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HINTERGRUND
DER ERFINDUNG
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1. Gebiet der Erfindung:
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Die
vorliegende Erfindung betrifft ein aktives Fahrunterstützungssystem,
welches einen Fahrer beim Fahren unterstützt, indem es eine entsprechende
Warnung erzeugt, wenn eine Möglichkeit
besteht, dass ein Fahrzeug von einer Fahrspur abweicht.
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2. Beschreibung der verwandten
Technik:
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Ein
umfassendes aktives Fahrunterstützungssystem
(ADA-System), welches
einen Fahrer bei den Fahroperationen aktiv unterstützt, wurde
bereits in den letzten Jahren entwickelt, um die Sicherheit von
Fahrzeugen zu verbessern. Dieses ADA-System schätzt die Möglichkeit verschiedener Vorkommnisse,
wie z.B. eine Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug, einen
Kontakt mit einem Gegenstand und die Abweichung von einer Fahrspur aus
Information über
Fahrzeugfahrumgebungen oder aus dem Fahrzustand des Fahrzeugs ab,
und warnt, wenn vorhergesagt wird, dass die Sicherheit nicht gewährleistet
werden kann, den Fahrer oder führt
anderweitig eine Steueroperation aus.
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Obwohl
beispielsweise bereits ein Laserradar-System als übliche Vorrichtung
zur Erzielung der vorstehend erwähnten
Information über
die Fahrzeugfahrumgebung bekannt ist, schlägt die Japanische Patentoffenlegung
Nr. 265547/1993, welche eine von dem vorliegenden Anmelden eingereichte Anmeldung
abdeckt, ein Konzept zur Erzielung einer dreidimensionalen Erkennung
von Straßen-
und Verkehrsumgebungen mit praktisch ausreichender Genauigkeit und
Schnelligkeit vor, indem durch mehrere an Bord eingebaute Kameras
erfasste Information von Bildern einer Szenerie und von Objekten
vor dem Fahrzeug verarbeitet wird.
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Die
Verhinderung der Abweichung von einer Fahrspur, eine von den Funktionen
des vorstehend erwähnten
ADA-Systems, soll den Fahrer auf eine extrem nahe Annäherung an
eine oder an die Überquerung
einer Spurmarkierungslinie aufmerksam machen, indem beispielsweise
eine Warnung erzeugt wird, falls eine derartige Situation auftritt,
um dadurch beizutragen, Verkehrsunfälle zu verhindern, welche durch
einen Mangel an Aufmerksamkeit, Eindösen, nicht vorausschauendes
Fahren oder anderes Verhalten in Verbindung mit Fahrerfahrlässigkeit
verursacht werden. Es wurden bereits verschiedene Vorschläge bezüglich dieser
Spurabweichungs-Verhinderungsfunktion gemacht.
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In
der vorstehend erwähnten
Spurabweichungs-Verhinderungsfunktion erfolgt die Warnung an einen
Fahrer im Wesentlichen in der Form des Aufleuchtens oder Blinkens
einer Warnleuchte, der Aktivierung eines Warnsummers oder eines
Signaltons oder beispielsweise einer Stimme. Insbesondere dann,
wenn der Fahrer von einer Fahrspur beispielsweise aufgrund von Eindösen abweicht,
ist es erwünscht,
dass die Warnung kontinuierlich durch eine derartige Warneinheit
ausgegeben wird. Andererseits steuert, sobald der Fahrer eine mögliche Abweichung
von der Fahrspur erkennt, sein Fahrzeug in eine Richtung zur Verhinderung
einer Abweichung von der Fahrspur, und daher kann es gelegentlich
unerwünscht
sein, die Warnung aktiviert zu lassen, nachdem der Fahrer die mögliche Abwei chung
von der Fahrspur erkannt hat, da der Fahrer dieses als ziemlich
störend
empfinden könnte.
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DE-A-19507957
offenbart ein Fahrzeug mit einer seitlich montierten optischen Abtastvorrichtung für eine berührungslose
Abtastung eines seitlichen Autobahnbereichs und eine damit verbundene
Auswerteeinrichtung. Die optische Abtastvorrichtung weist eine lineare
Anordnung von nebeneinander angeordneten infrarotes Licht sendenden
Vorrichtungen und eine korrespondierende CCD-Anordnung auf, und
die damit verbundene Auswerteeinheit ist so programmiert, dass sie
eine Zeitmessung, Kontrastmessung und Konturerkennung durchführt. Mit
diesem optischen Abtastsystem kann eine Funktion zur Warnung gegen
Einschlafen, eine automatische Spurhaltefunktion, eine Rückbereichsüberwachungs-
oder Umgebungsüberwachungsfunktion
für das
Fahrzeug bereitgestellt werden, wobei eine Reaktion auf verschiedene
Arten von Spurbegrenzungen abhängig
von der Situation möglich
ist.
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In
JP 10198876 wird eine Bezugslinie
auf der Basis einer Gierrate YR in einer Zeitdauer T1 und einer
Geschwindigkeit V, einer horizontalen Verschiebungsdifferenzgröße DYK und
einer Abweichungsgröße ΔDIF1 berechnet.
Wenn die Abweichungsgröße ΔDIF1 größer oder
gleich als eine vorgeschriebene Abweichungsgröße ist, ΔDIFLIM1 ist und die Fahrzeuganzeigen
nicht arbeiten, wird entschieden, dass ein Fahrzustand anormal ist.
Es wird dann festgestellt, ob eine vorgeschriebene Zeit TM verstrichen ist,
seit der vorausgehende Alarm ausgegeben wurde. Wenn die Zeit verstrichen
ist, wird ein Alarm durchgeführt,
während,
wenn die Zeit TM nicht verstrichen ist, der Alarm verhindert wird.
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ZUSAMMENFASSUNG
DER ERFINDUNG
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Die
Erfindung wurde in Anbetracht der vorstehenden Umstände gemacht.
Demzufolge ist es eine Aufgabe der Erfindung, ein einfach zu nutzendes
aktives Fahrunterstützungssystem
für Fahrzeuge
bereitzustellen, welches fortgesetzt eine Warnung hinsichtlich des
Vorhandenseins einer Möglichkeit
einer Abweichung eines Fahrzeugs von einer Fahrspur in einem solchen
Ausmaß ausgeben
kann, dass ein Fahrer die Warnung nicht als störend oder verwirrend empfindet.
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Zur
Lösung
der vorstehenden Aufgabe weist ein aktives Fahrunterstützungssystem
für Fahrzeuge gemäß der vorliegenden
Erfindung eine Spurabweichungs-Feststellungseinheit, welche die
Möglichkeit einer
Abweichung des eigenen Fahrzeugs von einer Fahrspur auf einer voraus
liegenden Straße
feststellt, und eine Warnsteuerungseinheit, welche eine Warnerzeugungseinheit
aktiviert, wenn festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug von
der Fahrspur abweichen könnte,
dadurch gekennzeichnet, dass die Warnsteuerungseinheit in voreingestellten
Zeitintervallen aktiviert, solange die Feststellung weiter besteht,
nachdem festgestellt worden ist, dass das eigene Fahrzeug von der
Fahrspur abweichen könnte, wobei
die Spurabweichungs-Feststellungseinheit die Möglichkeit einer Abweichung
zur linken und rechten Richtung der Fahrspur feststellt, und wenn
festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug von der Fahrspur in
seiner linken oder rechten Richtung abweichen kann, nachdem einmal
festgestellt worden ist, dass es von der Fahrspur in der entgegengesetzten Richtung
abweichen kann, die Warnsteuerungseinheit sofort die Warnerzeugungseinheit
unabhängig von
dem für
die entgegengesetzte Richtung gezählten Zeitintervall aktiviert.
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Beispielsweise
wird, wenn die Möglichkeit
einer Abweichung nach rechts von der Fahrspur entsteht, während die
War nerzeugungseinheit aktiviert ist und die Warnung aufgrund des
Vorhandenseins der Möglichkeit
der Abweichung nach links von der Fahrspur erzeugt, die Warnerzeugungseinheit
sofort aktiviert und die Warnung erzeugt. Dadurch ist es möglich, den
Fahrer korrekt über
die Möglichkeit
der Abweichung von der Fahrspur nochmals zu warnen, um den Fahrer
bei dem Fahren selbst dann zu unterstützen, wenn der Fahrer plötzlich das
Lenkrad manipuliert, um die Abweichung von der Fahrspur zu verhindern.
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Die
vorliegende Erfindung stellt eine Spurabweichungs-Feststellungseinheit
bereit, welche die Möglichkeit
einer Abweichung des eigenen Fahrzeugs von einer Fahrspur auf einer
voraus liegenden Straße
feststellt, und eine Warnsteuerungseinheit, welche eine Warnerzeugungseinheit
aktiviert, wenn festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug von
der Fahrspur abweichen könnte,
dadurch gekennzeichnet, dass die Warnsteuerungseinheit die Warnerzeugungseinheit
in voreingestellten Zeitintervallen aktiviert, solange die Feststellung
weiter besteht, nachdem festgestellt worden ist, dass das eigene
Fahrzeug von der Fahrspur abweichen könnte, wobei die Spurabweichungs-Feststellungseinheit
die Möglichkeit
einer Abweichung zur linken und rechten Richtung der Fahrspur feststellt,
und wenn festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht von der
Fahrspur abweichen kann, nachdem einmal festgestellt worden ist,
dass es in seiner linken oder rechten Richtung abweichen kann, und
noch einmal festgestellt wird, dass es von der Fahrspur in der derselben Richtung
abweichen kann, die Warnsteuerungseinheit sofort die Warnerzeugungseinheit
unabhängig von
dem anfangs für
diese Richtung gezählten
Zeitintervall aktiviert.
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Beispielsweise
wird, wenn die Möglichkeit der
Abweichung nach links von der Fahrspur verschwindet, während die
Warner zeugungseinheit aktiviert ist und die Warnung aufgrund des
Vorhandenseins der Möglichkeit
der Abweichung nach links von der Fahrspur erzeugt, und die Möglichkeit
einer Abweichung nach links von der Fahrspur noch einmal entsteht,
die Warnerzeugungseinheit aktiviert und die Warnung sofort erzeugt.
Daher ist es selbst dann, wenn der Fahrer eine Aktion unternimmt,
um ein Abweichen von der Fahrspur zu verhindern und dann die dieselbe
Lenkaktion wiederholt, möglich,
den Fahrer korrekt über
die Möglichkeit
der nochmaligen Abweichung von der Fahrspur zu warnen, um den Fahrer
beim Fahren zu unterstützen.
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Lediglich
im Rahmen eines Beispiels wird eine spezifische Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung nun unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen
beschrieben. In den Zeichnungen ist:
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1 eine
schematische Konfigurationsdarstellung eines aktiven Fahrunterstützungssystems;
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2 eine
Erläuterungsdarstellung
bezüglich
voraus liegend detektierter Daten;
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3 eine
Erläuterungsdarstellung
bezüglich
einer Feststellung einer Abweichung von einer Fahrspur;
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4 eine
Erläuterungsdarstellung
eines Kombinationsinstrumentes; und
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5 ein
Flussdiagramm, das eine eine Spurabweichung verhindernde Steueroperation
darstellt.
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BESCHREIBUNG
DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
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Eine
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung wird nachstehend unter Bezugnahme auf
die Zeichnungen beschrieben.
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1–5 stellen
die Ausführungsform der
Erfindung dar, in welchen 1 eine schematische
Konfigurationsdarstellung eines aktiven Fahrunterstützungssystems
ist; 2 eine Erläuterungsdarstellung
bezüglich
voraus liegend detektierter Daten ist; 3 eine Erläuterungsdarstellung
bezüglich einer
Feststellung einer Abweichung von einer Fahrspur ist; 4 eine
Erläuterungsdarstellung
eines Kombinationsinstrumentes ist; und 5 ein Flussdiagramm
ist, das eine eine Spurabweichung verhindernde Steueroperation darstellt.
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In 1 bezeichnet
das Bezugszeichen 1 ein Fahrzeug (eigenes Fahrzeug), wie
z.B. ein Motorfahrzeug. In diesem eigenen Fahrzeug 1 ist
ein aktives Fahrunterstützungssystem
für Fahrzeuge (ADA-System) 2 installiert,
welches als eine Funktion die sogenannte Spurabweichungs-Verhinderungsfunktion
besitzt, welche einen Fahrer auf eine extrem nahe Annäherung an
eine oder auf die Überquerung einer
Spurmarkierungslinie aufmerksam macht, indem sie beispielsweise
eine Warnung erzeugt, falls eine derartige Situation auftritt, und
dadurch dazu beiträgt,
Verkehrsunfälle
zu verhindern, welche durch Eindösen,
nicht vorausschauendes Fahren oder anderes Verhalten hinsichtlich
Fahrerfahrlässigkeit
verursacht werden können.
Die nachstehende Diskussion der vorliegenden Erfindung befasst sich
nur mit der Spurabweichungsfunktion des vorstehend erwähnten ADA-Systems 2 und
eine Beschreibung ihrer weiteren Funktionen wird unterlassen.
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Das
vorstehend erwähnte
ADA-System weist ein Paar von (linker und rechter) CCD-Kameras 3 unter
Verwendung von Festkörper-Bildaufnahmevorrichtungen,
wie z.B. ladungsgekoppelten Elementen (CCDs) als ein stereoskopisches
optisches System auf. Diese linken und rechten CCD-Kameras 3 sind
mit einem spezifischen Abstand voneinander bei einem vorderen Teil
eines Daches innerhalb des Fahrgastraums eingebaut, so dass sie stereoskopische
Fotografien eines Objektes außerhalb
des Fahrzeugs aus unterschiedlichen Aufnahmepositionen erfassen
können.
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Das
Fahrzeug 1 ist ferner mit einem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 ausgestattet,
welcher eine Fahrzeuggeschwindigkeit V detektiert. Das ADA-System 2 ist
so aufgebaut, dass die von dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor 4 detektierte
Fahrzeuggeschwindigkeit V und von dem vorstehend erwähnten Paar
der CCD-Kameras 3 in einer Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs 1 fotografierte
Bilder in eine Steuerungseinheit 5 eingegeben werden.
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Die
Bilder in der Fahrtrichtung des eigenen Fahrzeugs 1 und
die Fahrzeuggeschwindigkeit V werden in die vorstehend erwähnte Steuerungseinheit 5 eingegeben,
und die Steuerungseinheit 5 trifft eine Feststellung bezüglich der
Möglichkeit
einer Abweichung des eigenen Fahrzeugs 1 von einer Fahrspur
auf einer vorausliegenden Straße.
Wenn die Steuerungseinheit 5 feststellt, dass das eigene
Fahrzeug 1 von seiner momentanen Fahrspur abweichen könnte, aktiviert
die Steuereinheit eine Warnlampe 7 in einem Kombinationsinstrument 6 oder
einen Warnsummer 8 als Warnerzeugungseinheit, wie es später beschrieben
wird.
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Die
vorstehend erwähnte
Steuerungseinheit 5 besteht aus einem Multi-Mikroprozessorsystem
mit einem Bildprozessor und hat als eine Funktion eine Spurabweichungs-Feststellungseinheit,
welche ein für
eine dreidimensionale Abstandsverteilung repräsentatives Abstandsbild erzeugt,
indem sie eine Verarbeitungsoperation an einem von dem vorstehend erwähnten Paar
der CCD-Kameras 3 fotografierten Paar stereoskopischer
Bilder ausführt,
um eine Abstandsinformation bezüglich
aller Bilder aus dem Abweichungsbetrag jedes entsprechenden Punktes
auf den Bildern unter Anwendung des Triangulationsprinzips zu er zielen,
die notwendige Information durch Verarbeitung des Abstandsbildes
extrahiert, und die Möglichkeit
der Abweichung des eigenen Fahrzeugs 1 von der vorausliegenden
Straße
auf der Basis der extrahierten Information feststellt.
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Insbesondere
trennt und detektiert die Steuereinheit 5 Fahrspurmarkierungslinien,
Fahrzeuge und weitere Objekte außer den Fahrzeugen aus den vorstehend
erwähnten
Abstandsbildern und erzielt dadurch Bilddaten bezüglich der
Straße
und der Objekte. Im Falle einer zweispurigen Straße erzielt
die Steuerungseinheit 5 beispielsweise aus diesen Bilddaten
Daten bezüglich
der Koordinaten, welche die Lage und die Form linker, rechter und
mittiger weißer Linien
H1–H3
vor dem eigenen Fahrzeug 1, Koordinaten der Positionen
und Geschwindigkeitsvektoren eines vorausfahrenden Fahrzeugs M1
und eines geparkten Fahrzeugs M2 auf der momentanen Fahrspur (eigene
Fahrspur) des eigenen Fahrzeugs 1, derjenigen eines entgegenkommenden
Fahrzeugs M3 auf einer Gegenfahrspur, und derjenigen eines querenden
Fahrzeugs M4, einer querenden Person S1, eines Fußgängers S2,
eines weiteren Objektes S3 usw. in einem X-Y-Koordinatensystem repräsentieren,
das auf die Position und Bewegungsrichtung des eigenen Fahrzeugs 1 gemäß Darstellung
in 2 bezogen ist.
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Die
Lagen der weißen
Linien H1 und H2 links und rechts der eigenen Fahrspur voraus werden
mit einem Bezugspunkt (Koordinaten (0,0)) verglichen, die an der
Lage des eigenen Fahrzeugs 1 genommen werden, und die Möglichkeit
einer Abweichung von der Fahrspur auf der Basis des Vergleichs festgestellt.
Beispielsweise wird festgestellt, dass eine Möglichkeit der Abweichung zur
linken Seite der Fahrspur besteht, wenn die weiße Linie H1 nicht außerhalb
(linke Seite) eines Abstandes T/2 bei etwa 10 m voraus liegt, wobei
T die Breite des eigenen Fahrzeugs 1 gemäß Darstellung
in 3 ist. E benso wird, wenn die weiße Linie
H2 nicht außerhalb
(rechte Seite) eines Abstandes T/2 von etwa 10 m voraus liegt, festgestellt,
dass eine Möglichkeit
einer Abweichung zur rechten Seite besteht.
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Die
vorstehend erwähnte
Steuereinheit 5 hat eine Funktion als eine Warnsteuereinheit.
Wenn das eigene Fahrzeug 1 von einer Fahrspur in einer
Richtung abweicht, erzeugt die Steuerungseinheit 5 eine Warnung
zu vorab festgelegten Zeitintervallen (z.B. in Intervallen von 6
Sekunden), und wenn sich die Abweichungsrichtung von der Fahrspur
geändert
hat (z.B. von rechts nach links oder von links nach rechts) aktiviert
die Steuerungseinheit 5 sofort eine Spurabweichungswarnung
auf der momentanen Abweichungsseite auf der Basis der Feststellungsergebnisse
bezüglich
der Möglichkeit
einer Abweichung von der Fahrspur gemäß dem Flussdiagramm der später beschriebenen
Steueroperation zur Verhinderung einer Spurabweichung. Beispielsweise wird,
wenn das eigene Fahrzeug 1 auf die linke Seite der Fahrspur
aus einem Zustand einer Spurabweichung nach rechts abweicht, die
eine Spurabweichung nach links anzeigende Warnung sofort angezeigt,
wenn das eigene Fahrzeug auf die linke Seite selbst während des
Warnintervalls von 6 Sekunden (Nichtwarnungsperiode) abweicht. Diese
Warnung wird unterschiedlich, beispielsweise abhängig von der Fahrzeuggeschwindigkeit,
erzeugt. Insbesondere wird die Erzeugung der Warnung so gesteuert, dass
die durch einen Warnlampe 7 nur dann ausgegeben wird, wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeit V zwischen 40 km/h und 50 km/h liegt
und sowohl durch die Warnlampe 7 als auch den Warnsummer 8, wenn
die Fahrzeuggeschwindigkeit V gleich 50 km/h oder darüber ist.
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Das
in dem eigenen Fahrzeug 1 eingebaute vorstehend erwähnte ADA-System 2 hat
auch solche Funktionen, wie z.B. eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandswarnfunktion,
welche dazu bei trägt,
eine Kollision mit einem vorausfahrenden Fahrzeug zu verhindern,
und eine automatische Fahrfunktion, welche ein sicheres Fahren hinter
dem vorausfahrenden Fahrzeug ermöglicht,
außer
der vorstehend erwähnten
Spurabweichungsverhinderungsfunktion.
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Demzufolge
sind ein Geschwindigkeitsmesser 11, und ein Drehzahlmesser 12 links
und rechts in dem Kombinationsinstrument 6 des eigenen
Fahrzeugs 1 und eine Automatikgetriebe-Positionsanzeige 13 zur Anzeige
von Schaltauswahlpositionen zwischen dem Geschwindigkeitsmesser 11 und
dem Drehzahlmesser 12 gemäß Darstellung in 4 angeordnet.
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Über der
Automatikgetriebe-Positionsanzeige 13 ist ein Monitor 14 für nicht
verschlossene Türen vorgesehen,
und Anzeigen in Verbindung mit dem ADA-System 2 einschließlich einer
Anzeigeleuchte 15 zur Anzeige einer eingestellten Konstantgeschwindigkeit
und der Einrastzustände
auf das vorausfahrende Fahrzeug, eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandswarnleuchte 16 und
ein Blinkleuchte 17 für
den Einrastzustand auf das vorausfahrende Fahrzeug sind in dieser
Reihenfolge über
dem Monitor 14 für
die nicht verschlossenen Türen
angeordnet.
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Ferner
sind eine Kraftstoffanzeige 18 links von dem vorstehend
erwähnten
Geschwindigkeitsmesser 11 und ein Airbag-Warnleuchte 19,
eine ABS-Warnleuchte 20, eine VDC-(Vehicle Dynamic Control)-Warnleuchte 21 für ein VDC-System,
welche das Fahrzeugverhalten durch automatische Bremsen steuert,
eine VDC-Aus-Anzeige 22 und eine VDC-Ein-Anzeige 23 über dem
Kraftstoffanzeiger 18 angeordnet.
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Bei
einem oberen linken Teil dieser Anzeigen und Warnleuchten ist eine
Warnleuchte 7L für
eine Spurabweichung nach links angeordnet, welche die vorstehende
erwähnte
Warnlampe 7 bildet und beleuchtet wird, wenn das eigene
Fahrzeug 1 von der Fahrspur zur linken Seite abweicht.
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Ferner
sind eine Wassertemperaturanzeige 24 auf der rechten Seite
des vorstehend erwähnten Drehzahlmessers 12 und
eine Lenkwarnleuchte 25, eine Ladewarnleuchte 26,
eine Öldruckanzeige 27 und
eine Motorprüfanzeige 28 über der
Wassertemperaturanzeige 24 vorgesehen. Zusammen mit diesen
Anzeigen und Warnleuchten sind eine ADA-System-Aus-Anzeige 29 und
eine ADA-System-Fehlerwarnleuchte 30 angeordnet, welche
auf das ADA-System 2 bezogen sind.
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Bei
einem rechten oberen Teil dieser Anzeigen und Warnleuchten ist ein
Warnleuchte 7R für eine
Spurabweichung nach rechts angeordnet, welche die vorstehend erwähnte Warnlampe 7 bildet
und beleuchtet wird, wenn das eigene Fahrzeug 1 von der Fahrspur
zur rechten Seite abweicht.
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Ein
Gesamt/Tages-Kilometerzähler 31 unter Verwendung
einer Flüssigkristallanzeige
zur Anzeige gefahrener Strecken, die durch Integration eines Signals
aus dem Fahrzeuggeschwindigkeitssensor erhalten werden, ist in dem
vorstehend erwähnten
Geschwindigkeitsmesser vorgesehen, während eine Kamera-Erkennungs/Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstandsanzeige 32 unter
Verwendung einer zu dem ADA-System 2 gehörigen Flüssigkristallanzeige
in dem vorstehend erwähnten
Drehzahlmesser 12 vorgesehen ist.
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Die
durch den vorstehend erwähnten
Aufbau erreichte Spurabweichungs-Verhinderungsfunktion wird nun
unter Bezugnahme auf das Flussdiagramm der in 5 dargestellten
Steueroperation zur Verhinderung einer Spurabweichung beschrieben.
Ein Programm der Steueroperation zur Verhinderung einer Spurabweichung
wird zyklisch in Intervallen von 100 ms beispielsweise für eine spezifische
Zeitdauer ausgeführt.
Zuerst wird eine Spurabweichungsfeststellung für das eigene Fahrzeug 1 im
Schritt (hierin nachstehend einfach als S bezeichnet) 101 ausgeführt, und
eines von den Ergebnissen, dass keine Mög lichkeit zur Abweichung von
der Fahrspur vorliegt, dass eine Möglichkeit zur Abweichung nach rechts
von der Fahrspur vorliegt, oder dass eine Möglichkeit einer Abweichung
nach links von der Fahrspur vorliegt, wird erhalten.
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Für ein leichtes
Verständnis
wird die nachfolgende Verarbeitungsoperation getrennt für die einzelnen
Fälle erläutert, d.h.,
für einen
Fall, in welchem keine Möglichkeit
einer Abweichung besteht, einen Fall, in welchem eine Möglichkeit
einer Abweichung nach rechts besteht, und einen Fall, in welchem
der Systemzustand von dem Vorhandensein einer Möglichkeit einer Abweichung
nach rechts zu dem Vorhandensein einer Möglichkeit einer Abweichung nach
links vorliegt.
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Zuerst
wird in dem Falle, in welchem das Ergebnis, dass keine Möglichkeit
einer Abweichung vorliegt, im S101 erhalten wurde, eine Feststellung im
S102 getroffen, ob das eigene Fahrzeug 1 nach rechts abweicht
oder nicht. Das Ergebnis dieser Feststellung ist NEIN und der Betriebsablauf
geht zu S103 über.
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Im
S103 wird die Feststellung getroffen, ob das eigene Fahrzeug 1 gerade
nach links abweicht oder nicht. Das Ergebnis dieser Feststellung
ist NEIN und der Betriebsablauf geht zu S104 über, in welchem ein "Erstmals"-Feststellungs-Flag
FFI gesetzt wird (FFI←1)
und der Betriebsablauf das Programm verlässt. Zusammengefasst wird FFI←1 gesetzt, wenn
das eigene Fahrzeug 1 weder nach links noch rechts abweicht.
FFI←1 wird
ebenfalls immer gesetzt, sobald sich die Richtung der Spurabweichung
von einer Seite zur anderen (von rechts nach links oder von links
nach rechts) ändert.
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Anschließend geht,
wenn das Ergebnis vorliegt, dass eine Möglichkeit einer Abweichung
nach rechts im S101 erhalten wird, das Feststellungsergebnis im
vorstehenden S102 JA, und der Betriebsablauf geht zu S105 über.
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S105
ist ein Verarbeitungsschritt für
die Feststellung, ob der aktuelle Warnzustand ein erster in Bezug
auf das "Erstmals"-Feststellungs-Flag
FFI ist. Wenn FFI←1
ist und der momentane Warnzustand als der erste festgestellt wird,
geht der Betriebsablauf zu S106 über,
in welchem eine Rechtsabweichungswarnung erzeugt wird, um darauf
aufmerksam zu machen, dass eine Möglichkeit einer Abweichung
nach rechts von der Fahrspur besteht. Diese Warnung wird beispielsweise
durch Aufleuchten der Rechtsabweichungs-Warnleuchte 7R von
den Warnlampen 7 ausgegeben.
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Anschließend geht
der Betriebsablauf zu S107 über,
um 0 in einem Linksabweichungs-Warnungszähler CL (CL = 0) zu setzen,
und zu S108, um 60 in einem Rechtsabweichungs-Warnungszähler CR (CR = 60) zu setzen.
Der Betriebsablauf geht ferner zu S109 über, in welchem das "Erstmals"-Feststellungs-Flag FFI gelöscht wird
(FFI←0),
um anzuzeigen, dass die Verarbeitungsoperation für das erste Mal beendet worden
ist. Dann geht der Betriebsablauf zu S110 über.
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Im
S110 wird festgestellt, ob CR = 0 ist. Da CR = 60 im S108 im erstmaligen
Falle gesetzt wird, ist das Feststellungsergebnis im S110 NEIN,
und der Betriebsablauf geht zu S111 über, in welchem der Rechtsabweichungs-Warnzähler CR
dekrementiert wird und der Betriebsablauf das Programm verlässt.
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Wenn
dieses nicht das erste Mal ist, springt der Betriebsablauf von dem
vorstehenden S105 auf den vorstehenden S110. Dann geht, wenn CR
nicht gleich 0 ist (CR ≠ 0),
der Betriebsablauf zu S111 über, um
den Rechtsabweichungs-Warnungszähler CR
zu dekrementieren. Nachdem diese Dekrementierungsoperation wiederholt
ausgeführt
worden ist, bis CR gleich 0 wird (in etwa 6 Sekunden), geht der
Betriebsablauf von S110 auf S112 über, in welchem die Rechtsabweichungs- Warnung wieder erzeugt
wird, um darauf aufmerksam zu machen, dass eine Möglichkeit
einer Abweichung nach rechts von der Fahrspur besteht. Anschließend geht
der Betriebsablauf zu S113 über,
in welchem wieder 60 in dem Rechtsabweichungs-Warnungszähler CR gesetzt wird und der
Betriebsablauf das Programm verlässt.
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Somit
wird die Warnung in Intervallen von 6 Sekunden erzeugt und demzufolge
wird das vorliegende ADA-System 2 zu einem leicht zu verwendendem
System, welches die Warnung für
das Vorhandensein der Möglichkeit
einer Abweichung des eigenen Fahrzeugs von der Fahrspur in einem
solchen Ausmaß ausgeben
kann, dass der Fahrer die Warnung nicht störend oder verwirrend empfindet.
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Anschließend wird
der vorstehend erwähnte Fall,
in welchem der Systemstatus von dem Vorhandensein einer Möglichkeit
einer Abweichung nach rechts von der Fahrspur zu dem Vorhandensein
einer Möglichkeit
einer Abweichung nach links von der Fahrspur vorliegt, erläutert. Da
sich der Systemstatus immer aufgrund einer Situation ändert, in
welcher keine Möglichkeit
einer Abweichung besteht (S102, S103–S104) wird in diesem Falle
FFI←1 gesetzt, wenn
das eigene Fahrzeug 1 nach links von der Fahrspur abzuweichen
beginnt.
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Wenn
das eigene Fahrzeug 1 nach links von der Fahrspur abzuweichen
beginnt, ist das Feststellungsergebnis im S102 (Abweichen nach rechts) NEIN,
und der Betriebsablauf geht zu S103 über. Da das eigene Fahrzeug 1 von
der Fahrspur nach links abweicht, ist das Feststellungsergebnis
im S103 (Abweichen nach links) JA und der Betriebsablauf geht zu
S114 über.
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S114
ist ein Verarbeitungsschritt für
die Feststellung, ob der aktuelle Warnzustand ein erster in Bezug
auf das "Erstmals"-Feststellungs-Flag
FFI ist. Wenn FFI←1
ist, und der momentane Warnzustand als der erste festgestellt wird, geht
der Betriebsablauf zu S115 über,
in welchem eine Linksabweichungswarnung erzeugt wird, um darauf
aufmerksam zu machen, dass eine Möglichkeit einer Abweichung
nach links von der Fahrspur besteht. Diese Warnung wird beispielsweise
durch Aufleuchten der Linksabweichungs-Warnleuchte 7L von
den Warnlampen 7 ausgegeben. Daher wird unabhängig von
dem Wert, den der Rechtsabweichungs-Warnungszähler CR hat, oder mit anderen
Worten, selbst wenn 6 Sekunden noch nicht ab der Warnung für eine Spurabweichung nach
rechts verstrichen sind, die Warnung sofort für eine Spurabweichung nach
links erzeugt.
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Anschließend geht
der Betriebsablauf zu dem S116 über,
um 0 in dem Rechtsabweichungs-Warnungszähler CR (CR = 0) zu setzen,
und zu S117, um 60 in dem Linksabweichungs-Warnungszähler CL (CL = 60) zu setzen.
Der Betriebsablauf geht ferner zu S118 über, in welchem das "Erstmals"-Feststellungs-Flag FFI gelöscht wird
(FFI←0), um
anzuzeigen, dass die Verarbeitungsoperation für das erste Mal beendet worden
ist. Dann geht der Betriebsablauf zu S119 über.
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Im
S119 wird festgestellt, ob CL = 0 ist. Da CL = 60 im vorstehenden
S117 im erstmaligen Falle gesetzt wird, ist das Feststellungsergebnis
im S119 NEIN, und der Betriebsablauf geht zu S120 über, in welchem
der Rechtsabweichungs-Warnzähler CL dekrementiert
wird und der Betriebsablauf das Programm verlässt.
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Wenn
dieses nicht das erste Mal ist, springt der Betriebsablauf von dem
vorstehenden S114 auf den vorstehenden S119. Dann geht, wenn CL
nicht gleich 0 ist (CL ≠ 0),
der Betriebsablauf zu S120 über, um
den Linksabweichungs-Warnungszähler CL
zu dekrementieren. Nachdem diese Dekrementierungsoperation wiederholt
ausgeführt
worden ist, bis CL gleich 0 wird (in etwa 6 Sekunden), geht der
Betriebsablauf von S119 auf S121 über, in welchem die Linksabweichungs- Warnung wieder erzeugt
wird, um darauf aufmerksam zu machen, dass eine Möglichkeit einer
Abweichung nach links von der Fahrspur besteht. Anschließend geht
der Betriebsablauf zu S122 über,
in welchem wieder 60 in dem Linksabweichungs-Warnungszähler CL gesetzt wird und der
Betriebsablauf das Programm verlässt.
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Somit
wird die Warnung in Intervallen von 6 Sekunden erzeugt während ein
Zustand einer Spurabweichung nach links weiter besteht, und demzufolge
wird das vorliegende ADA-System 2 zu
einem leicht zu verwendendem System, welches die Warnung für das Vorhandensein
der Möglichkeit
einer Abweichung des eigenen Fahrzeugs von der Fahrspur in einem
solchen Ausmaß ausgeben
kann, dass der Fahrer die Warnung nicht störend oder verwirrend empfindet.
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Anschließend wird
der vorstehend erwähnte Fall,
in welchem der Systemstatus von dem Vorhandensein einer Möglichkeit
einer Abweichung nach rechts von der Fahrspur zu dem Vorhandensein
einer Möglichkeit
einer Abweichung nach links von der Fahrspur vorliegt, erläutert. Da
sich der Systemstatus immer aufgrund einer Situation ändert, in
welcher keine Möglichkeit
einer Abweichung besteht (S102, S103–S104) wird in diesem Falle
FFI←1 gesetzt, wenn
das eigene Fahrzeug 1 nach links von der Fahrspur abzuweichen
beginnt.
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Wenn
das eigene Fahrzeug 1 nach links von der Fahrspur abzuweichen
beginnt, ist das Feststellungsergebnis im S102 (Abweichen nach rechts) NEIN,
und der Betriebsablauf geht zu dem S103 über. Da das eigene Fahrzeug 1 von
der Fahrspur nach links abweicht, ist das Feststellungsergebnis
im S103 (Abweichen nach links) JA und der Betriebsablauf geht zu
dem S114 über.
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Ebenso ändert sich
in einem Falle, in welchem sich der Systemstatus von dem Vorhandensein einer
Möglichkeit
einer Spurabweichung nach links zu dem Vorhandensein einer Möglichkeit
einer Spurabweichung nach rechts ändert, der Systemstatus immer über eine
Situation, in welcher keine Möglichkeit
einer Abweichung (S102, S103–S104)
besteht, so dass FFI←1
gesetzt wird, wenn das eigene Fahrzeug 1 beginnt, nach
rechts von der Fahrspur abzuweichen, und der Betriebsablauf von
dem S102 zu den in S105 und darüber
dargestellten Verarbeitungsschritten übergeht. Die Warnung wird in
auch diesem Falle sofort unabhängig
von dem Zählwert
erzeugt, den der Linksabweichungs-Warnungszähler CL hat, oder mit anderen
Worten, selbst dann, wenn keine 6 Sekunden seit der Warnung vor
einer Spurabweichung nach links verstrichen sind.
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Da
die Warnung sofort erzeugt wird, wenn sich die Richtung der Spurabweichung
von einer Seite auf die andere Seite wie vorstehend zu sehen verändert, kann
der Fahrer korrekt über
die neue Möglichkeit
einer Abweichung von der Fahrspur gewarnt werden, um den Fahrer
beim Fahren zu unterstützen und
effektiv eine zu starke Lenkung zur Vermeidung einer Abweichung
von der Fahrspur selbst dann zu verhindern, wenn er oder sie plötzlich das
Lenkrad betätigt,
um eine Abweichung von der Fahrspur zu verhindern.
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Wenn
festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht von der Fahrspur
abweichen kann, nachdem einmal festgestellt worden ist, dass es
in seiner linken und rechten Richtung abweichen kann, und noch einmal
festgestellt wird, dass es von der Fahrspur in derselben Richtung
abweichen kann, wird die Warnung sofort unabhängig von dem anfangs für diese
Richtung gezählten
Zeitintervall erzeugt. Beispielsweise wird, wenn die Möglichkeit
einer Abweichung nach links von der Fahrspur verschwindet, während die
Warnerzeugungseinheit aktiviert ist und die Warnung aufgrund des
Vorhandenseins der Möglichkeit
der Abweichung nach links von der Fahrspur erzeugt und die Möglichkeit
einer Abweichung nach links von der Fahrspur erneut entsteht, die
Warnung gegen eine Spurabweichung nach links sofort erzeugt. Daher
ist es selbst dann, wenn der Fahrer sofort eine Aktion zur Vermeidung der
Abweichung von der Fahrspur unternimmt und dann denselben Lenkvorgang
wiederholt, möglich, den
Fahrer korrekt nochmals über
die Möglichkeit
einer Abweichung von der Fahrspur zu warnen, um den Fahrer beim
Fahren zu unterstützen.
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Obwohl
die Möglichkeit
der Abweichung von der Fahrspur auf der Basis der Lage der aus einem Paar
von Kamerabildern detektierten Spurmarkierungslinien und der Lage
des eigenen Fahrzeugs in der vorliegenden Ausführungsform festgestellt wird, kann
die Möglichkeit
einer Abweichung von der Fahrspur unter Anwendung weiterer Verfahren,
wie z.B. mittels Radar festgestellt werden.
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Wie
es bisher beschrieben wurde, wird, wenn festgestellt wird, dass
das eigene Fahrzeug von einer Fahrspur abweichen kann, eine Warnung zu
voreingestellten Zeitintervallen erzeugt, solange die Feststellung
gemäß der vorliegenden
Erfindung fortbesteht. Daher stellt die Erfindung einen solchen vorteilhaften
Effekt bereit, dass ein Fahrer kontinuierlich über das Vorhandensein der Möglichkeit
einer Abweichung des eigenen Fahrzeugs von der Fahrspur in einem
Ausmaß aufmerksam
gemacht werden kann, dass es der Fahrer nicht als störend oder
verwirrend empfindet.
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Außerdem wird,
wenn festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug von der Fahrspur
zu seiner linken und rechten Richtung abweichen kann, nachdem einmal
festgestellt worden ist, dass es von der Fahrspur in der entgegengesetzten
Richtung abweichen kann, die Warnung sofort für die aktuelle Möglichkeit der
Abweichung von der Fahrspur gemäß der Erfindung
erzeugt. Daher kann selbst dann, wenn der Fahrer plötzlich das Lenkrad
bewegt, um eine Abweichung von der Fahrspur zu vermeiden, der Fahrer korrekt über eine
erneute Möglichkeit
einer Abweichung von der Fahrspur gewarnt werden, um den Fahrer
beim Fahren zu unterstützen
und eine zu starke Lenkung zur Vermeidung einer Abweichung von der
Fahrspur zu verhindern.
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Ferner
wird, wenn festgestellt wird, dass das eigene Fahrzeug nicht von
der Fahrspur abweichen kann, nachdem einmal festgestellt worden
ist, dass es in seiner linken oder rechten Richtungen abweichen
kann, und noch einmal festgestellt wird, dass es von der Fahrspur
in derselben Richtung abweichen kann, die Warnung sofort unabhängig von
dem anfangs für
diese Richtung gezählten
Zeitintervall gemäß der Erfindung
erzeugt. Daher kann selbst dann, wenn der Fahrer eine Aktion unternimmt,
um eine Abweichung von der Fahrspur zu verhindern und dann dieselbe
Lenkaktion wiederholt, der Fahrer korrekt über die Möglichkeit der nochmaligen Abweichung von
der Fahrspur gewarnt werden, um den Fahrer beim Fahren zu unterstützen.
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Obwohl
die derzeit bevorzugten Ausführungsformen
der vorliegenden Erfindung dargestellt und beschrieben wurden, dürfte es
sich verstehen, dass diese Offenbarung nur dem Zweck der Darstellung
dient und dass verschiedene Änderungen
und Modifikationen ohne Abweichung von dem Schutzumfang der Erfindung
gemäß Beschreibung
in den beigefügten
Ansprüchen
ausgeführt
werden können.