DE60315093T2

DE60315093T2 - Landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen einer landwirschaftlichen Arbeit, insbesondere einer Gutaufbereitung

Info

Publication number: DE60315093T2
Application number: DE2003615093
Authority: DE
Inventors: Karel Van Den Berg; Howard Sie; Theo Jan Miedema
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 2002-06-06
Filing date: 2003-05-01
Publication date: 2008-04-03
Anticipated expiration: 2023-05-02
Also published as: NL1020797C2; DE60315093D1; EP1369009A1; EP1369009B1

Description

Die Erfindung betrifft eine landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen einer landwirtschaftlichen Arbeit, insbesondere einer Gutaufbereitung, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Eine derartige landwirtschaftliche Maschine ist aus der US-A-3,548,966 bekannt.
Der vorliegenden Erfindung liegt unter anderem die Aufgabe zugrunde, eine landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen einer landwirtschaftlichen Arbeit, insbesondere einer Gutaufbereitung, zu schaffen, wobei die Maschine ein verbessertes Sicherheitssystem umfasst.
Zu diesem Zweck umfasst eine landwirtschaftliche Maschine der oben beschriebenen Art gemäß der Erfindung die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1. Dadurch kann eine nicht arbeitende oder nicht richtig arbeitende mechanische Detektionsvorrichtung detektiert werden, die die Sicherheit verringern kann. Das Stoppelement ist insbesondere mit der Prüfvorrichtung verbunden, um das Prüfsignal zu empfangen, wobei die Arbeitsweise des Stoppelements von dem empfangenen Prüfsignal abhängt. Wenn also festgestellt worden ist, dass eine Detektionsvorrichtung nicht arbeitet oder nicht richtig arbeitet, kann z. B. das Bewegen der landwirtschaftlichen Maschine sowie das Durchführen der landwirtschaftlichen Arbeit verhindert werden.
Die Erfindung kann insbesondere zur Anwendung kommen, wenn die landwirtschaftliche Maschine eine autonome landwirtschaftliche Maschine ist, d. h. eine landwirtschaftliche Maschine, die keinen Fahrer benötigt, um bewegt zu werden.
Eine weitere Verbesserung der Sicherheit wird dadurch erreicht, dass das Stoppelement auch geeignet ist, die landwirtschaftliche Arbeit, insbesondere die Gutaufbereitung, in Abhängigkeit von dem Detektionssignal zu stoppen.
Bei einer Ausführungsform einer landwirtschaftlichen Maschine gemäß der Erfindung umfasst die mechanische Detektionsvorrichtung einen Kamm. Alternativ oder zusätzlich umfasst die mechanische Detektionsvorrichtung eine Rolle mit Fühlern. Alternativ oder zusätzlich umfasst die mechanische Detektionsvorrichtung einen Bügel mit Fühlern. Alternativ oder zusätzlich umfasst die mechanische Detektionsvorrichtung einen Arm mit einem Fühler. Als Fühler können z. B. an sich bekannte Drucksensoren verwendet werden.
Bei einer Ausführungsform einer landwirtschaftlichen Maschine gemäß der Erfindung ist die mechanische Detektionsvorrichtung beweglich an der landwirtschaftlichen Maschine angeordnet.
Bei einer Ausführungsform einer landwirtschaftlichen Maschine gemäß der Erfindung ist die mechanische Detektionsvorrichtung schwenkbar an der landwirtschaftlichen Maschine angeordnet. Hier besteht die Möglichkeit, in Abhängigkeit von dem Grad der Verschwenkung ein Signal zur Betätigung des Stoppelements auszugeben.
Die landwirtschaftliche Maschine umfasst insbesondere ein Fahrtrichtungs-Ermittlungselement zum Ermitteln der Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine, wobei die mechanische Detektionsvorrichtung mit Hilfe von Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement bewegbar ist.
Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die in der Zeichnung gezeigten Ausführungsformen näher erläutert. Es zeigen:
1 schematisch in Draufsicht eine autonome landwirtschaftliche Maschine auf einer landwirtschaftlichen Parzelle bei einer Ausführungsform der Erfindung.
1 zeigt schematisch in Draufsicht eine autonome landwirtschaftliche Maschine 1 auf einer landwirtschaftlichen Parzelle 2 bei einer Ausführungsform der Erfindung. Obwohl die Erfindung unter Bezugnahme auf eine autonome landwirtschaftliche Maschine beschrieben ist, ist die Erfindung selbstverständlich nicht darauf beschränkt. Es ist hier darauf hinzuweisen, dass eine autonome Maschine, d. h. eine Maschine, die keinen Fahrer benötigt, um bewegt zu werden, sondern sich unter anderem mit Hilfe eines Positionsermittlungssystems bewegt, an sich bekannt ist und aus Gründen der Einfachheit der Beschreibung hier nicht näher erläutert wird. Die autonome landwirtschaftliche Maschine 1 ist geeignet, eine landwirtschaftliche Arbeit, insbesondere eine Gutaufbereitung, an einem auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 befindlichen Gut durchzuführen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die autonome landwirt schaftliche Maschine 1 eine autonome Mähmaschine, die auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 befindliches Gut mit Hilfe eines Mähwerks 3 mäht. Obwohl mehrere Arten von an sich bekannten Mähwerken verwendet werden können, ist bei der gezeigten Ausführungsform das Mähwerk 3 durch Mähscheiben gebildet, die an einem Mähbalken angeordnet und um eine Achse drehbar sind, wobei die Mähscheiben mit Mähmessern versehen sind. Selbstverständlich kann die landwirtschaftliche Maschine auch eine landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen anderer Gutaufbereitungsarbeiten sein.
Die landwirtschaftliche Maschine 1 wird mit Hilfe von Rädern 4 abgestützt und über die landwirtschaftliche Parzelle 2 bewegt. Die autonome landwirtschaftliche Maschine 1 umfasst ferner eine mechanische Detektionsvorrichtung 5, um eine auf die Detektionsvorrichtung wirkende Kraft zu detektieren und in Abhängigkeit von der detektierten Kraft ein Detektionssignal auszugeben. Die landwirtschaftliche Maschine 1 umfasst ferner ein Stoppelement 6 zum Stoppen der Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine 1 in Abhängigkeit von dem Detektionssignal, beispielsweise durch Unterbrechen des Antriebs 7 der Räder 4.
Die landwirtschaftliche Maschine 1 umfasst ferner ein an sich bekanntes (nicht gezeigtes) Positionsermittlungselement, um die Position der autonomen landwirtschaftlichen Maschine 1 auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2 mit Hilfe beispielsweise eines GPS-Systems zu ermitteln. Dieses Positionsermittlungselement kann auch als Fahrtrichtungs-Ermittlungselement zum Ermitteln der Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine 1 verwendet werden. Im vorliegenden Fall ist das Positionsermittlungselement mit einem Speicher versehen, der Informationen bezüglich der landwirtschaftlichen Parzelle 2, wie z. B. Informationen bezüglich der Position eines Baumes 8 und eines Teiches 9 auf der landwirtschaftlichen Parzelle 2, enthalten kann. Diese Informationen können z. B. in Form eines Grundrisses gespeichert sein, in dem die Teile 8, 9 der landwirtschaftlichen Parzelle 2 bezeichnet sind. Wenn sich die landwirtschaftliche Maschine 1 dem Teich 9 oder dem Baum 8 zu sehr nähert, können dadurch die entsprechenden Bewegungen durchgeführt werden.
Bei der in der Figur gezeigten Ausführungsform ist die mechanische Detektionsvorrichtung 5 durch Arme 10 gebildet, die jeweils einen Fühler 11 umfassen. Jeder der Arme 10 ist um eine Achse 12 drehbar an der landwirtschaftlichen Maschine 1 angeordnet. Es ist hier darauf hinzuweisen, dass auch andere Arten der beweglichen Anbringung an der landwirtschaftlichen Maschine möglich sind. Die Fühler 11 sind ferner mittels Schwenkachsen 13 relativ zu den Armen 10 schwenkbar angeordnet. Wenn sich die landwirtschaftliche Maschine 1 in Richtung eines menschlichen Wesens 14 bewegt, berühren die Fühler 11 das menschliche Wesen 14 zu einem vorgegebenen Zeitpunkt, worauf eine Schwenkbewegung um die Schwenkachse 13 erfolgt. Der Grad der Verschwenkung ist ein Maß für die Kraft, die auf die mechanische Detektionsvorrichtung ausgeübt wurde. Ein Signal, dessen Größe dem Grad der Verschwenkung entspricht, wird an das Stoppelement 6 gesandt, das in Abhängigkeit von der Größe des Signals den Antrieb 7 unterbricht, um die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine 1 zu stoppen, und bei Bedarf auch den Antrieb des Mähwerks 3 unterbricht.
Je nach der von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement ermittelten Fahrtrichtung können die Arme in der Weise um die Achse 12 gedreht werden, dass die Arme in Fahrtrichtung positioniert sind, um Objekte richtig zu detektieren.
Die Arbeitsweise der mechanischen Detektionsvorrichtung 5 kann regelmäßig dadurch überprüft werden, dass mit geringer Geschwindigkeit gegen den Baum 8 gefahren wird, um die Reaktion der mechanischen Detektionsvorrichtung zu detektieren. Bei der gezeigten Ausführungsform wird dann die Größe des (Prüf-) Signals in dem Stoppelement 6 gemessen, wobei das Signal als Prüfvorrichtung fungiert, und wenn ein falscher Wert ermittelt wird, unterbricht das Stoppelement 6 den Antrieb 7 der Räder und den Antrieb des Mähwerks 3.
Selbstverständlich ist die Erfindung nicht auf die oben beschriebenen Ausführungsformen beschränkt. Die mechanische Detektionsvorrichtung kann z. B. einen Kamm, eine Rolle mit Fühlern oder einen Bügel mit Fühlern umfassen. Außerdem können andere Prüfvorrichtungen verwendet werden, um die ordnungsgemäße Arbeitsweise der mechanischen Detektionsvorrichtung zu überprüfen.

Claims

Landwirtschaftliche Maschine zum Durchführen einer landwirtschaftlichen Arbeit, insbesondere einer Gutaufbereitung, wobei die landwirtschaftliche Maschine (1) über eine landwirtschaftliche Parzelle (2) bewegbar ist, wobei die landwirtschaftliche Maschine mit einer mechanischen Detektiervorrichtung (5) versehen ist, um eine auf die Detektiervorrichtung (5) wirkende Kraft zu detektieren und in Abhängigkeit von der detektierten Kraft ein Detektionssignal auszugeben, sowie mit einem Stoppelement (6), um in Abhängigkeit von dem Detektionssignal die Bewegung der landwirtschaftlichen Maschine (1) zu stoppen, dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine (1) mit einer Prüfvorrichtung versehen ist, um die Funktion der mechanischen Detektiervorrichtung (5) zu überprüfen und ein Prüfsignal auszugeben.
Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Stoppelement mit der Prüfvorrichtung verbunden ist, um das Prüfsignal zu empfangen, wobei die Funktion des Stoppelements von dem empfangenen Prüfsignal abhängt.
Landwirtschaftliche Maschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine eine autonome landwirtschaftliche Maschine ist.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Stoppelement geeignet ist, die landwirtschaftliche Arbeit, insbesondere die Gutaufbereitung, in Abhängigkeit von dem Detektionssignal zu stoppen.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Detektionsvorrichtung einen Kamm umfasst.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Detektionsvorrichtung eine Rolle mit Fühlern umfasst.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Detektionsvorrichtung einen Bügel mit Fühlern umfasst.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Detektionsvorrichtung einen Arm mit einem Fühler umfasst.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Detektionsvorrichtung beweglich an der landwirtschaftlichen Maschine angeordnet ist.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Detektionsvorrichtung schwenkbar an der landwirtschaftlichen Maschine angeordnet ist.
Landwirtschaftliche Maschine nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die landwirtschaftliche Maschine ein Fahrtrichtungs-Ermittlungselement zum Ermitteln der Fahrtrichtung der landwirtschaftlichen Maschine umfasst.
Landwirtschaftliche Maschine nach den Ansprüchen 9 und 11, dadurch gekennzeichnet, dass die mechanische Detektionsvorrichtung mit Hilfe von Daten von dem Fahrtrichtungs-Ermittlungselement bewegbar ist.