DE69012107T2

DE69012107T2 - Robotersystem für medizinabgabe.

Info

Publication number: DE69012107T2
Application number: DE69012107T
Authority: DE
Inventors: Anne Fincati; Henry Voss; Bohuslav Zezulka
Original assignee: RED DEER REGIONAL HOSPITAL
Current assignee: RED DEER REGIONAL HOSPITAL RED DEER ALBERTA CA
Priority date: 1989-02-28
Filing date: 1990-02-27
Publication date: 1995-02-16
Anticipated expiration: 2010-02-28
Also published as: WO1990009776A1; DE69012107D1; EP0461161A1; EP0461161B1; CA1317262C; CA2046869A1; AU5260990A

Description

TECHNISCHES GEBIET

Die Erfindung betrifft ein automatisiertes Roboter- Rezeptursystem zum Vereinigen einer Einheits- Arzneimitteldosis aus einem Lösungsprodukt für das Arzneimittel in einem IV-Beutel oder einer Spritze.

STAND DER TECHNIK

Im allgemeinen wird der Vorgang des Neuaufbaus von Antibiotika oder anderer Pharmazeutika, ebenso wie die Durchführung von Flüssigkeitsübertragungen aus Einheitsmedikamentendosisfläschchen, von Hand durchgeführt. Derartige Arbeiten können in verschiedenen Umgebungen durchgeführt werden, beispielsweise in einer Apotheke, oder durch Pflegepersonal im Krankenhaus. Unabhängig von der Umgebung führt die Handarbeit zu einem hohen Ausmaß der Arbeitsbelastung für Techniker. Die sich ergebenden Arbeitskosten haben zum Kostenaufwand im Gesundheitswesen beigetragen.
Typischerweise wird bei der momentan eingesetzten Vorgehensweise ein Rezept im Apotheken-Beimischungsbereich empfangen. Zwar gibt es unterschiedliche Praktiken, jedoch kann ein Pharmazeut oder ein anderer Techniker sämtliche erforderlichen Bestandteile sammeln, überprüfen, daß sie nicht ihre Lagerzeit überschritten haben, und die korrekten Bestandteile sind, und sie auf irgendeinem Tablett oder irgendeinem Behälter zusammen mit dem Originalrezept anordnen, in einem Behälter, der ein Tablett sein kann, welches beispielweise aus Edestahl oder Kunststoff besteht. Dieses Tablett wird in eine Haube mit laminar gefiltertem Luftfluß eingesetzt. Ein Techniker führt dann den Neuaufbauvorgang durch und setzt den IV-Beutel, das leere Medikamentenfläschchen, und das Originalrezept zurück in das Tablett. Das Tablett wird dann von einem anderen Techniker überprüft, bei welchem das Rezept erneut mit dem Lösungsprodukt verglichen wird, und mit dem leeren Medikamentenfläschchen, und die Inventaraufzeichnungen aktualisiert werden.
Darüber hinaus ist der Einsatz steriler Bedingungen beim Mischen von Arzneimitteldosen in eine Lösung in IV-Beuteln äußerst wesentlich. Die Tatsache, daß das verschriebene Mittel in den Kreislauf eines Patienten gelangt, führt dazu, daß jedes Kontaminierungsrisiko ausgeschaltet werden muß. Derartige Bedingungen sind schwer zu erreichen und schreiben Prozeduren vor, welche die Herstellungszeit verlängern und die Produktionskosten der Einheit erhöhen.

BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

Die Erfindung bezweckt die Bereitstellung eines automatisierten Robotersystems, durch welches die Zeit von Technikern verringert werden kann, wodurch die Produktivität erhöht wird, und in welchem sterile Bedingungen aufrechterhalten werden können. Ein weiteres Ziel besteht in der Bereitstellung eines Systems, in welchem Fehler oder Inkonsistenzen des Verfahrens verringert oder ausgeschaltet werden können.
Daher stellt die Erfindung ein automatisiertes Roboter- Rezeptursystem zur Verfügung, zum Einführen einer Einheitsarzneimitteldosis aus einem Fläschchen, welches eine obere Membran aufweist, die von einer Nadel durchstoßbar ist, in einen Behälter für ein zugehöriges Lösungsprodukt, wobei das System eine Füllstation mit einem Manipulier-Roboter aufweist, einem Fläschchen-Dispensor, einem Behälter- Dispensor für die Behälter, einem Nadel-Dispensor, einer Bearbeitungseinheit und einem Ladeort einer Ausgabeeinrichtung für bearbeitete Behälter; wobei der Roboter so programmiert ist, daß er das Fläschchen empfängt, welches die Einheitsmedikamentendosis enthält, von einem Fläschchen-Aufnahmeort des Fläschchen-Dispensors, und sie an einen Fläschchen-Empfangsort der Bearbeitungseinheit schickt; den Behälter von dem Behälter-Dispensor an einem Behälter- Aufnahmeort empfängt und den Behälter zu einem Behälter- Empfangsort der Bearbeitungseinheit liefert; die Nadel von dem Nadel-Dispensor an einem Nadel-Aufnahmeort empfängt und die Nadel zum Nadelhalter der Bearbeitungseinheit liefert; einen bearbeiteten Behälter von der Bearbeitungseinheit empfängt und ihn an die Ausgabe liefert; und das leere Fläschchen von der Bearbeitungseinheit empfängt und es an die Ausgabe liefert; die gebrauchte Nadel von der Bearbeitungseinheit empfängt und sie an einen Entsorgungsort ausstößt; wobei der Fläschchen-Dispensor so ausgebildet ist, daß er mehrere Fläschchen haltert, die jeweils die Einheitsarzneimitteldosis enthalten, und sie aufeinanderfolgend an den Fläschchenaufnahmeort liefert; der Behälter-Dispensor so ausgebildet ist, daß er mehrere Behälter haltert, die das Lösungsprodukt für die Arzeneimitteldosis enthalten, und sie aufeinanderfolgend an den Aufnahmeort liefert; der Nadel-Dispensor so ausgebildet ist, daß er mehrere Doppelendnadeln haltert, und diese aufeinanderfolgend an den Aufnahmeort liefert; und die Bearbeitungseinheit eine Einrichtung zum Bewegen des Fläschchens, einer Nadel und des entsprechenden Behälters in Fluidverbindung durch die Nadel aufweist, und eine Einrichtung, um ein Fluid von dem Behälter zum Fläschchen und in entgegengesetzte Richtung fließen zu lassen, um die Arzneimitteldosis aufzulösen und die Lösung an den Behälter zu übertragen.
Die Behälter können IV-Beutel oder Spritzen sein, oder tatsächlich jeder andere Behälter. Allerdings handelt es sich gewöhnlich um einen IV-Beutel oder eine Spritze, welche zum direkten Einführen eines Arzneimittels in den Patienten mit Hilfe einer Nadel verwendet werden soll. Die IV-Beutel weisen üblicherweise entweder 50 ml oder 100 ml Fassungsvermögen auf, jedoch sind andere Größen möglich.
Besonders häufig sind die Bestandteile der Füllstation in eine gefilterte Umgebung eingeschlossen, so daß das Füllen der Behälter unter möglichst sterilen Bedingungen durchgeführt werden kann. Eine derartige geeignete Umgebung stellt ein Schutzgehäuse dar, welches eine Filterhaube aufweist.
Die Ausgabe kann irgendeine geeignete Einrichtung sein, die einen Beladeort an der Füllstation und einen Lieferort von dieser entfernt aufweist. Beispielsweise kann die Ausgabe eine Rutsche sein, die sich aus der Füllstation heraus erstreckt, oder ein Karussel, welches sich zwischen der Füllstation und einem Bereich außerhalb erstreckt.
Die obere Membran des Fläschchens ist gewöhnlich am Anfang durch eine Kappe abgedeckt, die eine Klappdeckelkappe sein kann, möglicherweise bestehend aus Metallfolie. Der Roboter kann das Fläschchen einer Kappenentnahmestation zuführen, vor einer Alkohol-Abtupfstation, zum Entfernen der Kappe, um die Membran freizulegen.
Daher kann das System eine Roboter-Füllstation aufweisen, welche drei Zufuhrvorrichtungen aufweist, die Einheitsdosisarzneimittel-Fläschchen liefern, IV-Beutel oder Spritzen, und Doppelendfilternadeln, sowie die Bearbeitungsstation zur Herstellung oder zum Neuaufbau der Arzneimittellösung in dem Beutel oder der Spritze. Der Roboter wird als intelligenter Übertragungsmechanismus zum Bewegen der Fläschchen, der Nadeln und der IV-Beutel oder Spritzen zwischen Stationen verwendet, welche die erforderlichenn Aufgaben durchführen. Der Roboterbereich befindet sich vorzugsweise in einer HEPA-gefilterten Schutzumhüllung, wobei die Filtereinheit oberhalb angebracht ist. Das Ausgabekarussel entfernt den neu aufgebauten IV- Beutel und das leere Arzneimitelfläschchen zu einem Bedienerbereich, zur Überprüfung der Verschreibung. Zusätzliche Stationen können die Alkohol-Abtupfstation zum Abtupfen der Oberseite des Fläschchens sein, sowie ein Etikettendrucker.
Der Benutzerbereich kann einen Verschreibungs- Überprüfungsbereich aufweisen, einen Verschreibungs- Eingabebereich, einen Beladebereich und einen Speicherbereich. Die Eingabe der Verschreibung kann von Hand durch den Techniker über ein Terminal und eine Tastatur erfolgen, die an den Arbeitszellencomputer angeschlossen sind, oder vorzugsweise durch eine Beschreibungsbestellung, welche direkt mit dem Krankenhaus-Hauptcomputersystem verbunden ist. Die manuelle Überprüfung der Verschreibung erfolgt zumindest bis zu jenem Zeitpunkt, an welchem Strichcode-Technologie bei derartigen Produkten eingesetzt wird.
Die Arzeimittel werden in Einheitsdosis- Arzneimittelfläschchen zugeliefert. Die Fläschchen enthalten entweder Arzneimittelpulver, welches in flüssiger Form neu aufgebaut wird, oder ein sich bereits in flüssiger Form befindendes Arzneimittel, welches in den IV-Beutel oder die Spritze eingeführt wird, um Patienten verabreicht zu werden. Weiterhin stellt die Erfindung ein Verfahren zum Einführen einer Einheitsarzneimitteldosis in einer Füllstation von einem Fläschchen, welches eine von einer Nadel durchstechbare obere Membran aufweist, in einen IV-Beutel mit zugehörigem Lösungsprodukt zur Verfügung, wobei die Füllstation einen Manipulationsroboter aufweist, einen Fläschchen-Dispensor, einen IV-Beutel-Dispensor, zumindest einen Nadelaufnameort eines Nadel-Dispensors, eine Bearbeitungseinheit und einen Empfangsort eines Förderers für bearbeitete IV-Beutel, wobei das Verfahren folgende Schritte umfaßt: aufeinanderfolgendes Zuliefern der Fläschchen zu dem Aufnahmeort des Fläschen- Dispensors, der so ausgebildet ist, daß er mehrere Fläschchen haltert, von denen jedes die Einheitsarzneimitteldosis enthält; aufeinanderfolgendes Zuliefern des IV-Beutels zu einem Aufnahmeort des IV-Beutel-Dispensors, der zum Haltern mehrerer IV-Beutel ausgebildet ist, welche Lösungsprodukt für die Arzneimitteldosen enthalten; und aufeinanderfolgendes Zuliefern in entsprechender Orientierung der Nadel zu dem Aufnahmeort des Nadel-Dispensors, der zum Haltern mehrerer Doppelend-Hohlnadeln ausgebildet ist. Das Verfahren umfaßt weiterhin die Schritte, daß der Roboter das Fläschchen empfängt, welches die Einheitsarzneimitteldosis enthält, von dem Fläschchenaufnahmeort des Fläschen-Dispensors, und dieses einem Fläschchen-Empfangsort der Bearbeitungseinheit zuliefert; der Roboter den IV-Beutel von dem IV-Beutel- Dispensor an dem IV-Beutel-Aufnahmeort empfängt und den Beutel einem Beutel-Empfangsort der Bearbeitungseinheit zuliefert; der Roboter die Nadel von dem Nadel-Dispensor an dem Nadel-Aufnahmeort empfängt und die Nadel einem Nadelhalter der Bearbeitungseinheit zuliefert; an der Bearbeitungseinheit das Fläschchen, die Nadel und den zugehörigen IV-Beutel in Fluid-Verbindung durch die Nadel bewegt, und Fluid von dem IV-Beutel zum Fläschchen und in Gegenrichtung fließen läßt, um die Arzneimitteldosis aufzulösen und die Lösung an den IV-Beutel zu übertragen; wobei der Roboter den behandelten IV-Beutel von der Bearbeitungseinheit empfängt und ihn dem Förderer zuliefert; der Roboter ein leeres Fläschchen von der Bearbeitungseinheit empfängt und dieses zum Förderer liefert; und der Roboter die gebrauchte Nadel von der Bearbeitungseinheit empfängt und sie einem Entsorgungsort zuliefert.
Die Fläschchen-Zufuhrvorrichtung kann dem Roboter sämtliche möglichen Fläschchen gleichzeitig anbieten. Der Roboter bewegt sich zum Ort des erforderlichen Fläschchens, gemäß der Bestimmung durch die Verschreibung, und nimmt es von dem Fläschchen-Dispensor auf. Dann kann der Roboter das Fläschchen zur Kapselentfernungsvorrichtung bewegen, und dann zu einer Alkohol-Abtupfstation, falls vorhanden, an welcher die Oberseite des Fläschchens abgetupft wird. Dann ordnet der Roboter das Fläschchen an dem Fläschchen-Empfangsort der Bearbeitungseinheit an, an welchem es oben oder nahe der Oberseite ergriffen wird. Das Fläschchen weist vorzugsweise eine konventionelle Form auf, die oben eine elastische Membran aufweist, vorzugsweise aus Gummi, die von der Nadel durchstoßbar ist und von einem Metallfolienkragen umgeben ist, vorzugsweise aus Aluminium. Vor der Bearbeitung kann der Kragen-Ausbildungsteil eines Deckels für die Membran, dessen zentraler Abschnitt die Klappdeckelkappe ist, der Kappenentfernungsvorrichtung zugeführt werden, so daß er abgestreift werden kann.
Der Nadel-Dispensor schiebt die Nadel in die Aufnahmeposition vor. Jede Nadel ist eine konventionelle Doppelendnadel und kann ein langes Ende und ein kurzes Ende aufweisen. An dieser Position können Sensoren vorgesehen sein, um die Orientierung der Nadel zu ermitteln, also ob das lange Ende der Nadel rechts oder links vom Zentrum liegt. Der Roboter bewegt sich zur Nadel-Aufnahmeposition, entfernt eine Hülle der Nadel und entsorgt diese, ergreift dann die Nadel und bewegt sie zum Nadelempfangsort der Bearbeitungseinheit.
Der IV-Beutel- oder Spritzen-Dispensor wird um eine Position vorgeschoben, wodurch der Beutel oder die Spritze in dem Aufnahmeort angeordnet wird. Der Roboter nimmt den Beutel oder die Spritze auf, und wenn die Alkohol-Abtupfstation vorgesehen ist, wird eine Eingabeöffnung des Beutels oder der Spritze mit einem frischen Abschnitt von mit Alkohol getränkter Gaze abgetupft. Der Roboter bewegt dann den Beutel oder die Spritze zur Bearbeitungseinheit, in welche der Beutel oder die Spritze eingeladen wird. Werden Beutel verwendet, so können sie in Tabletts eingeladen werden, um ihnen Steifigkeit zu verleihen, um die Handhabung zu vereinfachen. Es gibt keinen Einwand gegen die Verwendung von Tabletts für Spritzen, jedoch sind sie im allgemeinen nicht erforderlich.
Die Bearbeitungseinheit oder Neuaufbaustation weist nunmehr das Arzneimittelfläschchen, die Doppelendnadel und den Behälter zueinander ausgerichtet auf, ein Teil über dem anderen. Das Arzneimittelfläschchen wird direkt nach oben bewegt, so daß die Nadel die Membran des Fläschchens durchstößt. Der Behälter wird nach unten bewegt, so daß das andere Ende der Nadel die Eingabeöffnung des Beutels durchstößt. Fluid wird von dem Beutel in das Fläschchen gezwungen, wo es sich mit dem Arzneimittel mischt oder dieses auflöst. Die Kombination aus Fläschchen, Nadel und Behälter kann dann umgedreht werden, um das Zurückziehen der Flüssigkeit zusammen mit dem Arzneimittel in dem Behälter zu erleichtern.
Während der Bearbeitung kann ein Etikettendrucker ein Etikett erzeugen, mit den spezifischen Einzelheiten des Rezepts darauf. Der Roboter kann dieses Etikett in der Ausgabe anordnen, zur Lieferung mit dem jeweiligen leeren Fläschchen und dem gefüllten Behälter.
Nachdem die Bearbeitung fertig ist, entfernt der Roboter das leere Arzneimittelfläschchen und kann es in einer geeigneten Ausgabe anordnen, so daß es in einem Tablett eines Karussels außerhalb der gefilterten Umgebung empfangen wird. Die Entsorgung des gebrauchten Fläschchens und des IV-Beutels in demselben Tablett kann eine Überprüfung zur Verfügung stellen, daß die geeignete Arzneimitteldosis den Beutel zugefügt wurde. Weiterhin entfernt der Roboter den IV-Beutel und ordnet ihn auf demselben Tablett des Karussels an.
Es wird darauf hingewiesen, daß die voranstehende Beschreibung des Betriebs der Arbeitszelle optimiert werden kann, um Inaktivitätsperioden durch den Roboter zu nutzen. Beispielsweise könnte der Roboter das Arzneimittel-Fläschchen und den IV-Beutel entfernen, sie abtupfen, und sie in einer Trocknungsstation anordnen, damit der Alkohol verdampfen kann, während die Neuaufbaustation aktiv ist. Weiterhin kann die Reihenfolge der Vorgänge geringfügig geändert werden; beispielsweise kann die Nadel zuerst in der Bearbeitungseinheit angeordnet werden, statt im zweiten Schritt.

KURZBESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

Nachstehend werden Ausführungsformen der Erfindung beispielhaft unter Bezugnahme auf die Zeichnungen beschrieben, wobei:
Fig. 1 allgemeine, schematische Ansicht einer Arbeitsstation ist, welche die vorliegende Erfindung verwirklicht;
Fig. 2 eine schematische Ansicht einer Arbeitsstation in der Praxis ist, welche die Erfindung verwirklicht, wobei die Orte der Einzelteile in einer Arbeitsbeziehung stehen;
Fig. 3 eine Aufsicht der Vorrichtung von Fig. 2 ist;
Fig. 4 eine Ausführungsform einer Fläschchen- Zuführvorrichtung zeigt;
Fig. 5 eine Ausführungsform einer IV-Beutel- Zufuhrvorrichtung zeigt;
Fig. 6 eine Ausführungsform eines noch zusammenzubauenden Beutel-Tabletts für die Zuführvorrichtung von Fig. 5 zeigt;
Fig. 7 das Beuteltablett von Fig. 6 ohne das Stützteil zeigt;
Fig. 8 eine bevorzugtere IV-Beutel-Zuführvorrichtung zeigt;
Fig. 9 eine Ausführungsform der Alkohol-Abtupfstation zeigt;
Fig. 10 eine Ausführungsform einer Nadeltablett- Zuführvorrichtung zeigt;
Fig. 11 eine Ausführungsform eines Nadeltabletts zeigt;
Fig. 12 eine Ausführungsform einer bevorzugten Nadel- Zuführvorrichtung zeigt;
Fig. 13 eine Ausführungsform einer Bearbeitungseinheit zeigt, welche zusammen mit den Beuteltabletts der Fig. 6 und 7 verwendet werden kann;
Fig. 14 eine Ausführungsform einer bevorzugten Bearbeitungseinheit zeigt, welche IV-Beutel ohne Tabletts von beispielsweise einer Beutel-Zuführvorrichtung wie in Fig 8 gezeigt bearbeiten kann;
Fig. 15 die Vorrichtung von Fig. 14 in umgekehrter Positon zeigt;
Fig. 16 eine Ausführungsform eines Förderers zeigt, der zum Sammeln von IV-Beuteln verwendet werden kann;
Fig. 17 eine Ausführungsform von Roboter-Greiferfingern zeigt;
Fig. 18 ein Flußdiagramm der Vorgänge für die Hauptroutine für den Roboter zeigt;
Fig. 19 ein Flußdiagramm der Unterroutine "Fläschchen" ist, die in Fig. 18 erwähnt ist;
Fig. 19A eine Fortsetzung von Fig. 19 ist;
Fig. 20 ein Flußdiagramm der Unterroutine "Beuteltransportvorschub" ist, die in Fig. 18 erwähnt ist;
Fig. 21 ein Flußdiagramm der Unterroutine "Beutel" ist, die in Fig. 18 erwähnt ist;
Fig. 22 ein Flußdiagramm der Unterroutine "Nippel" ist, die in Fig. 18 erwähnt ist;
Fig. 23 ein Flußdiagramm der Unterroutine "Nadel" ist, die in Fig. 18 erwähnt ist;
Fig. 23A eine Fortsetzung von Fig. 23 ist;
Fig. 23B eine Fortsetzung von Fig. 23 ist;
Fig. 23C eine Fortsetzung von Fig. 23 ist;
Fig. 24 ein Flußdiagramm der Unterroutine "Recon" ist, die in Fig. 18 erwähnt ist;
Fig. 24A eine Fortsetzung von Fig. 24 ist;
Fig. 25 ein Flußdiagramm der Unterroutine "Entladen" ist, die in Fig. 18 erwähnt ist.

ARTEN DER AUSFÜHRUNG DER ERFINDUNG

In den Zeichnungen zeigt Fig. 1 die allgemeine, schematische Anordnung einer Ausführungsform eines automatischen Rezeptursystems gemäß der Erfindung einschließlich eines sterilen Schutzgehäuses 10, welches ein HEPA-gefiltertes Schutzgehäuse sein kann. Innerhalb des Schutzgehäuses 10 sind ein Manipulierroboter 20, ein Fläschchen-Dispensor 30, eine Entkapselungsvorrichtung 34, ein IV-Beutel-Dispensor 40, eine Alkoholabtupfstation 90, ein Nadel-Dispensor 50, eine Bearbeitungseinheit 60 (nicht gezeigt) und ein Teil einer Ausgabe 70 vorgesehen, die aus dem Schutzgehäuse 10 durch eine Öffnung 80 (nicht gezeigt) vorsteht. Außerhalb des Schutzgehäuses 10 befinden sich der Steuercomputer 2 und die Robotersteuerung 3. Zur Vereinfachung ist das Schutzgehäuse 10 in den übrigen Zeichnungen nicht dargestellt, jedoch wird darauf hingewiesen, daß es in sämtlichen Fällen zumindest vorzugsweise vorgesehen ist.
Der Steuercomputer 2 und die Robotersteuerung 3 können an jedem geeigneten Ort angeordnet sein, beispielsweise in einem in Fig. 1 gezeigten Benutzerbereich.
Die Fig. 2 und 3 zeigen eine mehr ins Einzelne gehende, bevorzugte Arbeitsanordnung eines Rezeptursystems gemäß der Erfindung.
Bei der Auswahl eines Roboters 20 gibt es verschiedene relevante, zu berücksichtigende Parameter. Der Roboter muß die erforderlichen Bewegungsfähigkeiten und Genauigkeit aufweisen, um die Einzelteile aufzunehmen und in den gewünschten Orten abzulegen; er muß die Intelligenz aufweisen, zahlreiche Arbeitsvorgänge durchzuführen, abhängig von der einzufüllenden Verschreibung; er sollte wenig Wartung erfordern und kostengünstig sein; und er sollte robust sein.
Der Kleinrobotermarkt weist drei Kategorien auf: Den Labormarkt, den industriellen Markt, und die Märkte für allgemeine Zwecke und die Forschung. Die Laborroboter sind typischerweise kleine Roboter für allgemeine Zwecke mit vergrößerten Steuerungen. Die Industrieroboter weisen ähnliche Nutzlasten auf wie die anderen, haben jedoch eine erheblich höhere Genauigkeit und Wiederholbarkeit und geringere Wartungsanforderungen. Der Hauptnachteil der Industrieroboter liegt in ihren Kosten, sie sind typischerweise doppelt so teuer wie Universalroboter.
Einige erhältliche Roboter sind der ERX, Zymark Zymate, Perkon Elmer, Cyber Fluor (CRS Plus), Toshiba SR-606V, Seiko RT2000, Westinghouse Puma 260, Microbot Alpha 11, UMI RTS Personal Robot und der CRS Plus Inc. CRS-Roboter.
Der Roboter sollte eine Greifereinrichtung aufweisen, die zum Ergreifen jeweils verschiedener Fläschchen, Behälter und Nadeln geeignet ist, so daß sie in der richtigen Ausrichtung für den nächsten Vorgang zur Verfügung gestellt werden. Daher können die Greiferfinger so ausgebildet sein, und kann die Lieferung der Fläschchen, Behälter und Nadeln an die Greiferfinger so vorgesehen sein, daß sichergestellt ist, daß die zentrale Drehachse für jedes Objekt dieselbe ist. Daher ist die Position der Oberseite jedes Fläschchens der Computersteuerung bekannt, und entsprechend ist die Position der Eingabeöffnung eines Behälters oder des zentralen Abschnitts einer Nadel bekannt. Besonders wünschenswerte Eigenschaften der Greiferfinger werden in Beziehung auf durchzuführende Arbeiten diskutiert.
Zusätzlich sollten die Greiferfinger 200 (vgl. Fig. 17) so ausgebildet sein, daß sie Fläschchen, Behälter und Nadeln handhaben können. Die beispielhaft dargestellten Greiferfinger 200 weisen gewinkelte Hauptabschnitte 202 auf, die dazu geeignet sind, dazwischen ein Fläschchen zu ergreifen, und gewinkelte Nebenabschnitte 204, um dazwischen eine Nadel zu ergreifen. Ein Abschnitt 400 des IV-Beutel- Tabletts 42, welches in den Fig. 6 und 7 gezeigt ist, kann so ausgebildet sein, daß er in die gewinkelten, kleineren Abschnitte 204 paßt, so daß das IV-Beutel-Tablett 42 von den Greiferfingern 200 gehandhabt werden kann. Die Greiferfinger 200 sollten mit einer elektischen Sensoreinrichtung 206 versehen sein, so daß die Greiferarme fühlen können, wenn sie für irgendeine Aufgabe korrekt angeordnet sind, beispielsweise ob sie Luft greifen oder Kunststoff greifen.
Das System kann eine Computersteuerung erfordern, um die Aktionen sämtlicher Geräte zu koordinieren und zu steuern, und um eine Schnittstelle zum Benutzer zur Verfügung zu stellen. Es gibt zahlreiche potentielle industrielle Spezialsteuerungen, welche diese Anforderungen erfüllen könnten, jedoch sind sie typischerweise recht kostenaufwendig. Die Alternative besteht darin, einen verhältnismäßig billigen Personalcomputer zu verwenden, beispielsweise einen IBM-PC (oder einen Clone), und Schnittstellenplatinen hinzuzufügen.
Die Programmierung der Computersteuerung ist konventionell und bringt keine Schwierigkeiten mit sich. Allerdings kann beispielhaft die Programmierung auf der Grundlage der folgenden Flußdiagramme der Fig. 18 bis 25 durchgeführt werden, die im wesentlichen selbsterklärend sind. Es ist offensichtlich, daß Modifikationen und Änderungen der Ablaufsequenz durchgeführt werden können, und daß die Programmierung der Ablaufsequenz folgt.
Die Flußdiagramme der Fig. 18-25 stellen einfache Routinen dar, die durch Hinzufügungen oder Modifikationen variiert werden können. Allgemein für den Betrieb der Arbeitsstation gültige Merkmale oder die Eingabe eines Benutzers können umfassen:

ABLAUFBESCHREIBUNG

Anordnung der Verschreibungen in einer Reihe entsprechend der Zeit oder Priorität.
Überprüfung des Betriebsstatus des Systems, beispielsweise:
sämtliche Geräte sind im Laufmodus:
es sind keine Fenster zur Umgebung offen;
die Zeit zum Ausspülen "unreiner" Luft aus der Arbeitsumgebung ist abgelaufen.
In dem in Fig. 18 gezeigten Roboter-Hauptprogramm signalisiert der Steuercomputer der Robotersteuerung:
Welcher Fläschchenort verwendet werden soll;
welcher IV-Beutel aufgenommen werden soll;
die Länge der Niederdruckkolben-Zeit, die zur Fluidübertragung von dem Fläschchen von dem IV- Minibeutel erforderlich ist;
die Länge der Niederdruckkolben-Zeit, die zur Fluidübertragung von dem Fläschchen zum IV-Minibeutel erforderlich ist;
die Länge der Zeit für das Schütteln des Fläschchens in der prozeßvorrichtung;
ob die Verschreibung eine Fluidübertragung oder ein Neuaufbau ist.
(Wahlweise, abhängig von den Fähigkeiten der ausgewählten Robotersteuerung, kann der Steuercomputer an die Robotersteuerung Signale mit der voranstehenden Information für die nächsten drei Verschreibungen senden, so daß der Roboter Bewegungsvorgänge durchführen kann, während die Prozeßvorrichtung den Neuaufbau und/oder die Fluidübertragung durchführt).
Der Roboter wählt ein Fläschchen aus und überträgt es an die Bearbeitungseinheit, beispielsweise entsprechend dem Flußdiagramm von Fig. 19:
Der Roboter bewegt sich zum Fläschchenannäherungsgestell der bestimmten Fläschchen-Rutsche, welche das Fläschchen enthält, das von der Computersteuerung identifiziert wurde.
Der Roboter bewegt die Greiferfinger zum Fläschchenaufnahmegestell.
Der Roboter schließt die Greiferfinger.
Der Roboter hebt den Greifer an, der das Fläschchen hält.
Der Roboter bewegt das Fläschchen zu einem Ausgabegestell der Fläschchen-Dispensor-Rutsche, und vermeidet eine Kollision mit dem Fläschchen-Dispensor.
Der Roboter bewegt das Fläschchen zum Annäherungsgestell der Kappenentfernungsstation.
Der Roboter bewegt das Fläschchen zum Kappenberührungsgestell.
Der Roboter bewegt das Fläschchen entlang einer Linie senkrecht zur Kappenentfernungsstützte, wodurch die Kappe zwangsweise entfernt wird. Die Kappe fällt in eine Abfallrutsche.
Das Fläschchen wird zu einem Ausgabegestell der Kappenentfernungsstation bewegt.
Das Fläschchen wird zum Fläschchenannäherungsgestell der Alkohol-Abtupfstation bewegt.
Der Alkohol-Abtupfstation wird mitgeteilt, daß sie sich für das Abtupfen bereithalten soll. Sie injiziert eine kleine Alkoholmenge in die Tupferoberfläche.
Das Fläschchen wird so bewegt, daß es die Tupferoberfläche der Alkoholabtupfstation berührt.
Das Fläschchen wird über die Tupferoberfläche der Alkohol-Abtupfstation auf dem mit Alkohol getränkten Abschnitt der Gaze vorwärts und rückwärts bewegt.
Das Fläschchen wird zu einer Ausgabeposition bewegt.
Der Alkoholabtupfstation wird von der Robotersteuerung mitgeteilt, daß das Fläschchen die Station verlassen hat.
Die Alkoholabtupfstation schiebt die Gaze zu einem frischen Abschnitt vor.
Das Fläschchen wird zum Annährungsgestell der Bearbeitungseinheit bewegt.
Das Fläschchen wird zu dem Fläschcheneinsetzgestell der Bearbeitungseinheit bewegt.
Es ergeht ein Signal an die Bearbeitungseinheit, und der Greifer in der Vorrichtung schließt sich, um die Oberseite des Fläschchens zu ergreifen. Dann teilt die Bearbeitungseinheit wiederum der Robotersteuerung mit, daß sie das Fläschchen ergriffen hat.
Der Roboter wählt dann einen IV-Beutel aus und überträgt ihn an die Bearbeitungseinheit beispielsweise anhand des Flußdiagramms von Fig. 20:
Der Roboter öffnet die Greiferfinger und bewegt sich dann zu dem Fläschchenausgabegestell.
Der Roboter bewegt die Greiferfinger zum IV-Beutel- Dispensor-Annäherungsgestell.
Die Robotersteuerung signalisiert an den IV-Beutel- Dispensor, welcher Beuteltyp und welche Beutelgröße sie erfordert (wenn diese Opticn vorhanden ist). Dieses Signal kann früher in dem Programm auftreten.
Der IV-Beutel-Dispensor wird vorgeschoben (oder kann zurückgeschoben werden) in eine Position, in welcher sich der richtige Beutel an dem Aufnahmeort befindet.
Der Roboter bewegt die Greiferfinger zum IV-Beutel- Aufnahmegestell.
Wenn der IV-Beutel-Dispensor beispielsweise so wie in den Fig. 5, 6 und 7 gezeigt ausgebildet ist, so kann die Folge der Ereignisse wie nachstehend angegeben ablaufen:
Die Greiferfinger werden geschlossen.
Der Roboter bewegt die Greiferfinger zur Seite, um den IV-Beutel und das Tablett von den Fixierkeilen auf dem Stab zu entriegeln, der das Tablett haltert.
Der Roboter bewegt das Tablett zum Tablettannäherungsgestell der Alkoholabtupfstation.
Die Alkoholabtupfstation wird darüber informiert, daß sie sich auf das Abtupfen vorbereiten soll. Sie injiziiert eine kleine Alkoholmenge in die Tupferoberfläche.
Die Eingabeöffnung des Beutels wird durch den Roboter so bewegt, daß sie in Berührung mit dem alkoholgetränkten Abschnitt der Gaze gelangt.
Die Eingabeöffnung des Beutels wird über die mit Alkohol getränkte Gaze vorwärts und rückwärts bewegt.
Das Tablett wird von der Alkoholabtupfstation zurück zum Tablettausgabegestell bewegt.
Der Alkoholabtupfstation wird mitgeteilt, daß die Gaze zu einem frischen Abschnitt vorgeschoben werden soll.
Das Tablett wird zu dem Tablettannäherungsgestell der Bearbeitungseinheit bewegt.
Das Tablett wird zum Tabletteinsetzgestell der Bearbeitungseinheit bewegt (vgl. Fig. 13).
Die Robotersteuerung teilt der Bearbeitungseinheit mit, daß sich das Tablett in der korrekten Tabletteinsetzposition befindet.
Die Bearbeitungseinheit aktiviert eine Magnetspule, die das Tablett in der Position auf der oberen pneumatischen Gleiteinheit der Vorrichtung verriegelt.
Der Roboter öffnet die Greiferfinger.
Der Roboter bewegt die Greiferfinger zum Tablettausgabegestell.
Die Bearbeitungseinheit wird informiert, daß der Roboter frei ist.
Wenn die IV-Beutel-Zuführvorrichtung so wie in Fig. 8 gezeigt ausgebildet ist, so kann die Routine einfach genauer dem Flußdiagramm von Fig. 21 folgen:
Bei der Ankunft der Greiferfinger an der IV- Beutelaufnahme erfaßt der elektrische Sensor das Vorhandensein eines Loches in einer Zunge des Beutels.
Der Roboter bewegt den Greiferhaken in das Loch und entfernt den IV-Beutel vom Haken der Aufnahmevorrichtung.
Der Roboter bewegt den IV-Beutel zum Tablettannäherungsgestell der Alkoholabtupfstation.
Der Alkoholabtupfstation wird mitgeteilt, daß sie sich für das Abtupfen bereithalten soll. Sie injiziert eine kleine Alkoholmenge auf die Tupferoberfläche.
Die Eingabeöffnung des Beutels wird durch den Roboter so bewegt, daß sie in Berührung mit dem alkoholgetränkten Abschnitt der Gaze gelangt.
Die Eingabeöffnung des Beutels wird auf der alkoholgetränkten Gaze abgewischt.
Der IV-Beutel wird von der Alkoholabtupfstation zurückbewegt.
Der Alkoholabtupfstation wird mitgeteilt, daß sie die Gaze zu einem frischen Abschnitt vorschieben soll.
Der IV-Beutel wird zum Annäherungsgestell der Bearbeitungseinheit bewegt.
Der IV-Beutel wird auf einen Haken des Einsetzgestells der Bearbeitungseinheit (siehe Fig. 14 und 15) aufgesetzt.
Die Robotersteuerung teilt der Bearbeitungseinheit mit, daß sich der Beutel in der korrekten Peuteleinsetzposition befindet.
Die Bearbeitungseinheit aktiviert eine Magnetspule, welche Verriegelungsstangen so bewegt, daß die Öffnungen des Beutels ortsfest verriegelt sind.
Der Roboter wählt dann eine Nadel aus und transportiert sie zur Bearbeitungsvorrichtung. Dies kann entweder durch die nachstehend geschilderten Routinen (1) und (2) erfolgen, oder durch irgendeine andere geeignete Routine. Die Alternative (1) ist zur Verwendung mit besonders ausgestalteten Nadeltabletts vorgesehen. Die Alternative (2) ist für den Einsatz mit losen Nadeln vorgesehen:
(1) Der Roboter bewegt die Greiferfinger zu einem Annäherungsgestell des Nadelaufnahmeortes;
der Roboter führt eine Überprüfung durch, um sicherzustellen, daß die Greiferfinger offen sind;
der Roboter bewegt die Greiferfinger zum Nadelaufnahmegestell.
Hinweis: Dieses Nadelaufnahmegestell hängt von der Anzahl an Nadeln ab, die bereits von dem Nadeltablett aufgenommen wurden.
Die Greiferfinger werden geschlossen.
Der Roboter entfernt sich von dem Nadelaufnahmegestell um eine kleine Entfernung.
Der Roboter bewegt sich durch einen Weg ohne Hindernisse zu einem Annäherungsgestell des Nadelclips der Bearbeitungseinheit.
Der Roboter setzt die Nadel in den Nadelclip der Bearbeitungseinheit ein.
Die Greiferfinger werden geöffnet.
Der Roboter entfernt sich um eine eingestellte Entfernung.
(2) Diese Alternative ist im einzelnen anhand des Flußdiagramms von Fig. 23 gezeigt.
Die Steuerung der Prozeßvorrichtung kann durch die Robotersteuerung, die Computersteuerung, oder von innerhalb der prozeßvorrichtung selbst aus durchgeführt werden, abhängig von den Fähigkeiten der ausgewählten Robotersteuerung und Computersteuerung. Dies ist in den dargestellten Flußdiagrammen der Fig. 18 bis 25 nicht gezeigt, läßt sich jedoch folgendermaßen zusammenfassen:
Die Prozeßvorrichtung beendet entweder die Fluidübertrgung oder die Neuherstellung, und schickt ein Signal an die Robotersteuerung, daß der Vorgang fertig ist.
Die Roboter bewegt die Greiferfinger zum Fläschchenannäherungsgestell der Prozeßvorrichtung.
Der Roboter bewegt die Greiferfinger zum Fläschchenergreifungsgestell, und schließt dann die Greiferfinger.
Die Robotersteuerung signalisiert der Prozeßvorrichtung, daß das Fläschchen durch Öffnen der Greiferfinger innerhalb der Bearbeitungseinheit freigegeben werden soll.
Der Roboter bewegt dann das Fläschchen zum Fläschchenausgabegestell, und dann zum Fläschchenausstoßgestell der Ausgangsrutsche.
Die Greiferfinger öffnen sich, und das Fläschchen fällt durch die Rutsche zum Ausgabewarteschlangensystem herunter.
Wenn die IV-Beutel-Tabletts verwendet werden, bewegt der Roboter die Greiferfinger zum Tablettannäherungsgestell der prozeßvorrichtung und dann zum Tablettergreifungsgestell.
Die Robotersteuerung signalisiert der Prozeßvorrichtung, die Magnetspulen-Verriegelung des Tabletts freizugeben, was die Bearbeitungseinheit dann tut und dann mitteilte, wenn dies fertig ist.
Der Roboter entfernt das Tablett, welches den IV-Beutel enthält, zum Tablettausgabegestell, und dann zum Tablettannäherungsgestell der Ausgaberutsche.
Der Roboter bewegt das Tablett in eine Freigabevorrichtung, welche das Tablett unter Verwendung des Tabletthebels öffnet, und der Beutel fällt in die Ausgaberutsche hinein, und herunter zum Tablett des Ausgabewarteschlangensystems, welches das leere Arzneimittelfläschchen enthält.

Hinweis:

Es kann vorkommen, daß der IV-Beutel nicht von selbst fällt, und daß die Freigabevorrichtung den Beutel ergreifen muß und ihn nach unten zwingen muß, um ihn von dem Tablett freizugeben. Die Freigabevorrichtung läßt dann den IV-Beutel los, und läßt ihn wie voranstehend in die Ausgaberutsche fallen.
Der Roboter entfernt dann das leere Tablett zum Tablettannäherungsgestell der IV-Beutel- Zufuhrvorrichtung, wo er es dann wiederum in der Beutelzuführvorrichtung anordnet, es freigibt, und der Beutelzufuhrvorrichtung signalisiert, daß er frei ist, wenn er sich zurück zum Ausgabegestell bewegt hat.
Die IV-Beutel-Prozedur kann vereinfacht werden, wenn keine Tabletts vorhanden sind, wie in Fig. 8 und unter Bezugnahme auf die Bearbeitungseinheit der Fig. 14 und 15 gezeigt. In diesem Fall erfolgt folgendes:
Der Roboter bewegt seine Greiferfinger zum Beutelannäherungsgestell der Bearbeitungseinheit und dann zum Loch in der Zunge des IV-Beutels.
Die Robotersteuerung signalisiert der Bearbeitungseinheit, daß diese die Verriegelungsstangen frei gibt, welche die Anschlußöffnungen des IV-Beutels haltern, und die Bearbeitungseinheit führt dies durch und schickt eine Rückmeldung, wenn sie fertig ist.
Der Roboter entfernt den Beutel zum Ausgabegestell und dann zum Annäherungsgestell der Ausgaberutsche.
Der Roboter bewegt den Beutel in einen Freigabeort, und dann fällt der Beutel in die Ausgaberutsche herunter, und zwar herunter zum Tablett des Ausgabewarteschlangensystems, welches das leere Arzneimittelfläschchen enthält.
Der Roboter geht dann zum Nadelannäherungsgestell der Bearbeitungseinheit, ergreift die Nadel, bewegt sie aus dem Nadelclip der Prozeßvorrichtung zum Ausgabegestell, dann zum Entsorgungsnadelgestell, öffnet die Greiferfinger, und läßt die Nadel in eine Entsorgungsrutsche herunterfallen.

Hinweis:

Das Programm kann so geändert werden, daß dieselbe Nadel erneut verwendet wird, und zwar wenn die nächste Verschreibung in der Warteschlange exakt dieselbe ist wie die vorherige.
Der Roboter signalisiert dem Steuercomputer, daß die Verschreibung fertig ist. Der Steuercomputer signalisiert dann dem Etikettendrucker, ein Verschreibungsetikett zu erzeugen, welches der soeben hergestellten Verschreibung entspricht.

Hinweise:

1. Die Reihenfolge der Beladung der Prozeßvorrichtung kann anders als voranstehend geschildert sein, beispeilsweise zuerst das Fläschchen, als zweites die Nadel, und als drittes der IV-Beutel.
2 Eine Korrekturaktion auf der Grundlage der Sensoreingabe wurde hierbei nicht beschrieben, obwohl dies ein Teil des Robotersteuerungsprogramms ist (beispielsweise, wenn sich keine Nadeln mehr im Nadeltablett befinden).
3. Der Prozeß kann dadurch optimiert werden, daß der Roboter angewiesen wird, mit der Vorbereitung für die nächste Verschreibung der Prozeßvorrichtung dadurch zu beginnen, daß das Fläschchen und der IV-Beutel abgetupft werden, während die momentane Verschreibung durch die Prozeßvorrichtung fertiggestellt wird.
Der Fläschchen-Dispensor 30, der mit mehr Einzelheiten in Fig. 4 gezeigt ist, kann ein Feld geneigter Rutschen 31 aufweisen, wobei jede Rutsche 31 geometrisch an eine bestimmte Arzneimitelfläschchengeometrie angepaßt ist, um Beladungsfehler zu minimalisieren. Eine geeignete Länge für jede Rutsche kann eine derartige Länge sein, so daß sie ein Minimum von 25 Fläschchen aufnehmen kann.
An jeder Rutsche 31 ist eine Reihe von Zungen 32 angebracht. Diese Zungen 32 bilden ein binär codiertes Muster, welches eine Rutschengeometrie von einer anderen unterscheidet, und durch eine Reihe von Sensoren (nicht gezeigt) in der Zufuhrvorrichtung selbst abgetastet werden kann. Die Rutschen 31 können austauschbar ausgebildet sein, so daß jede Rutsche in das Feld in jeder Position eingesetzt werden kann.
Die Rutschen 31 sind mit Führungswänden für die Enden der Fläschchen 8 versehen, so daß der Roboteraufnahmeort an jedem Rutschenort konstant bleibt, unabhängig von der Art der Rusche. Dies bedeutet, daß der Ort der Oberseite 7 eines Arzneimittelfläschchens 8 am Ende der Rutsche 31 in exakt festliegender Beziehung zum Robotergreifort steht. Dies erfolgt dadurch, daß sichergestellt wird, daß die Zentrumsachse des Fläschchens für jede Rutsche 31 dieselbe ist. Die Oberseite 7 des Fläschchens 8 weist jeweils zu einer Wand der Rutsche 31 hin und ist gegenüber den Rutschenhalterungsschienen 33 um eine voreingestellte Entfernung beabstandet, die für alle Fläschchen 8 konstant ist. Wenn der Roboter 20 seinen Greifer zu irgendeinem der Fläschchenaufnahmeorte bewegt, um ein Fläschchen aufzunehmen, so stehen die Zentrumsachse des Fläschchens 8 und die Oberseite 7 des Fläschchens zum Greifergestell in einer konstanten Offset-Beziehung, die für alle Fläschchenrutschen 31 dieselbe ist.
Der Fläschchen-Dispensor 30 wird dadurch beladen, daß Fläschchen von hinten in die Rutschen 31 eingesetzt werden, oder alternativ durch Ersetzen einer Rutsche durch eine beladene Rutsche.
In dem Arzneimittelfläschchen-Dispensor weist jede Rutsche eine geometrisch festgelegte Form auf, die für eine Fläschchenform spezifisch ist. Dies bedeutet, daß ein größeres Fläschchen nicht in die Rutsche eines kleineren Fläschchens paßt, und daß ein kleines Fläschchen nicht ordentlich in die Rutsche eines größeren Fläschchens paßt. Es wird angenommen, daß sobald dann, wenn ein Techniker mit dem Ladevorgang vertraut geworden ist, die Diskrepanz des Einladens eines kleinen Fläschchens in eine größere Rutsche den Techniker dazu veranlaßt, einen Beladefehler zu erkennen und ihn zu korrigieren.
Der Roboter 20 befördert das Fläschchen 8 zur Entkapselungsvorrichtung 34, welche eine Klappdeckelkappe entfernen kann, oder eine obere Metallzunge von der Oberseite 7 des Fläschchens 8 abstreifen kann, um die Membran freizulegen. Der Roboter 20 befördert dann das Fläschchen 8 zu einer Alkoholabtupfstation 90, falls vorhanden, und daraufhin zur Bearbeitungseinheit 60, wo es an seinem Greiferort 65 gehalten wird.
Ein möglicher IV-Beutel-Dispensor 40 ist in Fig. 5 gezeigt und kann ein vertikalförderer sein, auf welchem einzelne, geschlossene, zweiteilige Tabletts 42 (siehe Fig. 6 und 7) angebracht sind, von denen jedes einen Beutel 4 enthält. Zwar erfolgt diese Beschreibung in bezug auf IV-Beutel 4, jedoch wird darauf hingewiesen, daß Spritzen genausogut verwendet werden können. Spritzen können möglicherweise direkt vom Roboter 20 gehandhabt werden, ohne daß ein Tablett erforderlich ist. Andererseits sind die IV-Beutel 4 von sich aus schlaff und können zur Handhabung in einem automatisierten System in einer Vorrichtung gehaltert werden, welche exakt die Eingabeöffnung 5 lokalisieren kann.
Jedes Beutelhalteteil 42 ist so ausgelegt, daß es dem Beutel eine ausreichende Steifigkeit verleiht und es dem Roboter ermöglicht, das Beuteltablett mit dem darin befindlichen Beutel in jeder Orientierung zu haltern. Die Tabletts können beispielsweise aus Edelstahl oder aus einem Kunststoffmaterial bestehen. Die Beladung kann einfach und schnell dadurch erreicht werden, daß der Beutel einfach in das offene Tablett 42 eingesetzt wird.
Jedes Tablett 42 weist zwei Hälften auf, die gelenkig miteinander verbunden sind, und den Beutel 4 umschließen. Ein Hebel 43 auf einer Hälfte kann dazu verwendet werden, das Tablett zu öffnen, zur manuellen Beladung mit einem Beutel an einem Ladeort A auf dem Dispensor. Der Hebel wird weiterhin dazu verwendet, das Tablett zu öffnen, um den Beutel nach der Bearbeitung zu entnehmen. Jedes Tablett 43 kann einen IV- Beutel 4 mit verschiedenen Flüssigkeitsvolumina enthalten. Daher kann ein Durchgang von Tabletts IV-Beutel enthalten, die ein Volumen für eine Reihe von Ausgaben für eine Verschreibung enthalten, und ein weiterer Durchgang kann ein unterschiedliches Volumen enthalten. Die IV-Beutel 4 können unterschiedliche Abmessungen aufweisen, oder die Beutel können dieselben Abmessungen aufweisen, jedoch unterschiedliche Volumina enthalten.
Jedes Tablett 42 wird auf einem Stab 44 einer Lokalisierungsvorrichtung angebracht, der geeignet ausgebildet und von einem Riemen 45 des Förderers 40 getragen wird. Diese Stäbe 44 weisen Lokalisierungskeile 46A auf, welche die Tabletts 42 dadurch in ihrer Position halten, daß sie in einen entsprechenden Satz von Keillöchern 46 passen. Der Roboter entfernt das Tablett von dem Stab durch Bewegung des Tabletts über den Stab zum breiteren Teil des Keilloches. Es können Führungen vorgesehen sein, um zu verhindern, daß das Beuteltablett aus dem Eingriff mit dem Stab gelangt, abgesehen von dem Entladeort.
Der Förderer 40 selbst besteht aus einem Riemen 44, der die Stäbe 44 miteinander verbindet. Er weist eine passive Rolle 49a oben auf, eine Antriebsrolle 48 an der Vorderseite oder Roboterseite, und eine Rolle 49b an der Hinterseite oder Beladeseite des Förderers. Die Spannung des Förderers kann dadurch eingestellt werden, daß der Winkel der gelenkbeweglich angeordneten Spannrolle 47 über einen mit einem Gewinde versehenen Einstellmechanismus geändert wird. Das System wird auf geeignete Weise durch einen geeigneten Motor angetrieben. Der Förderer 40 kann jede geeignete Anordnung aufweisen, weist jedoch vorzugsweise eine im allgemeinen rechteckige Form auf. Damit der Förderer 40 geeignete Abmessungen aufweisen kann, um eine geeignete Anzahl an Tabletts 42 zu tragen, kann er in einem Einsatz 41 im Boden des Schutzgehäuses angeordnet sein.
Eine steuerschaltung für den Förderer kann einen Benutzer- Kastenschalter (Beladen/Laufen) aufweisen, ein Fußpedal zum Vorschub der Einheit um ein Tablett, einen Druckknopf zum Umkehren der Tablettrichtung (im Falle eines Beladefehlers), zwei Relais, einen Positionssensor-Mikroschalter, einen IV- Beutel-Detektorschalter (um ein leeres Tablett festzustellen), und die Hardware und Software für die Zellensteuerungsschnittstelle.
Der IV-Beutel-Dispensor kann von hinten beladen werden. Der Techniker schiebt die Zufuhrvorrichtung um eine Position vor, so daß sich ein anderes Tablett in die Beladeposition bewegt. An diesem Ort öffnet sich das Tablett automatisch dadurch, daß der Hebel auf dem Tablett eine Rolle berüht, die mit einer Magnetspule verbunden ist, die auf dem Gestell angebracht ist. Der Techniker setzt einen Beutel in das Tablett ein, wobei die Eingabeöffnung in die hierfür vorgesehene gespaltene Röhrenhalterung 400 eingesetzt wird. Dann schiebt der Benutzer die Vorschubvorrichtung durch Verwendung eines Fußschalters in die nächste Position vor und lädt den nächsten Beutel 4 ein.
Ein weiterer, bevorzugter IV-Beutel-Dispensor ist in Fig. 8 gezeigt. In diesem Fall weist der Dispensor 40 eine Kombination einer Reihe IV-Beutel 4 auf, die auf einem länglichen Haken 502 mittels Öffnungen 504 in dem Beutel vorgesehen sind. Derartige Öffnungen 504 sind normalerweise auf den IV-Beuteln vorgesehen, so daß sie auf einen Ständer aufgehängt werden können, wenn sie in Gebrauch sind, um einem Patienten ein Fuid zuzuführen. IV-Beutel 4 in der Reihe sind durch Klappen 508 getrennt, die mit einem Förderband 510 verbunden sind, welches schrittweise in Reaktion auf Befehle vom Steuercomputer der Robotersteuerung einen Vorschub durchführt. Bei jedem Vorwärtsschritt wird ein IV-Beutel 4 vorwärtsbefördert, so daß er vom Haken 502 gelöst wird, um hakenförmig von einem der Greiferarme 200 des Roboters 20 ergriffen werden zu können. In der Praxis nähert sich der Roboter 20 dem IV-Beutel-Dispensor 40, der so gedreht ist, daß der Greiferarm 200A sich oberhalb des Greiferarms 200B befindet. Der elektrische Sensor 206 (in Fig. 17 gezeigt) erfaßt das Vorhandensein des Loches 504 in der Zunge 506, und der Greiferarm 202 wird hakenartig in das Loch 504 eingeführt. Dann wird ein Signal an das Förderband 510 geschickt, so daß es einen Schritt vorschreitet, und die zugehörige Klappe 508 drückt den IV-Beutel 4 in seine Vorwärtsrichtung, so daß er von dem Haken 502 gelöst wird. Dann befördert der Roboter 20 den Beutel zur Bearbeitungseinheit.
Eine Form des Nadel-Dispensors 50 ist in den Fig. 10 und 11 dargestellt. Der Nadel-Dispensor 50 kann eine Vertiefung 50A im Boden des Schutzgehäuses 10 aufweisen, in welcher Nadeln enthaltende Tabletts 510 angeordnet sind, welche Doppelendnadeln 53 enthalten. Die Tabletts 51 können eine Reihe von Nadeln (20 bis 40 Nadeln) seitlich nebeneinander in horizontalen Trögen 52 enthalten. Die Achsen dieser Nadeln sind parallel. Das Tablett kann die Nadeln 53 auf solche Weise erhalten, daß ein zentraler Kunststoffabschnitt jeder Nadel exakt zur Zentrumsachse des Nadeltabletts 51 ausgerichtet ist. Wenn das Tablett exakt positioniert ist, kennt daher die Robotersteuerung exakt den Ort, an welchem sich die Nadeln befinden und kann den Robotergreifer zu einem Punkt bewegen, an welchem er sich an eine Nadel 53 annähern kann, diese ergreifen und vom Tablett 51 entfernen kann.
In den Seiten des Tabletts 51 sind Kerben 54 vorgesehen, so daß das Tablett 51 durch Lokalisierungs-Kämmstifte 55 entsprechend den Lokalisierungskerben 54 lokalisiert werden kann. Ein Lokalisierungs-Klemmkolben 56 an der Rückseite des Tabletts 51 stoppt dessen Rückwärtsbewegung unter Vorspannung von der vorderen Einspannungsvorrichtung 58. Die Wirkung der Klemmstifte 55, des Kolbens 56 und der Vorspanneinrichtung 58 besteht darin, daß das Tablett 51 exakt in seiner Position gehalten wird, um von ihm Nadeln 53 zu entfernen.
Das Tablett 51 kann mit einem Kunststoffdeckel abgedeckt sein, so daß vor der Verschickung das Nadeltablett mit Gas sterilisiert werden kann. Diese Kunststoffabdeckung ist enfach entfernbar, wenn sich das Nadeltablett in der eingeklemmten Position befindet, und dazu bereit ist, daß der Roboter 20 Nadeln 53 entfernt. Beispielsweise kann ein Abschnitt dieses Kunststoffdeckels in Rückwärtsrichtung abgeschält werden, um die Nadeln 53 freizulegen. Der Kunststoffdeckel wird dann entsorgt. Der Roboter 20 kann in das Tablett hineinreichen und aufeinanderfolgend Nadeln von einem zum anderen Ende entfernen, und sie in die Bearbeitungsvorrichtung einführen. Sobald die Nadeln vom Tablett entfernt sind, kann der Lokalisierungs-Klemmkolben 56 an der Rückseite des Tabletts in den Tisch zurückgezogen werden, und die Vorspanneinrichtung 58 an der Vorderseite des Tabletts drückt das Tablett nach hinten in eine Abfallrutsche 57. Das Tablett unmittelbar unterhalb jedes Tabletts, welches entfernt wird, wird durch zwei Kolben heruntergedrückt, um zu verhindern, daß es nach oben gelangt. Sobald der Kolben, der das Tablett aus dem Weg gedrückt hat, vollständig in eine Freigabeposition zurückgezogen wurde, können die Druckstempel, die das Tablett darunter dagegen sichern, daß es nach oben kommt, zurückgezogen werden, so daß das nächste Tablett in der Reihe in die Bereitschaftsposition aufsteigt, unter der Wirkung der Vorspanneinrichtung 59. Es kann dann durch Klemmstifte 55 in Kerben 54 und mit dem Druckstempel 56 und der Vorspanneinrichtung 58 wie voranstehend für das vorherige Tablett beschrieben lokalisiert und eingeklemmt werden. Es können Anschlagstifte vorgesehen sein, welche verhindern, daß das Tablett allzu weit ansteigt. Weiterhin können Federn vorgesehen sein, um die gestapelten Tabletts 51 nach oben vorzuspannen. Diese Federn können so ausgebildet sein, daß die von ihnen ausgeübte Kraft progressiv schwächer wird, wenn das Gewicht der gestapelten Tabletts abnimmt.
Fig. 12 zeigt eine weitere Form eines Nadel-Dispensors, nämlich eine Schwingungsschalenzufuhrvorrichtung, die für Doppelend-Hohlnadeln 53 nützlich ist, bei denen ein Ende kürzer ist als das andere. Die Nadeln 53 können von einer Schale 602 entlang einer Rutsche 604 zugeführt werden. Die Rutsche 604 bringt Nadeln in einen Trichter 606, in welchem sie bezüglich ihrer Enden ausgerichtet werden. Ein Tor 608 am stromabwärtigen Ende 610 des Trichters 606 läßt einzelne Nadeln in ein Rohr 612 hinein. Sobald sich die Nadel in dem Rohr befindet, kann ein Druckstoß von Druckluft die Nadel in den Nadelaufnahmeort 614 hineinzwingen. Dieses Verfahren ist deshalb vorteilhaft, da es die entfernte Anordnung des Dispensors außerhalb des Schutzgehäuses 10 ermöglicht, obwohl entsprechend der Darstellung sich die Anordnung vollständig innerhalb des Schutzgehäuses 10 befindet. Für diese Art einer Nadel-Zuführvorrichtung muß sich nur der Nadelaufnahmeort 615 innerhalb des Schutzgehäuses befinden. Der Nadel-Dispensor kann eine Greifstütze aufweisen, um eine Nadel 53 an einem Punkt zwischen ihren Enden zu haltern. Aus Sterilitätsgründen sind auf diese Weise zugeführte Nadeln 53 an jedem Ende mit einer Schutzhülle bedeckt. Sobald die Nadel 53 am Nadelaufnahmeort 614 ergriffen wird, können die Greiferarme aufeinanderfolgend die Hüllen von jedem Ende entfernen und entsorgen, und dann die Nadel zum Transport zur Bearbeitungseinheit ergreifen.
Eine Alkoholabtupfstation 90, die in Fig. 9 gezeigt ist, kann vorgesehen sein, um die Eingabeöffnung jedes IV-Beutels oder einer Spritze, oder die Oberseite jedes Fläschchens mit einem alkoholgetränkten Gazeabschnitt abzutupfen, zum Zwecke der Sterilisierung. Bei momentan vorgesehenen, manuellen Vorgehensweisen wird die Oberseite des Arzneimittelfläschchens und die Eingabeöffnung des IV-Beutels mit einem alkoholgetränkten Gazestück abgetupft.
Die Alkoholabtupfstation 90 weist eine Rolle 90 mit steriler Gaze auf, beispielsweise vierlagige, sterile Gaze, verbunden über eine Reihe von Rollen mit einer Aufnahmespule 93. Im vorderen Zentrum der Station gelangt die Gaze über eine flache, bewegbare Abtupfoberfläche 94 mit einer kleinen Öffnung (nicht gezeigt). Durch diese Öffnung wird Alkohol gepumpt, um einen Gazeabschnitt zu tränken. Der Roboter drückt die Oberseite des Fläschchens und/oder die Eingabeöffnung des IV-Beutels gegen diesen Abschnitt getränkter Gaze und wischt sie ab, möglicherweise mehrfach. Dies führt zu einer ähnlichen Abtupfwirkung wie die Vorgehensweise, die sonst vom Techniker beim bekannten, konventionellen Verfahren von Hand durchgeführt wird.
Der Benutzer belädt diese Station durch Anordnen der Gazerolle 91 auf der vorderen Spule 91A, Einführen der Gaze hinter die erste Führungsrolle 92A, hinter die bewegbare Abtupfoberfläche 94, hinter die zweite Führungsrolle 92B, um eine Codierrolle 95 herum, und auf einen entfernbaren Leerkörper auf der Aufnahmespule 93. Ein Handschalter wird niedergedrückt, um den Aufwickelspulenmotor einzuschalten, um sicherzustellen, daß die Gaze ordnungsgemäß zugeführt wird. Die Abtupfoberfläche kann mit Positionierungsstangen und Federn versehen sein, damit die Abtupfoberfläche die jeweilige Oberfläche, die ihr zugeführt wird, abwischen kann. Die Spannung der Federn kann von Hand eingestellt werden.
Die Aufwickelspule 93 kann durch einen kleinen Elektromotor angetrieben werden. Die Bewegungsentfernung der Gaze wird auf der Codierrolle 95 gemessen. Die Auflösung für diesen Codierer kann 1/8 Zoll betragen.
Die in Fig. 13 gezeigte Bearbeitungseinheit 60 kann zwei Kurzhub-Pneumatikgleitvorrichtungen 61, 62 aufweisen, welche das Fläschchen 8 nach oben und das IV-Beuteltablett 42 nach unten bewegen. Die Gleitstücke können beispielsweise pneumatisch betätigt werden, jedoch sind auch andere Betriebsarten möglich. Ein Pneumatik-Drehmodul 63 für 180º ist vorgesehen, um die beiden Gleitstücke 61, 62 und eine Nadelhalterung 64 zu haltern. Ein Pneumatikgreifer 65 hält das Arzneimittelfläschchen 8 am Kragen, und es ist ein kleiner Elektromotor vorgesehen, um das Arzneimittelfläschchen 8 zu schütteln. Ein Niederdruck- Pneumatikzylinder ist vorgesehen, um eine Zusammendrückkraft auf den IV-Beutel zur Verfügung zu stellen. Weiterhin gibt es verschiedene pneumatische und elektrische Steuerbauteile.
Der Roboter ordnet eine Nadel 53 in dem Greifer 64 an, welcher sie durch die Zylinder an beiden Enden des zentralen Robotergreifpunktes hält, also unmittelbar oberhalb und unterhalb des Robotergreiferortes. Der Greifer 64 kann beispielsweise eine pneumatisch betätigte Klemme oder eine Federklemme oder eine andere Greifvorrichtung sein, und sollte nicht nur die Nadelachse vertikal halten, sondern auch deren Bewegung nach oben oder unten verhindern.
Der Roboter ordnet ein Arzneimittelfläschchen 8 in der Bearbeitungseinheit an, an einem Punkt, an welchem ein Greifer 65 der Bearbeitungsvorrichtung es am Kragen ergreift. Der Greifer 65 kann verjüngt ausgebildet sein, um die Kappe zu zentrieren und deren Bewegung zu verhindern. Der Greifer 65 ist in der Buchse 66 angebracht, und kann sich in der Horizontalachse senkrecht zur Achse der Nadel bzw. des Fläschchens drehen. Diese Buchse ist auf dem pneumatischen Gleitstück 61 angebracht, welches sich während der Beladung in seiner untersten Position befindet.
Der Roboter 20 kann ein beladenes IV-Beutel-Tablett 42 in die Halterung einsetzen, wobei die Eingabeöffnung 5 des IV- Beutels 4, die sich innerhalb der gespaltenen Röhrenhalterung befindet, nach unten zeigt. Das Tablett 42 wird durch Lokalisierungskeile gehalten, beispielsweise jene auf den Stäben 44 der IV-Beutel-Zuführvorrichtung, in den Keillöchern 46, und wird an einer Bewegung durch einen Druckstempel, nicht in den Zeichnungen dargestellt, gehindert. Die Haltestütze ist auf einem Kurzhub-Pneumatikgleitstück 62 angebracht, welches sich während der Beladung an seiner obersten Position befindet.
Die voranstehend erwähnten Bauteile können so angeordnet sein, daß die Eingabeöffnung 5 des IV-Beutels innerhalb der gespaltenen Röhrenhalterung 400, die Nadel, und das Zentrum der Arzneimittelfläschchenkappe entlang der Achse der Nadel ausgerichtet sind. Nach erfolgter Beladung teilt der Roboter 20 seiner Steuerung mit, daß er sich wegbewegt hat, und dann werden die Pneumatikgleitstücke 61, 62 aktiviert, und zwingen die Nadel 53 dazu, sowohl die Oberseite 7 des Arzneimittelfläschchens 8 als auch die Eingabeöffnungen 5 der IV-Beutel 4 zu durchstechen. Zwischen diesen beiden Teilen wird daher eine Fluidverbindung eingerichtet. Es wird darauf hingewiesen, daß die Hublänge dieser Gleitstücke 61, 62 eingestellt werden kann, so daß das Einbringen der Nadel in das Fläschchen und den Beutel auf gewünschte Tiefen eingestellt werden kann. Es kann von Vorteil sein, wenn die Oberseite des Fläschchens 8 leicht konturiert ausgebildet ist, so daß die Nadelspitze so geführt wird, daß sie im Zentrum durchsticht. Dies kann durch eine zentrale Vertiefung in der Oberseite des Fläschchens erreicht werden.
Die Bearbeitungseinheit von Fig. 14 unterscheidet sich von jener von Fig. 13 dadurch, daß sie zur Verwendung mit IV- Beuteln ohne Tabletts ausgelegt ist. Fig. 14 zeigt eine Bearbeitungseinheit 60, die einen Haken 702 auf einer vertikalen Platte 704 aufweist. Der Roboter 20, der in Fig. 8 gezeigt ist, überträgt den IV-Beutel 4 auf den Haken 702 durch Annähern des Hakens, so daß sich das Loch 504 in der Zunge 506 über den Haken 702 bewegt. Dann zieht der Roboter 20 seine Greifarme 200 zurück. Der IV-Beutel 4 hängt frei auf dem Haken 702, bis die Bearbeitungseinheit durch ein Signal betätigt wird, so daß eine Verriegelungsstange 706 geschlossen wird. Die Stange 706 bewegt sich in einer Horizontalrichtung in rechtem Winkel zur Ebene des IV- Beutels, welche dessen Öffnungen enthält, und gelangt zur Anlage gegen die Öffnungen 5, 5A, um sie gegen eine zugehörige Stange 707 oder gegen die Platte 704 anzudrücken. Die Stange 706 kann eine profilierte Innenoberfläche aufweisen, um die IV-Beutel-Anschlußöffnungen 5, 5A aufzunehmen, ohne sie zu zerquetschen. Während sie in dieser Position gehalten werden, wird eine zweite Verriegelungsstange 708 in einer Horizontalrichtung in rechtem Winkel zu jener der Stange 706 betätigt, so daß sie dagegen anliegt. Sie arbeitet gegen eine zugehörige Stopp- Platte 709, so daß die Anschlußöffnungen 5, 5A des IV-Beutels sicher gegen eine Querbewegung verriegelt sind, und haltert sie auch gegen eine Vertikalbewegung. Der Vorgang des Durchlöcherns des Arzneimittelfläschchens 8 und der Eingabeöffnung 5 des IV-Beutels 4 erfolgt ebenso, wie voranstehend für die Bearbeitungseinheit von Fig. 13 beschrieben wurde.
Der Neuherstellungsvorgang in der Bearbeitungseinheit 60 ist derselbe für die Vorrichtung von Fig. 13 und von Fig. 14.
An der Seite des IV-Beutel-Tabletts 42 (Fig. 13) oder des IV- Beutels 4 ohne Tablett (Fig. 14) befindet sich ein Kurzhub- Pneumatikkolben 67, auf welchem ein Druckstempel mit großem Durchmesser angebracht ist. Dieser Kolben ist an einen Druckminderer angeschlossen. Der Kolben wird aktiviert und zwingt den Druckstempel (durch ein entsprechendes Loch in dem Tablett für Fig. 13), den IV-Beutel zu quetschen. Wenn ein Tablett vorhanden ist, so wird dessen andere Seite durch eine Stütze gehaltert. Der ausgeübte Druck wird auf einen Punkt verringert, an welchem der IV-Beutel den äußeren Quetschdruck sicher handhaben kann. Weiterhin kann eine Flußregelvorrichtung erforderlich sein, um zu verhindern, daß der Kolben eine zu schnelle Quetschwirkung ausführt.
Der Kolben 67 und der Druckstempel werden zyklisch aktiviert, und führen eine Pumpwirkung bei dem IV-Beutel 4 durch. Dies zwingt Fluid herunter durch die Nadel 53 in das Arzneimittelfläschchen 8. Dies dauert eine vorbestimmte Anzahl an Zyklen an, bis das Arzneimittelfläschchen 8 nahezu vollständig mit Fluid gefüllt ist. Die Anzahl der Zyklen hängt von den Mischungsanforderungen des jeweiligen Arzneimittels ab, und den Abmessungen des Fläschchens, das sich momentan in der Halterung befindet, und ist in der Datenbasis der Steuerung gespeichert.
Das Fläschchen 8 ist nunmehr mit Fluid und Pulver gefüllt. Ein kleiner Elektromotor 68 ist auf derselben Stütze angebracht, welcher die Halterung der Buchse 66 haltert, die wiederum den Greifer 65 haltert. Der Motor 68 wird durch die Steuerung eingeschaltet. Seine Welle ist als exzentrischer Nocken ausgebildet, der an einem Hebel angebracht ist, der an dem Greifer 65 befestigt ist. Dies führt zu einer oszillierenden Bewegung des Arzneimittelfläschchens um die Wellenachse. Die Größe der Oszillation kann nur einige wenige Grade betragen, jedoch ist sie ausreichend, in dem Fluid innerhalb des Arzneimittelfläschens 8 eine hohe Turbulenz hervorzurufen. Diese Turbulenz veranlaßt das Pulver, sich in der Flüssigkeit aufzulösen. Dies dauert für eine vom Computer festgelegte Zeit an, die geeignet ist für das Arzneimittel, die Abmessungen des Fläschchens, die Arzneimittelmenge, die in dem Fläschchen enthalten ist, und die Löslichkeitseigenschaften.
Beide pneumatischen Gleitstücke 61, 62 und die Nadelhalterung 64 sind mit Hilfe einer Stütze an einem pneumatischen Drehmodul 63 angebracht. Dieses Modul wird dann aktiviert, und dreht die Stütze und die Bauteile um 180º um die Horizontalachse (parallel zur Greiferwelle). Diese Situation ist in Fig. 15 dargestellt, welche den umgekehrten Zustand der Bearbeitungseinheit von Fig. 14 zeigt. Das Arzneimittelfläschchen 8 wird nunmehr auf dem Kopf oberhalb der Nadel 53 und des IV-Beutels 4 gehalten.
Der IV-Beutel-Kolben 67 und der Druckstempel werden erneut zyklisch aktiviert, wodurch das Gas in dem IV-Beutel 4 in das Fläschchen 8 gezwungen wird, und dann, wenn der Druck durch den Kolben gelöst wird, zurück in den IV-Beutel 4 fließt. Dieser Vorgang hält für eine vom Computer festgelegte Anzahl an Zyklen an, die in der Datenbasis der Computersteuerung gespeichert ist, bis sämtliches vorhandenes Fluid in den IV- Beutel 4 zurückbefördert wurde. Dann werden die pneumatischen Gleitstücke 61, 62 aktiviert, und trennen die Nadel 53 sowohl vom IV-Beutel 4 als auch vom Arzneimittelfläschchen 8.
Diese Station kann auch dazu verwendet werden, Fluid von einem Einheitsdosierungsfläschchen in den IV-Beutel zu übertragen, nämlich einfach dadurch, daß die anfängliche Fluidübertragung in das Fläschchen und die Schüttelschritte für das Fläschchen weggelassen werden.
Wenn ein IV-Beutel-Tablett 42 vorhanden ist (Fig. 13), dann entfernt der Roboter 20 das IV-Beutel-Tablett 42 und das Arzneimittelfläschchen 8 und entlädt sie in die Ausgabe 70. Ist kein Tablett vorhanden, so gibt die Bearbeitungseinheit die Verriegelungsstangen 706 und 708 in der umgekehrten Position frei, so daß der Beutel 4 vom Haken 702 in die Ausgabe 80 herunterfallen kann. Die Ausgabe 70 weist eine Rutsche auf, deren Ladeort sich innerhalb des gefilterten Schutzgehäuses 10 befindet. Das leere Arzneimittelfläschchen 8 und der Beutel fallen durch die Rutsche in Tabletts 71, deren Basen enger sein können als die Mündung. Die Basis sollte breiter sein als die Breite des größten betreffenden Arzneimittelfläschchens. Jedes dieser Tabletts 71 paßt in einen Schlitz 73 (nicht gezeigt) zwischen Keilen eines Förderers. Der Förderer kann ein Band 74 sein, dessen Ebene vertikal ist, und dessen Bewegungsweg eine Schleife in der Horizontalebene ist. Die Keile 72 können an der Ebene des Bandes 74 angebracht sein. Das Band 74 kann sowohl in einer äußeren Schiene als auch in einer inneren Schiene enthalten sein. Der Antriebsmechanismus kann ein Elektromotor sein, und es können Codierer vorgesehen sein, um das Tablett so zu positionieren, daß es den IV-Beutel und das leere Arzneimittelfläschchen empfängt. Das System kann dazu ausgebildet sein, zumindest zwanzig Verschreibungen zu halten (welche einen IV-Minibeutel mit einer darin enthaltenen Arzneimittellösung und das leere Arzneimittelfläschchen umfassen). Der Techniker kann jedes dieser Tabletts vom Förderer entfernen, um dessen Inhalt zu einem Untersuchungsbereich zu entfernen, zur manuellen Überprüfung der Verschreibung. Die Tabletts können nach Entfernung sterilisiert werden.
Das System kann so ausgelegt sein, daß es mindestens zwanzig Verschreibungen aufnimmt. Der Techniker kann den Förderer durch Niederdrücken eines Fußpedalschalters vorschieben, oder durch einen von Hand betätigbaren Drucktastenschalter, von denen mindestens einer für die Aktivierung gedrückt werden muß. Der Techniker kann dann zu einem neuen Abschnitt des Förderers vorfahren und gleichzeitig zwischen 5 und 10 Tabletts entladen, wobei die Korrespondenz zwischen Verschreibungen und den leeren Fläschchen aufrechterhalten bleibt. Der Roboter entfernt die Nadel 53 von dem Clip 64 und liefert sie an einen Entsorgungsort 9.
Es kann ein Etikettendrucker 75 vorgesehen sein, der irgendein geeigneter, konventioneller Etikettendrucker ist, zum Empfang und Drucken von Daten für das Etikett entsprechend der Verschreibungsdaten. Der Roboter 20 kann zusätzlich so programmiert sein, daß er ein Etikett von dem Drucker aufnimmt und es an die Ausgabe 74 zusammen mit dem zugehörigen IV-Beutel 4 und dem Fläschchen 8 liefert.
Im Benutzerbereich 40, welcher der Lieferort der Ausgabe 70 ist, steht dem Benutzer das leere Arzneimittelfläschchen, der IV-Beutel und möglicherweise auch ein Etikett mit der angeforderten Verschreibung zur Verfügung. Dies muß anhand der ursprünglichen Verschreibung überprüft werden. Der Techniker sollte die ursprüngliche Verschreibung lesen und sie mit den Bestandteilen und dem erzeugten Etikett vergleichen. Bei einem positiven Ergebnis kann das Etikett an dem IV-Beutel angebracht werden, um das Risiko von Verwaltungsfehlern zu verringern (beispielsweise der falsche Patient, die falsche Startzeit, usw.). Wenn Strichcodes auf den Bestandteilen und dem Etikett selbst vorhanden sind, könnte alternativ der Techniker einen optischen Handlesekopf verwenden, um die Genauigkeit des Etiketts mit der empfangenen Verschreibung zu vergleichen, und dann denselben Handlesekopf verwenden, um die Bestandteile mit den erforderlichen Verschreibungsbestandteilen zu vergleichen. Dies würde dadurch vereinfacht, wenn die Verschreibung elektronisch von dem Hauptrechner des Krankenhauses empfangen wird.
Das sterile Schutzgehäuse 10 kann eine Halterungsanordnung für eine Flußhaube wie beispielsweise eine HEPA-gefilterte Ventilationshaube aufweisen. Die Anordnung 11 kann beispielsweise röhrenförmig und aus Stahl ausgebildet sein.
Um Kontaminierungsrisiken während der Beladung zu verringern, kann der Techniker sterile Handschuhe verwenden und eine Maske tragen. Ein Handabschnitt auf der Schutzhülle des Roboterbereichs wird angehoben, und der Techniker führt Ladevorgänge innerhalb der Umgebung mit gefilterter Luft durch. Die Fläschchen, Nadeln, IV-Beutel und die Gaze können sämtlich in Behältern geliefert werden, die selbst die Sterilität ihres Inhalts aufrechterhalten sollten. Diese Behälter werden innerhalb der Schutzhülle mit gefilterter Luft geöffnet, und dann werden die Bestandteile eingeladen. Zu keinem Zeitpunkt gelangen die Nadeleinführungsoberflächen in Berührung mit irgendeiner anderen Oberfläche.
Die wesentlichen Bestandteile der Anordnungen in der Zelle snd einfach zu sterilisieren. Jede Arzneimittelfläschchen- Rutsche ist entfernbar, ebenso wie die IV-Beutel-Tabletts. Diese Teile können in einem Bad sterilisiert werden, falls dies erforderlich ist. In der Herstellungsstation können die Fläschchen- und Nadelhalter einfach von einem Techniker gereinigt werden. Jedes Ausgabetablett kann vom Karussel entfernt und sterilisiert werden. Es sollte nicht erforderlich sein, die Alkoholabtupfstation oder die Nadelzufuhrvorrichtung zu sterilisieren.

INDUSTRIELLE EINSETZBARKEIT

Die Erfindung ist einsetzbar bei Dispensorsystemen für Pharmazeutika in Behälter wie beispielsweise IV-Beutel. Sie kann auch zum Dispensieren anderer Erzeugnisse eingesetzt werden.

Claims

1. Automatisches Roboter-Dispensorsystem zum Einführen einer Einheitsarzneimitteldosis von einem Fläschchen (8), welches eine obere Membran (7) aufweist, die von einer Nadel (53) durchstoßbar ist, in einen Behälter (4) mit zugehörigem Lösungsprodukt, mit:

einer Füllstation, die in einer gefilterten Umgebung (10) eingeschlossen ist, wobei die Füllstation einen Manipulierroboter (20) aufweist, einen Fläschchen- Dispensor (30), einen Behälter-Dispensor (40), zumindest einen Nadelaufnahmeort (59, 614) eines Nadel-Dispensors (50), eine Bearbeitungseinheit (60) und einen Beladeort (80) einer Ausgabe (90) für behandelte Behälter (4); wobei der Roboter (20) programmiert ist zum:

(a) Empfangen des Fläschchens (8), welches die Einheitsarzneimitteldosis enthält, von einem Fläschchenaufnahmeort des Fläschen-Dispensors (30), und dessen Zulieferung zu einem Fläschenempfangsort (65) der Bearbeitungseinheit (60);

(b) Empfangen des Behälters (4) von dem Behälter- Dispensor (40) an einem Behälteraufnahmeort, und zum Liefern des Behälters zu einem Behälterempfangsort (61, 702) der Bearbeitungseinheit (60);

(c) Empfangen der Nadel von dem Dispensor (50) für die Nadel (53) an dem Nadelaufnahmeort (59, 614), und Liefern der Nadel zu einem Nadelhalter (64) der Bearbeitungseinheit (60);

(d) Empfangen des bearbeiteten Behälters (4) von der Bearbeitungseinheit (60) und zum Liefern des Behälters zur Ausgabe (70);

(e) Empfangen des leeren Fläschchens (8) von der Bearbeitungseinheit (60) und Liefern zur Ausgabe (70); und

(f) Empfangen der gebrauchten Nadel (53) von der Bearbeitungseinheit (60) und deren Entsorgung an einem Entsorgungsort (9),

wobei der Fläschchen-Dispensor (30) zum Haltern mehrerer Fläschen (8) ausgebildet ist, die jeweils die Einheitsarzneimitteldosis enthalten, und zu deren Lieferung aufeinanderfolgend zu dem Fläschchenaufnahmeort;

der Behälter-Dispensor (40) zum Haltern mehrerer Behälter (4) ausgebildet ist, wobei jeder Behälter (4) ein Lösungsprodukt für die Einheitsarzneimitteldosis enthält, und zu deren Lieferung aufeinanderfolgend zu dem Behälteraufnahmeort;

der Nadel-Dispensor (50) zum Haltern mehrerer Doppelendnadeln (53) ausgebildet ist, und zu deren aufeinanderfolgender Lieferung zum Nadelaufnahmeort (59, 614); und

die Bearbeitungseinheit (60) eine Einrichtung zum Bewegen des Fläschchens (8), der Nadel (53) und des zugehörigen Behälters (4) in eine Fluidverbindung durch die Nadel aufweist, sowie eine Einrichtung, um Fluid von dem Behälter zum Fläschchen und in Gegenrichtung fließen zu lassen, um die Einheitsarzneimitteldosis aufzulösen, und die Lösung zum Behälter zu übertragen.

2. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, bei welchem die Behälter IV-Beutel (4) sind.

3. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 2, bei welchem die Ausgabe eine Rutsche (70) aufweist, die den Beladeort (80) innerhalb der gefilterten Umgebung (10) und außerhalb von dieser einen Abgabeort aufweist.

4. Automatisches Robotersystem nach Anspruch 1, mit einer Alkoholabtupfstation (90) für die Fläschchen und Behälter.

5. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, bei welchem die Fläschchen (8) am Anfang über der Oberseite der Membran entkapselt werden, und der Roboter (20) zum Entkapseln jedes Fläschchens ausgebildet ist.

6. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, welches eine Etikettendruckvorrichtung (75) aufweist, und in welchem der Roboter (20) zusätzlich dazu programmiert ist, ein Etikett von der Etikettiervorrichtung (75) zu empfangen und es zur Rutsche (70) zu liefern.

7. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 2, bei welchem der Fläschchenaufnahmeort einer eines Satzes von Fläschchenaufnahmeorten ist.

8. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, in welchem der Fläschchen-Dispensor zumindest eine geneigte Rutsche (31) aufweist, welche mit dem Fläschchenaufnahmeort versehen ist, wobei die Rutsche dazu ausgebildet ist, ein Fläschchen (8) mit spezifischen Abmessungen zu empfangen.

9. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 8, in welchem des Fläschchen zwischen Wände der Rutsche (31) paßt.

10. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 8, in welchem der Fläschchen-Dispensor mehr als eine geneigte Rutsche (31) aufweist, wobei unterschiedliche Rutschen an unterschiedliche Abmessungen von Fläschchen angepaßt sind.

11. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 10, in welchem der Roboter (20) so programmiert ist, daß er das Fläschchen (8) von dem Aufnahmeort einer bestimmten Rutsche entsprechend Verschreibungsdaten auswählt.

12. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, in welchem der Behälter-Dispensor (40) einen Förderer in Kombination mit Tabletts (42) aufweist, wobei der Förderer ein Band (45) untereinander verbundener Stäbe (44) aufweist, und jedes Tablett (42) dazu ausgebildet ist, den IV-Beutel zu enthalten, und schwenkbeweglich mit dem Stab (44) des Förderers an einer Kante des Tabletts (42) verbindbar ist.

13. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 2, in welchem der Behälter-Dispensor (40) einen länglichen Haken (502) aufweist, der zum freigebbaren Haltern einer Reihe von IV-Beuteln ausgebildet ist, getrennt durch Schrittvorschubeinrichtungen (508), die an einem Endlosbandförderer (510) befestigt sind, wodurch jeder Beutel (41) bei jedem schrittweisen Vorschub des Förderers (510) einen Schritt vorwärts befördert wird.

14. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, in welchem der Nadel-Dispensor (50) gestapelte Nadeln enthaltende Tabletts (51) aufweist, die in einem Graben (59) eines Bodens der Füllstation angeordnet sind, eine erste Vorspanneinrichtung (59), die zum Vorspannen der gestapelten Tabletts nach oben ausgebildet ist, wodurch das oberste Tablett einen Ort zumindest auf Bodenniveau der Füllstation annimmt; eine freigebbare Rückhalteeinrichtung (55), die zum Rückhalten des oberen Tabletts (51) in dem Ort ausgebildet ist, um vom Tablett die Nadeln zu entfernen; eine zweite Vorspanneinrichtung (58), die zum Vorspannen des obersten Tabletts in Richtung zum Entsorgungsort ausgebildet ist; und eine Freigabeeinrichtung (56), die zum Lösen der Rückhalteeinrichtung (55) ausgebildet ist, wodurch das oberste Tablett durch die zweite Vorspanneinrichtung (58) zu der Entsorgungsposition bewegt wird.

15. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 14, in welchem jedes Nadeln enthaltende Tablett (51) dazu ausgebildet ist, Nadeln zu enthalten, die jeweils parallel zueinander angeordnet sind, zum aufeinanderfolgenden Entfernen durch den Roboter.

16. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 15, in welchem jedes Nadeln enthaltende Tablett (51) dazu ausgebildet ist, Nadeln zu enthalten, deren Endabschnitte an jeder Seite einer Achse des Nadeln enthaltenden Tabletts angeordnet sind.

17. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, in welchem der Nadel-Dispensor (50) einen Behälter für lose Nadeln aufweist, einen Rutschenauslaß aus dem Behälter, einen Trichter zum Ausrichten von Nadeln in einer gewünschten Richtung, ein Dispensor-Tor für einzeln ausgerichtete Nadeln, und eine Greifeinrichtung für eine ausgerichtete Nadel an dem Aufnahmeort.

18. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, in welchem die Bearbeitungseinheit (60) eine Nadelgreifeinrichtung (54) für die Nadel (53) aufweist, die so ausgebildet ist, daß sie die Nadel vertikal hält; eine Fläschchen-Greifeinrichtung für das Fläschchen, die zum Anordnen des Fläschchens auf solche Weise ausgebildet ist, daß die Oberseite (7) des Fläschchens mit der Membran so angeordnet ist, daß sie von der Nadel (53) bei einer relativen Vertikalbewegung zwischen der Nadel und dem Fläschchen durchstochen wird, sowie eine Behälter-Halteeinrichtung für den Behälter (4), die so ausgebildet ist, daß sie den Behälter so anordnet, daß eine Eingabeöffnung des Behälters so angeordnet ist, daß sie von der Nadel bei einer relativen Vertikalbewegung zwischen der Nadel und dem Behälter durchstochen wird.

19. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 16, in welchem die Bearbeitungseinheit (60) eine Einrichtung zum Schütteln des Fläschchens durch Drehung des Fläschchens um einen spitzen Winkel aufweist, dessen Spitze sich im wesentlichen an einem Nadeleinführungspunkt befindet.

20. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 19, bei welchem:

eine erste Gleiteinrichtung vorgesehen ist, um die Fläschchen-Greifeinrichtung und daher das Fläschchen vertikal nach oben zur Nadel in einem Ausmaß zu bewegen, welches zumindest dazu ausreicht, daß die Nadel die Membran-Fläschchenoberseite durchsticht; und

eine zweite Gleiteinrichtung vorgesehen ist, um die Behältergreifeinrichtung und daher den Behälter vertikal nach unten in Richtung zur Nadel in einem Ausmaß zu bewegen, welches zumindest dazu ausreicht, daß die Nadel die Eingabeöffnungsdichtung(en) des Behälters durchsticht.

21. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 13, in welchem die Bearbeitungseinheit (60) eine Nadelgreifeinrichtung (64) für die Nadel (53) aufweist, die so ausgebildet ist, daß sie diese vertikal hält; eine Fläschchen-Greifeinrichtung (65) für das Fläschchen (8), die so ausgebildet ist, daß das Fläschchen so angeordnet wird, daß die Membranfläschchenoberseite (7) so angeordnet ist, daß sie von der Nadel bei der Schließbewegung zwischen der Nadel und dem Fläschchen durchstochen wird; und eine Tablett-Greifeinrichtung für ein IV-Beutel-Tablett, welche so ausgebildet ist, daß sie das Tablett so anordnet, daß eine Eingabeöffnung des Beutels so angeordnet ist, daß sie bei einer Schließbewegung zwischen der Nadel und dem Tablett von der Nadel durchstochen wird.

22. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 21, in welchem:

eine erste Gleiteinrichtung vorgesehen ist, um die Fläschchen-Greifeinrichtung und daher das Fläschchen vertikal nach oben zur Nadel hin in einem Ausmaß zu bewegen, welches zumindest dafür ausreicht, daß die Nadel die Membranfläschchenoberseite durchsticht; und

eine zweite Gleiteinrichtung vorgesehen ist, um die Tablett-Greifeinrichtung und daher den Beutel vertikal nach unten zur Nadel hin in einem Ausmaß zu bewegen, welches zumindest dazu ausreicht, daß die Nadel die Eingabeöffnungsdichtung(en) des Behälters durchsticht.

23. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 22, in welchem eine Einrichtung zum Schütteln des Fläschchens durch Drehung des Fläschchens um einen spitzen Winkel vorgesehen ist, dessen Spitze im wesentlichen an einem Nadeleinführungspunkt liegt.

24. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 22, in welchem:

die Fläschchen-Greifeinrichtung, die Nadel- Greifeinrichtung und die Tablett-Greifeinrichtung als eine Einheit drehbar sind, zwischen einer ersten Position, in welcher sie vertikal so übereinanderliegen, daß die Fläschchen-Greifeinrichtung am weitesten unten liegt; und

einer zweiten Position, in welcher sie vertikal übereinanderliegen, wobei die Tablett-Greifeinrichtung am weitesten unten liegt.

25. Automatisches Dispensor-System nach Anspruch 13, in welchem die Bearbeitungseinheit (60) eine Nadelgreifeinrichtung (64) für die Nadel (53) aufweist, die so ausgebildet ist, daß sie die Nadel vertikal hält; eine Fläschchen-Greifeinrichtung (65) für das Fläschchen (8), die so ausgebildet ist, daß das Fläschchen so angeordnet wird, daß die Membranfläschchenoberseite (7) so angeordnet ist, daß sie von der Nadel (53) bei einer Schließbewegung zwischen der Nadel (53) und dem Fläschchen (8) durchstochen wird; den Haken für dem IV- Beutel (4), um diesen so anzuordnen, daß eine Eingabeöffnung (5) des Beutels an einem solchen Ort liegt, daß sie von der Nadel bei einer Schließbewegung zwischen der Nadel und dem Beutel durchstochen wird; sowie eine Einrichtung (706, 707, 708, 709) zum Einklemmen der Eingabeöffnung (5) an diesem Ort.

26. Automatisches Dispensorsystem nach Anspruch 25, in welchem die Klemmeinrichtung ein erstes Paar (706, 707) von Klemmstangen aufweist, die dazu ausgebildet sind, zwischen sich die Eingabeöffnung zu haltern.

27. Automatisches Dispensor-System nach Anspruch 26, in welchem ein zusätzliches Paar (708, 709) an Klemmstangen vorgesehen ist, die in rechten Winkeln zum ersten Paar von Klemmstangen wirken, um die Position des Beutels zu stabilisieren.

28. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 25, in welchem:

eine erste Gleiteinrichtung vorgesehen ist, um die Fläschchen-Greifeinrichtung (65) und daher das Fläschchen (8) vertikal nach oben in Richtung zur Nadel hin in einem Ausmaß zu bewegen, welches zumindest dazu ausreicht, daß die Nadel die Membranfläschchenoberseite (7) durchsticht; und

eine zweite Gleiteinrichtung vorgesehen ist, um den IV- Beutel (4) vertikal nach unten zur Nadel (53) in einem solchen Ausmaß zu bewegen, welches zumindest dazu ausreicht, daß die Nadel die Dichtung(en) der Eingabeöffnung (5) des Behälters durchsticht.

29. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 25, in welchem eine Einrichtung vorgesehen ist, um das Fläschchen (8) durch Drehung des Fläschchens um einen spitzen Winkel zu schütteln, dessen Spitze im wesentlichen an dem Nadeleinführungspunkt liegt.

30. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 25, in welchem:

die Fläschchen-Greifeinrichtung (65) die Nadel- Greifeinrichtung (54) und der Haken (702) als eine Einheit drehbar sind, zwischen einer ersten Position, in welcher sie vertikal übereinander so angeordnet sind, daß die Fläschchen-Greifeinrichtung (65) am weitesten unten liegt; und

einer zweiten Position, in welcher sie vertikal übereinander angeordnet sind, wobei der Haken (702) am weitesten unten liegt, und der Beutel durch die Klemmeinrichtung gehaltert wird.

31. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 4, in welchem die Alkohol-Abtupfstation ein absorbierendes Abtupfgewebe an einem Tupferort (94) aufweist, und eine Einrichtung zum Tränken des Gewebes am Abtupfort; der Roboter zusätzlich so programmiert ist, daß er die obere Membran (7) des Fläschchens und/oder eine Eingabeöffnung (5) des Behälters (4) mit dem Gewebe an dem Ort in Berührung bringt, vor der Lieferung des Fläschchens und/oder des Behälters an die Bearbeitungseinheit; sowie eine Schritteinrichtung (95) zum Vorschieben des Gewebes um einen Schritt nach jeder Berührung mit der Membran oder der Eingabeöffnung.

32. Automatisches Roboter-Dispensorsystem nach Anspruch 1, in welchem die Ausgabe die Rutsche (70) aufweist, in welcher der Ladeort (80) innerhalb der gefilterten Umgebung (16) vorgesehen ist, und ein unteres Ausstoßende außerhalb der gefilterten Umgebung, und die Ausgabe weiterhin ein Aufnahmetablett (71) für jeweils einen IV-Beutel (4) und dessen zugehöriges Fläschchen (8) aufweist, von welchem er eine Arzneimitteldosis empfangen hat, sowie einen Förderer (74), der dazu ausgebildet ist, jedes Tablett (71) von dem unteren Ausstoßrutschenende zu einem Lieferort zu befördern.

33. Automatisierter Vorgang zum Einführen, in einer Füllstation in einer gefilterten Umgebung (10), einer Einheitsarzneimitteldosis aus einem Fläschchen (8), welches eine obere Membran (7) aufweist, die von einer Nadel (53) durchstoßbar ist, in einen Behälter mit zugehörigem Lösungsprodukt, wobei die Füllstation einen Manipulierroboter (20) aufweist, einen Fläschchen- Dispensor (30), einen Behälter-Dispensor (40), zumindest einen Nadelaufnahmeort (59, 614) eines Nadel-Dispensors (50), eine Bearbeitungseinheit (60) und einen Ladeort (80) einer Ausgabe für behandelte Behälter, mit folgenden Schritten:

aufeinanderfolgendens Liefern des Fläschchens (8) zu einem Aufnahmeort des Fläschchen-Dispensors (30), der so ausgebildet ist, daß er mehrere Fläschchen haltert, die jeweils die Einheitsarzneimitteldosis enthalten;

aufeinanderfolgendes Liefern des Behälters (4) zu einem Aufnahmeort des Behälter-Dispensors (40), der so ausgebildet ist, daß er mehrere Behälter haltert, welche ein Lösungsprodukt für die Einheitsarzneimitteldosis enthalten; und

aufeinanderfolgendes Liefern der Nadel (53,) zum Aufnahmeort (59, 614) des Nadel-Dispensors (50), der so ausgebildet ist, daß er mehrere Doppelendnadeln haltert; und

wobei der Roboter (20) das Fläschchen empfängt, welches die Einheitsarzneimitteldosis enthält, von dem Fläschenaufnahmeort des Fläschchen-Dispensors (30), und es einem Fläschchenaufnahmeort (65) der Bearbeitungseinhit (60) zuliefert;

der Roboter (20) den Behälter von dem Behälter-Dispensor an dem Behälteraufnahmeort empfängt und den Behälter einem Behälterempfangsort der Bearbeitungseinheit (60) zuliefert; der Roboter (20) die Nadel (53) von dem Nadel-Dispensor (50) an dem Nadelaufnahmeort (59, 614) empfängt, und die Nadel einem Nadelhalter (64) der Bearbeitungseinheit (60) zuliefert;

an der Bearbeitungseinheit das Fläschchen, die Nadel (55) und den zugehörigen Behälter (4) in Fluidverbindung durch die Nadel bewegt, und Fluid von dem Behälter zum Fläschchen und in Gegenrichtung fließen läßt, um die Einheitsarzneimitteldosis aufzulösen und die Lösung zum Behälter zu übertragen;

der Roboter (20) den behandelten Behälter von der Bearbeitungseinheit (60) empfängt und ihn zum Förderer der Ausgabe (70) liefert;

der Roboter (20) das leere Fläschchen (8) von der Bearbeitungseinheit (60) empfängt und es der Ausgabe (70) zuliefert; und

der Roboter (20) die gebrauchte Nadel (53) von der Bearbeitungseinheit (60) empfängt, und sie zu einem Entsorgungsort (9) hin entsorgt.

34. Verfahren nach Anspruch 33, mit dem Schritt der Programmierung des Roboters.

35. Verfahren nach Anspruch 33, mit dem Schritt, daß der Roboter ein ursprünglich verkapseltes Fläschchen beim Empfang von dem Fläschchenaufnahmeort entkapselt, um die Membran (7) freizulegen.

36. Verfahren nach Anspruch 33, in welchem die Behälter IV- Beutel sind.

37. Verfahren nach Anspruch 33, in welchem die Füllstation in der gefilterten Umgebung eingeschlossen ist.

38. Verfahren nach Anspruch 37, in welchem auch der Schritt vorgesehen ist, daß der Roboter sowohl das entkapselte Fläschchen als auch den Behälter einer Alkoholabtupfstation (90) zuführt, und die Membran und eine Eingabeöffnung des Behälters mit Alkohol abtupft.

39. Verfahren nach Anspruch 33, mit dem Schritt, daß der Roboter ein Etikett von einer Etikettendruckvorrichtung empfängt und es zur Ausgabe (80) liefert.

40. Verfahren nach Anspruch 34, in welchem der Roboter das Fläschchen aus mehreren Aufnahmeorten entsprechend Verschreibungsdaten auswählt.

41. Verfahren nach Anspruch 33, bei welchem an der Bearbeitungseinheit (30) die Bewegung des Fläschchens (8), der Nadel (53) und des zugehörigen Behälters (4) in Fluidverbindung durch die Nadel vorgesehen ist, und die Übertragung der flüssigen Arzneimittellösung an den Behälter von dem Fläschchen.