DE60126855T2

DE60126855T2 - Lehrsteuerpult für Roboter

Info

Publication number: DE60126855T2
Application number: DE60126855T
Authority: DE
Inventors: Yasushi Osaka-shi Osaka Mukai
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp
Priority date: 2000-03-28
Filing date: 2001-03-27
Publication date: 2007-10-31
Anticipated expiration: 2021-03-28
Also published as: CN1319478A; JP3948189B2; US6462499B2; EP1138448B1; KR20010093715A; DE60126855D1; CN1280068C; JP2001269883A; EP1138448A3; US20010045809A1; KR100731418B1; EP1138448A2

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Programmiervorrichtung für Roboter, einen Roboter, der diese Programmiervorrichtung verwendet, und ein Verfahren zum Bedienen eines Roboters.
Hintergrund der Erfindung
Herkömmlich wird ein Roboter durch Betätigen einer Vielzahl von Tasten bedient, die an einer Programmiervorrichtung (Programmierhandgerät) angeordnet sind, wie z. B. in JP-A-60159907 beschrieben ist.
Hierbei umfassen die Grundtasten zum Bedienen des Roboters mehrere Tasten, unter anderem zwei Tasten, eine normale und eine Rückwärtstaste, die auf den entsprechenden Arbeitskoordinaten von mehreren Arbeitskoordinaten angeordnet sind, und eine Betriebsfreigabetaste zum Vermeiden eines versehentlichen In-Betrieb-Setzens des Roboters durch fehlerhafte Betätigung einer Bedientaste. Bei diesem herkömmlichen Roboter drückt der Bediener eine Bedientaste, die der gewünschten Richtung entspricht, und drückt gleichzeitig die Betriebsfreigabetaste, und dadurch wird der Roboter im Dauerbetrieb betrieben.
Wenn in diesem Fall der Roboter weit bewegt wird, beispielsweise über eine Strecke von Dutzenden von Zentimetern, muss der Roboter mit einer hohen Geschwindigkeit betrieben werden, um die Aufgabe effizient auszuführen. Wenn sich im Gegensatz dazu der Roboter einem Gegenstand nähert und eine beschränkte Bewegung ausführen muss, besteht die Gefahr von Unfällen, wie etwa Kollision, zwischen dem Roboter und dem Gegenstand, wenn der Roboter weiterhin mit hoher Geschwindigkeit betrieben wird. Das heißt, der Roboter muss mit einer niedrigen Geschwindigkeit betrieben werden.
Um dieses Problem zu lösen, wird eine Geschwindigkeitswähltaste, die die Geschwindigkeit in mehreren Stufen ändern kann, gesondert vorgesehen. Der Bediener muss die Geschwindigkeit durch Betätigen der Geschwindigkeitswähltaste häufig ändern.
Und wenn sich der Roboter dem Gegenstand weiter nähert und eine Feinbewegung machen muss, wird es für den Bediener extrem schwierig, die Position des Roboters im Dauerbetrieb einzustellen. Daher wird diese Feineinstellung bei jeder Betätigung der Taste durch Auswählen eines Modus, wie etwa eines Schrittbetriebsmodus (oder Impulstipp-Betriebsmodus), bei dem der Roboter nur mit einem vorgegebenen Bewegungsumfang betrieben wird, vorgenommen.
Wenn in diesem Fall eine besonders genaue Positionierung erforderlich ist, wird der vorgegebene Bewegungsumfang bei dem vorgenannten Schrittbetrieb auf ungefähr 0,1 mm eingestellt. Wenn jedoch der Roboter in dem so eingestellten Zustand 10 mm bewegt wird, muss die Bedientaste bis zu 100mal betätigt werden.
Um diese häufige Betätigung der Bedientaste zu vermeiden, wird eine Bewegungsumfangswähltaste installiert, um den Bewegungsumfang im Schrittbetrieb zu ändern, und der Roboter wird durch häufiges Betätigen der Bewegungsumfangswähltaste betrieben.
Bei der vorstehenden Konfiguration des Standes der Technik erschwert jedoch das Ändern der Geschwindigkeit die Bedienung. Außerdem kann der Bediener beim Wählen der Geschwindigkeit leicht Fehler machen.
Außerdem muss der Bediener die Aufgabe durch häufiges Umschalten des Modus in den und aus dem Dauerbetrieb und Schrittbetrieb ausführen und dabei die Arbeitsgeschwindigkeit und den Bewegungsumfang in dem jeweiligen Modus noch immer häufig wählen. Somit erschweren diese Operationen die Bedienung, verschlechtern die Arbeitsleistung und führen außerdem zur Fehlbedienung.
Das Dokument JP-A-10015864 beschreibt eine manuelle Vorrichtung mit einem Drehknopf zum kontinuierlichen Einstellen der Geschwindigkeit eines Roboters entsprechend der Drehgeschwindigkeit des Drehknopfes.
Kurze Darstellung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung ist eine Programmiervorrichtung für Roboter, die zum Einstellen der Arbeitsposition und -geschwindigkeit eines Roboterarms mit mehreren Arbeitskoordinaten dient.
Die Programmiervorrichtung weist Folgendes auf:

(a) mehrere Bedientasten, die eine der mehreren Arbeitskoordinaten des Roboterarms festlegen; und
(b) eine Steuereinheit, die den Betrieb des Roboterarms steuert, wobei die Steuereinheit eine Funktion zum Steuern des Roboterarms in der Weise, dass der Roboterarm auf der festgelegten Arbeitskoordinate positioniert wird, und eine Funktion zum Steuern der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms hat.

Die Steuereinheit weist einen Tipp-Drehschalter auf, der so angeordnet ist, dass der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen sowie gedreht werden kann.
Der Roboterteil (Roboterarm) führt eine der folgenden Operationen aus:

(I) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen ist, wird die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und
(II) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen ist, wird die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert.

Ein erfindungsgemäßer Roboter weist die vorgenannte Programmiervorrichtung und den vorgenannten Roboterarm auf.
Ein erfindungsgemäßes Roboterbedienungsverfahren ist ein Verfahren zum Bedienen eines Roboters, der eine Programmiervorrichtung und einen Roboterarm aufweist, wobei die Programmiervorrichtung eine Steuereinheit mit einem Tipp-Drehschalter und mehrere Bedientasten aufweist und sich der Roboterarm auf mehreren Arbeitskoordinaten bewegt.
Das Roboterbedienungsverfahren weist Folgendes auf:

(a) einen Schritt des Auswählens und Betätigens einer Bedientaste von mehreren Bedientasten und des Auswählens der Arbeitskoordinaten des Roboterarms und
(b) einen Schritt des Bewegens des Roboterarms zu der vorgegebenen Position durch (I) einen Schritt des Steuerns der Position des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, und einen Schritt des Steuerns der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen ist, und/oder (II) einen Schritt des Steuerns der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, und einen Schritt des Steuerns der Position des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen ist.

Mit dieser Konfiguration kann die Anzahl von Bedientasten verringert werden, wodurch es möglich ist, eine Kostensenkung zu realisieren und die Programmiervorrichtung zu miniaturisieren. Außerdem können die Arbeitsleistung und die Betriebssicherheit wesentlich verbessert werden. Darüber hinaus können die Operationen des Roboters, die von der Feinpositionierung bis zum Dauerbetrieb mit hoher Geschwindigkeit reichen, problemlos gesteuert werden. Dadurch können die Arbeitsleistung und die Betriebssicherheit wesentlich verbessert werden.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist eine Außenansicht einer Programmiervorrichtung für Roboter in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung.
2 ist eine erläuternde Darstellung, die die Gestaltung eines Tipp-Drehschalters zeigt, der in der Programmiervorrichtung von 1 installiert ist.

1: Programmiervorrichtung (Programmierhandgerät)
2: Bedientaste
3: Bildschirm
4: Tipp-Drehschalter (Steuereinheit)
4a: Drehgeber (Drehsensor)
4b: Drehknopf
4c: Stets geöffneter Schalter (Drucksensor)
5A, 5B, 5C: Pfeile, die die Betätigungsrichtungen des Drehknopfes 4b angeben
8: Roboterteil, Roboterarm

Detaillierte Beschreibung der Erfindung
Eine Programmiervorrichtung für Roboter in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist eine Programmiervorrichtung für Roboter, die zum Einstellen der Arbeitsposition und -geschwindigkeit eines Roboterarms mit mehreren Arbeitskoordinaten dient.
Die Programmiervorrichtung weist (a) mehrere Bedientasten, die eine der mehreren Arbeitskoordinaten des Roboterarms festlegen, und (b) eine Steuereinheit auf, die den Betrieb des Roboterarms steuert, wobei die Steuereinheit eine Funktion zum Steuern des Roboterarms in der Weise, dass der Roboterarm auf der festgelegten Arbeitskoordinate positioniert wird, und eine Funktion zum Steuern der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms hat.
Die Steuereinheit weist einen Tipp-Drehschalter auf, der so angeordnet ist, dass der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen sowie gedreht werden kann, wobei (I) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp- Drehschalters gesteuert wird, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen ist, die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird.
Vorzugsweise weist die Steuereinheit einen Drehsensor, der den gedrehten Zustand des Tipp-Drehschalters erkennt, einen Drucksensor, der den gedrückten Zustand des Tipp-Drehschalters erkennt, und Beurteilungsmittel auf,
wobei (I) die Beurteilungsmittel ein Eingangssignal von dem Drehsensor und dem Drucksensor empfangen, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, und
wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist.
Die Programmiervorrichtung dient zum Einstellen der Arbeitsposition und -geschwindigkeit des Roboterarms. Eine Betriebsfreigabetaste dient zum Freigeben des Betriebs des Roboterarms. Eine Bedientaste legt eine der Arbeitskoordinaten des Roboterarms fest. Der Tipp-Drehschalter ist so in der Programmiervorrichtung angeordnet, dass der Tipp-Drehschalter frei gedrückt oder gezogen und gedreht werden kann. Der Tipp-Drehschalter wird gedreht, um den Betrieb des Roboterarms auf der festgelegten Arbeitskoordinate einzustellen. Der Drehsensor erkennt den gedrehten Zustand des Tipp-Drehschalters. Der Drucksensor erkennt den gedrückten oder gezogenen Zustand des Tipp-Drehschalters. Die Beurteilungsmittel, die das Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor empfangen, schätzen ein, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem er weder gedrückt noch gezogen ist, und sie schätzen ein, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist, wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem er gedrückt oder gezogen ist.
Vorzugsweise hat der Drucksensor einen stets geöffneten Schalter.
Vorzugsweise weist die Programmiervorrichtung weiterhin (c) eine Betriebsfreigabetaste auf, die den Betrieb des Roboterarms freigibt.
Vorzugsweise dient die Betriebsfreigabetaste auch als Bedientaste.
Vorzugsweise enthält die Bedientaste einen stets geöffneten Schalter.
Vorzugsweise weist die Programmiervorrichtung (d) einen Bildschirm und (e) Ansteuermittel zum Ansteuern des Bildschirms auf, wobei die Arbeitskoordinate, die der Bedientaste entspricht, auf dem Bildschirm angezeigt wird.
Vorzugsweise zeigt in dem Fall, dass die mehreren Bedientasten überhaupt nicht betätigt werden, der Bildschirm aufgrund des Signals von dem Drehsensor ein Menü an und das angezeigte Menü wird selektiv festgelegt.
Vorzugsweise wird das selektiv festgelegte Menü von dem Signal von dem Drucksensor entschieden.
Vorzugsweise umfassen die mehreren Arbeitskoordinaten Folgendes:

(I) orthogonale Koordinaten mit einer X-Achse, Y-Achse und Z-Achse und/oder
(II) Zylinderkoordinaten mit einer R-, θ-, Z-Achse.

Vorzugsweise dreht sich der Tipp-Drehschalter im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn, und die Bewegungsrichtung des Roboterarms wird durch die Drehrichtung des Tipp-Drehschalters gesteuert.
Vorzugsweise wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Regulieren des Umfangs der Drehsteuerung des Tipp-Drehschalters gesteuert.
Vorzugsweise weist der Tipp-Drehschalter mehrere Einrastmittel auf, und durch jedes Einrasten der mehreren Einrastmittel wird der vorgegebene Bewegungsumfang für den Roboterarm ausgegeben. Wenn der Tipp-Drehschalter mit einem Einrasten gedreht wird, macht der Roboterarm eine Bewegung in dem vorgegebenen Bewegungsumfang.
Ein Roboter in einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung weist einen Roboterarm und die vorgenannte Programmiervorrichtung auf.
Ein Roboterbedienungsverfahren der vorliegenden Erfindung weist Folgendes auf:

(a) einen Schritt des Betätigens einer Bedientaste von mehreren Bedientasten und des Auswählens der Arbeitskoordinaten eines Roboterarms und
(b) einen Schritt des Steuerns der Position des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, einen Schritt des Steuerns der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter mindestens gedrückt oder gezogen ist, und einen Schritt des Bewegens des Roboterarms zu der vorgegebenen Position, wobei der Roboterarm durch Betätigen des Tipp-Drehschalters kontinuierlich betrieben und positioniert werden kann.

Vorzugsweise weist eine Steuereinheit Folgendes auf:
einen Drehsensor, der den gedrehten Zustand des Tipp-Drehschalters erkennt; und
einen Drucksensor, der den gedrückten oder gezogenen Zustand des Tipp-Drehschalters erkennt,
wobei eingeschätzt wird, dass das Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, und eingeschätzt wird, dass es ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist, wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt oder gezogen ist.
Vorzugsweise dreht sich der Tipp-Drehschalter im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn und die Bewegungsrichtung des Roboterarms wird durch Wählen der Drehrichtung des Tipp-Drehschalters gesteuert.
Vorzugsweise wird die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Regulieren des Umfangs der Drehsteuerung des Tipp-Drehschalters gesteuert.
Vorzugsweise weist der Tipp-Drehschalter mehrere Einrastmittel auf, und durch jedes Einrasten der mehreren Einrastmittel wird der vorgegebene Bewegungsumfang für den Roboterarm ausgegeben, und wenn der Tipp-Drehschalter mit einem Einrasten gedreht wird, macht der Roboterarm eine Bewegung in dem vorgegebenen Bewegungsumfang.
Vorzugsweise weist die Programmiervorrichtung weiterhin einen Bildschirm und Ansteuermittel zum Ansteuern des Bildschirms auf, wobei die Arbeitskoordinate, die der Bedientaste entspricht, auf dem Bildschirm angezeigt wird.
Vorzugsweise zeigt in dem Fall, dass die mehreren Bedientasten überhaupt nicht betätigt werden, der Bildschirm aufgrund des Signals von dem Drehsensor ein Menü an, und das Bedienungsverfahren weist weiterhin (c) eine Schritt des Auswählens des Tipp-Drehschalters zum Auswählen aus dem angezeigten Menü auf.
Vorzugsweise wird das ausgewählte und festgelegte Menü von dem Signal von dem Drucksensor entschieden.
Bei der vorstehenden Konfiguration kann der Bediener eine der Arbeitskoordinaten des Roboterarms durch Drücken oder Ziehen der Bedientaste festlegen und kann die Arbeitsposition auf den festgelegten Arbeitskoordinaten durch Drehen des Tipp-Drehschalters einstellen. Außerdem kann der Bediener die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms auf den festgelegten Arbeitskoordinaten durch Drehen und gleichzeitiges Drücken oder Ziehen des Tipp-Drehschalters direkt einstellen. Daher können die Operationen des Roboters, die von der Feinpositionierung bis hin zum Dauerbetrieb mit hoher Geschwindigkeit reichen, mit diesen seriellen Manipulationen problemlos gesteuert werden. Das heißt, die Anzahl von Bedientasten kann verringert werden, wodurch eine Kostensenkung sowie eine Miniaturisierung der Programmiervorrichtung realisiert werden können. Außerdem können die Arbeitsleistung und die Betriebssicherheit wesentlich verbessert werden. Darüber hinaus können die Operationen des Roboters, die von der Feinpositionierung bis hin zum Dauerbetrieb mit hoher Geschwindigkeit reichen, mit seriellen Manipulationen problemlos gesteuert werden. Dadurch können die Arbeitsleistung und die Betriebssicherheit wesentlich verbessert werden.
Anstatt der vorstehenden Konfiguration kann auch die nachstehend beschriebene Konfiguration verwendet werden.
Wenn bei einer Programmiervorrichtung für Roboter (II) der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt oder gezogen ist, wird die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert.
Oder (II) die Beurteilungsmittel empfangen ein Eingangssignal von dem Drehsensor und dem Drucksensor, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt oder gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist.
Außerdem weist das Roboter-Bedienungsverfahren (II) einen Schritt des Steuerns der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, und einen Schritt des Steuerns der Position des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt oder gezogen ist, auf.
Mit dieser Konfiguration werden die bereits beschriebenen Vorzüge erzielt. Das heißt, die Anzahl von Bedientasten kann verringert werden, wodurch eine Kostensenkung sowie eine Miniaturisierung der Programmiervorrichtung realisiert werden können. Außerdem können die Arbeitsleistung und die Betriebssicherheit wesentlich verbessert werden. Darüber hinaus können die Operationen des Roboters, die von der Feinpositionierung bis hin zum Dauerbetrieb mit hoher Geschwindigkeit reichen, mit seriellen Manipulationen problemlos gesteuert werden. Dadurch können die Arbeitsleistung und die Betriebssicherheit wesentlich verbessert werden.
Nachstehend werden beispielhafte Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung beschrieben.
Beispielhafte Ausführungsform 1
1 zeigt eine erfindungsgemäße Ausführungsform einer Programmiervorrichtung (Programmierhandgerät) für Roboter.
In 1 ist ein Programmierhandgerät 1 mit einem Roboter 8 elektrisch verbunden. Auf der linken Seite des Programmierhandgeräts 1 sind mehrere Bedientasten 2 vorgesehen. Die mehreren Bedientasten 2 umfassen Bedientasten in der gleichen Anzahl wie die Anzahl der Freiheitsgrade der Bewegung des Roboters, und in dem vorliegenden Beispiel sind die Freiheitsgrade in den drei Arbeitsrichtungen X-Achse, Y-Achse und Z-Achse dargestellt.
Die mehreren Bedientasten 2 haben auch die Funktion einer Betriebsfreigabetaste. Das heißt, die Bedientasten 2 haben auch die Funktion einer Betriebsfreigabetaste, um zu vermeiden, dass der Roboter in Betrieb gesetzt wird, wenn beim Festlegen der Arbeitsrichtung versehentlich eine Bedientaste gedrückt wird. Als Bedientaste, die diese einzelnen Funktionen erfüllt, wird ein stets geöffneter Schalter verwendet.
Die Bedientaste 2 ist auch eine Funktionstaste. Die Richtung und der Inhalt der Operation für jede Bedientaste 2 werden auf einem Bildschirm 3 angezeigt. Wenn der Zweck der Bedientaste 2 durch einen anderen Befehl geändert worden ist, erscheinen beispielsweise die Buchstaben „X, Y, Z" auf dem Bildschirm, wenn die orthogonalen Koordinaten festgelegt sind. Oder wenn die Zylinderkoordinaten festgelegt sind, ändern sich die angezeigten Buchstaben zu „R, θ, Z". Dadurch kann der Bediener erkennen, was die Taste bedeutet.
Auf der rechten Seite des Programmierhandgeräts 1 ist eine Steuereinheit angeordnet. Die Steuereinheit hat einen Tipp-Drehschalter 4.
Der Aufbau und die Funktionsweise der Steuereinheit werden nachstehend unter Bezugnahme auf die erläuternde Zeichnung von 2 beschrieben.
In 2 weist die Steuereinheit einen Tipp-Drehschalter 4 und Beurteilungsmittel (nicht dargestellt) auf. Der Tipp-Drehschalter 4 weist ein Bedienelement 4b, einen Drehsensor 4a und einen Drucksensor 4c auf. Das Bedienelement hat einen scheibenförmigen Drehschalter 4b. Der Drehsensor hat einen Drehgeber 4a. Der Drucksensor 4c hat einen stets geöffneten Schalter. Der Drehschalter 4b ist an der Drehwelle des Drehgebers 4a angebracht. Der Drehschalter 4b bildet Einrastmittel (nicht dargestellt), die die Drehstellung in vorgegebenen Intervallen regeln. Die Einrastmittel enthalten mehrere Rasten. Die Beurteilungsmittel enthalten einen Zähler (nicht dargestellt) und einen Richtungsprüfer.
Wenn der Drehschalter 4b in der Richtung eines Pfeils 5A oder 5B gedreht wird, gibt der Drehgeber 4a bei jedem Einrasten der Einrastmittel Zweiphasenimpulse mit einer Phasendifferenz von etwa 90° aus.
Die Zweiphasenimpulse werden von dem Zähler gezählt und von dem Richtungsprüfer weiterverarbeitet. Bei dieser Konfiguration werden der Grad der Drehung des Drehschalters 4b und die Richtung des Pfeils 5A oder 5B, in der der Drehschalter 4b gedreht wird, erkannt. Das heißt, es werden die Drehrichtung und der Grad der Drehung des Drehschalters erkannt.
Die Steuereinheit hat folgende Funktionen. Wenn der stets geöffnete Schalter 4c eingeschaltet wird, steuert die Steuereinheit den Roboter so, dass er im Dauerbetrieb zu arbeiten beginnt. Die normale und die Rückwärtsrichtung des Roboterbetriebs werden durch Auswählen der Drehrichtung (Pfeil 5A oder 5B) des Tipp-Drehschalters 4 umgeschaltet. Die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters wird entsprechend dem Grad der Drehung des Tipp- Drehschalters 4 gesteuert. Die Beziehung zwischen dem Grad der Drehung des Tipp-Drehschalters 4 und der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters ist vorzugsweise so, dass sie zueinander nahezu direkt proportional sind. Der Grad der Drehung des Tipp-Drehschalters 4 muss jedoch nicht immer direkt proportional zur Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters sein, sondern die Beziehung zwischen beiden kann wahlweise festgelegt werden.
Die Bewegung des Drehschalters 4b in Richtung des Pfeils 5C wird auf den stets geöffneten Schalter 4c übertragen. Wenn der Drehschalter 4b in Richtung des Pfeils 5C bewegt wird, wird der stets geöffnete Schalter eingeschaltet.
Nachstehend wird die Funktionsweise des Roboters unter Verwendung des Programmierhandgeräts 1 in der vorstehenden Konfiguration anhand von 1 entsprechend den Manipulationsschritten des Bedieners beschrieben.
Zunächst wird das Bedienungsverfahren zur Grobeinstellung der Position des Roboters im Dauerbetrieb beschrieben.
Der Bediener wählt eine Bedientaste 2 aus, die der gewünschten Bewegungsrichtung des Roboters entspricht, und drückt dann die Taste mit der linken Hand. Beispielsweise wird eine Bedientaste gedrückt, die X, Y oder Z entspricht.
Wenn in diesem Fall der Tipp-Drehschalter 4 in Richtung des Pfeils 5C gedrückt wird, wird der stets geöffnete Schalter 4c eingeschaltet.
Dann dreht der Bediener den Tipp-Drehschalter 4 wie gewünscht in Richtung des Pfeils 5A oder 5B und hält dabei den Tipp-Drehschalter 4 in Richtung des Pfeils 5C mit der rechten Hand gedrückt. Auf diese Weise bewegt sich der Roboter mit der gewünschten Geschwindigkeit zu der gewünschten Position. Das heißt, je größer der Grad der Drehung des Drehschalters 4b ist, umso schneller bewegt sich der Roboter. Und umgekehrt bewegt sich bei einem kleineren Grad der Drehung des Drehschalters 4 der Roboter mit einer niedrigeren Geschwindigkeit.
Dadurch muss der Bediener die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters nicht häufig ändern und kann die Bewegungsrichtung und die Geschwindigkeit des Roboters problemlos steuern. Daher macht der Bediener kaum Fehler bei der Bedienung und er kann die Arbeiten sicher und effizient ausführen.
Darüber hinaus kann eine Konfiguration verwendet werden, bei der der Tipp-Drehschalter 4 ein Ansprech-Einstellelement aufweist. Durch Einstellen des Ansprech-Einstellelements kann das Gefühl bei der Manipulation für den Komfort des Bedieners verbessert werden.
Vorzugsweise ist der Tipp-Drehschalter 4 so gestaltet, dass der Bediener eine gewisse tote Zone spürt, wenn er den Drehschalter 4b dreht. Dadurch wird, wenn der Bediener den Drehschalter 4b in Richtung des Pfeils 5A oder 5B dreht und dabei den Tipp-Drehschalter 4 in Richtung des Pfeils 5C drückt, vermieden, dass, wenn der Tipp-Drehschalter 4 in Richtung des Pfeils 5C gedrückt wird, sich der Roboter in eine Richtung bewegt, die nicht von dem Bediener beabsichtigt wird.
Vorzugsweise wird die Steuereinheit so betrieben, dass der Vorgang der Geschwindigkeitsminderung schneller als der Vorgang der Geschwindigkeitserhöhung ist. Dadurch enthält die Bewegung des Roboters eine Hysterese, und der Bediener hat ein Gefühl der Sicherheit.
Nach dem Drehen des Drehschalters wird durch Zurücksetzen des Drehschalters auf die Ausgangsstellung die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboters allmählich verringert, bis der Roboter anhält.
Und wenn der Bediener die Bedientaste 2 mit der linken Hand oder den Tipp-Drehschalter 4 mit der rechten Hand betätigt, wird durch Wegnehmen der Hand von der Taste oder dem Drehschalter der Betrieb des Roboters schnell unterbrochen.
Da die Bedientaste 2 und der Schaltmechanismus in Richtung des Pfeils 5C des Tipp-Drehschalters 4 die Funktion eines stets geöffneten Schalters haben, kann die Betriebssicherheit beispielsweise für die Schaltungen gewährleistet werden.
Nachstehend wird die Feineinstellung der Roboterposition im Schrittbetrieb beschrieben.
Der Tipp-Drehschalter 4 bildet Einrastmittel, die die Drehstellung in vorgegebenen Intervallen regeln. Die Einrastmittel enthalten mehrere Rasten. Bei jedem Einrasten der Einrastmittel wird ein Impuls ausgegeben. Der Bewegungsumfang des Roboters wird bei jeder Ausgabe von entsprechenden Impulsen voreingestellt. Die Steuereinheit wird so eingestellt, dass der Grad der Drehung des Tipp-Drehschalters 4 direkt proportional zu dem Bewegungsumfang des Roboters ist.
Wie bei dem vorstehenden Dauerbetrieb wählt der Bediener eine Bedientaste 2 aus, die der gewünschten Bewegungsrichtung des Roboters entspricht, und drückt die Taste mit der linken Hand und dreht dabei den Tipp-Drehschalter 4 mit der rechten Hand in Richtung des Pfeils 5A oder 5B in der normalen oder in Rückwärtsrichtung, aber ohne den Tipp-Drehschalter 4 in Richtung des Pfeils 5C zu drücken. Auf diese Weise dreht der Bediener den Tipp-Drehschalter in die gewünschte Einrastposition.
Indem auf diese Weise der Grad der Drehung des Tipp-Drehschalters 4 direkt proportional zu dem Bewegungsumfang des Roboters gemacht wird, kann der Roboter problemlos und exakt zu der gewünschten Position bewegt werden.
Außerdem kann durch schnelles Drehen des Tipp-Drehschalters 4 der Roboter in einer relativ kurzen Zeit über eine Strecke von mehreren Millimetern zu der Zielposition bewegt werden.
Auf diese Weise kann der Roboter in einer kurzen Zeit zu der vorgegebenen Position bewegt werden, ohne den Bewegungsumfang des Roboters zu ändern. Dadurch kann die Arbeitsleistung wesentlich verbessert werden.
Bei der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform können der Dauerbetrieb, bei dem eine Grobpositionierung vorgenommen wird, und der Schrittbetrieb, bei dem eine Feinpositionierung vorgenommen wird, als eine Folge von Operationen ohne Unterbrechung durchgeführt werden. Außerdem ist jede dieser Operationen für den Bediener leicht auszuführen.
Bei der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform können die normale und die Rückwärtsrichtung durch Wählen der Drehrichtung des Tipp-Drehschalters gewählt werden. Daher müssen nicht zwei Tasten zum Wählen der normalen und der Rückwärtsrichtung der einzelnen Operationen installiert werden. Die Programmiervorrichtung der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform benötigt nicht so viele Tasten, wie beim Stand der Technik benötigt werden, wie etwa eine Geschwindigkeitsänderungstaste für den Dauerbetrieb, eine Bewegungsumfangsänderungstaste für den Schrittbetrieb und eine Moduswähltaste für den Dauerbetrieb oder den Schrittbetrieb oder dergleichen, und dadurch kann die Anzahl von Tasten wesentlich verringert werden. Dadurch können eine Kostensenkung und eine Miniaturisierung des Programmierhandgeräts realisiert werden.
Bei der vorstehenden beispielhaften Ausführungsform ist die Steuereinheit so konfiguriert, dass (I) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter nicht gedrückt ist, die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt ist, die Geschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird. Die Steuereinheit ist jedoch nicht auf diese Konfiguration beschränkt, sondern sie kann so konfiguriert sein, dass (II) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter nicht gedrückt ist, die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt ist, die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird. Mit dieser Konfiguration werden die vorstehend beschriebenen Vorzüge erzielt. Die vorstehende Konfiguration (I) hat jedoch mehr Vorzüge als die Konfiguration (II).
Wenn bei der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform der Tipp-Drehschalter 4 einzeln betätigt wird, ohne dass er zusammen mit der Bedientaste 2 verwendet wird, kann der Tipp-Drehschalter 4 eine völlig andere Funktion als bei der Betätigung für den Roboterbetrieb haben.
Beispielsweise hat der Bildschirm 3 eine Funktion zum Anzeigen verschiedener Menüs. Wenn der Tipp-Drehschalter 4 gedreht wird, hat er eine Funktion als Cursorbewegungstaste oder Bildschirm-Scrolltaste zum Auswählen verschiedener Befehle aus dem von dem Bildschirm 3 angezeigten Menü. Und wenn der Tipp-Drehschalter 4 gedrückt wird, hat er eine Funktion als Taste zum Auswählen und Ausführen von Befehlen. Außer einer Funktion zum eigentlichen Betreiben des Roboters hat der Tipp-Drehschalter 4 eine Funktion zum Ausführen von Operationen wie Ablegen, Einstellen, Programm-Editierung usw. Dadurch kann die Anzahl von Bedientasten verringert werden, und die Arbeitsleistung wird verbessert.
Beispielhafte Ausführungsform 2
Bei der vorstehenden beispielhaften Ausführungsform 1 wird mit der Konfiguration die Funktion bereitgestellt, dass der Tipp-Drehschalter 4 gedrückt werden kann, aber sie ist nicht nur auf diese Konfiguration beschränkt. Es kann auch die Funktion bereitgestellt werden, dass der Tipp-Drehschalter 4 gezogen werden kann.
Das heißt, wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter nicht gezogen ist, kann die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert werden, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gezogen ist, kann die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert werden.
Außerdem weist die Steuereinheit einen Drehsensor, der den Drehzustand des Tipp-Drehschalters erkennt, einen Drucksensor, der den gedrückten Zustand des Tipp-Drehschalters erkennt, und Beurteilungsmittel auf.
Die Beurteilungsmittel empfangen das Eingangssignal von dem Drehsensor und dem Drucksensor, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter nicht gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist.
Eine weitere Konfiguration der vorliegenden beispielhaften Ausführungsform 2 ist die Gleiche wie bei der vorstehenden beispielhaften Ausführungsform 1. Mit dieser Konfiguration können fast die gleichen Vorzüge wie bei der beispielhaften Ausführungsform 1 erzielt werden. Die Konfiguration, die die Funktion bereitstellt, dass der Tipp-Drehschalter 4 gedrückt werden kann, bewirkt jedoch eine bessere Arbeitsleistung als die Konfiguration, die die Funktion bereitstellt, dass der Tipp-Drehschalter 4 gezogen werden kann. Das heißt, die Konfiguration mit der Funktion, dass der Tipp-Drehschalter 4 gedrückt werden kann, wird stärker bevorzugt als die Konfiguration mit der Funktion, dass der Tipp-Drehschalter 4 gezogen werden kann.
In der vorliegenden Erfindung hat der Begriff „Roboter" die gleiche Bedeutung wie „Roboterteil" oder „Roboterarm".
Wie vorstehend dargelegt, kann mit der vorliegenden Erfindung die Anzahl von Bedientasten wesentlich verringert werden. Dadurch kann eine Kostensenkung realisiert werden. Außerdem kann die Programmiervorrichtung miniaturisiert werden. Die Operationen des Roboters, die von der Feinpositionierung bis zum Dauerbetrieb mit hoher Geschwindigkeit reichen, können durch serielle Manipulationen problemlos gesteuert werden. Dadurch können die Arbeitsleistung und -sicherheit wesentlich verbessert werden.
Figuren
2

Ausgabe eines Berührungssignals
Ausgabe von Zweiphasenimpulsen

Claims

Lehrvorrichtung für Roboter, die zum Einstellen der Arbeitsposition und -geschwindigkeit eines Roboterarms mit mehreren Arbeitskoordinaten dient, mit: (a) mehreren Bedientasten, die eine der mehreren Arbeitskoordinaten des Roboterarms bezeichnen; und (b) einem Steuergerät, das den Betrieb des Roboterarms steuert, wobei das Steuergerät eine Funktion zum Steuern des Roboterarms in der Weise, dass der Roboterarm auf der bezeichneten Arbeitskoordinate positioniert wird, und eine Funktion zum Steuern der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms hat und das Steuergerät einen Tipp-Drehschalter (4) aufweist, der so angeordnet ist, dass der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen, und gedreht werden kann, wobei der Roboterarm eine der folgenden Operationen ausführt: (I) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wird die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und (II) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wird die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät Folgendes aufweist: einen Drehsensor, der den Drehzustand des Tipp-Drehschalters erkennt; einen Drucksensor, der den gedrückten und/oder gezogenen Zustand des Tipp-Drehschalters erkennt; und Beurteilungsmittel, wobei die Beurteilungsmittel ein Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor empfangen und das Signal wie folgt beurteilen: (I) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist, oder (II) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist.
Lehrvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter nicht gedrückt ist, wird die Position des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, dass der Tipp-Drehschalter gedrückt ist, wird die Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch die Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert, und das Steuergerät Folgendes aufweist: einen Drehsensor, der den Drehzustand des Tipp-Drehschalters erkennt; einen Drucksensor, der den gedrückten des Tipp-Drehschalters erkennt; und Beurteilungsmittel, wobei die Beurteilungsmittel ein Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor empfangen und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter nicht gedrückt ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Drucksensor einen ständig offenen Schalter aufweist.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 1, die weiterhin Folgendes aufweist: (c) eine Betriebsfreigabetaste, die den Betrieb des Roboterarms freigibt.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Betriebsfreigabetaste auch als die Bedientaste dient.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bedientaste einen ständig offenen Schalter aufweist.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 2, die weiterhin Folgendes aufweist: (d) einen Bildschirm und (e) Ansteuermittel zum Ansteuern des Bildschirms, wobei die Arbeitskoordinate, die der Bedientaste entspricht, auf dem Bildschirm angezeigt wird.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die Bedientasten überhaupt nicht betätigt werden, der Bildschirm aufgrund des Signals von dem Drehsensor ein Menü anzeigt und das angezeigte Menü selektiv festgelegt ist.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das selektiv festgelegte Menü durch das Signal von dem Drucksensor entschieden wird.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Arbeitskoordinaten Folgendes umfassen: (I) orthogonale Koordinaten mit einer x-Achse, y-Achse und z-Achse und/oder (II) Zylinderkoordinaten mit einer R-, θ-, z-Achse.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Tipp-Drehschalter im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn dreht und die Bewegungsrichtung des Roboterarms durch die Drehrichtung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Regulieren des Umfangs der Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird.
Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Tipp-Drehschalter mehrere Einrastmittel aufweist, durch jedes Einrasten der mehreren Einrastmittel der vorgegebene Bewegungsumfang für den Roboterarm ausgegeben wird, und wenn der Tipp-Drehschalter mit einem Einrasten gedreht wird, der Roboterarm eine Bewegung mit dem vorgegebenen Bewegungsumfang macht.
Roboter mit: einer Lehrvorrichtung für Roboter nach Anspruch 1 und einem Roboterarm.
Roboter nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät Folgendes aufweist: einen Drehsensor, der den Drehzustand des Tipp-Drehschalters erkennt; und einen Drucksensor, der den Drück- und/oder Ziehzustand des Tipp-Drehschalters erkennt, wobei ein Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor wie folgt beurteilt wird: (I) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist, oder (II) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist.
Roboterbedienungsverfahren, das ein Verfahren zum Bedienen eines Roboters ist, der mit einer Lehrvorrichtung für Roboter und einem Roboterarm versehen ist, wobei die Lehrvorrichtung ein Steuergerät mit einem Tipp-Drehschalter (4) und mehrere Bedientasten aufweist und sich der Roboterarm auf mehreren Arbeitskoordinaten bewegt, mit den folgenden Schritten: (a) Auswählen und Betätigen einer Bedientaste von mehreren Bedientasten und Auswählen der Arbeitskoordinaten des Roboterarms und (b) Bewegen des Roboterarms zu der vorgegebenen Position durch (I) Steuern der Position des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, und Steuern der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Drehen des Tipp Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, oder (II) Steuern der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, und Steuern der Position des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wobei der Roboterarm durch Betätigen des Tipp-Drehschalters kontinuierlich betätigt und positioniert werden kann.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät Folgendes aufweist: einen Drehsensor, der den Drehzustand des Tipp-Drehschalters erkennt; und einen Drucksensor, der den Drückzustand des Tipp-Drehschalters erkennt, wobei ein Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor wie folgt beurteilt wird: (I) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist, oder (II) wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter weder gedrückt noch gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter wenigstens gedrückt oder gezogen ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die mehreren Koordinaten Folgendes umfassen: (I) orthogonale Koordinaten mit einer x-Achse, y-Achse und z-Achse und/oder (II) Zylinderkoordinaten mit einer R-, θ-, z-Achse, wobei sich der Roboterarm auf einer der Arbeitskoordinaten bewegt.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass sich der Tipp-Drehschalter im Uhrzeigersinn und gegen den Uhrzeigersinn dreht und die Bewegungsrichtung des Roboterarms durch die Drehrichtung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Regulieren des Umfangs der Drehung des Tipp-Drehschalters gesteuert wird.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass der Tipp-Drehschalter mehrere Einrastmittel aufweist, durch jedes Einrasten der mehreren Einrastmittel der vorgegebene Bewegungsumfang für den Roboterarm ausgegeben wird, und wenn der Tipp-Drehschalter mit einem Einrasten gedreht wird, der Roboterarm eine Bewegung mit dem vorgegebenen Bewegungsumfang macht.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Lehrvorrichtung weiterhin einen Bildschirm und Ansteuermittel zum Ansteuern des Bildschirms aufweist und die Arbeitskoordinate, die der Bedientaste entspricht, auf dem Bildschirm erscheint.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass wenn die mehreren Bedientasten überhaupt nicht betätigt werden, der Bildschirm aufgrund des Signals von dem Drehsensor ein Menü anzeigt, und das Bedienungsverfahren weiterhin (c) einen Schritt des Wählens des Tipp-Drehschalters zum Auswählen aus dem angezeigten Menü aufweist.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, dass das selektiv festgelegte Menü durch das Signal von dem Drucksensor entschieden wird.
Roboterbedienungsverfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät Folgendes aufweist: einen Drehsensor, der den Drehzustand des Tipp-Drehschalters erkennt; und einen Drucksensor, der den Drückzustand des Tipp-Drehschalters erkennt, wobei der Schritt (b) Folgendes aufweist: einen Schritt des Steuerns der Position des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter nicht gedrückt ist, und einen Schritt des Steuerns der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms durch Drehen des Tipp-Drehschalters in einem Zustand, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt ist, wobei das Signal von dem Drehsensor und dem Drucksensor wie folgt beurteilt wird: wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter nicht gedrückt ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Position des Roboterarms ist, und wenn der Tipp-Drehschalter in einem Zustand gedreht wird, in dem der Tipp-Drehschalter gedrückt ist, wird eingeschätzt, dass das Signal ein Signal zum Festlegen der Arbeitsgeschwindigkeit des Roboterarms ist.