DE68908536T2

DE68908536T2 - Verfahren und einrichtung zur ermittlung des ortes und der geschwingdigkeit eines zieles in einem inertialraum.

Info

Publication number: DE68908536T2
Application number: DE89906615T
Authority: DE
Inventors: Richard Woolley
Original assignee: Hughes Aircraft Co
Current assignee: Raytheon Co
Priority date: 1988-05-20
Filing date: 1989-05-05
Publication date: 1993-12-02
Anticipated expiration: 2009-05-06
Also published as: DE68908536D1; KR930009457B1; KR900702379A; JPH02504428A; CA1333634C; NO900283L; AU3744589A; EP0372058B1; US4959800A; NO176075C; NO900283D0; NO176075B; EP0372058A1; WO1989011662A1; JP2931348B2; TR25425A; AU607626B2; ES2013501A6; IL90126A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und ein System zur Bestimmung der Position und Geschwindigkeit eines Ziels im Inertialraum.
Ein Verfahren und ein System dieser Art sind aus "Conference Proceedings of Military Electronic Defense Expo 1978", 3-5 October 1978, Interavia, (Genf, Schweiz), F.A. Faruqi, Seiten 414 bis 432 bekannt. Bei diesem bekannten Verfahren bzw. System wird das Ziel verfolgt und drei orthogonale Geschwindigkeitskomponenten im Inertialraum erzeugt, wobei ein Lagewinkel des Ziels relativ zu einer Visierlinie einer Plattform als Verfolgungsdaten erhalten wird. Weiterhin wird ein tatsächliches Zielmanöver unter Verwendung dieser Verfolgungsdaten geschätzt.
Um eine genaue Bahnverfolgung an dem Ziel aufrechtzuerhalten, muß dieses bekannte System Daten hinsichtlich der Zielposition und -bewegung in regelmäßigen Abständen erhalten. Unglücklicherweise ist aus einer Anzahl von Gründen eine derartige Information nicht immer auf kontinuierlicher Basis erhaltbar. Wenn der Fluß von Verfolgungsdaten intermittierend oder sonst wie unterbrochen ist, ist das oben erwähnte herkömmliche Verfolgungssystem nicht in der Lage, alle Parameter zu messen, die nötig ist, die Zielhinweise (beispielsweise Entfernung, Entfernungsänderungsgeschwindigkeit und Lagewinkel) zu bestimmen und hat daher bislang einfach auf der Basis gearbeitet, daß das Ziel innerhalb eines gewissen "Unsicherheitsbereiches" sein muß. Dieses Problem wird besonders dann akut, wenn derartige Daten für längere Zeitdauern nicht verfügbar sind.
Das herkömmliche System nimmt typischerweise ein besonders ungüngstiges Zielmanöver an, was zu besonders großen Unsicherheitsbereichen führt. Dies führt zu Datenverlusten und äußerst langen Zielsuchzeiten. Dies wiederum beeinflußt die Zielbestimmung und die Zuordnungsprobleme auf negative Weise mit offensichtlich unerwünschten Konsequenzen bei zivilen und militärischen Anwendungsfällen. Weiterhin schreiben Vielfachparameter-Suchen (d. h. hinsichtlich Entfernung, Entfernungsänderungsgeschwindigkeit und möglicherweise Winkel) bei der anfänglichen Zielansprache, sowie eine minimale Systemkomplexität vor, daß Unsicherheitsgrenzen innerhalb der Beschränkungen eines möglichen Zielmanövers beschränkt sein müssen.
Daher ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren nach dem Oberbegriff des Anspruches 1 und ein System nach dem Oberbegriff des Anspruches 10 derart zu schaffen, daß der Unsicherheitsbereich, der aus einer Unterbrechung der Verfügbarkeit von Zielverfolgungsdaten resultiert, minimiert ist.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch die vorteilhaften Merkmale gelöst, welche in den kennzeichnenden Teilen des Anspruches 1 bzw. 10 angegeben sind.
Durch diese vorteilhaften Merkmale ist es möglich, den Unsicherheitsbereich, der aus einer Unterbrechung der Verfügbarkeit von Zielverfolgungsdaten resultiert, unter allen Umständen zu minimieren. Daher bestehen praktisch keine Probleme hinsichtlich Zielerkennung und -zuordnung.
Nachfolgend wird die Erfindung im Detail beschrieben unter Bezug auf die beigefügte Zeichnung in der:
Fig. 1 eine Vektordarstellung von Position und Bewegung eines Ziels relativ zu einer Plattform ist;
Fig. 2 ein funktionelles Blockdiagramm des Verfahrens der vorliegenden Erfindung zeigt;
Fig. 3 ein Flußdiagramm ist zur Darstellung des Verfahrens der vorliegenden Erfindung, mit dem die Zielgeschwindigkeit und -lage berechnet werden;
Fig. 4 eine Vektordarstellung von Position und Bewegung eines Zieles bei konstanter Beschleunigung relativ zu einer Plattform ist;
Fig. 5 Ziel-Bahnkurven für minimale und maximale Entfernungsvorhersagen (Zielbeschleunigungseffekte) zeigt;
Fig. 6(a) und 6(b) ein Flußdiagramm des Verfahrens des beschleunigenden Zielmodells der vorliegenden Erfindung zeigen mit Lagebeschränkung für die iterative Berechnung von Entfernung und Entfernungsänderungsgeschwindigkeit-Parametern;
Fig. 7(a) und 7(b) ein Flußdiagramm des Verfahrens eines beschleunigenden Zielmodells der vorliegenden Erfindung zeigen zur Berechnung von Winkelparametern mit Lagebegrenzung; und
Fig. 8 ein Flußdiagramm des Verfahrens zur Steuerung von Unsicherheitseingaben hinsichtlich Entfernung und Entfernungsänderungsgeschwindigkeit und der Integration hiervon für jeden Meßtyp gemäß der vorliegenden Erfindung ist.
Die vorliegende Erfindung ist ein Verfahren und ein zugehöriges System zum Entwickeln und Aufrechterhalten von Hinweisen auf ein fliegendes Ziel, d. h. die Zielposition und -geschwindigkeit im Inertialraum. Die Erfindung basiert auf den folgenden Annahmen: 1) daß ein kompletter Satz von Zielparametern, welche Zielposition und -geschwindigkeit im Inertialraum anzeigen als Minimum während einer Initialzeit-Periode verfügbar ist; 2) daß die skalare Geschwindigkeit des Ziels während des Fluges im wesentlichen konstant ist und daß keine erheblichen Längsbeschleunigungen vorliegen; 3) daß die besonders ungünstige Querbeschleunigung des Ziels (im Quadrat zu dem momentanen Geschwindigkeitsvektor des Ziels) während einer gewissen Zeitdauer bekannt ist; 4) daß die Geschwindigkeits- und Fluglagenparameter der das Ziel verfolgenden Plattform von bekannter Genauigkeit sind; 5) daß ein Schätzwert der Genauigkeit aller Zielmeßparameter verfügbar ist; 6) daß die System-Zielverfolgungsfunktion die Visierlinie der Antenne mit der Visierlinie von der Plattform zu dem Ziel übereinstimmend hält, wenn Winkelmessungen verfügbar sind und die Position extrapoliert, wenn keine Messungen verfügbar sind; und 7) daß während jeglicher Periode, in der keine Zieldaten verfügbar sind, das Ziel ein besonders ungünstiges Manöver hinsichtlich der Unsicherheit durchführt.
Ein entscheidender Schritt in dem Verfahren der vorliegenden Erfindung ist die Verwendung aller verfügbaren Meßdaten, um die skalare Geschwindigkeit des Zieles VT und den Lagewinkel βcue zum Zeitpunkt der Messung zu schätzen. Das heißt, daß wenn gemäß der Lehre der vorliegenden Erfindung die Zielgeschwindigkeit VT und der Lagewinkel βcue des Zieles bekannt sind und ein vorübergehender Verlust von Zielverfolgungsdaten vorliegt, dann, wenn das Ziel beschleunigt und den Lagewinkel βcue ändert (was insbesondere bei fliegenden Zielen der Fall ist), dann βcue erneut berechnet werden kann. Und da die skalare Geschwindigkeit VT des Ziels als konstant angenommen wird, kann eine neue Ziellage mit einem minimalen Unsicherheitsbereich erzeugt werden.
Die Lehren der vorliegenden Erfindung werden nachfolgend in drei Abschnitten angegeben. Zunächst wird beschrieben, wie die Zielgeschwindigkeit VT und der Lagewinkel βcue auf der Grundlage der obigen Annahmen und einem stetigen Fluß von Zielverfolgungsdaten berechnet werden. Danach wird ein Verfahren beschrieben zur Bestimmung der Lage des Zieles hinsichtlich Schätzwerten oder Grenzwerten (Minima und Maxima) von Entfernungsrate bzw. -änderungsgeschwindigkeit bzw. Radialgeschwindigkeit (range rate) und Lagewinkel unter Verwendung eines "beschleunigenden Zielmodells" und der Annahme, daß das Ziel ein maximales (besonders ungünstiges) Manöver während einer Periode einer Nichtverfügbarkeit von Zielverfolgungsdaten macht. Schließlich wird die Entfernungsbereichs-Unsicherheit aufgrund von Ungenauigkeiten in der Messung des Abstandes zwischen Ziel und Plattform bestimmt und mit den Entfernungsbereichs-Parametern des beschleunigenden Modells kombiniert, um ein gesamtes Entfernungsbereichs- bzw Entfernungsänderungsgeschwindigkeitsintervall zu bestimmen, welches das Ziel beinhaltet. Die Unsicherheitsbeiträge von Plattform- und Zielentfernungsrate werden ebenfalls separat integriert, um eine Entfernungsungenauigkeit zu bestimmen und dann mit den Entfernungsparametern des beschleunigenden Ziels kombiniert, um das gesamte (globale) Entfernungsintervall zu bestimmen.

BERECHNUNG DES ZIELHINWEISES MIT EINGANGSDATEN

Fig. 1 ist eine vektorielle Darstellung von Lage und Bewegung eines nicht manövrierenden Zieles an einem Punkt T relativ zu einer Plattform an einem Punkt P. Der Inertialrahmen der zur Berechnung ausgewählt wird fluchtet mit der Visierlinie (LOS) zwischen der Plattform und dem Ziel, welche die X-Achse ist, die Y-Achse ist nach rechts positiv (senkrecht zur X-Achse und in die Seite hineinverlaufend) und die Z-Achse ist senkrecht zur X-Achse und positiv nach oben (ANTENNEN-Rahmen), da angenommen wird, daß die Antenne das angewählte Ziel verfolgt. VT ist ein Vektor, der die Geschwindigkeit des Zieles in Antennenkoordinaten darstellt. Er hat einen anfänglich gemessenen Lagewinkel von βcue, eine Geschwindigkeitskomponente entlang der Visierlinie von VTXA und eine Quergeschwindigkeitskomponente senkrecht zur Visierlinie von VTc = VTZA. Aus Gründen der Klarheit ist die Geschwindigkeitskomponente entlang der Y-Achse VTYA weggelassen. Die Plattform liegt an einem Punkt P mit einem Geschwindigkeitsvektor VP mit einer Komponente von VPXA entlang der Visierlinie und einer Querkomponente von VPc, welche gleich der Komponente entlang der X-Achse VPZA ist. Auch hier ist die Geschwindigkeitskomponente entlang der Y-Achse VPYA aus Gründen der Klarheit weggelassen. Somit zeigt der Nicht-Manöver-Fall von Fig. 1 die grundlegende Zielverfolgungsgeometrie und Vorhersage von Entfernungs- und Winkelparametern über ein gewisses Zeitintervall hinweg, wenn VPc ≠ VTc.
Die nachfolgenden Gleichungen definieren die Zielparameter angegeben in Meßparametern der Plattform:
VTXA = R'PT + VPXA [1]
VTYA = RPT * θ'AZ + VPYA [2]
VTZA = RPT * θ'EL + VPZA [3]
VT = (VTXA² + VTYA² + VTZA²) 1/2 [4]
βcue = cos&supmin;¹(VTx/VT) = sin&supmin;¹[(VTy² + VTz²)1/2/VT] [5]
wobei RPT die Entfernung zwischen dem Ziel und der Plattform ist, R'PT die Entfernungsrate ist, θ'AZ die Azimuth-Komponente der Visierlinienrate θ' ist und die Höhenkomponente hiervon ist.
Fig. 2 zeigt ein funktionelles Blockdiagramm 10 des Verfahrens der vorliegenden Erfindung. Wenn die Zielgeschwindigkeitsdaten verfügbar sind, können die Zielgeschwindigkeit VT und der Lagewinkel βcue gemäß den obigen Gleichungen 4 und 5 berechnet werden. In dem Funktions-Blockdiagramm von Fig. 2 werden Entfernung RPT, Entfernungsrate R'PT und Visierlinien-Winkelrate θ' zusammen mit der Zielgeschwindigkeit VTA und der Plattformgeschwindigkeit VPA eingegeben, um die Zielgeschwindigkeit VT und den Lagewinkel βcue im Inertialraum zu berechnen.
Fig. 3 ist ein Flußdiagramm, welches das Verfahren der vorliegenden Erfindung zeigt, mit welchem die Zielgeschwindigkeit und -lage berechnet werden. Wie in dem Flußdiagramm 30 von Fig. 3 dargestellt, werden die Zielgeschwindigkeits- und Lagewinkelberechnungen im Block 40 durchgeführt, wenn eine gewisse Quelle von gültigen Zielgeschwindigkeitsdaten zur Verfügung steht. Es sei gegeben, daß die obigen Meßdaten zu einer Zeit T = 0 zur Verfügung standen, dann kann die Position des Zieles zu einer Zeit T&sub1; gemäß der nachfolgenden Gleichung extrapoliert werden:
RPT(T&sub1;) = {[RPT(T&sub0;) + RPTXA'(T&sub1;)(T&sub1; - T&sub0;)]² + [(RPTcA'(T&sub1;)(T&sub1; - T&sub0;)]²}½ = {RL² + Rc²}½
wobei RPTXA'(T&sub1;) die Relativgeschwindigkeit entlang der X- Achse der Antenne ist und RPTcA'(T&sub1;) die Querkomponente hiervon ist. Auf ähnliche Weise ist die Inertialdrehung der Visierlinie θ zu dem Ziel zu einer Zeit T&sub1; relativ zu derjenigen bei einer Zeit T&sub0; wie folgt definiert:
θ = tan&supmin;¹(Rc/RL)
Beim Nichtvorhandensein eines Zielmanövers dreht die Zielverfolgungs-Radarantenne mit der Visierlinienrate so, daß der Winkel θ gleich Null ist. (Somit vertritt der Winkel θ den Zeigefehler des Zielverfolgungssystems.) Dies stellt dann den allgemeinen Fall dar. Da jedoch nicht angenommen werden kann, daß das Ziel während einer Periode einer nicht Verfügbarkeit von Daten keine Manöver macht, extrapoliert das untenstehende Modell eines beschleunigenden Ziels den letzten gültigen Datensatz unter Annahme eines besonders ungünstigen Zielmanövers.

DAS MODELL DES BESCHLEUNIGENDEN ZIELS

Das Modell 14 des beschleunigenden Ziels von Fig. 2 dient dazu, Unsicherheitsgrenzen von Entfernung, Entfernungsrate und Winkel RPTa(max), RPTa(min), R'PTa(max), R'PTa(min), θmax und θmin aufgrund von unbekannten Zielbeschleunigungen zu erzeugen. Die Berechnungen werden anhand von gegebener früherer Zielgeschwindigkeit VT und Lagewinkel βcue' einem vorherigen Schätzwert der Entfernung RPT, einer maximalen Zielbeschleunigung ATmax und dem Plattform-Geschwindigkeitsvektor VPA durchgeführt. Schätzwerte von Entfernung und Entfernungsrate werden vom Mittelpunkt der Grenzwerte von Entfernung und Entfernungsrate erzeugt. Wie nachfolgend gezeigt, liefern die Schätzwerte von Entfernung und Entfernungsrate Schätzwerte für die Zielgeschwindigkeit und den Lagewinkel mit kleineren Grenzwerten als denjenigen, die von früheren Techniken geschaffen wurden.
Wenn unter erneutem Bezug auf Fig. 3 ein Zielverfolgungs-Datenfluß unterbrochen wird, fährt die vorliegende Erfindung von dem Entscheidungspunkt 34 aus entlang dem Pfad 38 entsprechend "keine Zielgeschwindigkeitsdaten" fort. Dann stellt das Verfahren der vorliegenden Erfindung fest, ob im Entscheidungspunkt 42 ein gültiger LOS-Bereichsmeßdatenwert θ' verfügbar ist. Wenn dies über den Zweig 44 der Fall ist, berechnet die Erfindung bei 48 die Azimuth- und Höhenkomponenten θ'AZ und θ'EL der LOS-Rate θ' von der Zielbahn. Diese Werte werden dann mit der Entfernung RPT und der Plattformgeschwindigkeit verwendet, um die Zielgeschwindigkeitskomponenten VTYA und VTZA gemäß den obigen Gleichungen [2] und [3] zu berechnen. Diese Werte werden dann verwendet, VTc abhängig von einer modifizierten Gleichung [4] zu berechnen, nämlich VTc² = VTYA² + VTZA². Am Entscheidungspunkt 50 wird, wenn ein gültiger Entfernungsbereichs-Datenwert R'PT verfügbar ist, dieser verwendet, die X-Achsen-Komponente des Geschwindigkeitsvektors VTXA unter Verwendung der obigen Gleichung [1] zu berechnen. Der Geschwindigkeitsvektor VTXA wird dann mit VTc kombiniert, um einen neuen Schätzwert VT der Zielgeschwindigkeit zu erhalten. Dieser neue Schätzwert VT der Zielgeschwindigkeit wird dann unter Verwendung der Gleichung [5] verwendet, um βcue zu berechnen. Wenn bei 50 kein gültiger Entfernungsbereichs-Meßdatenwert verfügbar ist, wird βcue auf der Grundlage des vorhergehenden Wertes von VT berechnet.
Zurück zum Entscheidungspunkt 42: wenn kein LOS-Bereichs- Meßdatenwert verfügbar ist, prüft das Verfahren der vorliegenden Erfindung beim Punkt 60 nach gültigen Entfernungsbereichsdaten. Wenn ein gültiger Entfernungsbereichs-Datenwert verfügbar ist, wird dieser im Schritt 66 verwendet, eine neue Geschwindigkeitskomponente des Ziels in der X-Achse gemäß der Gleichung [1] berechnen. Diese Komponente wird dann verwendet, um βcue gemäß Gleichung [5] zu berechnen. Wenn kein gültiger Entfernungsbereichs-Datenwert verfügbar ist, extrapoliert das System neue Rechenwerte von Geschwindigkeit und Lagewinkel auf der Grundlage von vorherigen Werten. In einem Zielverfolgungsradar, welches in der Lage ist, Mehrfachparameter-Zielmessung durchzuführen (Entfernung, Entfernungsbereich, Winkel) ist eine gewisse Priorität mit inbegriffen. Winkelmessungen können erhalten werden, um die Sicht-Visierlinie zu steuern und Schätzwerte der Visierlinienrate für breitstreuende Ziele abzuschätzen, z. B. ECM- Quellen, bei dem nicht Vorhandensein von Meßwerten für Entfernung und/oder Entfernungsbereich. Messungen hinsichtlich Entfernung und Entfernungsbereich an dem Ziel sind jedoch typischerweise von Winkeldaten begleitet. Ansonsten wäre es schwierig zu bestätigen, daß die Quelle der Messungen das gewünschte Ziel ist. In diesen Systemen können infolgedessen die Blöcke 60 und 66 aus dem Flußdiagramm von Fig. 3 entfernt werden.
Die Werte von Zielgeschwindigkeit und Lagewinkel werden verwendet, um Ausgänge von Entfernung, Entfernungsbereich und Zeigefehler von dem Modell 14 des beschleunigenden Ziels zu erhalten. Diese Werte werden wie folgt berechnet. Zuerst wird festgestellt, daß, wenn das Ziel beschleunigt, es seinen Lagewinkel β ändert, was eine Lagewinkelrate β' wie folgt erzeugt:
β' = AT(max)/VT [6]
wobei AT die (laterale) Beschleunigung des Zieles und AT(max) die Flugzeugmanövergrenze ist. Dies hat den Effekt des Änderns des Lagewinkels des Zieles derart, daß sich sein Geschwindigkeitsvektor VT in Fig. 1 von Punkt A zum Punkt B für maximale negative Beschleunigungen und zum Punkt C für maximale positive Beschleunigungen bewegt. An den Punkten B und C wird die Zielgeschwindigkeit durch Vektoren VT(min) und VT(max) vertreten und das Ziel hat Lagewinkel βmin und βmax. Es sei festgehalten, daß:
βmin = βcue - β'*(delta T) [7]
βmax = βcue + β'*(delta T) [8]
wobei β' die Lagerate und delta T das relevante Zeitintervall ist. Da das Vorzeichen der Zielbeschleunigung unbekannt ist, werden die unten stehenden Bereichsraten-Berechnungen für beide möglichen Vorzeichen von β'*(delta T) durchgeführt, d. h. sowohl für die minimalen als auch maximalen Ziellagen.
Die Vektoren VT(min) und VT(max) vertreten Erstreckungen von dem anfänglichen Lagewinkel βcue von β'*(delta T) in negativen bzw. positiven Richtungen βmin und βmax. Die Vektoren VT(min) und VT(max) vertreten die maximal möglichen Bewegungen des Ziels während der Zeitdauer der Datenunterbrechung. Die Vektoren VT(min) und VT(max) haben Visierlinienkomponenten von VTXA(min) bzw. VTXA(max). Fig. 4 zeigt die Spurgeometrie bei einer konstanten Zielbeschleunigung, wenn das Manöver eine fortschreitende Berechnung erlaubt.
Die Geschwindigkeitsrate R'L entlang der Visierlinie wird als Differenz zwischen den Geschwindigkeitskomponenten entlang der Visierlinie des Zieles VTXA und der Plattform VPXA definiert:
R'L = VTXA - VPXA [9]
Ein Ersatz der Minimal- und Maximalwerte der Geschwindigkeitskomponenten gemäß obiger Darstellung führt zu entsprechenden Minimal- und Maximalwerten des Entfernungsbereichs bzw. der Entfernungsänderungsgesschwindigkeit bzw. Radialgeschwindigkeit (range rate) entlang der Visierlinie R'L. Eine Integration der Entfernungsänderungsgeschwindigkeit R'L über den Bereich hinweg, der durch diese Minimal- und Maximalwerte definiert ist und die Hinzufügung einer Anfangsbereichsposition Ro führt zu den minimalen und maximalen Visierlinien-Bereichswerten RL(min) bzw. RL(max).
Da in Fig. 1 die Winkelrate θ' der Visierlinie gegeben ist als:
θ'= (VTc - VPc)/R [10]
wobei R der Entfernungsbereich ist, kann gesehen werden, daß, wenn die Querkomponenten VTc und VPc der Geschwindigkeitsvektoren VT und VP gleich sind, die Winkelrate θ' der Visierlinie für β = βcue= 0 ist. Es ist dann klar, daß, wenn das Ziel in Lateralrichtung beschleunigt (ändert den Lagewinkel β) es den Wert der Querkomponente von der Geschwindigkeit VTc ändert. Die vorliegende Erfindung antwortet hierauf durch Entwickeln einer Visierlinienrate θ' bei Unterbrechungen der Daten, um solche Zielbeschleunigungen zu schätzen.
Hierzu ist es notwendig den Wert des Quergeschwindigkeitsterms VTc zu kennen, da, wenn das Ziel Manöver durchführt, es eine Änderung in der Winkelrate θ' der Visierlinie und eine Änderung der Entfernungsänderungsgeschwindigkeit entlang der Visierlinie gibt. Die Entfernungsänderungsgeschwindigkeit über die Visierlinie R'c kann durch die nachfolgende Gleichung 11 angenähert werden:
R'c = VT[sin β] - VPc [11]
wobei VT[sin β] ein Schätzwert des Quergeschwindigkeitsterms VTc des Zieles ist. Ersetzen von βmin und βmax für β in Gleichung [11] ergibt den Bereich der Manövrierfähigkeit des Ziels. Somit erzeugen die Gleichungen [9] und [11] Entfernungsänderungsgeschwindigkeitn entlang der LOS bzw. quer zur LOS. Die Gleichungen [12] und [13] von unten erleichtern die Berechnung des Bereichs R. Der Gesamtbereich R ergibt sich durch:
R = (Rc² + RL²)1/2 [12]
wobei Rc = Rc + R'c (delta T). Ein Differenzieren der Gleichung [12] führt zu:
R'i+1 = (R'cRci + R'LRLi)/Ri [13]
Was heißt, daß die neu berechnete Entfernungsänderungsgeschwindigkeit R'i+1 gleich dem Produkt der Entfernungsänderungsgeschwindigkeit über die LOS R'c mal der vorhergehenden Bereichsberechnung über die LOS Rci plus der Entfernungsänderungsgeschwindigkeit entlang der LOS R'L mal der vorherigen Bereichsberechnung entlang LOS RLi insgesamt dividiert durch den Gesamtbereich berechnet aus der vorherigen Iteration ist. Für diese Lagewinkel kann daher, da R'c als Mittelpunkt des Bereiches erzeugt unter Verwendung von Gleichung [11] für das angenommene unbekannte Zielmanöver berechnet werden kann und für das gleiche Manöver R'L als Mittelpunkt des Bereiches erzeugt unter Verwendung der Gleichung [9] berechnet werden kann, R'c akkumuliert oder integriert werden, um Rc zu erzeugen und R'L kann auf den ursprünglichen R akkumuliert werden, um RL zu erzeugen und da die Entfernung R, die am Anfang zugeführt wurde einen Normalisierungsfaktor schafft, um eine Anfangsentfernungsänderungsgeschwindigkeit Ri zu schaffen, kann der Gesamtentfernungsbereich R durch Integrieren der Gleichung [13] erhalten werden. (Der so erhaltene Gesamtbereich zählt für Niederbereichs-(LOS) und Querbereichskomponenten). Die Verwendung des minimalen Entfernungsänderungsgeschwindigkeitwertes erzeugt den Minimalbereich, während der Maximalbereichswert den Maximalbereich erzeugt.

Eingrenzung der Lage:

Wenn das Zeitintervall der Extrapolation beliebig Anwachsen kann, sind die Werte der Parameter R' aufgrund der periodischen Natur der einzelnen Komponenten schwingend. Dies ist in Fig. 4 dargestellt, welche beispielhafte Spurgeometrien bei einer konstanten Zielbeschleunigung zeigt. Ein Ziel, von dem angenommen wird, daß es eine positive laterale Beschleunigung aufrechterhält, wird eine schwingende Bahnkurve 200 haben, welche ähnlich derjenigen ist, die unterhalb der LOS gezeigt ist, während ein Ziel, von dem angenommen wird, daß es eine negative laterale Beschleunigung aufrechterhält, eine schwingende Bahnkurve 202 haben wird, ähnlich derjenigen, die oberhalb der LOS gezeigt ist. Offensichtlich kann dies eine erhebliche Mehrdeutigkeit hinsichtlich der Zielposition und Bahnkurve erzeugen. Das Verfahren der vorliegenden Erfindung zur Lösung dieser Mehrdeutigkeit ist das Fortschreitenlassen von β'*(delta T) und dessen Wachsenlassen, bis sich die Neigung von R' ändert. Dies ist in Fig. 5 dargestellt. Beispielsweise ist die Lagerotation für einen minimalen Bereich am Punkt A angehalten, der projizierte Minimalbereich unter fortlaufender Beschleunigung ist im Punkt B dargestellt und die aktuelle projizierte Minimalbereich- Bahnkurve ist im Punkt C dargestellt. Ähnliche entsprechende Punkte ergeben sich für die Annahme einer kontinuierlichen positiven Lateralbeschleunigung, welche zu der zweiten Bahnkurve 202 führt. Eine Logik müßte vorgesehen sein, daß Manöver zu beenden, wann immer die Neigung der Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Parameter sich ändert. Dies kann von einem Durchschnittsfachmann leicht bewerkstelligt werden. Fig. 6 zeigt z. B. ein Flußdiagramm 300 eines beispielhaften Programmes, mit dem iterative Berechnungen von Bereichs- und Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Parameter durchgeführt werden, um den Punkt der angenommenen Manöverbeschleunigungs-Beendigung (Einschränkung der Lagedrehung) durch das Modell 14 des beschleunigenden Zieles zu bestimmen. Das Einschränkungsmerkmal der Lagedrehung gemäß der vorliegenden Erfindung ist für einen Minimal-und Maximalbereich im geometrischen Sinne dargestellt, obgleich die tatsächliche Einschränkung auf Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Parametern basiert, d. h. die Minimal-Entfernungsänderungsgeschwindigkeit schreitet in Richtung Minimalbereich fort und die Maximal-Entfernungsänderungsgeschwindigkeit schreitet zum Maximalbereich fort. Durch diese Prozedur werden die absoluten Minimal- und Maximalwerte der Entfernungsänderungsgeschwindigkeit für ein Ziel, welches bei t = 0 ein unbekanntes Manöver ausführt berechnet und die Integration dieser Entfernungsänderungsgeschwindigkeit schafft Minimal- und Maximalwerte des Bereiches. Die akkumulierten Werte von β'*(delta T) werden dann gemäß Gleichung [7] und [8] verwendet, um βmin und βmax zu erhalten. (Separate Kriterien für βmin und βmax.)
Ein ähnlicher Vorgang wird für die Ziel-Zeigefehlerwerte insofern durchgeführt, als die Lageberechnung betroffen ist. Der LOS-Winkelfehler θ aufgrund eines Zielmanövers ist einfach:
θ = tan&supmin;¹ (RC/RL) [14]
wobei RC und RL von oben erhalten werden. Diese Berechnung wird mit einer fortlaufenden Lagerate durchgeführt, bis der Wert maximiert ist, wobei zu dieser Zeit das Manöver beendet ist. Fig. 7 zeigt ein Flußdiagramm 400 eines beispielhaften Programmes, mit welchem die Grenzwerte des LOS-Winkelfehlers θ für das wie angenommen manövrierende Ziel einschließlich einer Bestimmung der Lateralbeschleunigung (Beschränkung der Lagedrehung) durch das beschleunigende Zielmodell 14 berechnet werden. Die Werte von θmin und θmax sind wie folgt angegeben:
θmin = tan&supmin;¹(RC(min)/RL(min)
und
θmax = tan&supmin;¹(RC(max)/RL(max)
Die Werte von βmin und βmax werden auf βcue gesetzt, wann immer βcue berechnet wird ungeachtet des Meßtyps, der in der Berechnung verwendet wird. Zu dieser Zeit sind die Minimal- und Maximalwerte von R' ebenfalls gleich, da die Berechnung von βcue eine Schätzung des Integrals des unbekannten Zielmanövers ist. Da jedoch der Ablauf des tatsächlichen Zielmanövers unbekannt ist, wird der geschätzte Entfernungsbereich nur dann erneuert, wenn eine Bereichsmessung eingegeben wird. Für diesen Zustand werden die Werte von RPTA(min) und RPTA(max) auf den Merwert gesetzt.
Somit werden Entfernungsbereich, Entfernungsänderungsgeschwindigkeit und Zeigefehler sowie Lagewinkelgrenzen für das ungünstigste Zielmanöver bereitgestellt.

BERECHNUNGEN VON ENTFERNUNGSBEREICH UND ENTFERNUNGSÄNDERUNGSGESCHWINDIGKEITS-UNGENAUIGKEIT:

Die obigen Berechnungen nehmen an, daß die Meßdaten perfekt sind. Die vorliegende Erfindung schafft eine Technik zum Einbringen von Unsicherheiten aufgrund von Ungenauigkeiten in den gemessenen Parametern.
Beim Nichtvorhandensein von Messungen von Entfernungsbereichs- und Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Parametern werden getrennte Berechnungen durchgeführt, um den Beitrag des Ziels zur Entfernungsänderungsgeschwindigkeit-Ungenauigkeit und den Beitrag der Plattform zur Entfernungsänderungsgeschwindigkeit-Ungenauigkeit zu bestimmen. Diese Parameter werden mit den Entfernungsänderungsgeschwindigkeit-Parametern des beschleunigenden Modells kombiniert, um das gesamte Entfernungsänderungsgeschwindigkeit-Intervall zu bestimmen, welche das ausgewählte Ziel beinhaltet. Die Beiträge von Plattform und Ziel werden auch separat integriert, um eine Bereichsungenauigkeit zu bestimmen und dann mit den Bereichsparametern des beschleunigenden Ziels kombiniert, um das gesamte Bereichsintervall zu bestimmen. Siehe hierzu auch die zugehörigen Blöcke 20, 22 und 24 des funktionellen Blockdiagramms von Fig. 2. Die Beiträge von Plattform und Ziel zur Entfernungsänderungsgeschwindigkeit-Ungenauigkeit δRP' und δRT' werden mit den Entfernungsänderungsgeschwindigkeitsgrenzen des beschleunigenden Ziels R'PTa(max) und R'PTa(min) kombiniert, welche von dem beschleunigenden Zielmodell ausgehen, um das Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Unsicherheitsintervall zwischen R'PT(max) und R'PT(min) zu erneuern. (Siehe Block 16 in Fig. 2.) Zusätzlich werden die Beiträge von Plattform und Ziel zur Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Ungenauigkeit δ'RP und δ'RT integriert, quadriert aufsummiert und heraus die Quadratwurzel gezogen, was im Block 24 erfolgt, um die Zielbereichs- Unsicherheit zu schaffen:
RPT = ( RP² + RT²)1/2 [15]
Die Bereichsunsicherheit δR wird mit den Bereichsgrenzen RPTa(max) und RPTa(min) des beschleunigenden Zielmodells im Block 18 kombiniert, um das Bereichunsicherheits-Intervall RPT(min) und RPT(max) zu erhalten. Der Durchschnitt dieser Werte RPT(min) und RPT(max) schafft den besten Schätzwert des Bereichs RPT.
Das Verfahren zum Steuern (Rücksetzen) der Eingänge der Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Unsicherheit und die Integrationen hiervon für jeden Meßtyp ist in dem Flußdiagramm 70 von Fig. 8 gezeigt. In dem Umfang, wo gültige Daten entweder von einer externen Quelle entlang dem Pfad 76 oder von Plattform-Messungen über den Pfad 90 zur Verfügung stehen, wird es verwendet, Unsicherheiten zu minimieren. Das heißt, daß, wenn Echtzeitdaten zur Verfügung stehen, die Unsicherheits-Parameter abhängig von der Gültigkeit der Echtzeitdaten gesetzt werden. Somit wird am Entscheidungspunkt 78, wenn Zielgeschwindigkeitsdaten mit einer Anzeige hinsichtlich deren Unsicherheit erzeugt werden die Zielkomponente der Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Unsicherheit auf die Unsicherheit in der ermittelten Zielkomponente entlang der Visierlinie gesetzt. Die Plattformkomponente wird zur Unsicherheit in der Plattformgeschwindigkeit entlang der Visierlinie (siehe Block 82) gesetzt. Ähnlich, wenn am Entscheidungspunkt 84 Ziel-Inertialpositiondaten geschaffen werden, wird die Zielkomponente des Bereichsfehlers auf Null gesetzt und die Plattformkomponente der Bereichsunsicherheit auf die Kombination der Unsicherheit in der Zielposition entlang der Visierlinie und der Unsicherheit in der Plattformposition entlang der Visierlinie (siehe Block 88) gesetzt. Die Werte von δ²RT und δ²R'T sind a priori Unsicherheits-Schätzwerte der Zielparameter, welche nur durch nachfolgende externe oder Echtzeit-Meßdaten modifiziert werden können.
Wenn keine neuen Daten von irgendeiner Quelle zur Verfügung stehen, wird der a priori Schätzwert der Zielkomponente des Entfernungsänderungsgeschwindigkeitsfehlers δ²R'T für das gesamte Intervall durchgezogen, da die letzte gültige Bereichsmessung zur Bestimmung der Zielkomponente des Bereichsfehlers im Block 96 über den Pfad 94 erfolgt. Die Plattformkomponente des Bereichsfehlers wird durch Integrieren der Plattformentfernungsänderungsgeschwindigkeits-Unsicherheit über das Intervall hinweg bestimmt, da die letzten Echtzeitdaten mit einem Anfangszustand gleich der Unsicherheit zum Zeitpunkt der Echtzeitdaten sind. Die Plattformentfernungsänderungsgeschwindigkeits-Unsicherheit wird berechnet durch Integrieren der Plattformbeschleunigungs-Unsicherheit über das Intervall von keinen Messungen hinweg mit einem Anfangszustand gleich der Plattformentfernungsänderungsgeschwindigkeits-Unsicherheit zum Zeitpunkt der letzten Echtzeitdaten im Block 106 über dem Pfad 104. In diesen Berechnungen ist delta T das Iterations-Zeitintervall und N*(delta T) ist das gesamte Intervall seit der letzten Echtzeitdaten-Eingabe.
Wenn eine Echtzeit-Bereichsmessung verfügbar ist, werden die Bereichsunsicherheits-Parameter abhängig von der Datengültigkeit über den Pfad 98 im Block 100 gesetzt. Die gesamte Bereichsunsicherheit wird für leichtere Berechnung dem Plattformparameter δ²RP zugeordnet und die Zielkomponente δ²RT und der Intervallparameter N werden auf Null gesetzt. Wenn Echtzeit-Entfernungsänderungsgeschwindigkeitsdaten vom Entscheidungspunkt 102 über den Pfad 108 zur Verfügung stehen, werden die Entfernungsänderungsgeschwindigkeits-Unsicherheitsparameter abhängig von der Datengültigkeit zurückgesetzt. Aus Gründen einer leichtern Berechnung wird die Plattformkomponente auf Null gesetzt und die gesamte Messungsunsicherheit wird dem Zielparameter δ²R'T zugeordnet.
Wenn im Entscheidungspunkt 112 gültige Visierlinien-Ratendaten zur Verfügung stehen, werden die Entfernungsbereichs- und Entfernungsgeschwindigkeitsunsicherheitsparameter abhängig von der Verwendung dieser Daten in der Berechnung der Ziellage (Block 12 in Fig. 2) eingestellt. Der Fehler in der Entfernungsänderungsgeschwindigkeitskomponente, der von den Visierlinienratendaten ermittelt wurde, wird im Block 116 bestimmt und der Zielkomponente zugeordnet. Da Visierlinienratendaten ermittelt werden können, wenn Bereichs- und Entfernungsänderungsgeschwindigkeitsmessungen nicht zur Verfügung stehen, erlaubt deren Verwendung in der Bestimmung der momentanen Ziel-Entfernungsänderungsgeschwindigkeitskomponenten nicht das Zurücksetzen der Plattformkomponenten von Bereichs- und Entfernungsänderungsgeschwindigkeitsunsicherheiten. Weiterhin ist die Zielkomponente im Bereichsfehler aufgrund der a priori Zielentfernungsänderungsgeschwindigkeits-Unsicherheit in dem Intervall zwischen den Messungen durch das Wissen der momentanen Ziellage nicht entfernbar, da die Zielbahnkurve unbekannt ist. Daher wird die Zielkomponente der Bereichsunsicherheit zu der Plattformkomponente hinzu addiert und der Meßintervall-Parameter wird auf Null gesetzt.
Somit wird gemäß der obigen Gleichung [15] δRPT in der Bereichsunsicherheits-Intervallberechnung 18 erhalten, welche den globalen Minimal- und Maximalbereich berechnet:
RPT(min) = RPTa(min) - K * RPT [16]
RPT(max) = RPTa(max) + K * RPT [17]
wobei die minimalen und maximalen Plattform-Zu-Ziel-Bereichsparameter für den Fall "keine Daten" durch das Programm 14 des beschleunigenden Modells erzeugt werden und K ein Skalar ist, der dem gewünschten Level von Wahrscheinlichkeit ausgedrückt in der Anzahl von Standardabweichungen δ zugeordnet ist, welche in der Berechnung verwendet werden (normalerweise drei).
Es sei festzuhalten, daß die Plattformfehler in Quergeschwindigkeit und Querbereichskomponenten (integral der Quergeschwindigkeit) im Vergleich zu den durch entsprechende Zielmanöver erzeugten Komponenten vernachlässigbar sind und somit in den Berechnungen von Fig. 8 nicht berücksichtigt werden. Es sei weiterhin festgehalten, daß das Flußdiagramm von Fig. 8 rein illustrativ für die Art ist, auf welche die Berechnungen durchgeführt werden können, um Meßfehler in Betracht zu ziehen. Jede spezielle Implementierung hängt von demjenigen System ab, in welchem sie verwendet wird.

Claims

1. Verfahren zum Bestimmen der Position und Geschwindigkeit eines Ziels (7) im Inertialraum, mit den Schritten des

[a] Verfolgens des Ziels (T) und des Lieferns von drei orthogonalen Geschwindigkeitskomponenten (VTXA,,, VTYA, VTZA) im Inertialraum und eines Lagewinkels (βcue) des Ziels (T) relativ zu einer Visierlinie einer Plattform (P) als Verfolgungsdaten; und des

[b] Schätzens eines tatsächlichen Zielmanövers unter Verwendung der Verfolgungsdaten;

gekennzeichnet durch die weiteren Schritte des

[c] Berechnens der skalaren Geschwindigkeit (VT) des Ziels (T) in einem Inertial-Bezugsrahmen durch Liefern der Quadratwurzel der Summe der Quadrate der orthogonalen Geschwindigkeitskomponenten (VTXA, VTYA, VTZA);

[d] des Berechnens des Lagewinkels (βcue) des Ziels (T) relativ zu der Visierlinie der Plattform (P) als eine inverse Sinusfunktion des Verhältnisses einer (VTXA,) der orthogonalen Geschwindigkeitskomponenten (VTXA, VTYA, VTZA) und der skalaren Geschwindigkeit (VT), wenn die Verfolgungsdaten verfügbar sind; und des

[e] Schätzens des tatsächlichen Zielmanövers, um unter Verwendung einer vorherigen skalaren Geschwindigkeit (VT) und eines vorherigen Lagewinkels (βcue) des Ziels (T) in Verbindung mit einer angenommenen, im schlechtesten Fall auftretenden seitlichen Zielbeschleunigung eine minimale Unsicherheitszone des Lagewinkels (βcue) des Ziels (T) zu bilden, wenn die Verfolgungsdaten nicht verfügbar sind.

2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem der Schritt [d] des Berechnens des Lagewinkels (βcue) des Ziels (T) den Schritt des Berechnens eines Lagewinkels (βcue) umfaßt, der gleich dem Arcuscosinus des Verhältnisses der einen Geschwindigkeitskomponente (VTXA) des Ziels (T) zu der skalaren Geschwindigkeit (VT) des Ziels (T) ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem der Schritt [e] folgende Schritte umfaßt:

[f] Erhalten eines Maßes der Radialgeschwindigkeit (R'PT) des Ziels (T) relativ zu der Plattform (P);

[g] Berechnen einer neuen Geschwindigkeitskomponente (VTXA) des Ziels (T) entlang der Visierlinie (VPXA) durch Addieren der Radialgeschwindigkeit (R' PT) zu einer Geschwindigkeit der Plattform (P) entlang der Visierlinie (VPXA); und

[h] Berechnen eines neuen Lagewinkels mittels des Lagewinkels (βcue), der gleich dem Arcuscosinus des Verhältnisses der neuen Geschwindigkeitskomponente (VTXA) des Ziels (T) zu der skalaren Geschwindigkeit (VT) des Ziels (T) ist.

4. Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, bei dem der Schritt

[e] folgende Schritte umfaßt:

[f] Erhalten eines Maßes der Änderungsrate (Θ') des Winkels zwischen der Visierlinie zwischen der Plattform (P) und dem Ziel (T) und Liefern der Azimut-(Θ'AZ) und Höhenwinkel-Komponenten (Θ'EL) derselben;

[g] Berechnen einer neuen Geschwindigkeitskomponente des Ziels (T) entlang einer Y-Achse (VTYA) durch Multiplizieren einer Schätzung des Bereichs RPT entlang der Visierlinie zwischen der Plattform (P) und dem Ziel (T) durch die Azimut-Komponente (Θ'AZ)) und Hinzuaddieren jeglicher Geschwindigkeit der Plattform (P) entlang der Y-Achse (VTYA);

[h] Berechnen einer neuen Geschwindigkeitskomponente des Ziels (7) entlang einer Z-Achse (VTZA) durch Multiplizieren einer Schätzung des Bereichs (RPT) entlang der Visierlinie zwischen der Plattform (P) und dem Ziel (T) durch die Höhenwinkel-Komponente (Θ'EL) und Hinzuaddieren jeglicher Geschwindigkeit der Plattform (P) entlang der Z-Achse (VTZA); und

[i] Berechnen einer Quergeschwindigkeit (VTc) des Ziels (T) durch Nehmen der Quadratwurzel der Summe der Quadrate der neuen Geschwindigkeitskomponenten entlang der Y- und Z-Achsen (VTYA bzw. VTZA).

5. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem der Schritt [e] den Schritt des Berechnens eines neuen Lagewinkels (βcue) umfaßt, der gleich dem Arcussinus des Verhältnisses der Ziel- Quergeschwindigkeit (VTc) zu der skalaren Geschwindigkeit (VT) ist.

6. Verfahren nach Anspruch 4, bei dem der Schritt [e] weiterhin folgende Schritte umfaßt:

[j] Erhalten eines Maßes der Radialgeschwindigkeit (R') des Ziels (T) relativ zu der Plattform (P) entlang der Visierlinie;

[k] Berechnen einer neuen Geschwindigkeitskomponente (VTXA) des Ziels (T) entlang der Visierlinie durch Addieren der Radialgeschwindigkeit (R'PT) zu jeglicher Geschwindigkeit der Plattform (P) entlang der Visierlinie;

[l] Berechnen einer neuen skalaren Geschwindigkeit (VT) durch Nehmen der Quadratwurzel der Summe der Quadrate der neuen Geschwindigkeitskomponente (VTXA) des Ziels (T) entlang der Visierlinie und der Quergeschwindigkeit (VTc); und

[m] Berechnen eines neuen Lagewinkels (βcue), der gleich dem Arcuscosinus des Verhältnisses der neuen Geschwindigkeitskomponente (VTXA) des Ziels (7) entlang der Visierlinie zu der neuen skalaren Geschwindigkeit (VT) ist.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, das den Schritt des Eingrenzens des Lagewinkels (βcue) durch Einstellen der minimalen und maximalen Radialgeschwindigkeiten des Ziels (T) auf diejenigen Winkel umfaßt, bei denen die Radialgeschwindigkeit den Richtungskoeffizienten ändert.

8. Verfahren nach Anspruch 7, das den Schritt des Eingrenzens des Lagewinkels (βcue) durch Einstellen des minimalen und maximalen Bereichs des Ziels (T) relativ zu der Plattform (P) durch Integrieren der minimalen und maximalen Radialgeschwindigkeiten umfaßt.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, das den Schritt des Eingrenzens des Lagewinkels (βcue) durch Maximieren des Zeigerfehlers (Θ) der Visierlinie von der Plattform (P) zum Ziel (T) umfaßt, der gleich dem Arcustangens des Verhältnisses jedes Querbereichs (RC) des Ziels (T) zum Bereich des Ziels (T) entlang der Visierlinie ist.

10. System zum Bestimmen der Position und Geschwindigkeit eines Ziels (T) im Inertialraum, mit

[a] einer Einrichtung zum Verfolgen des Ziels (T) und zum Liefern dreier orthogonaler Geschwindigkeitskomponenten (VTXA, VTYA, VTZA) im Inertialraum und eines Lagewinkels (β cue des Ziels (T) relativ zu einer Visierlinie einer Plattform (P) als Verfolgungsdaten; und

[b] einer Schätzeinrichtung (48) zum Schätzen eines tatsächlichen Zielmanövers unter Verwendung der Verfolgungsdaten;

gekennzeichnet durch:

[c] eine Einrichtung (40) zum Berechnen der skalaren Geschwindigkeit (VT) des Ziels (T) in einem Inertial-Bezugsrahmen durch Liefern der Quadratwurzel der Summe der Quadrate der orthogonalen Geschwindigkeitskomponenten (VTXA, VTYA, VTZA); und

[d] eine Einrichtung (40) zum Berechnen des Lagewinkels (β cue des Ziels (T) relativ zu der Visierlinie der Plattform (P) als eine inverse Sinusfunktion des Verhältnisses einer (VTXA) der orthogonalen Geschwindigkeitskomponenten (VTXA, VTYA, VTZA) und der skalaren Geschwindigkeit (VT), wenn die Verfolgungsdaten verfügbar sind; wobei

[e] die Schätzeinrichtung (48) das tatsächliche Zielmanöver schätzt, um unter Verwendung einer vorherigen skalaren Geschwindigkeit (VT) und eines vorherigen Lagewinkels (βcue) des Ziels (T) in Verbindung mit einer angenommenen, dem schlechtesten Fall entsprechenden seitlichen Zielbeschleunigung eine minimale Unsicherheitszone des Lagewinkels (βcue) des Ziels (T) zu bilden, wenn die Verfolgungsdaten nicht verfügbar sind.