers 120
vergleichbar mit dem Greifer 20 gemäß Fig. 1. Sie umfaßt
lediglich eine Lasche 121, die relativ zu dem Zentrum des
Greifers 120 in einer Weise seitlich versetzt ist, daß auf
einer Seite der Lasche 121 ein Kasten B in Breitenrichtung
zwischen dem Plattenbauteil 3 und der Lasche 121, und auf
der anderen Seite ein Kasten B in Längsrichtung zwischen
dem Plattenbauteil 3 und der Lasche 121 angeordnet werden
kann. Der Greifer 120 gemäß Fig. 2 kann in gleicher Weise
wie der Greifer 20 gemäß Fig. 1 verwendet werden. Der
Greifer 120 kann ebenso durch eine geeignete Wahl der
Länge der Lasche 121 und des Plattenbauteils 3 mehrere
Reihen von Kästen B aufheben. Darüberhinaus kann in einem
Bereich des Greifers 120 die Lasche 121 dichter zu der
rechten Seite und in einem anderen Bereich dichter zu der
linken Seite des Greifers angeordnet sein, so daß die
Kästen mehr oder weniger in einer Verbundkonfiguration
angeordnet werden können, beispielsweise (mit Kästen, die
5 · 2 Eier beinhalten) in dem ersten Bereich einen Kasten
mit der Breitenrichtung auf der rechten Seite angeordnet
und fünf Kästen längenweise auf der linken Seite, und in
dem zweiten Bereich entsprechend umgekehrt.
-
Die Erfindung ist in keinster Weise auf die in der
Beschreibung erläuterten und dargestellten Ausführungsformen
begrenzt.
-
Viele Modifikationen sind möglich. Beispielsweise können
die Greiferelemente unterschiedlich ausgestaltet sein, z.
B. als fest angebrachte oder verschwenkbare Haken, und die
beschriebenen Plattenbauteile 3 können ebenso in die erste
Position durch Drehung gebracht werden. Weiterhin kann die
Anordnung der Laschen abhängig von den aufzuhebenden
Objekten unterschiedlich gewählt werden, und sogar
Kombinationen von Hakenelementen und Laschen können verwirklicht
werden. Weiterhin können bei der Ausführungsform mit den
Laschen mehrere Lagen von Objekten oder Objekte
unterschiedlicher Formen und Größen aufgehoben werden. Die
Laschen sind vorzugsweise flexibel, können jedoch ebenso
von starrer Gestalt sein. Diese und viele andere
Modifikationen werden als unter den Umfang der Erfindung fallend
verstanden.