DE69520797T2

DE69520797T2 - Fahrzeug mit Schwenkrollen

Info

Publication number: DE69520797T2
Application number: DE69520797T
Authority: DE
Inventors: Donald Brookes; Maria Verhaeg
Original assignee: Sunrise Medical Ltd
Current assignee: Sunrise Medical Ltd
Priority date: 1994-11-16
Filing date: 1995-11-14
Publication date: 2001-08-30
Anticipated expiration: 2015-11-15
Also published as: EP0792215B1; WO1996015000A1; EP0792215A1; DE69520797D1; DK0792215T3; ATE200761T1; US5899475A; ES2155900T3; GB9423056D0

Description

Beschreibung der Erfindung

Diese Erfindung betrifft ein Fahrzeug mit Rädern, mit denen das Fahrzeug angetrieben und gesteuert wird, und Schwenkrollen, die einen Anteil des Fahrzeuggewichts tragen und die gemäß der Fahrtrichtung des Fahrzeugs in zugehörige Ausrichtungen schwenken, wobei die Räder vorne am Fahrzeug und die Schwenkrollen am Heck angeordnet sind.
Es sei bemerkt, daß, wenn hier von einer Schwenkrolle die Rede ist, eine Anordnung gemeint ist, bei der ein den Boden berührendes Rad nicht nur drehbar, sondern auch um eine Achse schwenkbar abgestützt ist, die hier als Schwenkachse bezeichnet wird und im Betrieb im wesentlichen vertikal ausgerichtet ist, und die von der Drehachse des Rades weg versetzt ist.
Die Erfindung ist für ein Fahrzeug vorgesehen, das mit einer Person besetzt werden soll, um dieser Person Mobilität zu gewähren, wenn er oder sie behindert oder gebrechlich ist. Ein solches Fahrzeug ist allgemein als Rollstuhl bekannt und wird der Einfachheit halber hier als solcher bezeichnet.
Es sind Rollstühle bekannt, bei denen die Vorderräder zum Antreiben des Rollstuhles dienen, aber an dessen Steuerung bzw. Lenkung nicht teilhaben, während das Schwenken von Schwenkrollen durch einen Servomechanismus gesteuert wird, um den Rollstuhl zu lenken. Die Vorderräder können durch einen gemeinsamen Motor und ein Getriebe angetrieben sein, das ein Differential aufweist, damit sich die Räder verschieden schnell drehen können, wenn der Rollstuhl um eine Ecke biegt. Derartige Rollstühle sind insofern nachteilig, als der Winkel, in dem die Schwenkrollen zum Lenken des Stuhles geschwenkt werden können, begrenzt ist. Wenn die Schwenkrollen in einem zu großen Winkel geschwenkt sind, rutschen die Schwenkrollen nur seitlich und haben auf die Fahrtrichtung des Rollstuhls nur einen geringen oder keinen Einfluß. Daher ist die Manövrierfähigkeit des Rollstuhles begrenzt: Um den Stuhl in die entgegengesetzte Richtung zu wenden, müssen drei (oder mehr) "Spitzkehren" ausgeführt werden.
Bei Rollstühlen ist es allgemein bekannt, ein Lenken durch unterschiedlichen Antrieb der Antriebsräder des Rollstuhls vorzusehen. Ein Rollstuhl mit unabhängig antreibbaren Vorderrädern zum Antreiben und Lenken und einer hinteren Schwenkrolle ist in US-4614246 offenbart. Die Antriebsräder können beispielsweise einzelne Elektroantriebsmotoren aufweisen, und der Rollstuhl kann mit einem Steuersystem versehen sein, das dazu eingerichtet ist, die Versorgung mit elektrischem Strom an den beiden Motoren zum Lenken des Rollstuhls zu steuern. Wenn ein Rollstuhl dieser Art die Antriebsräder vorne und Schwenkrollen hinten hätte, wäre die Lage des Schwerpunkts des Rollstuhls mit seinem Insassen im allgemeinen so, daß das Fahrzeug beim Lenken bei Vorwärtsfahrt eine Tendenz zum Übersteuern aufweist, bei der das hintere Ende des Fahrzeugs unbehindert von den Schwenkrollen bezogen auf die Vorderseite des Rollstuhls an einer Ecke nach außen schwingt. Ferner ist die Richtungsstabilität des Rollstuhls derart, daß die Steuerungen sehr vorsichtig betrieben werden müssen, damit das Fahrzeug geradeaus fährt, weil die hinteren Schwenkrollen nicht zur Richtungsstabilität des Rollstuhls beitragen. Dennoch ist ein Lenken durch unterschiedlichen Antrieb der Vorderräder, die zum Lenken nicht geschwenkt werden, vorteilhaft, denn ein Fahren eines Vorderrades nach vorne, während das andere entweder gar nicht angetrieben oder möglicherweise sogar nach hinten angetrieben wird, ermöglicht es, das Fahrzeug nahezu auf der Stelle zu wenden.
Allgemeine Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die oben beschriebenen Nachteile zu überwinden, die mit herkömmlichen Rollstühlen verbunden sind, bei denen die Vorderräder angetrieben sind. Es sei bemerkt, daß die Erfindung bezüglich dieser Aufgabe auch bei Fahrzeugen eines anderen Typs oder einer anderen Gestalt anwendbar ist.
Erfindungsgemäß wird ein Fahrzeug mit Rädern vorne am Fahrzeug geschaffen, mit denen das Fahrzeug angetrieben und gesteuert wird, und das je Schwenkrollen an gegenüberliegenden Seiten des Fahrzeugs an dessen Heck aufweist, und das dadurch gekennzeichnet ist, daß die Schwenkrolle an einer Seite des Fahrzeugs eine Vorspanneinrichtung aufweist, die dazu eingerichtet ist, wirksam zu werden, wenn die Schwenkrolle von der Geradeausstellung in eine erste Richtung schwenkt, um sich solchem Schwenken zu wiedersetzen, und die Schwenkrolle an der anderen Seite des Fahrzeugs eine Vorspanneinrichtung aufweist, die dazu eingerichtet ist, wirksam zu werden, wenn die Schwenkrolle von der Geradeausstellung in eine zweite Richtung, entgegengesetzt der genannten ersten Richtung schwenkt, um sich solchem Schwenken zu wiedersetzen.
Die Schwenkrolle weist vorzugsweise an der linken Seite des Fahrzeugs eine Vorspanneinrichtung auf, die wirksam wird, wenn das Fahrzeug nach rechts steuert, während die Schwenkrolle an der rechten Seite des Fahrzeugs eine Vorspanneinrichtung aufweist, die wirksam wird, wenn das Fahrzeug nach links steuert. Mit einer derartigen Anordnung der Schwenkrollen wird, wenn das Fahrzeug geradeaus fährt, entweder die eine oder die andere Schwenkrolle sich kleinen Richtungsabweichungen widersetzen. Wenn das Fahrzeug nach links abbiegt, wird Gewicht auf die rechte Seite des Fahrzeugs verlagert und die rechte Schwenkrolle hat entsprechend die größte Wirkung. Wenn es der von der Schwenkrolle getragene Gewichtsanteil des Fahrzeugs ist, der die Vorspannfunktion der Schwenkrolle leistet, wird die Vorspannfunktion entsprechend der Kurvengeschwindigkeit des Fahrzeugs erhöht. Dies ist es, was erforderlich ist, um sich dem oben genannten Effekt des Übersteuerns zu widersetzen.
Die Einrichtung, um sich dem Schwenken der Schwenkrolle von der Geradeausstellung zu widersetzen, kann Nocken- und Kurvenfolgeeinrichtungen aufweisen, die mit Teilen der Schwenkrolle verbunden sind und relative Winkelbewegung erfahren, wenn die Schwenkrolle schwenkt, wobei die Nocken- und Kurvenfolgeeinrichtungen ein relatives Versetzen zwischen den genannten Teilen in eine andere Richtung, als die Winkelschwenkbewegung verursachen, wobei gegen das relative Versetzen, und dadurch der Schwenkbewegung, Widerstand geleistet wird.
Gegen das relative Versetzen in die andere Richtung kann durch eine Federeinrichtung und/oder durch den von der Schwenkrolle getragenen Gewichtsanteil des Fahrzeugs Widerstand geleistet werden.
Um sicherzustellen, daß die Schwenkrollen schwenken, wenn das Fahrzeug gesteuert wird, ist der Versatz der Schwenkachse von der Drehachse des Rades jeder Schwenkrolle verhältnismäßig groß, z. B. in der Größenordnung des Radius des Rades.
Dies stellt sicher, daß das durch das Steuern des Fahrzeugs erzeugte Drehmoment ausreichend groß ist, um die Wirkung der Vorspanneinrichtung der Schwenkrolle zu überwinden.
Jede Schwenkrolle weist vorzugsweise eine Aufhängung auf, d. h. eine Vorrichtung zum Verstellen des Rades der Schwenkrolle relativ zum Aufbau des Fahrzeugs nach oben und unten.
Die Aufhängung weist vorzugsweise einen Schwenkarm auf, von dem das Rad getragen wird, wobei einer Schwenkbewegung des Arms relativ zu einem weiteren Teil der Schwenkrollenanordnung durch eine elastische Einrichtung entgegengewirkt wird. Die elastische Einrichtung kann ein Gummi- oder gummiartiges Element aufweisen, das durch die Schwenkbewegung des Arms derart zusammengedrückt wird, daß sich das Rad bezogen auf das Fahrzeug nach oben bewegt.
Der Schwenkarm, von dem das Rad der Schwenkrolle getragen wird, ist vorzugsweise ein Nachlaufarm, d. h. die Drehachse des Rades ist hinter der Achse angeordnet, um die der Arm bei normaler Bewegungsrichtung dar Schwenkrolle geschwenkt wird. Ein solcher Nachlaufarm hilft dem Rad der Schwenkrolle Hindernisse zu übersteigen.
Die Erfindung wird nun beispielhaft mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben, in denen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Rollstuhls ist;
Fig. 2 eine schematische Draufsicht der Anordnung der Räder des Rollstuhls der Fig. 1 ist;
Fig. 3 eine Rückansicht der beiden Schwenkrollen des Rollstuhls unter Weglassung einiger Details ist;
Fig. 4 eine Draufsicht der beiden Schwenkrollen des Rollstuhls ebenfalls unter Weglassung einiger Details ist;
Fig. 5 eine teilweise aufgebrochene Seitenansicht einer der Schwenkrollen ist;
Fig. 6 eine Ansicht gemäß Fig. 5 einer modifizierten Ausführungsform einer Schwenkrolle ist;
Fig. 7 eine teilweise aufgebrochene Seitenansicht einer weiteren modifizierten Ausführungsform einer Schwenkrolle ist.
Zunächst wird auf Fig. 1 und 2 der Zeichnungen Bezug genommen, die schematisch in Seitenansicht einen Teil eines Rollstuhls zeigen, der ein allgemein mit 10 bezeichnetes Fahrgestell aufweist. Das Fahrgestell trägt einen Sitz, der ein Sitzpolster 11, eine Rückenlehne 12 und Armlehnen 13 aufweist. Der Sitz ist vom Fahrgestell 10 einfach lösbar und weist ferner eine allgemein bei 14 dargestellte Stütze für die Füße eines Insassen des Sitzes auf.
Der Rollstuhl hat ein Paar Vorderräder 15 und ein Paar Hinterräder 16. Die Vorderräder sind am Fahrgestell 10 des Rollstuhls durch je einen Schwenkarm angebracht, von denen einer bei 17 in Fig. 1 dargestellt ist und die derart angeordnet sind, daß das Rad bezogen auf das Fahrgestell in einem Bogen nach oben und unten bewegbar ist. Ein solches Bewegen des Rades wird durch einen Federdämpfer 18 gesteuert. Jedes der Vorderräder 15 hat einen eigenen elektrischen Antriebsmotor 19 und ein Untersetzungsgetriebe, mit denen das Rad unter der Führung eines geeigneten Steuersystems angetrieben werden kann, wobei elektrischer Strom von einer vom Rollstuhl getragenen Batterie (nicht dargestellt) abgeleitet wird.
Die Hinterräder 16 des Fahrzeugs weisen je eine Schwenkrolle auf, wobei die Räder um je eine Schwenkachse 20 schwenkbar sind, die von der Drehachse 21 des betreffenden Rades weg versetzt ist. Wie in Fig. 1 gestrichelt dargestellt ist und hier nachfolgend detaillierter beschrieben wird, ist das Rad jeder Schwenkrollenanordnung an einem Arm 22 getragen, der selbst bezogen auf einen Schwenkkörper 23 der Schwenkrolle schwenkbar ist, um eine bogenförmige Auf- und Abbewegung des Rades der Schwenkrolle vorzusehen.
Nun auf Fig. 2 der Zeichnungen Bezug nehmend, können die Vorderräder 15 des Rollstuhls, obwohl sie bezogen auf das Fahrgestell des Rollstuhls nach oben und unten bewegbar sind, keine steuernde bzw. lenkende Schwenkbewegungen erfahren. Das Lenken des Rollstuhls wird durch unterschiedliches Steuern der Stromversorgung zum jeweiligen elektrischen Antriebsmotor der beiden Vorderräder derart gesteuert, daß ein Motor schließlich schneller angetrieben wird als der andere, wenn das Fahrzeug anders als in eine Geradeausrichtung bewegt werden soll. Wenn der Rollstuhl so gesteuert wird, ermöglichen es die Schwenkrollen hinten am Rollstuhl, daß die Hinterräder gemäß der Richtung, in die der Rollstuhl gesteuert wird, schwenken. Fig. 2 zeigt den Zustand, bei dem ein unterschiedliches Antreiben der Vorderräder das Fahrzeug nach rechts steuern läßt, wie durch einen Pfeil 24 dargestellt ist. Die Lage des Schwerpunktes des Rollstuhls ist so, wie es bei 25 dargestellt ist, und es sei bemerkt, daß, wenn das Fahrzeug gesteuert wird, der Schwerpunkt derart versetzt wird, daß das Heck des Fahrzeugs dazu tendiert, nach außen zu schwingen. Die Tendenz läßt das Fahrzeug übersteuern und die Hinterräder um ihre Schwenkachsen 20 in einem größeren Ausmaß schwenken, als es erforderlich wäre, wenn eine solche Tendenz zum Übersteuern nicht bestünde.
Erfindungsgemäß sind die Schwenkrollen hinten am Fahrzeug daher mit einer Vorspanneinrichtung versehen, um sich solchem Übersteuern des Rollstuhls zu widersetzen.
Es wird nun auf Fig. 3, 4 und 5 der Zeichnungen Bezug genommen, wobei Fig. 3 und 4 beide Schwenkrollen hinten am Fahrzeug darstellen. Die Schwenkrollen an der linken und rechten Seite des Fahrzeugs sind zueinander spiegelbildlich und entsprechend wird in der nachfolgenden Beschreibung nur eine dieser Schwenkrollen detailliert beschrieben, und die Beschreibung der Schwenkrolle an der anderen Seite des Fahrzeugs wird auf die Unterschiede dazu beschränkt.
Die Schwenkrolle an der rechten Seite des Fahrzeugs hat einen Schwenkkörper 23, der ein im Querschnitt allgemein U-förmiges Preßteil aus Stahl ist und mit einem sich nach oben erstreckenden Schwenkstift 27 versehen ist, der in Buchsen 28 in einer Hülse 29 schwenkbar ist. Der Stift 27 erstreckt sich über das obere Ende der Hülse 29 hinaus und trägt eine verhältnismäßig schwache Druckfeder 30, deren entgegengesetzte Enden sich gegen eine Lagerscheibe 31 am oberen Ende der Hülse 29 und eine Stützscheibe 32 abstützen, die durch einen Bolzen gesichert ist, dessen Kopf bei 33 dargestellt ist. Der Körper 23 ist so an der Hülse 29 gefangengehalten und bezogen auf diese nach oben vorgespannt. Es sei bemerkt, daß die Anordnung derart ist, daß der Gewichtsanteil des Rollstuhls, der vom Rad der Schwenkrolle getragen wird, ebenfalls den Körper 23 bezogen auf die Hülse 29 nach oben drängt, und die von der Feder 30 im Vergleich zu dem von der Schwenkrolle getragenen Gewicht ausgeübte Kraft verhältnismäßig gering ist.
An dem Körper 23 ist ein Aufhängungsarm 35 mittels eines Stiftes 36 angebracht, der an den Arm 35 angeschweißt ist und sich seitlich durch den Körper 23 erstreckt, wobei er mit einer Mutter 37 und einer Scheibe 38 am freien Ende des Stiftes zurückgehalten ist. Am entgegengesetzten Ende ist am Arm 35 ein Radzapfen 39 angeschweißt, auf dem das Rad der Schwenkrolle drehbar gelagert ist, was in Fig. 5 bei 40 gestrichelt dargestellt ist. Das Rad ist mit einer Mutter 41 und einer Scheibe 42 gehalten. Neben dem Ende des Arms 35, dort wo der Stift 36 vorgesehen ist, erstreckt sich seitlich vom Arm ein Träger 43, der gegenüber einer am Körper 23 befestigten Abstützung 44 liegt. Eine Buchse 45 mit einem Metall-Gummi-Metallverbund ist zwischen den gegenüberliegenden Teilen des Trägers 43 und der Abstützung 44 angeordnet, wobei die Buchse an diesen gegenüberliegenden Teilen durch je einen Bolzen befestigt ist, die mit den Metallteilen der Buchse, zwischen denen der Gummi eingefaßt ist, verbunden sind und die Muttern 46 tragen. Somit wird einer Schwenkbewegung des Arms 35, der eine bogenförmige Bewegung des Rads nach oben bezogen auf den Körper 23 verursacht, durch Zusammendrücken des Gummis in der Buchse 45 entgegengewirkt. Dies schafft eine elastische Aufhängung für das Rad der Schwenkrolle, die unabhängig von der unten beschriebenen Vorspanneinrichtung wirksam ist.
Ein Nockenring 48 umgibt die Hülse 29, wobei der Nockenring durch drei sich radial erstreckende Schrauben 49 an der Hülse befestigt ist, die sich durch den Nockenring erstrecken und in Öffnungen mit Gewinde in der Hülse 29 greifen. An seiner unteren Oberfläche weist der Nockenring eine Nockenbahn mit einem flachen Abschnitt 50 auf, auf den am Umfang des Nockenrings ein verhältnismäßig steil geneigter Rampenabschnitt 51, ein weiterer flacher Abschnitt 52 und ein gering geneigter Rampenabschnitt 53 folgen, der zu dem flachen Abschnitt 50 zurückführt. An der Nockenbahn liegt die Außenfläche eines Röllchens 54 an, das auf einem Stift 55 drehbar angebracht ist, der an einem sich nach oben erstreckenden Träger 56 befestigt ist, der an dem Körper 23 befestigt ist. Der Stift 55 ist bezogen auf die Schwenkachse der Schwenkrolle radial gerichtet. Das Röllchen 54 greift daher an geeigneten Teilen der Nockenbahn 50 bis 53 gemäß der Stellung an, in die die Schwenkrolle geschwenkt ist.
Die Schwenkrolle an der linken Seite ist, wie oben angemerkt und in Fig. 3 und 4 dargestellt, spiegelbildlich zur oben beschriebenen Schwenkrolle an der rechten Seite. Insbesondere weist die am Nockenring der Schwenkrolle an der linken Seite vorgesehene Nockenbahn Abschnitte 60, 61, 62, 63 auf, die den Teilen 50, 51, 52, 53 der Nockenbahn der Schwenkrolle an der rechten Seite entsprechen, die aber am Umfang des Nockenrings in entgegengesetzter Richtung aufeinanderfolgen. Demnach wird der verhältnismäßig steil geneigte Rampenabschnitt 51 der Nockenbahn der Schwenkrolle an der rechten Seite berührt, wenn die Schwenkrolle an der rechten Seite nach links schwenkt, während der entsprechende Abschnitt 61 der Nockenbahn der Schwenkrolle an der linken Seite berührt wird, wenn die Schwenkrolle an der linken Seite nach rechts schwenkt.
Wenn ein Rollstuhl geradeausfährt, der mit Schwenkrollen versehen ist, wie sie oben beschrieben sind, erfordert jede Abweichung von der Geradeausrichtung, daß eine oder die andere seiner Schwenkrollen derart schwenkt, daß die von ihrem Schwenkkörper getragene Rolle an dem verhältnismäßig steilen Rampenabschnitt 51 oder 52 ihrer Nockenbahn anliegt. Da ein Bewegen des Röllchens vom flachen Abschnitt 50, 60 der Nockenbahn zum flachen Abschnitt 52, 62 über den Rampenabschnitt 51, 61 einen Versatz des Schwenkkörpers 23 der Schwenkrolle bezogen auf die Hülse 29, die von dem Fahrgestell des Rollstuhls getragen wird, nach unten erfordert, d. h. ein Anheben des Fahrgestells des Rollstuhls bezogen auf den Schwenkkörper der Schwenkrolle, wird einer solchen Bewegung entgegengewirkt. Daher weist der Rollstuhl eine gute Richtungsstabilität auf. Wenn der Rollstuhl durch unterschiedlichen Antrieb seiner angetriebenen Vorderräder nach links oder rechts gesteuert wird, was ein Schwenken der Schwenkrollen hinten am Rollstuhl verursacht, wird dem Schwenken der Schwenkrolle, die bezogen auf die Richtung, in die der Rollstuhl gesteuert wird, außen ist, durch Hinaufbewegen des Röllchens am Rampenabschnitt 51, 61 der zugehörigen Nockenbahn entgegengewirkt. Somit wird einem übermäßigen Schwenken dieser Schwenkrolle, was den oben genannten Übersteuerzustand verursachen würde, entgegengewirkt.
Da, wenn der Rollstuhl bewegt und gesteuert wird, Gewicht in der Tat zur äußeren Schwenkrolle verlagert wird, hängt der Widerstand des Übersteuerns von einer solchen Gewichtsverlagerung und somit von den betreffenden, erzeugten Kräften ab.
Wenn der Rollstuhl bei geringer Geschwindigkeit manövriert wird und größere Schwenkwinkel der Schwenkrollen die Folge sind, stützen sich die Röllchen der Schwenkrollen an den Abschnitten 50, 52, 53 und 60, 62, 63 der Nockenbahnen ab. Daher wird solch größeren Schwenkwinkeln nicht in signifikantem Ausmaß entgegengewirkt.
Es sei bemerkt, daß der Versatz der Schwenkachse jeder Schwenkrolle von der Drehachse des Rades weg verhältnismäßig groß ist. Daher wird, wenn der Rollstuhl gesteuert wird, ein ausreichend großes Schwenkmoment erzeugt, damit an den Rampenabschnitten der Nockenbahnen der Schwenkrollen aufgelaufen werden kann.
Es sei ferner bemerkt, daß der Stift des Aufhängungsarms 35 zum Körper 23 jeder Schwenkrolle jenseits der Schwenkachse der Schwenkrolle angeordnet ist, so das der Aufhängungsarm verhältnismäßig lang ist. Dies hilft beim Überfahren von Hindernissen durch das Rad der Schwenkrolle.
Es wird nun auf Fig. 6 Bezug genommen, wobei diese einen Teil einer Schwenkrolle darstellt, die nur in kleinen konstruktiven Details von der in Fig. 5 dargestellten Schwenkrolle abweicht. Die Schwenkrolle hat einen Träger 43, der an ihrem Schwenkarm angebracht ist, und ein Widerlager 44, das quer über den Schwenkkörper der Schwenkrolle angebracht ist, doch anstelle der Buchse 45 mit einem Metall-Gummi-Metallverbund dazwischen, ist dazwischen ein Ringelement 70 aus Gummi angeordnet. Ein Bolzen 71 erstreckt sich vom Träger 43 zu und durch eine Öffnung im Widerlager 44, und erstreckt sich durch die Öffnung in der Mitte des Elements 70, so daß Letztere in der erforderlichen Stellung gefangen gehalten ist. Die Außenfläche des elastischen Elements 70 ist angepaßt, z. B. mit kegelstumpfförmigen Endabschnitten und einer dazwischen liegenden Ringnut, um ihr die erforderlichen elastischen Eigenschaften zu verleihen, wenn sie zwischen dem Träger 43 und dem Widerlager 44 zusammengedrückt wird. Im Betrieb ist die Wirkung der Schwenkrolle der Fig. 6 genau die gleiche, wie die der Schwenkrolle der Fig. 5.
Abschließend wird nun auf Fig. 7 der Zeichnungen Bezug genommen, wobei diese eine weitere Ausführungsform einer Schwenkrolle darstellt, die in einem Fahrzeug, wie beispielsweise einem erfindungsgemäßen Rollstuhl, verwendet werden kann. Diese Schwenkrolle hat einen Schwenkkörper 80, der dem der vorhergehend beschriebenen Schwenkrolle gleicht, mit einem Schwenkstift 81, der sich von diesem nach oben erstreckt und in Buchsen in einer Hülse 82 schwenkbar ist. Der Schwenkstift 81 erstreckt sich oberhalb des oberen Endes der Hülse 82 und wird durch eine Rückhaltefeder und eine allgemein bei 83 dargestellte Scheibenanordnung zurückgehalten. Ein Aufhängungsarm 64 steht von einem Element 65 ab, das bezogen auf den Körper 80 um einen Schwenkstift 66 schwenkbar ist. Der Körper 65 greift an ein ringförmiges Elastomerelement 67, das sich quer über den Schwenkkörper 80 erstreckt und auf einem Bolzen 68 gehalten ist.
Zwischen dem Element 65 und dem Körper 80 ist auch eine schraubenförmige Druckfeder 69 wirksam. Die Feder wird durch ein Führungselement 84 auf einem Bolzen 85 eingespannt, der an dem Körper 80 befestigt ist und sich mit Spiel durch eine Öffnung in dem Element 65 erstreckt. Die zusätzlich zu dem Elastomer-, z. B. Gummi-Element 67 vorgesehene schraubenförmige Feder 69 überwindet jedes mögliche Problem der Elastomerelemente, wenn diese Kriechverhalten aufweisen.
Der Schwenkstift 81 trägt über dem Körper 80 einen Nockenring 72, der durch sich radial erstreckende Schrauben 73 an einem Vorsprung 74 über dem Körper befestigt ist. Der Nockenring hat an seiner nach oben gerichteten Oberfläche eine Nockenbahn 75, an der die äußere Oberfläche eines Röllchens 76 anliegt. Das Röllchen 76 ist, wie veranschaulicht, die äußere Laufbahn eines Wälzlagers, dessen innere Laufbahn 77 auf einem Bolzen 78 getragen ist, der radial an der Hülse 82 anliegt. Die Nockenbahnen 75 sind derart gestaltet, daß sie die gleichen Funktionsmerkmale wie die oben mit Bezug auf die in Fig. 3, 4 und 5 der Zeichnungen dargestellte Schwenkrolle aufweisen, doch verringert die modifizierte Anordnung der Nockenbahn und des Nockenfolgers im Vergleich zu den vorgenannten Schwenkrollen das Risiko eines Blockierens zwischen diesen beiden Elementen.
Es sei bemerkt, daß Schwenkrollen, wie sie oben beschrieben worden sind, in Fahrzeugen verwendet werden können, die eine andere Gestalt als Rollstühle aufweisen, wie sie in Fig. 1 dargestellt sind. Die Schwenkrollen können in Fahrzeugen Anwendung finden, die nicht angetrieben sind, z. B. Transportkarren oder dergleichen.

Claims

1. Fahrzeug mit Rädern (15) vorne am Fahrzeug, mit denen das Fahrzeug angetrieben und gesteuert wird, und je Schwenkrollen (16) an gegenüberliegenden Seiten des Fahrzeugs an dessen Heck, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkrolle (16) an einer Seite des Fahrzeugs eine Vorspanneinrichtung (48-56) aufweist, die dazu eingerichtet ist, wirksam zu werden, wenn die Schwenkrolle von der Geradeausstellung in eine erste Richtung schwenkt, um sich solchem Schwenken zu widersetzen, und die Schwenkrolle an der anderen Seite des Fahrzeugs eine Vorspanneinrichtung (60-63) aufweist, die dazu eingerichtet ist, wirksam zu werden, wenn die Schwenkrolle von der Geradausstellung in eine zweite Richtung, entgegengesetzt der genannten ersten Richtung schwenkt, um sich solchem Schwenken zu widersetzen.

2. Fahrzeug nach Anspruch 1, ferner dadurch gekennzeichnet, daß bei der Schwenkrolle (16) an der linken Seite des Fahrzeugs die Vorspanneinrichtung (60-63) dazu eingerichtet ist, wirksam zu werden, wenn das Fahrzeug nach vorne fährt und nach rechts steuert, während bei der Schwenkrolle (16) an der rechten Seite des Fahrzeugs die Vorspanneinrichtung (48-56) dazu eingerichtet ist, wirksam zu werden, wenn das Fahrzeug nach vorne fährt und nach links steuert.

3. Fahrzeug nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Vorspanneinrichtung Nocken- und Kurvenfolgeeinrichtungen (48-56; 60-63; 72-78) aufweist, die mit Teilen der Schwenkrolle verbunden sind und eine relative Winkelbewegung erfahren, wenn die Schwenkrolle schwenkt, wobei die Nocken- und Kurvenfolgeeinrichtungen ein relatives Versetzen zwischen den genannten Teilen verursachen, wobei gegen das relative Versetzen, und dadurch der Schwenkbewegung Widerstand geleistet wird.

4. Fahrzeug nach Anspruch 3, ferner dadurch gekennzeichnet, daß gegen das relative Versetzen Widerstand durch den von der Schwenkrolle getragenen Gewichtsanteil des Fahrzeugs geleistet wird.

5. Fahrzeug nach Anspruch 3 oder Anspruch 4, ferner dadurch gekennzeichnet, daß gegen das relative Versetzen durch Federeinrichtungen (30; 83) Widerstand geleistet wird.

6. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, ferner dadurch gekennzeichnet, daß jede Schwenkrolle eine Aufhängung (35-46; 70, 71; 64-69, 84, 85) aufweist.

7. Fahrzeug nach Anspruch 6, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die Aufhängung einen Schwenkarm (22; 35; 64) aufweist, von dem das Rad der Schwenkrolle getragen wird, wobei einer Schwenkbewegung des Arms durch eine elastische Einrichtung entgegengewirkt wird.

8. Fahrzeug nach Anspruch 7, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die elastische Einrichtung ein Gummi- oder gummiartiges Element (45; 70; 67) aufweist, das durch eine Schwenkbewegung des Arms derart zusammengedrückt wird, daß sich das Rad bezogen auf das Fahrzeug nach oben bewegt.

9. Fahrzeug nach Anspruch 7 oder Anspruch 8, ferner dadurch gekennzeichnet, daß die elastische Einrichtung eine Feder (69) aufweist.

10. Fahrzeug nach einem der Ansprüche 7 bis 9, ferner dadurch gekennzeichnet, daß der Schwenkarm ein Nachlaufarm (22; 35; 64) ist.

11. Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es ein Rollstuhl ist.