NO176075B - Fremgangsmåte og anordning for å bestemme posisjon og hastighet av et mål i inertirom - Google Patents
Fremgangsmåte og anordning for å bestemme posisjon og hastighet av et mål i inertirom Download PDFInfo
- Publication number
- NO176075B NO176075B NO900283A NO900283A NO176075B NO 176075 B NO176075 B NO 176075B NO 900283 A NO900283 A NO 900283A NO 900283 A NO900283 A NO 900283A NO 176075 B NO176075 B NO 176075B
- Authority
- NO
- Norway
- Prior art keywords
- target
- velocity
- distance
- sight
- platform
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 37
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 70
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 28
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 39
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 24
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 13
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 2
- 230000001154 acute effect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 238000013213 extrapolation Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000010606 normalization Methods 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000644 propagated effect Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000002459 sustained effect Effects 0.000 description 1
- 230000008685 targeting Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
- C12Q—MEASURING OR TESTING PROCESSES INVOLVING ENZYMES, NUCLEIC ACIDS OR MICROORGANISMS; COMPOSITIONS OR TEST PAPERS THEREFOR; PROCESSES OF PREPARING SUCH COMPOSITIONS; CONDITION-RESPONSIVE CONTROL IN MICROBIOLOGICAL OR ENZYMOLOGICAL PROCESSES
- C12Q1/00—Measuring or testing processes involving enzymes, nucleic acids or microorganisms; Compositions therefor; Processes of preparing such compositions
- C12Q1/02—Measuring or testing processes involving enzymes, nucleic acids or microorganisms; Compositions therefor; Processes of preparing such compositions involving viable microorganisms
- C12Q1/24—Methods of sampling, or inoculating or spreading a sample; Methods of physically isolating an intact microorganisms
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
- G01S13/66—Radar-tracking systems; Analogous systems
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
- C12N—MICROORGANISMS OR ENZYMES; COMPOSITIONS THEREOF; PROPAGATING, PRESERVING, OR MAINTAINING MICROORGANISMS; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING; CULTURE MEDIA
- C12N5/00—Undifferentiated human, animal or plant cells, e.g. cell lines; Tissues; Cultivation or maintenance thereof; Culture media therefor
-
- C—CHEMISTRY; METALLURGY
- C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
- C12N—MICROORGANISMS OR ENZYMES; COMPOSITIONS THEREOF; PROPAGATING, PRESERVING, OR MAINTAINING MICROORGANISMS; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING; CULTURE MEDIA
- C12N5/00—Undifferentiated human, animal or plant cells, e.g. cell lines; Tissues; Cultivation or maintenance thereof; Culture media therefor
- C12N5/06—Animal cells or tissues; Human cells or tissues
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Organic Chemistry (AREA)
- Wood Science & Technology (AREA)
- Zoology (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Biotechnology (AREA)
- Bioinformatics & Cheminformatics (AREA)
- Genetics & Genomics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Microbiology (AREA)
- Biochemistry (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Cell Biology (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Proteomics, Peptides & Aminoacids (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Immunology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Navigation (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Description
Den foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte og et system for å bestemme posisjonen og hastigheten av et mål (T) i inertirom.
Nærmere bestemt omfatter fremgangsmåten å følge målet og tilveiebringe tre ortogonale hastighetskomponenter i inertirom og en aspektvinkel for målet i forhold til en siktlinje til en plattform som følgedata, og å estimere en faktisk målmanøver ved anvendelse av nevnte følgedata, og systemet omfatter middel for å følge målet og for å tilveiebringe tre ortogonale hastighetskomponenter i inertirom, og en aspektvinkel for målet i forhold til en siktlinje til en plattform som følgedata, og estimeringsmiddel for å estimere en faktisk målmanøver ved å anvende nevnte følgedata.
Oppfinnelsen finner særlig anvendelse i forbindelse med databehandlingssystemer og teknikker for radarfølgings-systemer og lignende.
Selv om den foreliggende oppfinnelse er beskrevet her med henvisning til illustrerende utførelsesformer for bestemte applikasjoner, vil det forstås at oppfinnelsen ikke er begrenset til dette. De som har generell fagkunnskap og adgang til den lære som er gitt her, vil gjenkjenne ytterligere modifikasjoner, applikasjoner og utførelsesformer innenfor omfanget derav.
En teknikk for å bestemme posisjonen og hastigheten av et mål i intertirom er omtalt i IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, Vol. AES-17, No. 2, Mars 1981, IEEE (New York, U.S.A): J.D. Kendrick et al., "Estimation of aircraft target motion using orientation measurements", sidene 254-260. Imidlertid omhandler denne publikasjon ikke hvorledes man skal bestemme målvinkelen dersom de to-dimensjonale bildedata ikke er tilgjengelige.
For at et følgingssystem skal opprettholde en nøyaktig følgefil på et mål, må systemet motta data med regelmessige intervaller som er relatert til målets posisjon og bevegelse. Uheldigvis, av et antall årsaker, kan slik informasjon ikke alltid være tilgjengelig på en kontinuerlig basis. Når strømmen av følgedata er intermittent eller på annen måte avbrytes, har konvensjonell følgingssystemer ikke vært i stand til å måle alle de parametere som er nødvendige for å bestemme en målanviser (eksempelvis distanse, distanseendringstakt og aspektvinkel) og derfor har hittil ganske enkelt operert på den basis at målet må være innenfor en viss "uvisshetssone". Dette problemet blir særlig akutt når slike data er utilgjengelige over langvarige tidsperioder.
Konvensjonelle systemer antar typisk en verste tilfelle målmanøver som resulterer i altfor store uvisshetssoner. Dette fører til datatap og altfor lange målsøkingstider. Dette i sin tur øker måldiskriminerings- og assosierings-problemer med åpenbare uønskede konsekvenser for kommersielle og militære applikasjoner. Dessuten vil fler-parametersøk
(dvs. for distanse, distanseendringstakt og eventuelt vinkel)
for initiell målinnhenting og minimum systemkompleksitet, diktere at uvisshetens grenser minimaliseres innenfor begrensningene av en mulig målmanøver.
Der er derfor et behov innenfor teknikken for et system og teknikk for å minimalisere uvisshetssonen som er resultatet fra et avbrudd i tilgjengeligheten av målfølgingsdata.
Den forbedrede teknikk ifølge den foreliggende oppfinnelse for bestemmelse av posisjonen og hastigheten av et mål i inertirom, løser i alt vesentlig behovet innenfor teknikken. Oppfinnelsen anvender en hvilken som helst kombinasjon av distanse, distanseendringstakt og vinkelmålinger til å bestemme faktisk målmanøver og dens virkning på parametere som ikke er tilgjengelig til å utvikle en minimums uvisshetssone, istedenfor å anta en verste tilfelle ukjent målmanøver. Dvs. at måldata anvendes til å estimere målaspekt. Ettersom den primære frembringer av uvisshet er sideveis akselerasjon av mål, vil kjennskapét til målaspekt under følging tillate den ukjente målakselerasjon å bli tilført den aktuelle følgegeometri istedenfor en vilkårlig, ukjent tilstand. Derfor muliggjør den foreliggende oppfinnelse større letthet og nøyaktighet i målfølging.
Fremgangsmåten ifølge oppfinnelsen innbefatter de ytterligere trinn: å beregne skalarhastigheten for målet i en inertireferanseramme ved å tilveiebringe kvadratroten av summen av kvadratene av de ortogonale hastighetskomponentene, å beregne aspektvinkelen for målet relativt siktlinjen til plattformen som en invers sinusfunksjon av forholdet mellom en av nevnte ortogonale hastighetskomponenter og nevnte skalarhastighet når slike følgedata er tilgjengelige, og å estimere den faktiske målmanøver for å utvikle en minimums-uvisshetssone for nevnte aspektvinkel for målet ved å anvende en tidligere skalarhastighet og en tidligere aspektvinkel for målet i kombinasjon med en antatt, verste tilfellets sideveis målaksellerasjon, når nevnte følgedata ikke er tilgjengelige.
Ytterligere utførelsesformer av fremgangsmåten fremgår av patentkravene.
Systemet, ifølge oppfinnelsen, kjennetegnes ved middel for å beregne skalarhastigheten for målet i en inertireferanseramme ved å tilveiebringe kvadratroten av summen av kvadratene av de ortogonale hastighetskomponentene; og middel for å beregne aspektvinkelen for målet relativt siktlinjen til plattformen som en invers sinusfunksjon av forholdet mellom en av nevnte ortogonale komponenter og nevnte skalarhastighet, når slike følgedata er tilgjengelige, idet nevnte estimeringsmiddel estimerer den faktiske målmanøver for å utvikle en minimums-uvisshetssone for målets nevnte aspektvinkel ved å anvende en tidligere skalarhastighet og en tidligere aspektvinkel for målet i kombinasjon med en antatt verste tilfellets sideveis målakselerasjon, når nevnte følgedata ikke er tilgjengelige. Fig. 1 er en vektoriell representasjon over posisjon og bevegelse av et mål relativt en plattform. Fig. 2 viser et funksjonsblokkskjema over fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse. Fig. 3 er et flytskjema som illustrerer metodikken ifølge den foreliggende oppfinnelse ved hjelp av hvilken målhastigheten og aspektet beregnes. Fig. 4 er en vektoriell fremstilling over posisjonen og bevegelsen av et mål under konstant akselerasjon relativt en plattform. Fig. 5 viser målbaner for minimums- og maksimums-distanse-forutsigelser (målakselerasjonseffekter). Fig. 6(a) og 6(b) gir et flytskjema over metodikken for den akselererende målmodellen ifølge den foreliggende oppfinnelse, med aspektbegrensning, for den gjentatte beregning av distanse og distanseendringstakt-parametere. Fig. 7(a) og 7(b) gir et flytskjema over metodikken for den akselererende målmodellen ifølge den foreliggende oppfinnelse for beregning av vinkelparametere, med aspektbegrensning. Fig. 8 er et flytskjema over fremgangsmåten for å kontrollere distanse- og distanseendringstakt-uvisshetsinnmatinger og integrasjoner derav på hver type av måling ifølge den foreliggende oppfinnelse.
Den foreliggende oppfinnelse vedrører en fremgangsmåte og tilhørende system for utvikling og opprettholdelse av en anviser på et luftbåret mål, dvs. målposisjon og hastighet i inertirom. Oppfinnelsen er basert på de følgende antakelser: 1) at et fullstendig sett av målparametere, som angir målposisjon og hastighet i inertirom, er tilgjengelig som et minimum under en viss initial tidsperiode; 2) at målets skalarhastighet er i alt vesentlig konstant gjennom hele flukten og at der ikke er noen vesentlige langsgående akselerasjoner; 3) at det verste tilfellet av sideveis målakselerasjon (i kvadratur til den øyeblikkelige mål-hastighetsvektor) er kjent over en viss tidsperiode; 4) at hastighets- og stillingsparametere for følgeplattformene er av kjent nøyaktighet; 5) et estimat over nøyaktigheten av alle målmålingsparametere er tilgjengelige; 6) system-følgingsfunksjonen opprettholder antennens siktlinje sammenfallende med siktlinjen fra plattformen til målet, når vinkelmålinger er tilgjengelige og ekstrapolerer posisjonen når målinger ikke er tilgjengelige; og 7) under en hvilken som helst periode når ingen måldata er tilgjengelig, utfører målet en "verste tilfelle" manøver med hensyn til uvisshet.
Et nøkkeltrinn i fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse er bruken av alle tilgjengelige måledata til å estimere målets skalarhastighet, V-p og aspektvinkel Panviser ved måletidspunktet. Dvs., i henhold til læren ifølge den foreliggende oppfinnelse, dersom målhastigheten V-p og målaspektvinkelen ^anviser er kjent, og der er et øyeblikks tap av følgedata, vil da når det er gitt at målet akselererer, det endrer aspektvinkel Panviser (som særlig er sant for luftbårne mål), kan Panviser beregnes på ny. Og ettersom målets skalarhastighet V-p antas å være konstant, kan en ny målanviser tilveiebringes med en minimal uvisshetssone.
Læren ifølge den foreliggende oppfinnelse er tilveiebrakt nedenfor i tre avdelinger. Først er det angitt hvorledes målhastigheten V-p og aspektvinkel Panviser beregnes basert på de ovenstående antakelser og en stabil strøm av følgedata. Dernest er metodikken for bestemmelsen av posisjonen for målet gitt med hensyn til distanseendringstakt og aspekt-vinkelestimater eller grenser (minima og maksima) under anvendelse av en "akselererende målmodell" og antakelsen at målet foretar en maksimum (verste tilfelle) manøver under en periode av utilgjengelighet av følgedata. Til sist "blir distanseendringstakt-uvissheten pga. unøyaktigheter i målingen av mål og plattform-distanseendringstakter, bestemt og kombinert med akselerasjonsmodell-distanseendringstaktparametrene for å bestemme det totale distanseendringstakt-intervallet som inneholder målet. Plattformens og målets distanseendringstakt-uvisshetsbidrag blir også integrert separat for å bestemme distanseendringstakt-uvisshet og så kombinert med det akselererende målets distanseparametere for å bestemme det totale (globale) distanseintervallet.
Fig. 1 er en vektoriell visning av posisjonen og bevegelsen av et ikke-manøvrerende mål ved punkt T relativt en plattform ved punkt P. Inertirammen som er valgt for beregning er innrettet med siktlinjen (LOS = 1ine-of-sight) mellom plattformen og målet som er X-aksen, idet Y-aksen er positiv til høyre (normalt på X-aksen og inn i arket), og Z-aksen er normal på X-aksen og positiv opp (antenneramme) ettersom antennen antas å følge det utpekte målet. V-p er en vektor som representerer hastigheten for målet i antennekoordinater. Den har en initial målt aspektvinkel lik ^anviser» en hastighetskomponent langs siktlinjen lik V-p^, og en tverrhastig-hetskomponent normal på siktlinjen lik V-p^ = V-pz^. For tydelighets skyld er hastighetskomponenten langs Y-aksen V-py^ utelatt. Plattformen er plassert ved punkt P med en hastighetsvektor Vp som har en komponent Vp^ langs siktlinjen og en tverrkomponent Vpc som er lik komponenten langs Z-aksen <V>PZA' IgJen er hastighetskomponenten langs Y-aksen VpY^ utelatt for tydelighets skyld. Derfor illustrerer det ikke-manøvrerende tilfellet i fig. 1 den grunnleggende bølgings-geometri og forutsigelse av distanse og vinkelparametere over et visst tidsintervall når Vpc ^ V-pc.
De følgende ligninger definerer målparametrene uttrykt ved plattformmålingsparametere:
hvor Rp-p er distansen mellom målet og plattformen, R'p-p er distanseforandringen, 0'az er asimutkomponenten for sikt-linjeforandringen 0' og 6'el er elevasjonskomponenten av samme. Fig. 2 viser et funksjonsblokkskjerna 10 over fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse. Når målhastighetsdata er tilgjengelig, kan målhastighet V-p og aspektvinkel ^anviser beregnes i henhold til ligninger 4 og 5 ovenfor. I funksjons-blokkskjemaet i fig. 2 er distanse Rp-p» , distanseendringstakt R'pt og siktiinjevinkelendring 0' innmatet langs målhastighet VTA°S plattformhastighet Vp^ til å beregne målhastighet V-p og aspektvinkel 3anviser * inertirom. Fig. 3 er et flytskjema som illustrerer metodikken ifølge den foreliggende oppfinnelse ved hjelp av hvilken målhastigheten og aspektet beregnes. Som vist i flytskjemaet 30 i fig. 3, blir målhastigheter og aspektvinkelberegninger utført ved blokk 40 dersom en eller annen kilde for gyldige målhastighetsdata er tilgjengelig. Gitt at ovenstående måledata var tilgjengelig ved tidspunkt T = 0, kan posisjonen for målet ved tidspunkt T-^ ekstrapoleres i henhold til den følgende ligning:
hvor RpTXA'(Tl) er den relative hastighet langs x-aksen for antennen, og RpTcA'(^l) er tverrkomponenten for samme. På tilsvarende måte er inertirotasjonen for siktlinjen 0 til målet ved tidspunkt T^ relativt den ved tidspunkt Tg definert som følger:
Ved fraværet av målmanøver, vil radarfølgingsantennen rotere med siktiinjetakten slik at vinkelen 0 vil være null.
(Således representerer vinkelen 0 pekingsfeilen for følgings-systemet). Dette representerer så det generelle tilfellet. Imidlertid, etter som det ikke kan antas at målet vil ikke manøvrere under en periode med datautilgjengelighet, vil den akselererende målmodellen nedenfor ekstrapolere siste gyldige data, idet der antas en "verste tilfelle" målmanøver.
Den akselererende målmodellen 14 i fig. 2 tjener til å gi distanse, distanseforandring og vinkeluvisshetsgrenser, henholdsvis <E>pTa(maks)- RPTa(min)> <R>'PTa(maks)» <R>'PTa(min)' <®>maks °S <®>min' PSa- ukjent målakselerasjoner. Beregningene utføres når tidligere målhastighet V-p og aspektvinkel ^anviser' et tidligere estimat av distanse Rp-p» maksimum målakselerasjon A-pmaijS og plattformhastighetsvektoren Vp^, er gitt. Distanse og distanseendringstakt-estimater tilveiebringes ved hjelp av midtpunktet for distanse og distanseendringstakt-grensene. Som vist nedenfor, gir distanse og
distanseendringstakt-estimater målhastighet og aspektvinkel-estimater med mindre grenser enn i dem gitt av de tidligere teknikker.
Idet der igjen vises til fig. 3, dersom følgedatastrøm avbrytes, vil den foreliggende oppfinnelse fortsette langs banen 38 som tilsvarer "ingen målhastighetsdata" fra beslutningspunktet 34. Dernest vil fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse forsikre seg om hvorvidt gyldig LOS-forandringsmåledata 0' er tilgjengelig på beslutningspunkt
42. Dersom så er tilfellet vil, i gren 44 ved 48, oppfinnelsen beregne henholdsvis asimut og elevasjonskomponentene og 0'el f°r LOS-forandringen 0' fra målbanen. Disse verdier anvendes så med distansen Rp-p og plattformhastighetsverdiene til å gi målhastighetskomponenten V-pyA °S <V>TZA * henhold til henholdsvis ligninger [2] og [3] ovenfor. Disse verdier blir så anvendt til å beregne V-pc i henhold til en modifisert ligning [4] ovenfor, nemlig V-pc2 <=> V-py^2 <+> V-pzA^ • På beslutningspunkt 50, dersom gyldige distanseforandringsdata R'p-p er tilgjengelig, anvendes disse til å beregne X-akse-komponenten for hastighetsvektoren V-pxA under bruk av ligning
[1] ovenfor. Hastighetsvektoren V-pxA kombineres så med V-pc til å gi et nytt målhastighetsestimat V-p. Det nye målhastig-hetsestimatet V-p anvendes så til å beregne ^anviser under bruk av ligning [5] . Hvis der ikke er noen gyldig distanseendringstakt-måledata ved 50, vil så Panviser ^1* beregnet basert på den foregående verdi av V-p.
Går man tilbake til beslutningspunkt 42 vil, dersom ingen LOS-takt måledata er tilgjengelige, så ved punkt 60 fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse kontrollere med hensyn til gyldige distanseendringstaktdata. Dersom gyldige distanseendringstaktdata er tilgjengelige ved trinn 66, anvendes disse til å beregne en ny X-akse målhastighets-komponent, i henhold til ligning [1]. Denne komponent anvendes så til å beregne eanviser i henhold til ligning [5]. Dersom ingen gyldige distanseendringstaktdata er tilgjengelige, ekstrapolerer systemet nye hastighets og aspektvinkelberegninger basert på foregående verdier. I en følgeradar som er i stand til multi-parameter målmålinger (distanse, distanseendringstakt, vinkel) impliseres en viss forrang. Vinkelmålinger kan oppnås til å styre søkerens siktlinje og utlede siktlinjeendringsestimater for kringkastingsmål, f.eks. ECM-kilder, i fraværet av distanse og/eller distanseendringstaktmålinger. Imidlertid blir distanse og distanseendringstaktmålinger på målet typisk ledsaget av vinkeldata. Ellers ville det være vanskelig å bekrefte at kilden for målingene er det ønskede mål. I disse systemer kan blokker 60 og 66 følgelig elimineres fra flytskjemaet i fig. 3.
Målhastigheten og aspektvinkelverdiene anvendes til å gi distanse, distanseendringstakt og pekingsfeilutmatinger fra den akselererende målmodellen 14. Disse verdier beregnes som følger. Først bemerkes det at dersom målet akselererer, endrer det sin aspektvinkel p som genererer en aspektvinkel-endring 3' gitt ved: hvor A-p er (sideveis) akselerasjonen for målet og A-p(maks) er luftfartøyets manøvergrense. Dette har den effekt å endre aspektvinkelen for målet slik at dets hastighetsvektor V-p beveger seg fra punkt A til punkt B i fig. 1 for maksimum negative akselerasjoner og til punkt C for maksimum positive akselerasjoner. På punktene B og C representeres målhastigheten av vektorer V-p(min) og V-p(maics) og målet har respektive aspektvinkler <P>min og <P>maks. Bemerk at:
hvor p' er aspektendr ingen og delta T er det relevante tidsintervallet. Ettersom polariteten for målakselerasjonen er ukjent, blir distanseendringstakt-beregningene nedenfor utført for begge mulige polariteter av g'<*>(delta T), dvs. både minimums- og maksimums-målaspekter.
Vektorene V-p(min) og <V>T(maks) representerer utslag fra den initiale aspektvinkel 3anviser for P'"(delta T) i henholdsvis negative og positive retninger, emin °S emaks• Vektorene <v>T(min) °S <v>T(maks) representerer de maksimalt mulige utslag av målet under perioden med dataavbrudd. Vektorene V-p(min) og ^T(maks) nar respektive siktlinjekomponenter vTXA(min) °§ vTXA(maks)' Fi6- 4 illustrerer banegeometrien under konstante målakselerasjonsbetingelser dersom manøveren blir beregnings-messig tillatt å fortsette.
Distanseendringstakten R'l langs siktlinjen defineres som differansen mellom hastighetskomponentene langs siktlinjen for målet V-<p>xA°§ plattformen Vp^A:
Substituering av minimums- og maksimumsverdiene for hastighetskomponentene som gitt ovenfor gir tilsvarende minimums-og maksimumsverdier for distanseendringstakten langs siktlinjen R'l- Integrasjon av distanseendringstakten R'l over distansen definert av disse minimums- og maksimumsverdier derav og addisjon av en initial distanseposisjon Rq gir henholdsvis minimums- og maksimums-siktiinjedistanseverdiene <R>L(min) °S <R>L(maks)-
I fig. 1, ettersom siktlinjevinkelhastigheten 0' er gitt ved:
hvor R er distansen, vil det ses at dersom tverrkomponentene V-jc og Vpc for henholdsvis hastighetsvektorene V-p og Vp er like, er siktlinjevinkelendringen 0' lik 0 for p = ^anviser" Det er klart da at dersom målet akselererer sideveis (endrer aspektvinkel p), endrer det verdien for tverrkomponenten av hastighet V-pc. Den foreliggende oppfinnelse reagerer ved å utvikle en siktlinjeendring 0' som reaksjon på avbrudd i data for å estimere slike målakselerasjoner.
For dette er det nødvendig å kjenne verdien av tverrhastig-hetsuttrykket V-pc pga. at, etter som målet manøvrerer, er der en endring i vinkelendring eller hastighet 0' for siktlinjen og en endring i distanseendringstakten langs siktlinjen.
Distanseendringstakten over siktlinjen R'c kan approksimeres ved hjelp av ligning 11 nedenfor:
hvor V-pEsin <p>] er et estimat over målets tverrhastighets-uttrykk V-pc- Substituering av <Pm>in og Pma^s for p i ligning
[11] gir distansen for målmanøvrerbarhet. Således gir ligninger [9] og [11] distanseendringstakter langs henholdsvis nevnte LOS og over nevnte LOS. Ligninger [12] og
[13] nedenfor muliggjør beregningen av distansen R. Den totale distanse R er gitt av: hvor Rc = Rc + R'c(delta T). Differensiering av ligning [12] gir:
hvilket angir at den nye beregnede distanseendringstakt R'i+i er lik produktet av distanseendringstakten over LOS R'c ganger den tidligere distanseberegning over LOS Rc-[ pluss distanseendringstakten langs LOS R'l ganger den foregående distanseberegning langs LOS Rj^, alt delt med den totale distanse som er beregnet for dens foregående gjentakelse. Således, for disse aspektvinkler, ettersom R'c kan beregnes som midtpunktet i distansen som er gitt ved å anvende ligning
[11] for den antatte ukjente målmanøver, og for den samme manøver, kan R'l beregnes som midtpunktet i distansen som gis ved å anvende ligning [9], R'c kan akkumuleres eller inte-greres til å gi Rc og R'L kan akkumuleres fra den opp-rinnelige R til å gi Rl og ettersom distansen R som leveres ved starten gir en normaliseringsfaktor til å tilveiebringe en initial distanseendringstakt Rj, kan den totale distanse R bli oppnådd ved å integrere ligning [13]. (Det totale området som således oppnås tar i betraktning ned-distansen (LOS) og tverrdistansekomponentene). Bruk av minimums-distanse-endringstaktverdien gir minimumsdistansen, mens maksimums-distanseverdien gir maksimumsdistansen.
Dersom ekstrapoleringstidsintervallet tillates å øke vilkårlig, vil verdiene av R'-parametrene være oscillerende pga. den periodiske natur for de individuelle komponenter. Dette er vist i fig. 4 som viser eksempelvis banegeometrier under konstant målakselerasjon. Et mål som antas å opprettholde en positiv sideveis akselerasjon, vil ha en oscillerende bane 200 tilsvarende den som er vist nedenfor nevnte LOS, mens et mål som antas å opprettholde en negativ sideveis akselerasjon vil ha en oscillerende bane 202 tilsvarende den som er vist over nevnte LOS. Det er klart at dette kan skape betydelig tvetydighet med hensyn til målposisjonen og banen. Fremgangsmåten ifølge den foreliggende oppfinnelse for å løse denne tvetydighet er å forplante <p>'"(delta T), idet den bevirkes til å gro inntil helningen av R' endrer seg. Dette er vist i fig. 5. Eksempelvis blir aspektrotasjonen for minimumsdistanse stoppet ved punkt A, den projiserte minimumsdistanse under fortsatt akselerasjon er vist ved punkt B og den faktiske projiserte minimumsdistansebane er vist ved punkt C. Lignende tilsvarende punkter er angitt for antakelsen av vedvarende positive sideveis akselerasjon som resulterer i den andre banen 202. Logikk ville bli tilveiebrakt for å avslutte manøveren når helningen av distanseendringstaktparametrene endrer seg. Dette kunne lett realiseres av en vanlig fagmann. Fig. 6 viser eksempelvis et flytskjema 300 over en illustrerende rutine ved hjelp av hvilken gjentatte beregninger av distanse og distanseendringstaktparametrene utføres for å bestemme det antatte manøverakselerasjons-avslutnings- (aspektrotasjonsbegrensende) punkt ved å akselerere målmodellen 14. Det aspektrotasjonsbegrensende trekk ifølge den foreliggende oppfinnelse er vist for minimums- og maksimumsdistanse i et geometrisk henseende, selv om den aktuelle begrensning er basert på distanse-endringsparametere, dvs. minimumsdistanseendringstakt forplanter seg til minimumsdistanse og maksimumsdistanse-endringstakt forplanter seg til maksimumsdistanse. Ved hjelp av denne prosedyre "blir de absolutte minimums- og maksimumsverdier for distanseendringstakt for et mål som initierer en ukjent manøver ved T = 0 beregnet, og integrasjonen av disse distanseendringstakter gir minimums- og maksimumsverdier av distanse. De akkumulerte verdier av p'<*>(delta T) anvendes så i henhold til ligning [7] og [8] ovenfor til å gi Pmin og emaks- (Separate kriterier for emin og Bmaks).
En lignende prosedyre utføres for målpekingsfeilverdiene, i den utstrekning hva angjelder aspektberegningen. LOS-vinkel-feilen 0 pga. av målmanøver er ganske enkelt:
hvor Rq og Rl er gi^t ovenfor. Denne beregning utføres med kontinuerlig aspektendring inntil verdien er maksimalisert, ved hvilket tidspunkt manøveren avsluttes. Fig. 7 viser et flytskjema 400 for en illustrerende rutine ved hjelp av hvilken LOS-vinkelfeilens grenser beregnes for det antatte manøvrerende mål, innbefattende sideveis akselerasjons-avslutning (aspektrotasjonsbegrensning) ved hjelp av den akselererende målmodellen 14. Verdiene av Ømj[n og Ømaks er gitt som følger: og
Verdiene av <Ø>min og <Ø>maks er satt til <P>anviser n*r ^anviser beregnes uansett typen av måling som anvendes i beregningen. Ved dette tidspunkt blir også minimums- og maksimumsverdiene av R' like ettersom Panvj_ser-beregningen er et estimat over integralet av den ukjente målemanøveren. Ettersom imidlertid den aktuelle målemanøverhistorien er ukjent, blir distanse-estimatet kun oppdatert når en distansemåling innmates. For denne betingelse blir verdiene av RpTA(min) °S RPTA(maks) satt til måleverdien.
Således blir distanse, distanseendringstakt og pekingsfeil og aspektvinkelgrenser for verste tilfellets målmanøver, tilveiebrakt.
De ovenstående beregninger antar at måledataen er perfekt. Den foreliggende oppfinnelse tilveiebringer en teknikk for å inkorporere uvissheter pga. unøyaktigheter i de målte parametrer.
I fraværet av målinger av distanse og distanseendringstakt-parametere, utføres separate beregninger for å bestemme målbidraget til distanseendringstaktuvisshet og plattform-bidraget til distanseendringstaktuvisshet. Disse parametere kombineres med akselerasjonsmodell-distanseendringstaktparametrene til å bestemme det totale distanseendringstakt-intervallet som inneholder det utpekte mål. Plattform og målbidragene blir også integrert separat til å bestemme distanseuvisshet og så kombinert med de akselererende mål-distanseparametre for å bestemme det totale distanseintervallet. Se de tilhørende blokker 20, 22 og 24 for funksjons-blokkskjemaet i fig. 2. Plattform og målbidragene til distanseendringstaktuvisshet Ojjp og Qg-p, kombineres med det akselererende målets distanseendringstaktgrenser R'<p>Ta(maks) og E'pTa(min) utmatningen fra den akselererende målemodellen til å oppdatere distanseendringsuvisshetsintervallet mellom <R>'PT(maks) °S R'PT(min) (se blokk 16 i fig. 2). I tillegg blir plattform og målbidragene til distanseendringstakt-uvisshet o"'pp og Cjj-p integrert, kvadrert summert og tatt kvaderatroten av ved blokk 24 til å gi måldistanseuvissheten: Distanseuvissheten ap kombineres med den akselererende målmodellens distansegrenser RpTa(maks) °S RPTa(<m>in) Pa blokk 18 til å gi distanseuvisshetsintervallet RpT(min)°S <R>PT-(maks)- Gjennomsnittet av disse verdier RpT(min) °g RPT(maks) gir det beste estimat av distanse Rp-p.
Fremgangsmåten for å kontrollere (tilbakestille) distanseendringstakt-uvisshetsinnmatingene og integreringene derav for hver type av måling, er gitt i flytskjemaet 70 i fig. 8. I den utstrekning som gyldige data er tilgjengelig, enten fra en ekstern kilde langs bane 76 eller fra plattformmålinger via bane 90, anvendes disse til å minimalisere uvisshet. Dette betyr, dersom levende data er tilgjengelige, at uvisshetsparametrene settes i henhold til gyldigheten av de levende data. Således, ved beslutningspunkt 78, når målhastighetsdata tilveiebringes med en indikasjon av deres usikkerhet, blir målkomponenten for distanseendringstakt-uvisshet satt til uvissheten i den utledede målkomponenten langs siktlinjen. Plattformkomponenten settes til uvissheten i plattformhastighet langs siktlinjen (se blokk 82). På tilsvarende måte, dersom ved beslutningspunkt 84 målets inertiposisjonsdata tilveiebringes, settes målkomponenten for distansefeil til 0 og plattformkomponenten for distanseuvisshet settes til kombinasjon av uvissheten i målposisjonen langs siktlinjen og uvissheten i plattformposisjonen langs siktlinjen (se blokk 88). Verdiene av <o>"<2p>-p og o"<2>p»-p er a priori uvisshetsestimater over målparametrene som kun kan modifiseres ved påfølgende eksterne eller levende måledata.
Dersom ingen friske data fra noen kilde er tilgjengelige, blir nevnte a priori-estimat over målkomponenten for distanseendringstaktfeilen °"2R'T forplantet for hele intervallet etter den siste gyldige distansemåling for å bestemme målkomponenten for distansefeil i blokk 96 via bane 94. Plattformkomponenten for distansefeil bestemmes ved å integrere plattformdistanseuvissheten over intervallet etter siste levende data med en initiell betingelse lik dens uvisshet ved tidspunktet for de levende data. Plattform-distanseendringstaktuvissheten beregnes ved å integrere plattformakselerasjonsuvissheten over intervallet med ingen målinger med en initial betingelse lik plattformdistanse-endringstaktuvissheten ved tidspunktet for siste levende data i blokk 106 via bane 104. I disse beregninger er delta T gjentakelsetidsintervallet og N<*>(delta T) er det totale intervallet etter siste levende datainnmating.
Når en levende distansemåling er tilgjengelig blir distanse-uvissparametrene satt i henhold til datagyldigheten i blokk 100 via banen 98. Hele uvissheten i distanse tildeles plattformparameteren cr<2>jjp for lettvint beregning, og måle-komponenten ct<2>rt og intervallparameteren N settes til 0. Når levende distanseendringstaktdata er tilgjengelige via bane 108 fra beslutningspunktet 102, blir distanseendringstakt-uvisshetsparametrene tilbakestilt i henhold til datagyldig-het. For lettvint beregning blir plattformkomponenten satt til 0 og hele måleuvissheten tildeles målparameteren a^irj,.
Når gyldig siktlinjeendringsdata er tilgjengelig på beslutningspunkt 112, blir distanse og distanseendringstakt-uvisshet sparametrene justert i henhold til bruken av disse data i beregningen av målaspekt (blokk 12 i fig. 2). Feilen i distanseendringstaktkomponenten som utledes fra siktlinjeendringsdata bestemmes i blokk 116 og tildeles målkomponenten. Ettersom siktlinjeendringsdata kan utledes når distanse og distanseendringstaktmålinger ikke er tilgjengelig, tillater dens bruk for bestemmelse av den øyeblikkelige måldistanseendringstaktkomponent ikke å tilbakestille plattformkomponentene av distanse og distanseendringstakt-uvissheter. Dessuten kan målkomponenten av distansefeil, som skyldes a priori-måldistanseendringstaktuvisshet i intervallet mellom målinger, ikke begrenses ved å vite det eksisterende målaspektet, ettersom målbanen er ukjent. Derfor blir plattformkomponenten for distanseuvisshet tilføyd plattformkomponenten og måleintervallparameteren settes til 0.
Således, i henhold til ligning [15] ovenfor, blir tfppf tilveiebrakt til distanseuvisshet-intervallberegningsrutinen 18 som beregner den globale minimums- og maksimumsdistanse:
hvor minimums- og maksimumsplattformen til måldistanse-parametere for "ingen data"-tilfellet tilveiebringes av den akselererende modellrutinen 14 og K er en skalar størrelse som er relatert til det ønskede nivå av uvisshet i form av antallet av standardavvik a som anvendes i beregningen (normalt tre).
Bemerk at plattformfeilene i tverrhastighet og tverrdistanse-komponenter (integralet av tverrhastighet) er ubetydelige sammenlignet med de tilsvarende målmanøverinduserte komponenter og ignoreres derfor i beregning i fig. 8. Det bør også bemerkes at flytskjemaet i fig. 8 kun er illustrerende for den måte som beregningene utføres for å ta i betraktning målefeil. Eventuell bestemt realisering vil avhenge av systemet i hvilket det befinner seg.
Den foreliggende oppfinnelse er blitt beskrevet her med henvisning til en bestemt utførelsesform for en illustrerende anvendelse. De med vanlig fagutdannelse vil forstå ytterligere modifikasjoner, anvendelser og utførelsesformer innenfor omfanget derav. Det er tilsiktet ved de vedlagte patentkrav å dekke hvilke som helst og alle slike anvendelser, modifikasjoner og utførelsesformer.
Claims (10)
1.
Fremgangsmåte for å bestemme posisjonen og hastigheten av et mål (T) i inertirom, omfattende: a) å følge målet (T) og tilveiebringe tre ortogonale hastighetskomponenter i inertirom og en aspektvinkel (^anviser) f°r målet (T) i forhold til en siktlinje til en plattform (P) som følgedata, og b) å estimere en faktisk målmanøver ved anvendelse av nevnte følgedata, karakterisert ved de ytterligere trinn: c) å beregne skalarhastigheten (V-p) for målet (T) i en inertireferanseramme ved å tilveiebringe kvadratroten av summen av kvadratene av de ortogonale hastighetskomponentene (<V>TXA; <V>TYA, <V>TZA), d) å beregne aspektvinkelen (Panviser) ?or målet (T) relativt siktlinjen til plattformen (P) som en invers sinusfunksjon av forholdet mellom en (V^xa) av nevnte ortogonale hastighetskomponenter (V-pxA' VTYA« <V>TZA) °§ nevnte skalarhastighet (V-p) når slike følgedata er tilgjengelige, og e) å estimere den faktiske målmanøver for å utvikle en minimums-uvisshetssone for nevnte aspektvinkel (^anviser) for målet (T) ved å anvende en tidligere skalarhastighet (V-p) og en tidligere aspektvinkel (^anviser) ^or målet (T) i kombinasjon med en antatt, verste tilfellets sideveis målaksellerasjon, når nevnte følgedata ikke er tilgjengelige.
2.
Fremgangsmåte som angitt i krav 1,
karakterisert ved at nevnte trinn (d) for å beregne aspektvinkelen (^anviser) ^or må-let (T) innbefatter trinnet å beregne en aspektvinkel (^anviser) som er 1:^ k arccos-verdien av forholdet mellom nevnte ene hastighetskomponent (V-j-xa) av målet (T) og skalarhastigheten (V-p) for målet (T).
3.
Fremgangsmåte som angitt i krav 1 eller 2, karakterisert ved at nevnte trinn (e) innbefatter trinnene: f) å oppnå et mål på avstandstakten (R'p-p) av målet (T) relativt nevnte plattform (P), g) å beregne en ny hastighetskomponent (V-pxa) f°r målet (T) langs siktlinje (VpXA) ved å addere nevnte avstandstakt (R'p-p) til en hastighet for nevnte plattform (P) langs nevnte siktlinje (VpxA); °S h) å beregne en ny aspektvinkel ved hjelp av aspektvinkelen (^anviser) 1*^ arccos-verdien av forholdet mellom den nye hastighetskomponenten (V-pxa) for målet (T) og skalarhastigheten (VT) for målet (T).
4.
Fremgangsmåte som angitt i krav 1, 2 eller 3, karakterisert ved at nevnte trinn (e) innbefatter trinnene: i) å oppnå et mål på endringstakten (0') for vinkelen mellom siktlinjen mellom plattformen (P) og målet (T), og å tilveiebringe asimut-(0'AZ) °g elevasjonskomponentene (0'EL) derav; j) å beregne en ny hastighetskomponent for målet(T) langs en Y-akse (V-pyA) ved å multiplisere et estimat av avstanden (Rp-p) langs siktlinjen mellom plattformen (P) og målet (T) ved hjelp av asimutkomponenten (Q'Az) og å addere dertil hvilken som helst hastighet for plattformen (P) inn langs nevnte Y-akse (V>pya)'k) å beregne en ny hastighetskomponent for målet (T) langs en Z-akse (V^za) ved a multiplisere et estimat av avstanden (Rp-p) langs siktlinjen mellom plattformen (P) og målet (T) ved hjelp av elevasjonskomponenten (©'<e>l.) °& a addere dertil hvilken som helst hastighet for plattformen (P) inn langs nevnte Z-akse (V-pza)» °S
1) å beregne en tverrhastighet (V-pc) for målet (T) ved å ta kvadratroten av summen av kvadratene av nevnte nye hastighetskomponenter langs nevnte Y- og Z-akser (henholdsvis V-pYA °S VTZA)-
5.
Fremgangsmåte som angitt i krav 4, karakterisert ved at nevnte trinn (e) innbefatter trinnet å beregne en ny aspektvinkel (^anviser) lik arcsin av forholdet mellom målets tverrhastighet (V-pc) og skalarhastigheten (V-p)*
6.
Fremgangsmåte som angitt i krav 4, karakterisert ved at nevnte trinn (e) innbefatter trinnene: m) å oppnå et mål på avstandstakten (R') for målet (T) relativt plattformen (P) langs siktlinjen, n) å beregne en ny hastighetskomponent (V^xa) for målet (T) langs siktlinje ved å addere avstandstakten (R'p-p) til en eventuell hastighet for plattformen (P) langs siktlinjen (Vpxa).o) å beregne en ny skalarhastighet (V-p) ved å ta kvadratroten av summen av kvadratene for den nye hastighetskomponenten (V-j-xa) <f>°r målet (T) langs siktlinjen (V-jxa) og tverrhastigheten (V-j-c), og p) å beregne en ny aspektvinkel (^anviser) I*** arccos av forholdet mellom den nye hastighetskomponenten (V^xa) f°r målet (T) langs siktlinjen og den nye skalarhastigheten.
7.
Fremgangsmåte som angitt i ett av kravene 1-6, karakterisert ved trinnet å avgrense aspektvinkelen (^anviser) ved a se"t"te minimums- og maksimums-avstandstaktene for målet (T) til vinklene ved hvilke avstandstakten endrer helling.
8.
Fremgangsmåte som angitt i krav 7, karakterisert ved trinnet å avgrense aspektvinkelen (^anviser) ved a se"tte minimums- og maksimumsdistansen for målet (T) relativt plattformen (P) ved å integrere nevnte minimums- og maksimumsavstandstakter.
9.
Fremgangsmåte som angitt i ett av kravene 1-6, karakterisert ved trinnet å avgrense aspektvinkelen (^anviser) veci a maksimalisere pekingsfeilen (0) for siktlinjen fra plattformen (P) til målet (T) lik arctan-verdien av forholdet mellom hvilken som helst tverr-avstand (Rc) for målet (T) og avstand for målet (T) langs siktlinjen.
10.
System for å bestemme posisjonen og hastigheten av et mål (T) i inertirom, innbefattende: a) middel for å følge målet (T) og for å tilveiebringe tre ortogonale hastighetskomponenter (V-pxA» <V>TYA» VTZA^ <* >inertirom, og en aspektvinkel (^anviser) f°r målet (T) i forhold til en siktlinje til en plattform (P) som følgedata, og b) estimeringsmiddel (48) for å estimere en faktisk mål-
manøver ved å anvende nevnte følgedata,
karakterisert vedc) middel (40) for å beregne skalarhastigheten (V-p) for målet (T) i en inerti-referanseramme ved å tilveiebringe kvadratroten av summen av kvadratene av de ortogonale hastighetskomponentene (V-pxA» <V>TYA' ^TZa); og d) middel (40) for å beregne aspektvinkelen (^anviser) ^or målet (T) relativt siktlinjen til plattformen (P) som en invers sinusfunksjon av forholdet mellom en (V-pxA^ av nevnte ortogonale komponenter (V-jxa» <V>TYA> <V>TZA^ °§ nevnte skalarhastighet (V-p), når slike følgedata er tilgjengelige, idet e) nevnte estimeringsmiddel (48) estimerer den faktiske målmanøver for å utvikle en minimums-uvisshetssone for målets (T) nevnte aspektvinkel (^anviser) ved a anvende en tidligere skalarhastighet (V-p) og en tidligere aspektvinkel (^anviser) f°r målet i kombinasjon med en antatt verste tilfellets sideveis målakselerasjon, når nevnte følgedata ikke er tilgjengelige.
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US07/197,015 US4959800A (en) | 1988-05-20 | 1988-05-20 | Method and apparatus for determining the position and velocity of a target in inertial space |
| PCT/US1989/001708 WO1989011662A1 (en) | 1988-05-20 | 1989-05-05 | Method and apparatus for determining the position and velocity of a target in inertial space |
Publications (4)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| NO900283L NO900283L (no) | 1990-01-19 |
| NO900283D0 NO900283D0 (no) | 1990-01-19 |
| NO176075B true NO176075B (no) | 1994-10-17 |
| NO176075C NO176075C (no) | 1995-01-25 |
Family
ID=22727666
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| NO900283A NO176075C (no) | 1988-05-20 | 1990-01-19 | Fremgangsmåte og anordning for å bestemme posisjon og hastighet av et mål i inertirom |
Country Status (12)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4959800A (no) |
| EP (1) | EP0372058B1 (no) |
| JP (1) | JP2931348B2 (no) |
| KR (1) | KR930009457B1 (no) |
| AU (1) | AU607626B2 (no) |
| CA (1) | CA1333634C (no) |
| DE (1) | DE68908536T2 (no) |
| ES (1) | ES2013501A6 (no) |
| IL (1) | IL90126A (no) |
| NO (1) | NO176075C (no) |
| TR (1) | TR25425A (no) |
| WO (1) | WO1989011662A1 (no) |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2523369B2 (ja) * | 1989-03-14 | 1996-08-07 | 国際電信電話株式会社 | 動画像の動き検出方法及びその装置 |
| JP2736122B2 (ja) * | 1989-07-14 | 1998-04-02 | 株式会社東芝 | 目標物の位置推定装置 |
| FR2660064B1 (fr) * | 1990-03-12 | 1995-05-19 | Telefunken Systemtechnik | Procede de guidage pour projectiles et dispositifs pour la mise en óoeuvre du procede. |
| US5719774A (en) * | 1990-04-18 | 1998-02-17 | Texas Instruments Incorporated | System and method for relating disparate data models of physical objects |
| US5164910A (en) * | 1990-07-03 | 1992-11-17 | Martin Marietta Corporation | Moving target discrimination from passive measurements |
| AU647639B2 (en) * | 1991-07-18 | 1994-03-24 | Commonwealth Of Australia, The | Track initiation and use of signal strength |
| US5214433A (en) * | 1992-06-17 | 1993-05-25 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Two-stage target tracking system and method |
| US5347469A (en) * | 1992-07-22 | 1994-09-13 | Choate William C | Covert ranging method and system |
| US5422830A (en) * | 1993-01-12 | 1995-06-06 | Martin Marietta Corporation | Method for tracking a maneuvering target with a slow scan rate sensor |
| US5325098A (en) * | 1993-06-01 | 1994-06-28 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Interacting multiple bias model filter system for tracking maneuvering targets |
| US6064332A (en) * | 1994-04-26 | 2000-05-16 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Proportional Guidance (PROGUIDE) and Augmented Proportional Guidance (Augmented PROGUIDE) |
| USH1980H1 (en) | 1996-11-29 | 2001-08-07 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Adaptive matched augmented proportional navigation |
| US6130705A (en) * | 1998-07-10 | 2000-10-10 | Recon/Optical, Inc. | Autonomous electro-optical framing camera system with constant ground resolution, unmanned airborne vehicle therefor, and methods of use |
| US6260759B1 (en) * | 1998-08-11 | 2001-07-17 | Northrop Grumman Corporation | Method for tracking a target having substantially constrained movement |
| US10298735B2 (en) | 2001-04-24 | 2019-05-21 | Northwater Intellectual Property Fund L.P. 2 | Method and apparatus for dynamic configuration of a multiprocessor health data system |
| US7146260B2 (en) | 2001-04-24 | 2006-12-05 | Medius, Inc. | Method and apparatus for dynamic configuration of multiprocessor system |
| US7277558B2 (en) * | 2001-11-27 | 2007-10-02 | Lockheed Martin Corporation | Method and system for estimating the position of moving objects in images |
| US6676071B1 (en) * | 2002-06-21 | 2004-01-13 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Gliding vehicle guidance |
| CN101308206B (zh) * | 2008-07-11 | 2011-05-04 | 北京航空航天大学 | 一种白噪声背景下的圆周轨迹机动目标跟踪方法 |
| US9358924B1 (en) * | 2009-05-08 | 2016-06-07 | Eagle Harbor Holdings, Llc | System and method for modeling advanced automotive safety systems |
| JP5634355B2 (ja) * | 2011-08-29 | 2014-12-03 | 株式会社東芝 | 目標追跡システムとそのプログラム及び方法、角度追跡装置とそのプログラム及び方法、目標追跡装置とそのプログラム及び方法 |
| RU2488137C2 (ru) * | 2011-10-25 | 2013-07-20 | Открытое акционерное общество "Научно-производственное предприятие "Конверсия" | Способ комплексирования сигналов пеленгования объекта визирования инерциального и радиолокационного дискриминаторов и система для его осуществления |
| US8947647B2 (en) | 2011-12-13 | 2015-02-03 | Raytheon Company | Range-resolved vibration using large time-bandwidth product LADAR waveforms |
| US8767187B2 (en) | 2011-12-13 | 2014-07-01 | Raytheon Company | Doppler compensation for a coherent LADAR |
| US8947644B2 (en) | 2012-01-19 | 2015-02-03 | Raytheon Company | Using multiple waveforms from a coherent LADAR for target acquisition |
| US9057605B2 (en) | 2012-12-06 | 2015-06-16 | Raytheon Company | Bistatic synthetic aperture ladar system |
| CN104950286A (zh) * | 2015-06-10 | 2015-09-30 | 哈尔滨工业大学 | 单被动雷达限制条件下最优拐点的确定方法 |
| US9983301B2 (en) * | 2015-10-02 | 2018-05-29 | Delphi Technologies, Inc. | Automated vehicle radar system to determine yaw-rate of a target vehicle |
| CN105445727B (zh) * | 2015-11-24 | 2018-03-06 | 大连楼兰科技股份有限公司 | 一种恒频波雷达测距的方法 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB945255A (en) * | 1960-03-23 | 1963-12-23 | Short Brothers & Harland Ltd | Apparatus for computing the range, course and/or speed of a target or other body |
| US3982246A (en) * | 1961-02-20 | 1976-09-21 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | General method of geometrical passive ranging |
| FR2378318A1 (fr) * | 1977-01-21 | 1978-08-18 | Thomson Csf | Systeme de poursuite d'une cible mobile |
| US4179696A (en) * | 1977-05-24 | 1979-12-18 | Westinghouse Electric Corp. | Kalman estimator tracking system |
| US4156875A (en) * | 1978-03-13 | 1979-05-29 | Raytheon Company | Range gate generator with velocity aiding |
| ES2040736T3 (es) * | 1986-12-22 | 1993-11-01 | Oerlikon-Contraves Ag | Sistema de persecucion de blancos. |
| US4825055A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-25 | Pollock Eugene J | Error-free integration pointing and tracking |
-
1988
- 1988-05-20 US US07/197,015 patent/US4959800A/en not_active Expired - Lifetime
-
1989
- 1989-04-30 IL IL90126A patent/IL90126A/xx active IP Right Review Request
- 1989-05-05 DE DE89906615T patent/DE68908536T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-05 EP EP89906615A patent/EP0372058B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-05 JP JP1506260A patent/JP2931348B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-05 AU AU37445/89A patent/AU607626B2/en not_active Expired
- 1989-05-05 WO PCT/US1989/001708 patent/WO1989011662A1/en active IP Right Grant
- 1989-05-05 KR KR1019900700096A patent/KR930009457B1/ko not_active IP Right Cessation
- 1989-05-18 CA CA000600109A patent/CA1333634C/en not_active Expired - Lifetime
- 1989-05-18 TR TR89/0413A patent/TR25425A/xx unknown
- 1989-05-19 ES ES8901690A patent/ES2013501A6/es not_active Expired - Fee Related
-
1990
- 1990-01-19 NO NO900283A patent/NO176075C/no not_active IP Right Cessation
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2013501A6 (es) | 1990-05-01 |
| WO1989011662A1 (en) | 1989-11-30 |
| IL90126A (en) | 1993-01-14 |
| DE68908536D1 (de) | 1993-09-23 |
| NO900283L (no) | 1990-01-19 |
| US4959800A (en) | 1990-09-25 |
| DE68908536T2 (de) | 1993-12-02 |
| JPH02504428A (ja) | 1990-12-13 |
| KR900702379A (ko) | 1990-12-06 |
| NO900283D0 (no) | 1990-01-19 |
| EP0372058A1 (en) | 1990-06-13 |
| AU3744589A (en) | 1989-12-12 |
| EP0372058B1 (en) | 1993-08-18 |
| AU607626B2 (en) | 1991-03-07 |
| CA1333634C (en) | 1994-12-20 |
| TR25425A (tr) | 1993-02-04 |
| JP2931348B2 (ja) | 1999-08-09 |
| NO176075C (no) | 1995-01-25 |
| KR930009457B1 (ko) | 1993-10-04 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| NO176075B (no) | Fremgangsmåte og anordning for å bestemme posisjon og hastighet av et mål i inertirom | |
| Berg | Estimation and prediction for maneuvering target trajectories | |
| Tahk et al. | Recursive time-to-go estimation for homing guidance missiles | |
| US4148029A (en) | System for estimating acceleration of maneuvering targets | |
| US8330942B2 (en) | Methods and instruments for estimating target motion | |
| US4179696A (en) | Kalman estimator tracking system | |
| US5631653A (en) | Dynamic inertial coordinate system maneuver detector and processing method | |
| EP1027617B1 (en) | Bias estimating method for a target tracking system | |
| US8868344B2 (en) | Systems and methods for combining a priori data with sensor data | |
| US7002510B1 (en) | Method and apparatus for air-to-air aircraft ranging | |
| US20200124714A1 (en) | Bullet state estimator using observer based dynamic system | |
| GB2072988A (en) | A surface navigation system for air and/or sea-going craft | |
| CN114660587A (zh) | 基于Jerk模型的跳跃滑翔弹道目标跟踪方法及系统 | |
| JP5383120B2 (ja) | 追尾装置 | |
| RU2713584C1 (ru) | Защищенный способ оптимальной привязки к подвижной наземной цели | |
| AU785510B1 (en) | A method of a weapon guidance by target state estimation | |
| Hodgson | Trajectory optimization using differential inclusion to minimize uncertainty in target location estimation | |
| Dwivedi et al. | State Estimation of Spiralling Target with UKF with Generalized Sinusoidal Target Acceleration Model | |
| RU2267090C1 (ru) | Комплексный способ определения точности наведения и сближения снаряда с целью по наблюдаемым параметрам их траекторного движения | |
| Opitz et al. | UKF controlled variable-structure IMM algorithms using coordinated turn models | |
| EP3931594A1 (en) | Robust angle only nine state target state estimator (tse) | |
| Longenbaker | Terrain-aided navigation of an unpowered tactical missile using autopilot-grade sensors | |
| Ogle et al. | Multiplatform-multisensor tracking with surveillance radars | |
| JP3218181B2 (ja) | センサのバイアス誤差推定装置 | |
| Bojda | The gnss signal phase measurement to determine the trajectory disturbances for a small air vehicle |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MK1K | Patent expired |