DE69116274D1 - Verfahren zur haltesteuerung eines industrieroboters - Google Patents

Verfahren zur haltesteuerung eines industrieroboters

Info

Publication number
DE69116274D1
DE69116274D1 DE69116274T DE69116274T DE69116274D1 DE 69116274 D1 DE69116274 D1 DE 69116274D1 DE 69116274 T DE69116274 T DE 69116274T DE 69116274 T DE69116274 T DE 69116274T DE 69116274 D1 DE69116274 D1 DE 69116274D1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
stop
controlling
industrial robot
robot
industrial
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
DE69116274T
Other languages
English (en)
Other versions
DE69116274T2 (de
Inventor
Nobutoshi Torii
Susumu Ito
Masayuki Hamura
Tamotsu Sakai
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fanuc Corp
Original Assignee
Fanuc Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fanuc Corp filed Critical Fanuc Corp
Publication of DE69116274D1 publication Critical patent/DE69116274D1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE69116274T2 publication Critical patent/DE69116274T2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/06—Safety devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
    • B25J9/1676—Avoiding collision or forbidden zones
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45083—Manipulators, robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
    • G05B2219/49142—Shut off power, stop if outside working zone
DE69116274T 1990-03-29 1991-03-13 Verfahren zur haltesteuerung eines industrieroboters Expired - Fee Related DE69116274T2 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2081694A JP2608161B2 (ja) 1990-03-29 1990-03-29 産業用ロボットの停止制御方法
PCT/JP1991/000358 WO1991014544A1 (en) 1990-03-29 1991-03-13 Method of controlling stop of industrial robot

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE69116274D1 true DE69116274D1 (de) 1996-02-22
DE69116274T2 DE69116274T2 (de) 1996-05-23

Family

ID=13753476

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE69116274T Expired - Fee Related DE69116274T2 (de) 1990-03-29 1991-03-13 Verfahren zur haltesteuerung eines industrieroboters

Country Status (5)

Country Link
US (1) US5204598A (de)
EP (1) EP0474881B1 (de)
JP (1) JP2608161B2 (de)
DE (1) DE69116274T2 (de)
WO (1) WO1991014544A1 (de)

Families Citing this family (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2720245B2 (ja) * 1992-05-27 1998-03-04 ファナック株式会社 ロボットの電源供給遮断回路
US5760560A (en) * 1993-10-21 1998-06-02 Fanuc, Ltd. Robot apparatus
US5841257A (en) * 1994-01-18 1998-11-24 Fanuc, Ltd. Circuit for supplying/interrupting power to robots
FR2722443B1 (fr) * 1994-07-13 1996-09-20 Ind Sa Centre Dispositif de traitement de surface
KR19980053600A (ko) * 1996-12-27 1998-09-25 이종수 로봇의 안전교시 방법
AUPP441798A0 (en) * 1998-06-30 1998-07-23 Australian Biomedical Corporation Limited Laboratory sampling probe positioning apparatus
JP2000066706A (ja) * 1998-08-21 2000-03-03 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボット制御装置とその制御方法
JP2000277039A (ja) * 1999-03-26 2000-10-06 Toshiba Corp 画像表示装置およびその製造方法
US6379214B1 (en) 1999-08-25 2002-04-30 Flow International Corporation Apparatus and methods for z-axis control and collision detection and recovery for waterjet cutting systems
US6540586B2 (en) 1999-08-25 2003-04-01 Flow International Corporation Apparatus and methods for collision detection and recovery for waterjet cutting systems
JP2003236787A (ja) * 2002-02-18 2003-08-26 Kawasaki Heavy Ind Ltd 駆動制御方法および駆動制御装置
DE60313006T2 (de) * 2002-08-06 2007-12-13 Assembléon N.V. Verfahren zur erkennung einer funktionsstörung während der bewegung eines teiles durch ein antriebsystem und vorrichtung zur ausführung eines solchen verfahrens
SE529122C2 (sv) * 2004-09-24 2007-05-02 Jokab Safety Ab Skyddsanordning för områdesbegränsning och övervakning
US8000837B2 (en) 2004-10-05 2011-08-16 J&L Group International, Llc Programmable load forming system, components thereof, and methods of use
US8092455B2 (en) 2005-02-07 2012-01-10 Warsaw Orthopedic, Inc. Device and method for operating a tool relative to bone tissue and detecting neural elements
US20070181571A1 (en) * 2006-02-06 2007-08-09 Axium Inc. Apparatus for welding a plastic component to the aperture of a plastic body
EP1857229B1 (de) * 2006-05-16 2009-07-15 Abb Ab Steuersystem für einen Industrieroboter
EP2190530B1 (de) 2007-09-13 2017-11-08 Toby D. Henderson Patientenpositionierungssystem
DE102008061172A1 (de) * 2008-12-09 2010-06-10 Kuka Roboter Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Steuern eines Manipulatorsystems
JP2011062794A (ja) * 2009-09-18 2011-03-31 Denso Wave Inc ロボットシステム
US9002500B2 (en) * 2010-04-27 2015-04-07 Mitsubishi Electric Corporation Numerical control device
US9815193B2 (en) * 2011-06-27 2017-11-14 Delaware Capital Formation, Inc. Electric motor based holding control systems and methods
JP5912953B2 (ja) * 2012-07-17 2016-04-27 株式会社ダイヘン 制御装置、及び制御方法
EP2913163B1 (de) * 2012-10-25 2019-10-09 Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. Anzeigeverfahren für roboterfehlfunktion
JP5937706B1 (ja) * 2015-01-21 2016-06-22 ファナック株式会社 ロボットに加わる外力に基づいてロボットを制御するロボット制御装置、およびロボットシステム
DE102015224641A1 (de) * 2015-12-08 2017-06-08 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zum Erkennen einer Kollision eines Roboterarms mit einem Objekt und Roboter mit einem Roboterarm
WO2018068231A1 (en) * 2016-10-12 2018-04-19 Abb Schweiz Ag Apparatus and method for controlling robot
CN107819413B (zh) * 2017-10-24 2019-11-08 北京镁伽机器人科技有限公司 具有减速停止功能的运动控制部件、减速停止方法
JP7156865B2 (ja) * 2018-08-30 2022-10-19 川崎重工業株式会社 緩衝装置及びそれを備えるロボット
US11648669B2 (en) 2018-09-13 2023-05-16 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. One-click robot order
CN109202907B (zh) * 2018-10-08 2024-02-27 广州数控设备有限公司 一种基于工业机器人的无传感弹性碰撞装置及方法
JP2022090541A (ja) * 2020-12-07 2022-06-17 株式会社ユーシン精機 成形品取出機の制御装置
WO2023057050A1 (fr) * 2021-10-05 2023-04-13 Demaurex Sa Robot delta collaboratif
CN113880402A (zh) * 2021-10-22 2022-01-04 湖北楚大智能装备有限公司 一种制瓶机的控制方法与装置

Family Cites Families (34)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5038861B2 (de) * 1971-01-21 1975-12-12
US3868557A (en) * 1972-03-29 1975-02-25 Rca Corp Motion damping apparatus
JPS6012879B2 (ja) * 1974-06-06 1985-04-03 株式会社リコー ステツプモ−タの自励駆動装置
JPS5243924A (en) * 1975-10-02 1977-04-06 Pioneer Electronic Corp Direct current motor without commutator
DE2816780A1 (de) * 1977-09-08 1979-03-22 Agie Ag Ind Elektronik Verfahren und vorrichtung zum zeitoptimalen positionieren mindestens eines gegenstandes in eine gewuenschte zielposition
DE2743661A1 (de) * 1977-09-28 1979-03-29 Siemens Ag Gleichstrommotor mit mehrphasiger staenderwicklung und durch winkelstellungsgeber gesteuerter elektronischer kommutierungseinrichtung
US4386298A (en) * 1980-04-14 1983-05-31 Pioneer Electronic Corporation Brushless dc motor control circuit
FR2493628A1 (fr) * 1980-11-04 1982-05-07 Victor Company Of Japan Dispositif d'arret de la rotation d'un moteur
GB2106279A (en) * 1981-09-19 1983-04-07 Prutec Ltd Automated machine safety
JPS5882696A (ja) * 1981-11-13 1983-05-18 株式会社日立製作所 ロボツトの異物体との衝突防止方法
JPS5915289U (ja) * 1982-07-19 1984-01-30 パイオニア株式会社 Ｄｃモ−タの駆動停止装置
JPS6077072U (ja) * 1983-11-01 1985-05-29 パイオニア株式会社 デイスクプレ−ヤのタ−ンテ−ブル回転駆動装置
JPS61143803A (ja) * 1984-12-17 1986-07-01 Toshiba Corp ロボツトの制御装置
JPH0610768B2 (ja) * 1985-01-21 1994-02-09 三菱電機株式会社 ロボツト制御装置
JPS61172271A (ja) * 1985-01-26 1986-08-02 Fuji Photo Film Co Ltd 記録又は再生装置
US4672281A (en) * 1985-10-10 1987-06-09 Durstin Machine & Manufacturing, Inc. Control for electric motor that drives a robotic appendage
US4650375A (en) * 1985-12-02 1987-03-17 James W. Millsap Drill braking system
US4687982A (en) * 1986-02-27 1987-08-18 Pt Components, Inc. Instant reversing circuit
JPS62199338A (ja) * 1986-02-27 1987-09-03 Fanuc Ltd 工具衝突自動防止方法
US4745347A (en) * 1986-09-24 1988-05-17 Pt Components, Inc. Low cost instant reversing circuit
JPH0652026B2 (ja) * 1986-10-27 1994-07-06 吉田工業株式会社 自動ドアの増速・減速距離制御装置
DE3719494A1 (de) * 1987-06-11 1988-12-29 Vdo Schindling Verfahren zum ueberwachen der endstellung eines stellgliedes und schaltungsanordnung zur durchfuehrung des verfahrens
JPH07107648B2 (ja) * 1987-09-09 1995-11-15 インターナシヨナル・ビジネス・マシーンズ・コーポレーシヨン 物体間衝突検出装置
US4922430A (en) * 1987-10-30 1990-05-01 U.S. Philips Corporation Method and apparatus for controlling the movement of a guided object
JPH01164279A (ja) * 1987-12-19 1989-06-28 Pioneer Electron Corp スピンドルモータの停止制御装置
JPH01202187A (ja) * 1988-02-05 1989-08-15 Sharp Corp モータの回転停止制御装置
US4893254A (en) * 1988-04-20 1990-01-09 University Of British Columbia Manipulator arm position sensing
US4933611A (en) * 1988-04-21 1990-06-12 Yale Materials Handling Corporation High torque inhibitor
JP2673543B2 (ja) * 1988-06-01 1997-11-05 ファナック株式会社 サーボモータの制御における誤差過大検出方式
JPH01310889A (ja) * 1988-06-10 1989-12-14 Toshiba Corp 産業用ロボットの制御装置
JPH02146602A (ja) * 1988-08-11 1990-06-05 Fanuc Ltd サーボモータにより駆動される被駆動体の衝突検出・停出方法
JPH0259291A (ja) * 1988-08-26 1990-02-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd ロボットアームの衝突検出方法
JPH02119595A (ja) * 1988-10-28 1990-05-07 Mitsubishi Electric Corp モータ駆動装置
US5056031A (en) * 1988-11-12 1991-10-08 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenyusho Apparatus for detecting the collision of moving objects

Also Published As

Publication number Publication date
EP0474881B1 (de) 1996-01-10
JPH03281194A (ja) 1991-12-11
EP0474881A4 (en) 1993-11-10
JP2608161B2 (ja) 1997-05-07
DE69116274T2 (de) 1996-05-23
EP0474881A1 (de) 1992-03-18
US5204598A (en) 1993-04-20
WO1991014544A1 (en) 1991-10-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE69116274T2 (de) Verfahren zur haltesteuerung eines industrieroboters
DE69406103T4 (de) Verfahren zur Oxidation der Oberflächen eines Gegenstandes
ATA256992A (de) Verfahren zur funktionskontrolle eines temperaturfuehlers
DE69423758T2 (de) Verfahren zur phakoemulsifikation nach der variables-vakuum-/variabler-zufluss-methode
DE69123947D1 (de) Verfahren zur Steuerung der Geschwindigkeit eines Fahrzeugs
DE69417323D1 (de) Verfahren zur Optimierung der Bewegung eines Mehr-Achsen-Roboters
DE69008315D1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Wechselrichters.
DE69326839T2 (de) Vorrichtung und verfahren zur cursorbewegungssteuerung
DE69515464T2 (de) Verfahren zur planung/steuerung von roboterbewegungen
DE69315137T2 (de) Verfahren zum steuern von mehreren robotern
DE69434989D1 (de) Verfahren zur Kontrolle der Datenmenge und Kodierer zur Durchführung derselben
DE3482450D1 (de) Verfahren und steuersystem zur steuerung eines industrieroboters.
DE69429079D1 (de) Verfahren und vorrichtung zur spitzenleistungsregelung eines verstärkers
DE69523717D1 (de) Verfahren und vorrichtung zur richtungssteuerung eines objektes
DE68919821D1 (de) Verfahren zur steuerung der werkzeuglage eines roboters.
DE69216637T2 (de) Verfahren zur oberflächenbehandlung eines werkstückes
DE69132768T2 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung eines Industrieroboters
DE69113917T2 (de) Verfahren und Einrichtung zur Steuerung der Bewegung eines Maschinenteiles.
DE69610284D1 (de) Verfahren zur robotersteuerung
DE69510031T2 (de) Verfahren zum bestimmen von bezugspositionen eines industrieroboters
DE3482415D1 (de) System und verfahren zur steuerung eines industrieroboters.
DE69111331T2 (de) Verfahren zur steuerung eines roboters nach einer arbeitsunterbrechung.
DE4390641T1 (de) Verfahren zur Positionsbestimmung eines länglichen Teils
DE69714015D1 (de) Verfahren zur steuerung eines industriellen roboters
DE59306586D1 (de) Verfahren zur Zwischenkühlung eines Turboverdichter

Legal Events

Date Code Title Description
8364 No opposition during term of opposition
8339 Ceased/non-payment of the annual fee