DE602005001200T2

DE602005001200T2 - Instrument für feinmechanische oder chirurgische anwendungen

Info

Publication number: DE602005001200T2
Application number: DE602005001200T
Authority: DE
Inventors: Paul Breedveld; Jules Serge Scheltes
Original assignee: Technische Universiteit Delft
Current assignee: Technische Universiteit Delft
Priority date: 2004-01-16
Filing date: 2005-01-05
Publication date: 2008-01-17
Anticipated expiration: 2025-01-06
Also published as: JP4785752B2; WO2005067785A1; PT1708609E; DE602005001200D1; CA2553519A1; NL1025274C2; US9138133B2; CA2553519C; DK1708609T3; EP1708609B1; EP1708609A1; ATE362728T1; JP2007519444A; ES2285677T3; US20080234545A1

Description

Die Erfindung betrifft ein Instrument für hochpräzise oder chirurgische Anwendungen minimal invasiver Art, umfassend einen distal angeordneten lenkbaren Kopf, einen steifen, flexiblen oder semi-flexiblen Schaft auf welchem der Kopf angeordnet ist, und ein proximales Ende, das zum Bedienen des Kopfs eingerichtet ist. Dieses proximale Ende kann z. B. mit einem Handgriff oder einer Steuerung (möglicherweise motorbetrieben) ausgestattet sein. Im letzteren Fall kann dies ebenso eine Computer gestützte Steuerung bedingen. Die hochpräzisen Anwendungen beinhalten z. B. die Inspektion und Reparatur von Motoren, Maschinen, Heizkörpern oder röhrenförmigen Systemen.
Für medizinische Anwendungen ist ein solches Instrument unter anderem bekannt aus der internationalen Patentanmeldung PCT/NL01/00552 , veröffentlicht unter der Nr. WO 02/13682 .
Aus dieser Veröffentlichung ist ein Endoskop bekannt, das mit einer distal angeordneten Kamera ausgeführt ist, welche auf einem Endoskopschaft befestigt ist, wobei proximal angeordnete Mittel zur Steuerung der Kamera vorgesehen sind. Um das Verkoppeln der Bedienmittel und der Kamera zu ermöglichen, wird von einer Feder Gebrauch gemacht, welche aus einer Kette von in sich geschlossenen, flexiblen Elementen besteht, wobei die Elemente eines jeden Paares zweier benachbarter Elemente, wie in dieser Kette enthalten, nur teilweise miteinander verbunden sind. Durch diese gegenseitig verbundenen Elemente hindurch sind Zugkabel durchgefädelt durch Durchführungsöffnungen, die an den Elementen vorgesehen sind.
Die bekannte Konstruktion hat verschiedene Nachteile. Diese Nachteile betreffen die Tatsache, dass es eine Grenze gibt bis wie schmal die Elemente, welche die Feder formen, sein können, während die Feder immer noch auf einen kostengünstigen Soll-Preis gehalten werden soll. Ein weiterer Nachteil ist, dass, wenn die Kamera unter einem Winkel zum Schaft eingestellt ist, die vier Zugkabel, die in der bekannten Konstruktion verwendet werden, bevorzugte Positionen festlegen.
Ein Ziel der Erfindung ist diese Probleme zu beseitigen und es dem medizinischen Instrument zu ermöglichen mit geringen Kosten aufgebaut zu werden.
Übereinstimmend mit dem Oberbegriff von Anspruch 1 ist ein Instrument der oben erläuterten Art bekannt aus der US-A-2002/0177750 , worin ein Ring aus Seilen der sich in Längsrichtung erstreckende Seile aufweist, mit dem Kopfverbunden ist, wobei die Seile fest in der radialen Richtung gesichert sind. Ein Nachteil dieses Instruments ist allerdings, dass die Seile durch Führungshülsen hindurchgeführt sind, welche in der Längserstreckungsrichtung der Seile vorgesehen sind und an einer sich auswärts erstreckenden Blattfeder ansetzen. Diese Konstruktion ist komplex und teuer.
Das Instrument gemäß der Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass jedes Seil des Rings aus Seilen so angeordnet ist, dass zumindest ein Teil von beiden Seiten in direktem Kontakt mit einem anderen Seil des Rings aus Seilen ist.
Dieses Instrument eignet sich insbesondere für chirurgische Anwendungen, was aus der nachfolgenden Ausführung deutlich werden wird. Natürlich sind hochpräzise Anwendungen ebenso möglich und können ohne erfinderischen Aufwand von der hierin gegebenen nachfolgenden Ausführung abgeleitet werden. Es soll erwähnt werden, dass andere sich längs erstreckende Elemente, mit denen ein geschlossener Ring gebildet werden kann, ebenso in den Rahmen des Begriffs „Seil" fallen, der in der Erfindung verwendet wird. Dies betrifft z. B. einen Ring aus (hohlen) Rohren oder Glasfasern, wie nachstehend erwähnt sein wird. Ebenso ist es für all die Seile nicht erforderlich gleiche Dirnensionen aufzuweisen. Zum Beispiel können Seile, die einen absolut runden Querschnitt aufweisen, neben Seilen angeordnet sein, welche einen bananenförmigen Querschnitt aufweisen.
Das Instrument gemäß der Erfindung kann zu ungewöhnlich geringen Kosten hergestellt werden, da die Seile dünne Stahlseile sein können, von jener Art, welche auf dem Markt für gewöhnlich erhältlich sind. Solche Stahlseile sind erhältlich mit einem Durchmesser von z. B. 0,2 mm. Dies bedeutet, dass, falls ein zentraler Ka nal, der den Ring aus Seilen begrenzt, einen Durchmesser von 0,2 mm hat, es möglich ist, einen Ring aus Seilen herzustellen, der einen minimalen Durchmesser von 0,6 mm aufweist. Es ist somit möglich einen Schaftdurchmesser zu realisieren, der einen Durchmesser von näherungsweise 1 mm aufweist.
Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung ist, dass in der radialen und tangentialen Richtung die Seile des Rings aus Seilen fest (starr) gesichert sind. Vorzugsweise sind die Seile, welche der Ring aus Seilen au aufweist, über deren gesamten Länge in direktem Kontakt mit benachbarten Seilen. Dies ermöglicht den Seilen des Rings aus Seilen eine ziehende Kraft aufzunehmen als auch eine drückende Kraft, was dem Ring aus Seilen ermöglicht für das mechanische Verkoppeln des Kopfs auf einem Handgriff verwendet zu werden.
Ein bedeutender Vorteil des Instruments gemäß der Erfindung ist fernerhin, dass es dasselbe ist ohne bevorzugte Positionen hinsichtlich der Bewegung des Kopfs in Bezug auf den Schaft.
Für das mechanische Verkoppeln des Kopfs mit dem Handgriff kann irgendein Seil des Rings aus Seilen verwendet werden. In einer bevorzugten Ausführungsform ist das Instrument gemäß der Erfindung jedoch dadurch gekennzeichnet, dass die Enden wenigstens einiger dieser Seile des Rings aus Seilen eine Befestigung am Kopf und am proximalen Ende aufweisen. Auf diese Art kann die Befestigung in einer einfachen und konsequent preiswerten Weise ausgestaltet werden, z. B. mittels von gelöteten Verbindungen oder durch Verwendung von Schrauben, die in einer Endplatte vorgesehen sind, worin die Enden der Seile, die eine ziehende Funktion aufweisen, aufgenommen sein können.
Eine Ausführungsform, die bevorzugt ist, wenn alle Seile das mechanische Verkoppeln des Kopfs mit dem Handgriff vorsehen, ist dadurch gekennzeichnet, dass die Befestigung durch einen inneren Ring und einen äußeren Ring ausgeführt ist, welche zusammen einen Spalt zur klemmenden Aufnahme der Seile begrenzen. Diese Konstruktion kann ebenso verwendet werden, wenn nur einige der Seile des Rings von Seilen in dem Spalt aufgenommen werden.
Eine einfache und preiswerte Ausführungsform des Instruments gemäß der Erfindung für die feste Sicherung des Rings aus Seilen ist dadurch gekennzeichnet, dass der Ring aus Seilen von einer äußeren Feder eingefasst ist, die gegen die Seile des Rings aus Seilen anliegt.
Für den Ring aus Seilen ist es ebenso möglich an seiner äußeren Seite mit einem Konstruktionselement versehen zu sein, welches aus einer Gruppe ausgewählt ist, die Glasfasern, Seile, Stromkabel, Stromkabel ummantelt von Glasfasern, ein wahlweise torsionssteifes Rohr oder Rohre, wahlweise mit seitlicher Riefung und wahlweise verdrillt, ein Federbalk, einen Stent und eine Feder wie in der WO 02/13682 beschrieben, umfasst.
Für die innere Aufrechterhaltung des Rings aus Seilen können zahlreiche technische Möglichkeiten verwendet werden. Zum Beispiel ist eine einfache und effektive Möglichkeit auffindbar in der Ausführungsform, in welcher der Ring aus Seilen an seiner Innenseite mit einer inneren Feder ausgestattet ist, welche gegen die Seile des Rings aus Seilen anliegt.
Für den Ring aus Seilen ist es ebenso möglich, an seiner Innenseite mit einem Konstruktionselement versehen zu sein, welches aus einer Gruppe ausgewählt ist, die ein Bündel aus Glasfasern, ein Seil, Stromkabel, ein Stromkabel ummantelt von einem Ring aus Glasfasern, ein wahlweise torsionssteifes Rohr oder Rohre, wahlweise mit seitlicher Riefung und wahlweise verdrillt, Federbalke, einen Stent und eine Feder wie in der WO 02/13682 beschrieben, umfasst.
Es ist ebenso vorstellbar, dass das Konstruktionselement, welches aus dieser Gruppe ausgewählt ist, in Kombination mit einer inneren Feder, welche gegen die Seile des Rings aus Seilen anliegt, verwendet wird. Falls eine solche innere Feder nicht verwendet wird, muss das ausgewählte Konstruktionselement selbst gegen die Seile des Rings aus Seilen anliegen.
Falls das Konstruktionselement ein Seil ist, ist es vorteilhaft, dass auf dem Kopf des Instruments eine Greifklaue, Schere oder Schneidzange montiert ist und das Seil als Steuerseil davon ausgeführt ist. Dies ist insbesondere nützlich für medizinische Anwendungen.
Falls jedoch das Konstruktionselement ein Stromkabel umfasst, ist es für das Instrument vorteilhaft, mit einer Kamera ausgeführt zu sein, die auf dem Kopfmontiert ist, wobei das Stromkabel zur Stromversorgung der Kamera dient und/oder zum Transportieren der Bilddaten, die mit der Kamera erhalten werden. Natürlich ist es ebenso möglich verschiedene Seile zu verwenden, die unterschiedliche Funktionen haben. Außerdem kann das Stromkabel bzw. können die Stromkabel zur Versorgung einer Lichtquelle dienen, wie beispielsweise einer LED oder dergleichen. Glasfasern sind ebenso brauchbar als Lichtleiter, während sie gleichzeitig fähig sind als Zugleine zu dienen.
Das vorgeschlagene Instrument gemäß der Erfindung ist vorzugsweise ausgewählt aus einer Gruppe, welche Laparoscope, Thoracoscope, Colonoscope, Gastroscope, Bronchoscope, Endoscope, Katheder, chirurgische Bohrer, Uretheroscope, Laryngoscope, Cystoscope, lenkbare Endoscope, lenkbare Bohrer, Greifzange, Schneidzange, Schere, Coagulationshaken und allgemeine Instrumente für Hals-Nasen-Ohren-Chirurgie, Augenchirurgie, Neurochirurgie und Gehirnchirurgie, umfasst.
Nachfolgend wird die Erfindung anhand der Zeichnung weiter erläutert werden.
In der Zeichnung:
1a zeigt eine Schnittzeichnung von im Wesentlichen dem Kopf des Instruments gemäß der Erfindung;
1b zeigt ein Detail einer bevorzugten Ausführungsform der Befestigung des Rings aus Seilen;
2a und 2b zeigen einen Längsquerschnitt eines Instruments gemäß der Erfindung im geraden bzw. gebeugten Zustand;
3 zeigt einen Längsschnitt einer alternativen Ausführungsform der Ausgestaltung des Instruments gemäß der Erfindung wie in den 2a und 2b gezeigt;
4 zeigt unterschiedliche alternative Ausgestaltungen für die innere Sicherung des Rings aus Seilen, die einen Teil des Instruments gemäß der Erfindung bilden.
5a und 5b zeigen unterschiedliche alternative Befestigungen der Seile des Rings aus Seilen, welche an dem Kopf und/oder dem proximalen Ende des Instruments gemäß der Erfindung verwendet werden.
Gleiche Komponenten in den Figuren tragen identische Bezugszeichen.
Bezugnehmend erstens auf die 2a und 2b zeigen diese den Hauptbereich eines medizinischen Instruments, das aus einer Gruppe ausgewählt ist, die Laparoscope, Thoracoscope, Colonoscope, Gastroscope, Bronchoscope, Endoscope, Katheder, chirurgische Bohrer, Uretheroscope, Laryngoscope, Cystoscope, lenkbare Endoscope, lenkbare Bohrer, Greifzange, Schneidzange, Schere, Coagulationshaken, Instrumente für Hals-Nasen-Ohren-Chirurgie, Augenchirurgie, Neurochirurgie und Gehirnchirurgie, umfasst.
Ein Vergleich zwischen den 2a und 2b zeigt deutlich, dass das Instrument 1 einen distal angeordneten lenkbaren Kopf 2, einen Schaft 3, auf welchem ein Kopf 2 angeordnet ist und ein proximales Ende, an welchen in diesem Fall ein Handgriff 4 angeordnet ist, der zum Steuern des Kopfes 2 dient, aufweist.
Abhängig von der gewünschten Anwendung kann der Kopf 2 z. B. mit einer Greifklaue oder einer Kamera ausgestattet sein, wie nachstehend erläutert werden wird.
Ein Detail nahe dem Kopf 2 des Instruments 1 ist in den 1a und 1b gezeigt.
1a zeigt den Schaft 3 und den Kopf 2, der auf dem Schaft 3 angeordnet ist, in zwei getrennt sich längs erstreckenden Hälften. Dies veranschaulicht, dass in diesem gezeigten Beispiel der Schaft 3 eine Schaftwand aufweist, wobei ein Ring aus Seilen 5 beinhaltet ist, der im Schaft 3 sich längs erstreckende Seile 6 aufweist, wie gezeigt mit Bezug zu einer Anzahl dieser Seile in 1a. Aus 1a ist es ferner klar ersichtlich, dass in der radialen Richtung jedes Seil 6 des Rings aus Seilen 5 fest gesichert ist. Zu diesem Zweck ist die in 1a gezeigte Ausgestaltung mit einer externen Feder 7 versehen, die gegen die Seile 6 des Rings aus Seilen 5 angeordnet ist und mit einer inneren Feder 8, welche gegen die Innenseite des Rings aus Seilen 5 anliegt, (und) gegen die Seile 6 des Rings aus Seilen 5.
Der Ring aus Seilen 5 dient zum mechanischen Verkoppeln des Kopfs 2 mit dem Handgriff 4 (siehe 2a und 2b).
1b zeigt eine Explosionsansicht eines Mittels zur Realisierung einer Befestigung 9 von Seilen 6 des Rings aus Seilen 5 mit dem Kopf 2 bzw. mit dem Handgriff 4. Die in 1b gezeigte Befestigung 9 umfasst einen inneren Ring 10 und einen äußeren Ring 11, welche zusammen einen Spalt 12 begrenzen, der zur klemmenden Aufnahme der Seile 6 des Rings aus Seilen 5 dient. Wie bereits in der Einleitung zu dieser exemplarischen Ausführungsform erwähnt, kann dies beispielsweise so realisiert werden, dass lediglich jedes zweite Seil 6 im Spalt 12 aufgenommen ist. In solch einem Fall sind andere Befestigungen 9 ebenso möglich. Einige nicht einschränkende Beispiele sind in den 5a und 5b gezeigt.
5a zeigt die Befestigung 9, wobei die Enden jedes zweiten Seils 6' in einer Endplatte 13 aufgenommen werden können, um darin mit Lötpunkten 14 fixiert zu werden. Zwischen diesen fixierten Seilen 6' verlaufen die sog. losen Seile 6''.
5b zeigt die Ausgestaltung bei der die Enden der Seile 6' in einer Endplatte 13 aufgenommen sind, um darin mit Schrauben 15 fixiert zu werden.
In Bezug auf die innere Feder 8, die zur Sicherung der Seile 6 des Rings aus Seilen 5 an der Innenseite dient, sind alternative Ausführungsformen ebenso denkbar. 4 zeigt rechts eine Ausführungsform, bei welcher die Seile 6 des Rings aus Seilen durch ein Seil 16 innerlich begrenzt sind. Dies kann z. B. eine Zugleine sein, welche zur Bedienung einer Greifklaue dient, die auf dem Kopf 2 des Instruments 1 zu montieren ist. Bei dieser Ausführungsform ist die Zugleine 16 fähig, eine Längsbewegung in Bezug zu den benachbarten Seilen 6 des Rings aus Seilen 5 durchzuführen. In einer dem Fachmann bekannten Art und Weise kann die Greifklaue mit einen Federelement ausgestattet sein, um eine Gegenkraft zu erzeugen zu der Kraft, welche mittels der Zugleine 16 ausgeübt wird, so dass die Greifklaue sowohl geöffnet als auch geschlossen werden kann, abhängig von der Position der Zugleine 16. Es soll angemerkt werden, dass in der gezeigten Ausgestaltung die Zugleine 16 ebenso als eine Druckleine verwendet werden kann, so dass das besagte Federelement entbehrlich sein kann. Da ein Fachmann mit der Eigenart einer solchen Greifklaue vertraut ist, ist eine weitere konstruktive Erläuterung überflüssig und ist daher entbehrlich.
4 zeigt links eine Ausführungsform des Instruments 1 gemäß der Erfindung, wobei sich die Zugleine 16 im Inneren der Feder 8 erstreckt, welche zusammen mit der äußeren Feder 7 gewährleistet, dass die Seile 6 des Rings aus Seilen 5 fest gesichert sind.
Abseits der soeben erläuterten Ausführungsform, in welcher sich eine Zugleine 16 an der Innenseite des Rings aus Seilen 5 erstreckt, ist es ebenso möglich, ein Stromkabel oder (mehrere) Stromkabel vorzusehen, oder ein Stromkabel ummantelt von einem Ring aus Glasfasern, oder einem Rohr oder sogar einer Feder wie in der WO 02/13682 beschrieben. Eine weitere Möglichkeit ist die Verwendung eines Stents. Jede der oben beschriebenen Möglichkeiten hat ihre Vorteile, welche ausgewählt werden können im Zusammenhang mit der beabsichtigten Anwendung. Zum Beispiel weist die Ausführungsform, welche den Stent verwendet oder welche die Feder verwendet, die aus der WO 02/13682 bekannt ist, eine größere Torsions festigkeit auf, im Vergleich zu der Ausführungsform die eine innere Feder verwendet.
Die Ausführungsform, in welcher das Konstruktionselement ein Stromkabel ist, kann vorteilhafterweise mit einer Kamera ausgeführt sein, welche auf dem Kopf 2 montiert ist, wobei das Stromkabel in einer dem Fachmann bekannten Art und Weise dazu dient, die Kamera zu versorgen und wobei dasselbe Kabel oder mehrere zusätzliche Stromkabel für den Transport der Bilddaten verwendet werden können. Es ist ebenso möglich Glasfasern zu verwenden, welche vorzugsweise in einem Ring um das Stromkabel herum angelegt sind, um Licht für die Bilddaten, welche mit der Kamera aufgenommen werden durchzuleiten. Der Fachmann ist ziemlich vertraut mit der Art und Weise, wie dies zu bewältigen ist, so dass es keine Notwendigkeit für eine weitere Ausführung gibt.
In Bezug auf die Lenkbarkeit des Kopfes 2 kann das Arbeitsprinzip des Instruments 1 gemäß der Erfindung ziemlich einfach erläutert werden unter Bezug auf die 2a und 2b.
Zum Beispiel ist es möglich, eine Miniaturkamera auf dem Kopf 2 zu befestigen, mit einem Versorgungskabel für die Kamera und Glasfasern zum Durchleiten des Lichts durch das Innere der inneren Feder 8. Die Seile 6 des Rings aus Seilen 5 sind mit einer Befestigung 9 fixiert, welche an der Kopfseite den inneren Ring 10 umgeben, besprochen in Bezug auf 1a und den äußeren Ring 11. Eine ähnliche Ausgestaltung ist vorgesehen an der Seite des Handgriffs 4. Die Befestigung 9 ist an der Seite des Handgriffs 4 gleitbar darin aufgenommen.
Das gezeigte Instrument 1 umfasst vier Schraubenfedern, d. h. eine Druckfeder 17 direkt hinter dem Kopf 2, eine Zugfeder 18 zwischen Schaft 3 und Handgriff 4, eine Ausgleichsfeder 19, welche in dem Handgriff 4 aufgenommen ist und eine innere Feder 8, welche sich über die absolute Länge des Instruments 1 erstreckt. Es soll angemerkt werden, dass in dem (geraden) Schaft 3 die innere Feder 8 durch ein Rohr ersetzt werden kann.
Die Federn haben die folgenden Funktionen:

– Die Zugfeder 18 ist als geschlossene Zugfeder ausgeführt, so dass dieselbe relativ steif ist in Bezug auf Bewegungen, die von der Soll-Biegebewegung abweichen. Entlang eines Abschnitts des Umfangs ist die Zugfeder 18 vorzugsweise mit dem Schaft 3 bzw. dem Handgriff 4 verklebt, um die Torsionsfestigkeit der Konstruktion zu erhöhen.
– Die innere Feder 8 ist eine weiche Feder, deren Funktion es ist, die Seile 6 des Rings aus Seilen 5 in Position zu halten.
– Die Funktion der Kompensationsfeder 19 ist es, im geraden Zustand die Feder 17, die hinter dem Kopf 2 angeordnet ist, zusammenzupressen, bis selbige geschlossen ist. Zu diesem Zweck ist die Kompensationsfeder 19 etwas stärker als die Druckfeder 17.

Das Instrument 1 arbeitet wie folgt: ein Biegen des Handgriffs 4 bedingt ein Verlängern des Bereichs der unteren Seile 6 des Rings aus Seilen 5, bezeichnet mit dem Pfeil A. Da der Bereich der Seile 6, der mit dem Pfeil B bezeichnet ist, unfähig ist, sich zu verkürzen während die Feder 17 im geraden Zustand komplett geschlossen ist, werden die Seile 6 in dem Bereich der Seile 6 bezeichnet mit C zum Kürzen veranlasst. Dies ergibt, dass der Befestigungsring 9 in dem Handgriff 4 sich in Richtung des distalen Endes bewegt während die oberen Seile 6 laufengelassen werden, um der Druckfeder 17 Raum zum Biegen zu geben über einen gleichen Winkel wie die Zugfeder 18 dies tut als Ergebnis dessen, wenn der Handgriff 4 bewegt wird.
3 zeigt schließlich eine schematische Illustration einer Ausführungsform eines medizinischen Instruments 1 gemäß der Erfindung, wobei die in den 2a und 2b gezeigte Ausgleichsfeder 19 im Handgriff 4 entbehrlich ist. Wenn der Handgriff 4 bewegt wird, muss die erforderliche Länge der Seile 6 verfügbar gemacht werden durch Kompression der Feder 17, welche hinter dem Kopf 2 angeordnet ist, an dessen Ende die Feder 17 nicht geschlossen sein muss im geraden Zustand.
Die Studie, die in die vorliegende Erfindung resultierte, wurde ermöglicht durch eine Bewilligung von der königlichen niederländischen Akademie der Wissenschaften.

Claims

Instrument (1) für hochpräzise oder chirurgische Anwendungen minimal invasiver Art, umfassend einen distal angeordneten lenkbaren Kopf (2), einen Schaft (3) auf welchem der Kopf (2) angeordnet ist, und ein proximales Ende (4), das zum Bedienen des Kopfes (2) eingerichtet ist, wobei ein Ring aus Seilen (5) der sich in Längsrichtung erstreckende Seile (6) aufweist, mit dem Kopf (2) verbunden ist, wobei die Seile fest in der radialen Richtung gesichert sind und zumindest eines dieser Seile (6) zur Richtungssteuerung vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Seil (6) des Rings aus Seilen (5) so angeordnet ist, dass zumindest ein Teil beider Seiten in direktem Kontakt mit einem anderen Seil (6) des Rings aus Seilen (5) ist.
Instrument nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Ring aus Seilen (5) zum mechanischen Verkuppeln des Kopfes (2) mit dem Handgriff (4) ausgebildet ist.
Instrument nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Enden wenigstens einiger dieser Seile (6) des Rings aus Seilen (5) eine Verbindung zu dem Kopf (2) und zu dem proximalen Ende (4) aufweisen.
Instrument nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Verbindung (9) durch einen inneren Ring (10) und einen äußerer Ring (11) ausgeführt ist, welche zusammen einen Spalt (12) zur klemmenden Aufnahme der Seile begrenzen.
Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Ring aus Seilen (5) von einer äußeren Feder (7) eingefasst ist, die gegen die Seile (6) des Rings aus Seilen (5) anliegt.
Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass der Ring aus Seilen (5) an seiner Außenseite mit einem Konstruktionselement ausgestattet ist, das aus einer Gruppe ausgewählt ist, die Glasfasern, Seile, Stromkabel, Stromkabel ummantelt von Glasfasern, ein wahlweise torsionssteifes Rohr oder Rohre, wahlweise mit seitlicher Riefung und wahlweise verdrillt, ein Federbalk, einen Stent und eine Feder, wie in der WO 02/13682 beschrieben, umfasst.
Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Ring aus Seilen (5) auf seiner Innenseite mit einer inneren Feder (8) ausgestattet ist, die gegen die Seile (6) des Rings aus Seilen (5) anliegt.
Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass der Ring aus Seilen (5) an seiner Innenseite mit einem Konstruktionselement ausgestattet ist, das aus einer Gruppe ausgewählt ist, die ein Bündel aus Glasfasern, ein Seil, Stromkabel, ein Stromkabel ummantelt von einem Ring aus Glasfasern, ein wahlweise torsionssteifes Rohr oder Rohre, wahlweise mit seitlicher Riefung und wahlweise verdrillt, Federbalg, einen Stent und eine Feder, wie in der WO 02/13682 beschrieben, umfasst.
Instrument nach einem der Ansprüche 1 bis 6 und 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Konstruktionselement gegen die Seile (6) des Rings aus Seilen (5) anliegt.
Instrument nach Anspruch 8 oder 9, wobei das Konstruktionselement ein Seil ist, dadurch gekennzeichnet, dass auf dem Kopf eine Greiferklaue, Schere oder Schneidzange montiert sind und das das Seil als Steuerseil davon ausgeführt ist.
Instrument nach Anspruch 8 oder 9, wobei das Konstruktionselement zumindest ein Stromkabel umfasst, dadurch gekennzeichnet, dass eine Kamera auf dem Kopf montiert ist und dass das Stromkabel für die Energieversorgung der Kamera und/oder dem Transport der Bilddaten, die mit der Kamera erhalten werden, dient.
Instrument nach einem vorausgehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dasselbe aus einer Gruppe ausgewählt ist, die Laparoscope, Thoracoscope, Colonoscope, Gastroscope, Bronchoscope, Endoscope, Katheder, chirurgische Bohrer, Uretheroscope, Laryngoscope, Cystoscope, lenkbare Endoscope, lenkbare Bohrer, Greifzange, Schneidzange, Schere, Coagulationshaken und allgemeine Instrumente für Hals-Nasen-Ohren-Chirurgie, Augenchirurgie, Neurochirurgie und Gehirnchirurgie, umfasst.