JP7323938B2 - 草刈装置 - Google Patents

Description

この発明は、草刈装置に係る。

草刈装置は、道路の路肩の植物を、路肩に存在する支柱等の障害物の周囲を刈る装置であり、特許文献１によって知られている。この装置は、旋回装置が草刈装置のついた２本の支えアームを互いに独立して制御し、障害物に衝突、あるいはその周囲部分を旋回させることにより、障害物の周囲を刈るものである。
詳細には、作業車により近い内側の草刈装置の中心が、障害物に達すると、内側の支えアームが旋回する。外側の草刈装置は、探査棒の発する信号によって旋回するとされている。また、探知棒は、内側の草刈装置の中心を軸にして回動する。

欧州特許出願公開１７０９８５７号公報 特開２００２―３１５４１７号公報 特開２０１９―１８７３８６号公報

特許文献１の実施形態で採用されている探査棒を用いて、単純な回動の有無のみを検知するスイッチを用いた構成とした場合、構造が単純である。しかし、信号を発するまでの回動角度は一定であるため、障害物が探査棒の先端接触した場合と、探知棒の中間位置に接触した場合では、障害物の草刈装置に対する相対的な移動距離が異なることから、信号を発するまでに差が生じる問題がある。
また、ボリュームスイッチ等を用いて、探査棒の回動そのものを検知する構成とした場合、制御装置の構成が複雑となる問題がある。

検知部の従来例として、特許文献２（特開２００２―３１５４１７）が知られている。特許文献２のような検知部である接触センサ２７は、水平軸である軸ピン２７２によって回動可能にしている。
しかし、この形態では、直線状にしか配置できないため、仮に、作業部であるカッターユニット２の周囲が湾曲状に構成されていて、この周囲すべてに接触センサ２７を配置する場合、複数個の接触センサ２７を個別に配置する必要があり、構造が複雑化したり、各接触センサ２７の連結部に段差や隙間が生じたりする。これに、障害物が水平方向に摺動すると、段差や隙間に障害物が挟まり、作業に支障をきたす虞がある。

本発明は上記課題に着眼してなされたものであり、障害物を検知する手段を簡易な構成としながらも、障害物を検知する位置によらず障害物を確実に検出することができる草刈装置を提供することを目的とする。

この発明は、
水平移動可能な作業部と、
前記作業部に近接して設けるとともに前記作業部の側方に突出するように位置させ、側部が障害物に接触することによって、障害物を検知することが可能な検知部と、を備え、
前記検知部は、水平回動可能に設けた複数のセンサアームからなり、
前記センサアームは、複数のセンサアーム中の一のセンサアームの中間部を、複数のセンサアーム中の他のセンサアームの一端部に連結するための連結部、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記連結部は、一のセンサアームである第１センサアームに形成した摺動部と、
該摺動部に対して摺動可能で、前記摺動部に向けて突出させるように他のセンサアームである第２センサアームに設けたピンと、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記検知部は、前記センサアームを、前記作業部の外側の側方に向けて付勢する付勢体と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記センサアームは、前記作業部に沿って湾曲するように形成した湾曲部と、を備え、
前記湾曲部の外側の側面は、前記検知部が検知状態の平面視において、前記作業部の側面の外周縁に大略一致するように位置する、または、前記作業部の側面の外周縁より内側に位置する、
ことを特徴とする作業機、
に係る。

この発明は、更に、
前記検知部は、前記センサアームが回動したか否かの信号を発することが可能なスイッチと、
前記センサアームに接続し、前記スイッチに当接可能な当接片と、
を備えたことを特徴とする作業機、
に係る。

障害物を検知する手段を簡易な構成としながらも、障害物を検知する位置によらず障害物を確実に検出することができる草刈装置を提供することを目的とする。

この発明の実施例に係る草刈装置の平面図であって図中左が前、図中右が後ろ、図中上が右、図中下が左である。 この発明の実施例に係る草刈装置の側面図であって図中左が前、図中右が後ろである。 この発明の実施例に係る草刈装置の底面図であって、図中左が前、図中右が後ろ、図中上が左、図中下が右である。 この発明の実施例に係る草刈装置の当接片及びスイッチを表した拡大底面図である。 この発明の実施例に係る仮刃部及び検知部を模式的に表した説明図であって、平面図である図１Ｄ－Ｅ―Ｆ－Ｇ断面図であって図中左が右、図中右が左である。 この発明の実施例に係る草刈装置の、検知部が検知状態である平面図であって、図中左が前、図中右が後ろ、図中上が右、図中下が左である。 この発明の実施例に係る草刈装置の、検知部が検知状態である底面図であって、図中左が前、図中右が後ろ、図中上が左、図中下が右である。

Ａは、作業機としての草刈装置である。草刈装置Ａは、１又は複数の草刈装置取付け用アームにより、トラクタ等からなる走行機体に取り付けられる。

草刈装置Ａにおいて、１１は基部材、２１は第１アーム、３１は第２アームである。
基部材１１は、草刈装置Ａに設ける。第１アーム２１、第２アーム３１は、それぞれ基部材１１に設ける。
第１アーム２１、第２アーム３１は、それぞれ略板状体からなる。１２は、旋回軸である。旋回軸１２は、基部材１１に設けた鉛直方向の軸からなる。

第１アーム２１、第２アーム３１は、図２、図５に図示するように、積層して、基部材１１に取り付けた旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に基部材１１に取り付ける。
２５、３６は、モータ基部である。モータ基部２５は、第１アーム２１の裏面に取り付ける。モータ基部３６は、第２アーム３１の裏面に取り付ける。

第１アーム２１及び第２アーム３１は、複数の部材である、草刈装置取付け用アームを介してトラクタ等からなる走行機体に装着し、草刈装置Ａは走行機体の前方又は後方又は側方に位置して作業する。
草刈装置Ａは、複数の草刈装置取付け用アームを介して走行機体の側方に位置させて装着する場合、あるいは、走行機体の左右に移動可能な草刈装置取付け用アームを介して走行機体の後方及び側方に位置させて装着する場合、あるいは、左右に移動可能な草刈装置取付け用アームを介して走行機体の後方及び側方に位置させて装着する場合の選択が可能である。
草刈装置Ａは、草刈装置取付け用アームにより進行方向に向けられる。

１３は、ローラである。ローラ１３は、基部材１１に設けた第１アーム２１及び第２アーム３１の後方の基部材１１に、回転軸を進行方向と直交する向きで水平に設ける。ローラ１３は、第１アーム２１及び第２アーム３１に取り付ける刈刃の高さを一定に保つ。
１４は、動作手段である。動作手段１４は、この実施例では油圧シリンダからなる。動作手段１４は、基部材１１中央部に取り付ける。１４１は、動作手段１４先端に設けるロッドである。ロッド１４１は、油圧シリンダにより伸縮する。動作手段１４は、第１アーム２１を旋回駆動する。

１５は、第１リンク部材である。１６は、第２リンク部材である。
第１リンク部材１５は、円弧状からなり、一端は動作手段１４の先端に取り付け、他端は、第１アーム２１の旋回軸１２付近に取り付ける。
第２リンク部材１６は、第１リンク部材１５より半径の小さい円弧状からなる。第２リンク部材１６の一端は、第１リンク部材１５の中間部に取り付け、他端は、第１アーム２１に取り付ける。
第１リンク部材１５、第２リンク部材１６は、基部材１１、第１アーム２１、動作手段１４をそれぞれ連結し、動作手段１４の動作を第１アーム２１に伝動する。

動作手段１４のロッド１４１を伸長することで、第１リンク部材１５および第２リンク部材１６を介して第１アーム２１が旋回する。
第１リンク部材１５、第２リンク部材１６に連結するため、第１アーム２１の旋回駆動に連動させて、第２アーム３１も旋回する。第１アーム２１が後方に向けて回転すると、第２アーム３１も連動して後方に向けて旋回する。
２２は、旋回規制手段ガイドである。旋回規制手段ガイド２２は、第１アーム２１に設ける。旋回規制手段ガイド２２は、旋回軸１２を中心とする円弧状からなる。

２３は、当接部である。当接部２３は、第１アーム２１の旋回軸１２と作業部である第１刈刃部２４との間に設ける。当接部２３は、旋回軸１２と第１アーム２１の先端側の作業部である第１刈刃部２４を結んだ図１に図示する線分ＦＧより後方側に位置して障害物Ｗを受け止めるように、凹状に設ける。

２４は、第１刈刃部である。第１刈刃部２４は、刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。第１刈刃部２４は、第１アーム２１の下部に取り付ける。第１アーム２１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。
第１アーム２１、第２アーム３１は、旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に基部材１１に取り付ける。そのため、第１刈刃部２４は、水平移動可能である。

第１アーム２１には、第１アームの先端部から第２アーム３１側に沿った辺の下面に設け、当接部２３と連続する第１アーム案内部を設けてもよい。第１アーム案内部は、障害物Ｗと接触するため、第１アーム２１の辺を補強する。
第１アーム案内部は、進行方向に対して後方で第２アーム３１側に傾斜させて障害物Ｗを当接部２３に誘導するため、障害物Ｗを案内するような円弧状あるいは曲線形状からなる。

第２アーム３１は、１つ以上の刈刃部を下部に有する。この実施例では、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５を第２アーム３１下部に有する。第２刈刃部３４は、第２アーム３１の旋回軸１２近くに設ける。第３刈刃部３５は、第２アーム３１の先端近くに設ける。
第２刈刃部３４、第３刈刃部３５は、それぞれ刈刃あるいは刈刃部あるいは作業部である。
第１アーム２１、第２アーム３１は、旋回軸１２を軸として水平方向に旋回可能に基部材１１に取り付ける。そのため、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５は、水平移動可能である。第１アーム２１と第２アーム３１の、それぞれ対向する内側で障害物Ｗを挟みながら、第１刈刃部２４及び第２刈刃部３４及び第３刈刃部３５によって、障害物Ｗの全周囲の草を刈る。

３２は、旋回規制突起である。旋回規制突起３２は、第２アーム３１表面から突設して設ける。旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段である旋回規制手段ガイド２２に、嵌め込み、第１アーム２１及び第２アーム３１の作動を規制する。旋回規制手段ガイド２２と旋回規制突起３２で、旋回規制手段を構成する。

油圧シリンダにより伸縮する動作手段１４のロッド１４１による作動は、旋回規制突起３２が旋回規制手段ガイド２２内で移動可能な範囲に、第１アーム２１及び前記第２アーム３１の作動を規制する。
旋回軸１２および第１アーム２１の端部側の作業部である第１刈刃部２４を結んだ図１に図示する線分ＦＧ、旋回軸１２および第２アーム３１の端部側の作業部である第３刈刃部３５を結んだ図１に図示する線分で挟まれた角度Θは鋭角である。角度は３０乃至７０度が望ましい。より好適な角度は５０乃至６０度が望ましい。
第１アーム２１と第２アーム３１との開口角度は鋭角であるので、草刈装置Ａの作業域が不必要に広がることがなく、円滑に草刈作業を行うことができる。

第２アーム３１には、第２アーム案内部を設けてもよい。第２アーム案内部は、第２アーム３１の先端部から第１アーム２１側に沿った辺の下面に設ける。障害物Ｗと接触するため、辺を補強している。第２アーム案内部は、第１アーム２１側に設けられた第１アーム案内部に対向させて設ける。
第２アーム案内部は、進行方向に対して後方で前記第１アーム２１側に傾斜させて障害物Ｗを当接部２３に誘導する。
第１アーム２１と第２アーム３１は取り付け端である旋回軸１２で重ねて取り付けている。そのため、第１アーム２１に取り付けた第１アーム案内部と、第２アームに取り付けた第２アーム案内部は、上下に配置させている。

２４１、３４１、３５１は、それぞれ刈刃である。刈刃２４１は第１刈刃部２４の回転軸に、刈刃３４１は第２刈刃部３４の回転軸に、刈刃３５１は第３刈刃部３５の回転軸にそれぞれに等間隔に４個ずつ設ける。
図１及び図２に図示するように、進行方向から見た第１刈刃部２４、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５に設けたそれぞれの刈刃２４１、刈刃３４１、刈刃３５１の回転径は互いに重合していて水平方向に回転する。

２４２、３４２、３５２は、油圧モータである。油圧モータ２４２は、第１アーム２１の裏面に取り付けたモータ基部２５に、第１刈刃部２４の中心に取り付ける。
油圧モータ３４２及び油圧モータ３５２は、第２アーム３１の裏面に取り付けたモータ基部３６に、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５の中心にそれぞれに設ける。
油圧モータ２４２、油圧モータ３４２、油圧モータ３５２は、第１刈刃部２４、第２刈刃部３４、第３刈刃部３５にそれぞれに設けた、刈刃２４１、刈刃３４１、刈刃３５１を回転する。

４１は、弾性体である。弾性体４１は、図１、図３に図示するように、両端を第１アーム２１及び第２アーム３１に取り付ける。弾性体４１は、第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる方向に付勢している。弾性体４１により、第１アーム２１及び前記第２アーム３１を、常に近づけようとする。
弾性体４１はオイルダンパー、スプリングダンパー、エアダンパーからなる。４１１は弾性体シリンダである。弾性体シリンダ４１１は、弾性体４１を常時伸長する方向に付勢されている。
弾性体４１は、第２アーム３１を第１アーム２１と連動するための作用を有する。弾性体４１は回動軸１２の後方側に配置する。

５は検知部である。検知部５は、作業部である第１刈刃部２４に近接して設けるともに、図１以下に図示するように、作業部である第１刈刃部２４の側方に突出するように位置させ、側部が障害物Ｗに接触することによって、障害物を検知することが可能である。
５１は、センサアームである。センサアーム５１は、検知部５に設ける。センサアーム５１は、接触センサであって、第１アーム２１の前方外周に沿って設ける。

センサアーム５１は、第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２とからなる。検知部５を構成する第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２は、水平回動可能に設ける。
図１、図３、図６、図７に図示するように、第１センサアーム５１１は、一端は第１アーム２１の進行方向左側である外側に取り付ける。第２センサアーム５１２は、一端は第１センサアームの第１アームへの取り付端より第１アーム２１の障害物Ｗが通過する側である内側に取り付ける。第１センサアーム５１１と、第２センサアーム５１２は、一部重複して設置する。第１センサアーム５１１は、進行方向左側である外側端部に設けた回動支点軸５１１ａで、第２センサアーム５１２は進行方向左側である外側端部に設けた回動支点軸５１２ａによって、それぞれ水平方向に回動自在である。
図１に示すように、非検知状態のセンサアーム５１である第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２は、平面視において、作業部である第１刈刃部２４から外側に突出した状態である。

検知部５のセンサアーム５１を、第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の複数で構成することによって、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａから離れた先端部と作業部である第１刈刃部２４との離間距離を一定以内に保ちながら、検出精度を向上させることができる。
センサアーム５１の先端部は、作業部である第１刈刃部２４と一定の距離以内に保てるので、作業部である第１刈刃部２４から一定の距離内で障害物を検知することができる。

５２は、スイッチである。スイッチ５２は、当接片５３に接触可能に検知部５に設ける。
５３は、当接片である。検知部５は、センサアーム５１に接続し、前記スイッチ５２に当接可能な当接片５３を備える。当接片５３は、所謂カム片からなる。当接片５３は、図４に図示するように、第１センサアーム５１１に設ける第１センサアームの回動支点軸５１１ａに、自由端が回動自在に一端を取り付ける。
当接片５３は周縁の形状を変更すれば、スイッチ５２が発する信号の発信時期を変更することができる。

５４は、付勢体である。検知部５に設ける付勢体５４は、センサアーム５１を、作業部である第１刈刃部２４の外側の側方に向けて付勢する。
スイッチ５２は当接片５３に接触することで、センサアーム５１が回動したか否かの信号を発することが可能である。

５５は、連結部である。連結部５５は、摺動部５５１と、ピン５５２とからなる。摺動部５５１は、一方のセンサアームである第１センサアーム５１１に長孔状に形成する。
連結部５５は、センサアーム５１である第１センサアーム５１１の一端部を、第２センサアーム５１２の中間部に連結する。連結部５５によって、第１センサアーム５１１の一端部と、第２センサアーム５１２の中間部を連結する。
ピン５５２は、摺動部５５１に向けて突出させるように他方のセンサアームである第２センサアーム５１２に設け、摺動部５５１に嵌合する。ピン５５２は、摺動部５５１に設けた長孔の範囲で、摺動部５５１に対して摺動可能である。

摺動部５５１は長孔状であり、第１センサアーム５１１に設ける。摺動部５５１は長径方向に向かうにつれて、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａから遠くなるように設ける。他のセンサアームである第２センサアーム５１２に設けたピン５５２は、摺動部５５１の長孔内周を摺動することによって、互いのセンサアーム５１１、５１２の回動を連動させることができる。なお、摺動部５５１の形状や、摺動部５５１及びピン５５２の位置は、検知感度や作業部である第１刈刃部２４の形状等を勘案し、自由に設定ができる。

５６は、湾曲部である。湾曲部５６は、作業部である第１刈刃部２４に沿って湾曲するように、センサアーム５１に形成する。
湾曲部５６の外側の側面は、前記検知部５が検知状態の平面視において、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁に大略一致するように位置するように設ける。または、作業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁より内側に位置するように設ける。

平面視における、第１アーム２１の先端部は第１刈刃部２４を覆うように設けているため、第１刈刃部２４は第１アーム２１から突出することがなく、障害物Ｗに第１刈刃部２４が接触することがない。実施例の場合、第１アーム２１の先端部は円弧状に湾曲しているので、第１アーム２１の外周縁が障害物Ｗに接触しながら回動することで、障害物Ｗをスムーズに当接部へ案内できる。

障害物Ｗがセンサアーム５１に接触且つ押圧した検知状態のとき、第１アーム２１の外周縁と一致あるいは業部である第１刈刃部２４の側面の外周縁より内側に位置する。すなわち、第１刈刃部２４が障害物Ｗに可能な限り接近した位置で作業をすることができる。また、障害物Ｗが作業部である第１刈刃部２４の側方を通過する場合において、検知状態のセンサアーム５１が作業部から側方に突出しないので、作業部の障害物Ｗへの可及的な接近を阻害しない。したがって、センサアーム５１が邪魔をすることなく、障害物Ｗの周囲に生える草を障害物Ｗに可能な限り近接させて刈ることができる。
実施例において、障害物Ｗが作業部である第１刈刃部２４の側方を通過するときに、障害物Ｗへ接触するのは第１アーム２１のみ、あるいは、第１アーム２１及びセンサアーム５１である。このため、障害物Ｗを、第１アーム２１の外周に沿って、当接部２３に案内できる。

水平回動するセンサアーム５１に湾曲部５６を備えているので、センサアーム５１が取り付けられている第１アーム２１の外周縁が湾曲した状態でも、この湾曲に沿ってセンサアーム５１を配置できる。また、検知状態の平面視において、作業部である第１刈刃部２４の端縁にほぼ一致するように配置させることができるので、センサアーム５１が作業部である第１刈刃部２４から障害物方向に突出することがなく、センサアーム５１及び障害物に過大な押圧力が加わることを防止できる。複数のセンサアームで構成したセンサアーム５１の回動支点から離れた先端において、１つのセンサアームのみで構成したときに比べ、大きく外側に突出することがないので、設置する場所が小さくて済む。スペースを有効的に活用でき、適正な部品配置をすることができる。

図１に図示するＲ１は、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａを回動中心として第１センサアーム５１１が回動する可動範囲の最外側のときの、摺動部５５１（５１）の移動可能範囲で摺動するピン５５２（５５）の回動支点軸５１１ａからの距離を示す。この時のピン５５２は、摺動部５５１の回動支点軸５１２ａに対する最内側に位置し、第２センサアーム５１２は回動する可動範囲の最外側となる。
Ｒ２は、第１センサアーム５１１の回動支点軸５１１ａを回動中心として第１センサアーム５１１の回動範囲の最内側のときの、摺動部５５１（５１）の移動可能範囲で摺動するピン５５２（５５）の回動支点軸５１１ａからの距離を示す。この時のピン５５２は、摺動部５５１の回動支点軸５１２ａに対する最外側に位置し、第２センサアーム５１２は、回動する可動範囲の最内側となる。
第１センサアーム５１１は、回動支点軸５１１ａを回動中心としてＲ１およびＲ２の範囲で回動する。第２センサアーム５１２は、回動支点軸５１２ａを回動中心として、摺動部５５１（５１）をピン５５２（５５）が移動可能範囲内であるＲ１およびＲ２の範囲で回動する。第１センサアーム５１１と第２センサアーム５１２は、摺動部５５１（５１）及びピン５５２（５５）を介して、互いに連動しながら回動する。

センサアーム５１に障害物Ｗが接触すると、センサアーム５１が後方に回動する。すると、センサアーム５１後方に設置しているスイッチ５２は、当接片５３を介して押され、スイッチオン状態とする。
センサアーム５１は、この実施例では、第１アーム２１の前方外周に沿って設けたが、第２アーム３１の前方外周に沿うように併せて設けて、同様の作用を行っても良い。

検知部５のセンサアーム５１は、第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の複数で構成する。しかし、互いのセンサアーム５１である第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２は連結構造を取っているため、信号を発するスイッチ５２は１個のみの配置で済む。そのため、信号を送る配線や回路、及び、この信号を処理する制御部の内部プログラムを簡素化できる。
また、複数のセンサアーム５１の連結により、センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できる。障害物Ｗが接触・押圧して各センサアーム５１が回動した場合に、各回動支点部５１１ａ，５１２ａから障害物Ｗが押圧した位置までの距離の差によって生じるスイッチ５２の検出精度のばらつきを、可能な限り小さくでき、障害物Ｗの検出の確実性を向上させる。

第１センサアーム５１１の回動は、連結部５５を介することによって、他のセンサアームである第２センサアーム５１２に連動して伝達され、他のセンサアームである第２センサアーム５１２も同様に同方向に回動する。また、他のセンサアームである第２センサアーム５１２に障害物Ｗが押圧して第２センサアーム５１２が回動する場合は、連結部５５を介することによって、他のセンサアームである第２センサアーム５１２の回動が第１センサアーム５１１に伝達され、第１センサアーム５１１も同様に同方向に回動し、スイッチ５２を作動させる。
各センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）の回動は水平方向に回動し、且つ、水平方向に互いの一部を重複させながら重ねて複数配置している。センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）同士の水平方向の隙間や段差がなくなるため、障害物Ｗが挟まったり、引っ掛かったりすることがない。
本願発明は、センサアーム５１に対し、障害物Ｗが水平方向に摺動しながら作業をするため、この点は重要である。

スイッチ５２がオン状態をとると、動作手段１４の油圧制御バルブの電磁弁を作動させて動作手段１４のロッド１４１を伸長させる。スイッチ５２がオフ状態をとると、動作手段１４の油圧制御バルブの電磁弁を作動させて動作手段１４のロッド１４１を縮小させる。このようなロッド１４１の作動の制御に、センサアーム５１を使用する。
動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１アーム２１ひいては第２アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
センサアーム５１は障害物Ｗに対して装置側が能動的に旋回する為の感知機構となる。

草刈装置Ａの作動を説明する。図１乃至図７に図示するように、草刈装置Ａは、走行機体に押されあるいは引っ張られて駆動され草刈りをする。作業中には、障害物Ｗが存在する場合がある。
弾性体４１は、第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる方向に付勢しているため、第１アーム２１と第２アーム３１とは近接され、両者間は閉鎖されている。
旋回規制突起３２は、旋回規制手段ガイド２２に沿って進行方向側に移動しており、旋回規制手段ガイド２２の進行方向側端部まで、移動して、旋回規制突起３２と旋回規制手段ガイド２２は係止している。
第１アーム２１と第２アーム３１との開口角度は鋭角となるので、草刈装置Ａの作業域が不必要に広がることがなく、円滑に草刈作業を行うことができる。

通常の草刈作業状態では、第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる方向に付勢する弾性体４１は伸びている。このとき、動作手段１４のロッド１４１は、縮状態を取っている。
センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）は、障害物Ｗに接触しておらず、障害物Ｗを感知していない。
第１アーム２１、第２アーム３１、センサアーム５１は、このような状態をとって、走行機体は、草刈装置Ａを移動する。

草刈装置Ａは、進行中に障害物Ｗがあると、図１、図３、図６、図７に図示するように障害物Ｗが第１アーム２１に当接する。
弾性体４１は、第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる作用を有するため、第１アーム２１と第２アーム３１の先端は、近接したままで、すんなりとそのまま第１アーム２１と第２アーム３１の間に障害物Ｗが入りこみ難い。
障害物Ｗが第１アーム２１に当接するとともに、障害物Ｗがセンサアーム５１に接触して感知し、センサアーム５１が後方に回動する。センサアーム５１後方に設置しているスイッチ５２を押し、スイッチオン状態とする。

センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）が障害物Ｗに接触して感知し、スイッチ５２がオン状態をとると、動作手段１４の油圧制御バルブの電磁弁を作動させて動作手段１４のロッド１４１を伸長させる。以下ロッド１４１を伸長までの一連の作動の制御に、センサアーム５１を使用する。
障害物Ｗが第１アーム２１と第２アーム３１の間に入り込むと、第２アームは、旋回軸１２を旋回中心として第１アーム２１から離れる方向に旋回する。

すると、弾性体４１の弾性体シリンダ４１１は縮み、第２アーム３１表面から突設して
設ける旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段ガイド２２に沿って、旋回規制手段ガイド２２先端側から旋回規制手段ガイド２２中央側へ移動する。
動作手段１４のロッド１４１の伸長によって、第１アーム２１ひいては第１リンク部材１５、第２リンク部材１６により第１アーム２１に連結する第２アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。

草刈装置Ａは、第１アーム２１と第２アーム３１との間で障害物Ｗを挟んで更に進行する。すると、障害物Ｗが当接部２３、センサアーム５１（第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２）に当接する。同時に、障害物Ｗは、当接部２３を押圧する。第１アーム２１が旋回軸１２を回転中心として回転する。第１リンク部材１５、第２リンク部材１６により第１アーム２１に連結する第２アーム３１も第１アーム２１に連動して回転する。
第２アーム３１表面から突設して設ける旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段ガイド２２に沿って、旋回規制手段ガイド２２先端側から中央側への移動状態を維持する。

走行機体、草刈装置Ａは、更に進行する。走行機体の進行と共に、動作手段１４は、ロッド１４１が伸びると、旋回軸１２を回転中心として更に第１アーム２１は、回転する。
第２アーム３１は、第１リンク部材１５、第２リンク部材１６により旋回駆動可能となった第１アーム２１に連結するので、第１アーム２１に連動して旋回する。また、第２アーム３１は、第１アーム２１とは別に旋回規制手段の許容する範囲内で旋回自在であるが、弾性体４１により第１アーム２１側に付勢されているので、障害物Ｗを挟みながら旋回する。
すると、障害物Ｗに接触した草刈装置Ａの第１アーム２１及び第２アーム３１の先端部は、後方側を向く。

相対的に障害物Ｗが、後方側を向いた当接部２３を離れ、後方を向いた第１アーム２１及び第２アーム３１の先端部に向かう。
弾性体４１の弾性体シリンダ４１１は縮んだ状態からやや伸び、第２アーム３１表面から突設して設ける旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段ガイド２２に沿って、旋回規制手段ガイド２２中央側から先端側へ移動する。

走行機体の進行と共に、障害物Ｗは、第１アーム２１及び第２アーム３１から離脱する。
障害物Ｗが、第１アーム２１及び第２アーム３１間から離脱すると、弾性体４１の第２アーム３１を第１アーム２１に寄せる作用により、弾性体４１の弾性体シリンダ４１１は縮伸張する。すると、第２アーム３１表面から突設して設ける旋回規制突起３２は、第１アーム２１に設けた旋回規制手段ガイド２２に沿って、旋回規制手段ガイド２２中央側から先端側へ移動し、第１アーム２１及び第２アーム３１は近接する。
この状態では、動作手段１４は、ロッド１４１が伸びている。

障害物Ｗが、第１アーム２１及び第２アーム３１から離脱すると、センサアーム５１は、障害物Ｗと接触しないため、障害物Ｗを感知しない。
センサアーム５１で障害物Ｗを感知しなくなると、動作手段１４の作動スイッチ５２はオフ状態をとる。スイッチ５２がオフ状態をとると、動作手段１４のロッド１４１が縮まる。すると、第１アーム２１は元の位置に復帰する。
第２アーム３１は、第１リンク部材１５、第２リンク部材１６により第１アーム２１に連結するので、弾性体４１の弾性力で、旋回規制突起３２、旋回規制ガイド２２の範囲で第１アーム２１の移動にともない、第１アーム２１に付随して第２アーム３１も移動する。

本発明の実施例では、図１及び図２に図示するように、進行方向に対する側面視で、進行方向から見たそれぞれの回転径は必ず互いに重合していて水平方向に回転する刈刃を有する。
第１アーム２１に設けた第１刈刃部２４に取り付けた刈刃２４１と、第２アームに設けた第２刈刃部３４に取り付けた刈刃３４１、第２アームに設けた第３刈刃部３５に取り付けた刈刃３５１は、進行方向から見たそれぞれの刃部の回転径が重合している状態である。
第１アーム２１の刈刃２４１を第１刈刃部２４、第２アーム３１の刈刃３４１の前方側を第２刈刃部３４、後方側を第３刈刃部３５とすると、前方側面から見た刈刃部の位置は、第３刈刃部３５と第１刈刃部２４に挟まれるように第２刈刃部３４が位置する。
そのため、複数ある刃部２４１、３４１、３５２の間で刈残しが発生しない。

本願発明では、第１アーム２１、第２アーム３１の回動支点軸である旋回軸１２は同一軸で足る。
本願発明では、ロッド１４１の伸縮に合わせて第１リンク部材１５、第２リンク部材１６を介し、第１アーム２１を旋回させる。
第２アーム３１は、あくまで第１アーム２１に付随して弾性体４１によって緩衝しながら旋回する。

本発明実施例の当接部２３の前方側は第２アーム３１が閉じられ閉鎖されている。
動作手段１４のロッド１４１の伸縮によって、第１アーム２１ひいては第２アーム３１を障害物Ｗの周囲で回転動作させて、障害物Ｗへのアーム衝突による損傷を防ぐ。
説明した実施例において、センサアーム５１は第１センサアーム５１１、第２センサアーム５１２の２つで構成したが、さらに３つ以上のセンサアームを連結させて構成してもよい。この場合、各センサアームの先端部の回動に係る移動距離が短縮できるので、スイッチ５２の検出精度のさらなる向上が期待できる。

１１ 基部材
１２ 旋回軸
１３ ローラ
１４ 動作手段
２１ 第１アーム
２２ 旋回規制手段ガイド（旋回規制手段）
２３ 当接部
２４ 第１刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
３１ 第２アーム
３２ 旋回規制突起（旋回規制手段）
３４ 第２刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
３５ 第３刈刃部（刈刃、刈刃部、作業部）
４１ 弾性体
５ 検知部
５１ センサアーム
５１１ 第１センサアーム
５１１ａ 第１センサアームの回動支点軸
５１２ 第２センサアーム
５１２ａ 第２センサアームの回動支点軸
５２ スイッチ
５３ 当接片
５４ 付勢体
５５ 連結部
５５１ 摺動部
５５２ ピン
５６ 湾曲部
Ａ 草刈装置（作業機）
Ｗ 障害物

Claims (5)

1. 水平移動可能な作業部と、
   前記作業部に近接して設けるとともに前記作業部の側方に突出するように位置させ、側部が障害物に接触することによって、障害物を検知することが可能な検知部と、を備え、
   前記検知部は、水平回動可能に設けた複数のセンサアームからなり、
   前記センサアームは、複数のセンサアーム中の一のセンサアームの中間部を、複数のセンサアーム中の他のセンサアームの一端部に連結するための連結部、
   を備えたことを特徴とする作業機。
2. 前記連結部は、一のセンサアームである第１センサアームに形成した摺動部と、
   該摺動部に対して摺動可能で、前記摺動部に向けて突出させるように他のセンサアームである第２センサアームに設けたピンと、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業機。
3. 前記検知部は、前記センサアームを、前記作業部の外側の側方に向けて付勢する付勢体と、
   を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載の作業機。
4. 前記センサアームは、前記作業部に沿って湾曲するように形成した湾曲部と、を備え、
   前記湾曲部の外側の側面は、前記検知部が検知状態の平面視において、前記作業部の側面の外周縁に大略一致するように位置する、または、前記作業部の側面の外周縁より内側に位置する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の作業機。
5. 前記検知部は、前記センサアームが回動したか否かの信号を発することが可能なスイッチと、
   前記センサアームに接続し、前記スイッチに当接可能な当接片と、
   を備えたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の作業機。

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