DE60014524T2

DE60014524T2 - Führungsstruktur zum Regeln der Fahrrichtung eines Schwenkarms

Info

Publication number: DE60014524T2
Application number: DE60014524T
Authority: DE
Inventors: Ryuuji Fujisawa-shi Akino; Yukihiro Fujisawa-shi Kozuka
Original assignee: Victor Company of Japan Ltd
Current assignee: Victor Company of Japan Ltd
Priority date: 1999-07-29
Filing date: 2000-06-27
Publication date: 2005-02-03
Anticipated expiration: 2020-06-28
Also published as: EP1072385A3; US6390804B1; DE60014524D1; CN1171714C; CN1282656A; EP1072385A2; EP1072385B1

Description

Gebiet der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Führungsstruktur zum Regeln der Laufrichtung eines Schwenkarms in einer bogenförmigen Bewegung, insbesondere betrifft sie eine Führungsstruktur eines Schwenkarms, die für einen Entnahmeroboter verwendet werden kann, um ein Gußprodukt schnell und genau aus einer Form zu nehmen, wie sie in einer Spritzgießmaschine verwendet wird.
Beschreibung des Standes der Technik
Bekanntermaßen ist nach dem Stand der Technik eine Spritzgießmaschine mit einer Gußform ausgestattet, die sowohl eine feste Formhälfte als auch eine bewegliche Formhälfte enthält. Ein Gußprodukt wird hergestellt, indem es zwischen der festen und der beweglichen Form angeordnet ist, und wird mit Hilfe einer Entnahmemaschine, wie einem Entnahmeroboter, mit hoher Geschwindigkeit der beweglichen Form entnommen, wenn die bewegliche Form von der festen Form getrennt worden ist. Insbesondere weist diese Art Entnahmeroboter einen zu schwenkenden Arm (hier als Schwenkarm bezeichnet) mit einer Entnahmevorrichtung mit einem Ende auf, um das Gußprodukt lösbar zu halten. Während des Spritzgießvorgangs, wird der Schwenkarm von der Gußform zurückgezogen. Soll das Gußprodukt der bewegliche Form entnommen werden, bewegt sich der Schwenkarm über eine Rotation aus einer zurückgezogenen Position entlang einer vorgegebenen Rotationsebene in eine vorgegebene Position. Nach und nach bewegt sich der Schwenkarm linear in eine Vorschubrichtung parallel zu einer Rotationsachse des Schwenkarms in der Nähe des Gußproduktes, um es mit Hilfe der Entnahmeeinrichtung zu halten. Sobald das Gußprodukt von der Entnahmeeinrichtung gehalten wird, kehrt der Schwenkarm linear in die Schubrichtung in bezug auf die vorgegebene Rotationsebene zurück. Nach und nach dreht sich der Schwenkarm in eine Entnahmeposition, wo das Gußprodukt von der Entnahmeeinrichtung ausgegeben wird. So wird das Gußprodukt einer Gußform einer Spritzgießmaschine entnommen.
In einem derartigen Entnahmeroboter, wie er oben erwähnt wurde, erfolgen die Rotationsbewegung und die allmähliche Vorschubbewegung des Schwenkarms unabhängig voneinander, wobei nach dem Stand der Technik zwei Servomotoren verwendet werden. Um das Gußprodukt mit hoher Geschwindigkeit zu entnehmen, oder überschüssige Zeit des Schwenkarms zu nutzen, wird die Vorschubbewegung des Schwenkarms begonnen, bevor die Rotationsbewegung abgeschlossen ist. Infolgedessen beinhaltet die Bewegung des Schwenkarms eine bogenförmige Bewegung, bei der es sich um überlagerte Bewegungen der Rotationsbewegung und der Vorschubbewegung handelt.
Wird die Spritzgießmaschine mit hoher Geschwindigkeit gefahren, ist es jedoch schwierig, eine exakte Bogenbewegung des Schwenkarms mit hoher Geschwindigkeit durchzuführen, indem die beiden Servomotoren synchron gesteuert werden, was dazu führt, daß die Entnahmeeinrichtung des Schwenkarms nicht die gewünschte oder richtige Position in bezug auf das Gußprodukt erreicht. Infolgedessen ist es unmöglich, das Gußprodukt der beweglichen Form in der Spritzgießmaschine zu entnehmen. Ferner ist es aus dem Gesichtspunkt der Produktionskosten nachteilig, zwei Servomotoren zu verwenden, da sie mehr elektrische und mechanische Bauteile und eine kompliziertere Struktur erfordern.
Das Dokument EP 0 624 448 A1 offenbart einen Roboter, um einen Gegenstand aus einem beweglichen Körper zu bewegen, und insbesondere einen Roboter, der geeignet ist, ein Gußprodukt aus der Form einer Gießmaschine zu entnehmen. Der Roboter enthält eine Halteeinrichtung zum Halten des Gegenstandes, die auf den beweglichen Körper montiert ist, und eine Bewegungsvorrichtung zur Entnahme des Gegenstandes aus dem beweglichen Körpers durch Bewegung der Halteeinrichtung.
Zusammenfassung der Erfindung
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Führungsstruktur zum Regeln der Laufrichtung eines Schwenkarms, aufweisend: einen Schwenkarm, eine Rotationseinrichtung mit einer Rotationsachse, und eine Konvertereinrichtung, die entlang der Rotationsachse der Rotationseinrichtung zur Übertragung einer Rotationskraft, die durch die Rotationseinrichtung erzeugt wird, auf den Schwenkarm vorgesehen ist und zum Regeln der Laufrichtung des Schwenkarms in Übereinstimmung einer vorgegebenen Laufbahn dient, dadurch gekennzeichnet,
dass die Konvertereinrichtung aufweist:
einen ersten Nockenstößel, der mit einer ersten Nockennut mit vorgegebener Nockenkurve in Eingriff steht, einen zweiten Nockenstößel, der mit einer zweiten Nockennut mit vorgegebener Nockenkurve in Eingriff steht, wobei der erste Nockenstößel und die erste Nockennut so gefertigt sind,
dass sie die Laufrichtung des Schwenkarms regeln, und der zweite Nockenstößel und die zweite Nockennut so gefertigt sind, dass sie die Rotationskraft der Rotationseinrichtung auf den Schwenkarm übertragen, und die Laufrichtung des Schwenkarms durch die Konvertereinrichtung über eine Bogenbewegung aus einer Rotationsrichtung in eine Schubrichtung parallel zur Rotationsachse geregelt wird.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner einen Entnahmeroboter zur Entnahme eines Gußproduktes aus einer Spritzgießmaschine, aufweisend:
die wie oben beschriebene Führungsstruktur und eine Basis, wobei der erste Nockenstößel seitlich auf der Basis befestigt ist, der zweite Nockenstößel mit einer Seite der Rotationseinrichtung verbunden ist, der Schwenkarm an einem Ende eine Aufnahmeeinrichtung aufweist, um das Gussprodukt lösbar von der Spritzgießmaschine zu halten, wobei der Schwenkarm mit einem Ende des zylindrischen Nocken verbunden ist, und
der zylindrische Nocken durch Eingriff der zweiten Nockennut und des zweiten Nockenstößels angetrieben wird, so dass die Bewegung des zylindrischen Nocken durch Eingriff der ersten Nockennut und des ersten Nockenstößels geregelt wird, und die Bewegung des zylindrischen Nocken auf den Schwenkarm übertragen wird.
Die vorliegende Erfindung betrifft ferner eine Spritzgießmaschine, aufweisend:
einen wie oben beschriebenen Entnahmeroboter,
eine Gießform mit einer beweglichen Formhälfte und einer festen Formhälfte zum Gießen eines Gussproduktes, das zwischen der festen Formhälfte und der beweglichen Formhälfte angeordnet ist, und eine Steuereinrichtung zum Trennen der beweglichen Formhälfte von der festen Formhälfte, wobei die Aufnahmeeinrichtung des Schwenkarms das Gussprodukt lösbar von der Gießform hält.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
1 ist ein Aufriss einer Spritzgießmaschine, in der der Entnahmeroboter eine Führungsstruktur zum Regeln der Laufrichtung eines Schwenkarms einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung aufweist,
2 ist ein Aufriss eines Schwenkarms des Entnahmeroboters, wie er in 1 gezeigt ist, von vorn,
3 ist ein Aufriß, in dem Bereiche des Entnahmeroboters, wie er in 1 gezeigt ist, aus Gründen der Anschaulichkeit weggelassen wurden,
4 ist ein Aufriss eines zylindrischen Nocken, bei dem es sich um das wichtigste Teil des in 3 gezeigten Entnahmeroboters handelt,
5 ist eine Weiterentwicklung des in 4 gezeigten zylindrischen Nocken,
die 6(A) bis 6(C) sind vergrößerte Ausrisse, um die Arbeitsweise des zylindrischen Nocken durch Eingriff des Nockenstößels in die Nockennuten des in 5 gezeigten zylindrischen Nocken zu erläutern,
7(A) bis 7(F) sind beispielhafte Ansichten, die die Beziehungen zwischen den Nockennuten, wie sie in 6 ge zeigt sind, und den Nockenstößeln zeigen,
8(A1) bis 8(C2) sind beispielhafte Ansichten, die eine Beziehung zwischen dem Schwenkarm und den Konvertereinrichtungen in dem Entnahmeroboter zeigen, wobei
8(A1) ein Aufriss des Entnahmeroboters von vorn ist, in dem der Schwenkarm in einem Ausgangszustand angeordnet ist,
8(A2) ein Aufriss von unten ist, in dem Teile des in 8(A1) gezeigten Roboter weggelassen wurden,
8(B1) ein Aufriss des Entnahmeroboters von vorn ist, in dem sich der Schwenkarm einer bogenförmigen Bewegung befindet,
8(B2) ein Aufriss von unten ist, in dem Teile des in 8(B1) gezeigten Entnahmeroboters aus Gründen der Klarheit weggelassen wurden,
8(C1) ein Aufriss des Entnahmeroboters von vorn ist, in dem sich der Schwenkarm in einer Entnahmeposition befindet,
8(C2) ein Aufriss von unten ist, in dem aus Gründen der Klarheit Teile des in 8(C1) gezeigten Entnahmeroboters weggelassen wurden, und
9 ist ein Flußdiagramm, das den Entnahmevorgang eines Gußproduktes aus einer Spritzgießmaschine unter Verwendung des Entnahmeroboters der vorliegenden Erfindung erläutert.
Detaillierte Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen
Als nächstes folgt eine Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform einer Führungsstruktur zum Regeln der Laufrichtung des Schwenkarms 6 unter Bezugnahme auf die beiliegenden Figuren.
1 ist ein Aufriß einer Spritzgießmaschine, in dem ein Entnahmeroboter, der eine erfindungsgemäße Führungsstruktur zum Regeln der Laufrichtung eines Schwenkarms aufweist, als bevorzugte Ausführungsform dargestellt ist,
2 ist ein Aufriß eines Schwenkarms des in 1 ge zeigten Entnahmeroboters von vorn, und
3 ist ein Aufriß in dem Teile des in 1 gezeigten Entnahmeroboters aus Gründen der Anschaulichkeit weggelassen wurden.
Es wird darauf hingewiesen, daß ein erfindungsgemäßer Entnahmeroboter 30, wie er in den 1 und 3 gezeigt ist, dazu verwendet wird, ein Gußprodukt F einer beweglichen Form 2, wie sie in einer Spritzgießmaschine 10, wie später erläutert, verwendet wird, entnimmt.
Zunächst folgt eine detaillierte Beschreibung der Spritzgießmaschine 10 unter Bezugnahme auf 1, wobei der Entnahmeroboter 30 der vorliegenden Erfindung für die Spritzgießmaschine 10 verwendet wird. Die Spritzgießmaschine 10 weist eine bewegliche Basis 1 und eine feste Basis 3 auf. Die bewegliche Basis 1 enthält eine bewegliche Formhälfte 2 und die feste Basis 3 enthält eine feste Formhälfte 4. Diese bewegliche Basis 1 kann sich in Richtungen bewegen, wie sie durch die Pfeile Z1 und Z2 wiedergegeben sind. Auf der anderen Seite weist die feste Basis 3 einen Zugang auf (nicht dargestellt), durch den Material für ein Gießprodukt F in einen Hohlraum 5 eingeführt wird, der zwischen der beweglichen Formhälfte 2 und der festen Formhälfte 4 ausgebildet ist. In dieser Ausführungsform wird die Spritzgießmaschine 10 verwendet, um ein plattenförmiges Gußprodukt F, (hier später als Gußprodukt bezeichnet), z. B. ein sich drehendes Informationsaufnahmemedium, wie eine optische Platte oder eine magnetooptische Platte, zu produzieren.
Als nächstes erfolgt die Beschreibung des Entnahmeroboters 30 unter Bezugnahme auf die 1, 2 und 3.
Der Entnahmeroboter 30 enthält im allgemeinen einen Konvertermechanismus 7 zur Umwandlung einer Rotationsbewegung der Hauptwelle 13 in eine Schubbewegung eines zylindrischen Nocken, einen Servomotor 9, um den Konvertermechanismus 7 über einen Reduktionsmechanismus (hier als Reduktionselement bezeichnet) 8 anzutreiben, und einen Schwenkarm 6, der mit dem Konvertermechanismus 7 verbunden ist. Ferner ist der äußere Endbereich des Schwenkarms 6 nach 1 gebogen, so daß er dem Gußprodukt F gegenüberliegt, und ist mit einer Entnahmeeinrichtung 6a zur Sicherung des Gußproduktes F versehen.
Der Konvertermechanismus 7 enthält den zylindrischen Nocken 17, der eine zylindrische Oberfläche hat, auf der zwei Nockennuten für den Antrieb, und zwei Nockennuten 21 für die Regelung ausgebildet sind (3, 4), einen Schwenkarm 6, der fest an einem Ende des zylindrischen Nocken 17 vorgesehen ist, zwei Nockenstößel 18,18 für den Antrieb, die mit den beiden Nockennuten 22,22 für den Antrieb in Eingriff stehen, um den zylindrischen Nocken 17 anzutreiben, und zwei feste Nockenstößel 19,19, die mit den beiden Nockennuten 21,21 in Eingriff stehen, um die Bewegung des zylindrischen Nocken 17 zu regeln.
An einer Position B hält der Schwenkarm 6 das Gußprodukt F, um es aus der beweglichen Formhälfte 2 zu entnehmen. An einer Position A dreht sich der Schwenkarm 6 entlang einer Rotationsebene, so daß das Gußprodukt F aus dem Schwenkarm (6) 2 ausgestoßen werden kann. Zwischen den Positionen A und B vollzieht der Schwenkarm 6 eine Schubbewegung in eine Richtung, wie sie durch den Pfeil R10 oder R20 wiedergegeben wird, eine Rotationsbewegung und eine Bogenbewegung, die die soeben erwähnte Rotationsbewegung und Schubbewegung beinhaltet.
Als nächstes folgt eine Erläuterung des Nocken 17, der Nockenstößel 18,18 für den Antrieb und der festen Nockenstößel 19,19, bei denen es sich um Hauptbauteile des Konvertermechanismus handelt.
Wie in 3 gezeigt ist, ist der zylindrische Nocken 17 über ein Lager 20 gleitfähig auf die Hauptwelle 13 angeord net. An ein Ende des zylindrischen Nocken 17 wird der Schwenkarm 6 angeschlossen. Auf diese Weise wird die Bewegung des zylindrischen Nocken 17 direkt auf den Schwenkarm 6 übertragen. Die Hauptwelle 13 ist über ein Reduktionselement 8 drehbar mit dem Servomotor 9 verbunden.
Wie aus 4 deutlich gezeigt ist, sind in den zylindrischen Nocken 17 zwei Nockennuten für den Antrieb und zwei Nockennuten 21,21 für die Regelung eingelassen. Die beiden Nockennuten 18,18 für den Antrieb sind fest an einer sich drehenden Klammer 16 im Abstand von 180° zueinander befestigt, und stehen mit den beiden Nockennuten 22,22 in Eingriff. Die sich drehende Klammer 16 ist integriert mit der Hauptwelle 13 ausgebildet. Infolgedessen drehen sich die Nockennuten 18,18 für den Antrieb entlang einer vorgegebenen Rotationsebene, um die Drehbewegung des Servomotors 9 auf den zylindrischen Nocken 17 zu übertragen.
Auf der andern Seite sind die beiden festen Nockenstößel 19,19 mit einer festen Klammer 14 verbunden, die an dem Hauptgerüst 30a befestigt ist, und stehen mit den beiden Nockennuten 21,21 des zylindrischen Nocken 17 für die Regelung in Eingriff. Infolgedessen wird die Bewegung des zylindrischen Nocken 17 durch Eingriff der festen Nockenstößel 19,19 und der festen Nockenstößel 19,19 geregelt. Wie in 1 gezeigt ist sind der Konvertermechanismus 7 und das Reduktionselement 8 drehbar über einen Rotationsschacht 11 miteinander verbunden, und das Reduktionselement 8 und der Servomotor 9 sind drehbar über eine weitere Rotationswelle 12 angeschlossen.
In dieser Ausführungsform stehen die beiden festen Nockenstößel 19,19 und die beiden Nockenstößel 18,18 für den Antrieb jeweils mit den Nockennuten 21,21 für die Regelung und den Nockennuten 22,22 für den Antrieb in Eingriff, um die Betriebssicherheit des Mechanismus zu erhöhen. Der Aufbau ist jedoch nicht auf diese Ausführungsform beschränkt. Unnötig zu sagen, daß es möglich ist, einen Satz aus Noc kenstößel 18 für den Antrieb und festem Nockenstößel und einen Satz aus Nockennuten 22,21 für den Antrieb und für die Regelung zu verwenden. Ferner sind die Nockennuten 21,21 für die Regelung und die Nockennuten 22,22 für den Antrieb seitlich in die Oberfläche des zylindrischen Nocken 17 eingelassen, wobei jedoch der Aufbau nicht auf diese Ausführungsform beschränkt ist. Es ist z. B. möglich, die Nockennuten 21,22 für die Regelung und für den Antrieb in die Seiten des Nockenstößels 18 für den Antrieb und des festen Nockenstößels 19 einzulassen.
4 ist ein Aufriß eines zylindrischen Nockens, der den wichtigsten Teil des Entnahmeroboters, wie er in 3 gezeigt ist, darstellt, und 5 ist eine Weiterentwicklung des in 4 gezeigten zylindrischen Nockens.
Als nächstes folgt die Beschreibung der Nockennuten 21,22 für die Regelung und den Antrieb, die in den zylindrischen Nocken 17 eingelassen sind, und des festen Nockenstößels 19 und des Nockenstößels 18 für den Antrieb unter Bezugnahme auf 4 und 5. In 5 gibt eine senkrechte Richtung einen Rotationswinkel des zylindrischen Nocken 17 und eine vertikale Richtung einer Laufrichtung des zylindrischen Nocken 17 in Vorschubrichtung parallel zur Rotationsachse Ax des zylindrischen Nocken 17 an. Um den zylindrischen Nocken 17 herum sind zwei Nockennuten 21,21 für die Regelung eingelassen, die jeweils die gleiche Form haben, jedoch um 180° voneinander entfernt sind, und zwei Nockennuten 22,22 für den Antrieb, die dieselbe Form haben, jedoch um 180° voneinander entfernt sind. Daher erfolgt die Beschreibung in bezug auf einen Satz aus Nockennut 21 für die Regelung und Nockennut 22 für den Antrieb.
Genauer weist die Nockennut 21 für die Regelung drei Bereiche auf, d. h. einen bogenförmigen Nutbereich, (hier als Bogenbereich bezeichnet) Ga, der sich entlang des Umfangs des zylindrischen Nocken 17 erstreckt, um eine Rotationsbewegung und deren Rotationwinkel des zylindrischen Nocken 17 zu steuern, einen Vorschubnutbereich, (hier als Vorschubbereich Gt bezeichnet), um eine Vorschubbewegung des zylindrischen Nocken 17 zu regeln, und einen gekrümmten Nutbereich (hier als gekrümmter Bereich bezeichnet) 21a, um sowohl die Rotationsbewegung als auch die Vorschubbewegung des zylindrischen Nocken 17 zu regeln, d.h. eine Bogenbewegung. Der gekrümmte Bereich 21a hat eine Krümmung R1 (7(A)), die zwischen dem Bogenbereich Ga und dem Vorschubbereich Gt angeordnet ist. Die Richtung des Bogenbereichs Ga steht senkrecht zur Rotationsachse Ax des zylindrischen Nocken 17. Der maximale Rotationswinkel Max.R des zylindrischen Nocken 17 wird über einen Winkelbereich des Bogenbereichs Ga und einen Winkelbereich der Rotationsrichtung des gekrümmten Bereichs 21a festgelegt, was zu einem maximalen Rotationswinkel Max.R des Schwenkarms 6 führt, der am Ende des zylindrischen Nocken 17 befestigt ist. Auf der anderen Seite steht die Richtung des Vorschubs Gt parallel zur Rotationsachse Ax. Die Länge des Vorschubbereichs Gt und die Komponente in Vorschubrichtung des gekrümmten Bereichs 21a bestimmen die maximale Laufdistanz Max.L des zylindrischen Nocken 17 in Vorschubrichtung. In den 4 und 5 gibt das Bezugszeichen 21e das äußere Ende des Vorschubbereichs Gt an und 21f das äußere Ende des Bogenbereichs Ga.
Die Nockennut 22 für den Vorschub weist ebenfalls drei Bereiche auf, einen linearen Bereich D1, einen zweiten gekrümmten Bereich 22a und einen schrägen Bereich Ds. Der lineare Bereich D1 steht parallel zur Rotationsachse Ax. Der schräge Bereich Ds steht im schrägen Winkel zur Rotationsachse Ax. Der zweite gekrümmte Bereich 22a hat eine Krümmung R2 (7(A)), die zwischen dem linearen Bereich D1 und dem schrägen Bereich Ds angeordnet ist. In den 4,5 gibt das Bezugszeichen 22e das äußere Ende des schrägen Bereichs Ds an. Die Komponente in Vorschubrichtung sowohl des zweiten gekrümmten Bereichs 22a als auch des schrägen Bereichs Ds entsprechen der maximalen Laufdistanz Max.L, wie sie zuvor erwähnt wurden.
In dieser Ausführungsform ist die Nockennut 22 für den Antrieb so ausgebildet, daß das äußere Ende 22e des schrägen Bereichs Ds direkt unter dem bogenförmigen Bereich Ga der Nockennut 21 zur Regelung angeordnet ist. Die Beziehung der Positionen ist jedoch nicht auf diese Ausführungsform beschränkt. Es ist möglich, die Ringnut 22 für den Antrieb an einer beliebigen Stelle auf dem zylindrischen Nocken 17 anzuordnen, wenn dies erforderlich sein sollte.
Die 6(A) bis 6(C) sind vergrößerte Aufrisse zur Erläuterung der Arbeitsweise des zylindrischen Nocken durch Eingriff des Nockenstößels in die Nockennuten des in 5 gezeigten zylindrischen Nockens.
Weiter erfolgt die Beschreibung des Laufvorgang des zylindrischen Nocken 17, deren Nockennuten 21,22 für die Regelung und den Antrieb mit dem festen Nockenstößel 19 und dem Nockenstößel 18 für den Antrieb in Eingriff stehen, unter Bezugnahme auf die 6(A) bis 6(C).
In dieser Ausführungsform entspricht die Krümmung R1 des gekrümmten Bereichs 21a in der Nockennut 21 für die Regelung der Krümmung R2 des zweiten gekrümmten Bereichs 22a der Nockennut 22 für den Antrieb. Ferner sind die Nockennuten 21,22 für die Regelung und den Antrieb so ausgebildet, daß sich eine Tangente, die die den gekrümmten Bereich 21a an einem Scheitelpunkt berührt und eine Tangente, die den zweiten gekrümmten Bereich 22a an einem Scheitelpunkt berührt, im rechten Winkel schneiden.
Wie bereits unter Bezugnahme auf 3 erläutert, dreht sich der zylindrische Nocken 17 um die Hauptrotationswelle 13, deren Rotationsachse Ax durch das Lager 20 führt, und kann über die Hauptwelle 13 in Vorschubrichtung parallel zur Rotationsachse Ax gleiten.
Nach 6(A) steht der feste Nockenstößel 19 im Ausgangszustand (Rotationswinkel 0°) passend sich mit der Nockennut 21 für die Regelung am Ende (21s) des Bogenbereichs Ga in Eingriff, und der Nockenstößel 18 für den Antrieb steht, am linearen Bereich D1 eng mit der Nockennut 22 für den Antrieb in Eingriff (5). Es ist hier anzumerken, daß der feste Nockenstößel 19 auf der festen Klammer 14 befestigt ist, die auf dem Hauptgerüst 30a vorgesehen ist, und der Nockenstößel 18 für den Antrieb sich um die Rotationsachse Ax der Hauptwelle 13 entlang einer vorgegebenen Rotationsebene, wie es in 3 gezeigt ist, dreht. Ferner steht der Nockenstößel 18 für den Antrieb um einen Winkel θ0 im Abstand zu dem festen Nockenstößel 19, und ein Ende des zylindrischen Nocken 17 steht in einen Abstand S0 zum Nockenstößel 18 für den Antrieb.
Wenn die Hauptwelle 13 in eine durch den Pfeil XR dargestellte Richtung gedreht wird, treibt der Nockenstößel 18 für den Antrieb den zylindrischen Nocken 17 an oder dreht ihn um die Rotationsachse Ax in die gleiche Rotationsrichtung XR, indem eine Wand der Nockennut 22 für den Antrieb in eine normale Richtung gedreht wird. Hier wird der zylindrische Nocken 17 nur gedreht, da seine Bewegung durch Eingriff des festen Nockenstößels 19 und des Bogenbereichs Ga (5) der Nockennut 21 für die Regelung geregelt wird. So wird der zylindrische Nocken 17 entlang des Bogenbereichs Ga, der Nockennut 21 für die Regelung gedreht.
Wenn nach 6(B) der Nockenstößel 18 für den Antrieb weiter den zylindrischen Nocken 17 dreht oder um die Hauptwelle 13 antreibt, greift die Nockennut 21 des zylindrischen Nocken 17 für den Antrieb in den festen Nockenstößel 19 an dem gekrümmten Bereich 21a (5). Dadurch wird gleichzeitig sowohl eine Vorschubbewegung nach unten als auch eine Rotationsbewegung in Rotationsrichtung XR auf den zylindrischen Nocken 17 übertragen, d.h. eine Bogenbewegung. Es versteht sich, daß die Laufdistanz S des zylindrischen Nocken 17 in Vorschubrichtung durch eine Gleichung S = S1 – S0 bestimmt wird, wobei S1 einen Abstand zwischen dem Ende des zylindrischen Nocken 17 und dem Nockenstößel 18 für den Antrieb wiedergibt.
In diesem Zusammenhang ist zu erwähnen, daß ein Abstand zwischen Rotationsebene (nicht dargestellt) des Nockenstößels 18 für den Antrieb und dem festen Nockenstößel 19 entlang der Rotationsachse Ax immer bei einem konstanten Wert gehalten wird. Ferner bestimmt θ1 in 6(B) einen Rotationswinkel zwischen dem festen Nockenstößel 19, der mit dem gekrümmten Bereich 21a in der Nockennut 21 für die Regelung in Eingriff steht, und dem Nockenstößel 18 für den Antrieb.
Nach 6(C) bewegt sich der zylindrische Nocken 17 nach der Bogenbewegung ferner nach unten in Vorschubrichtung, indem er durch Eingriff mit dem Vorschubbereich Gt der Nockennut 21 für die Regelung und dem festen Nockenstößel 9 geregelt wird, während der Nockenstößel 18 für den Antrieb angestoßen wird und entlang der Wand des schrägen Bereichs Ds der Nockennut 22 für den Antrieb gleitet. Es versteht sich, daß die gesamte Laufdistanz S des zylindrischen Nocken 17 in Vorschubrichtung durch die Gleichung S = S2 – S0 wiedergegeben wird, wobei S2 einen Abstand zwischen dem Ende des zylindrischen Nocken 17 und dem Nockenstößel 18 für den Antrieb wiedergibt und ein Gesamtrotationswinkel θ des zylindrischen Nocken 17 durch eine Gleichung θ = θ0 – θ2 bestimmt wird, wobei θ2 ein Rotationswinkel zwischen dem Nockenstößel 18 für den Antrieb und dem festen Nockenstößel 19 ist, die mit dem Vorschubbereich Gt der Nockennut 21 für die Regelung in Eingriff stehen.
Die 7(A) bis 7(F) sind beispielhafte Ansichten, die die Beziehung zwischen den Nockennuten, wie sie in 6 gezeigt sind, und den Nockenstößeln zeigt.
Als nächstes folgt eine weitere Detailbeschreibung der Beziehung zwischen dem Nockenstößel 18 für den Antrieb und dem festen Nockenstößel 19 und den Nockennuten 21,22 für die Regelung und den Antrieb unter Bezugnahme auf die 7(A) bis 7(F).
Den 7(A) bis 7(F) sollte entnehmen sein, daß der feste Nockenstößel 19 an dem Hauptgerüst 30a befestigt ist, und der Nockenstößel 18 für den Antrieb auf der Seite der Hauptwelle 13 befestigt ist, so daß er entlang einer vorgegebenen Rotationsebene gedreht werden kann, wobei ein konstanter Abstand zu dem festen Nockenstößel 19 beibehalten wird. So wird der zylindrische Nocken 17 um die Hauptwelle 13 bewegt, wobei diese geregelt wird, indem der feste Nockenstößel 19 und Nockenstößel für den Antrieb 18 in Eingriff mit den Nockennuten 21,22 des zylindrischen Nocken 17 gebracht werden. Hier ist nicht die gesamte Form des zylindrischen Nocken 17 dargestellt, sondern aus Gründen der Einfachheit lediglich die Formteile der Nockennuten 21,22 für die Regelung und den Antrieb.
7(A) ist eine schematische Ansicht, um den Aufbau der Nockennut 21 für die Regelung und der Nockennut 22 für den Antrieb zu erläutern.
Die gekrümmten Bereiche 21a,22a der Nockennuten 21,22 zur Regelung und für den Antrieb haben dieselbe Krümmung (R1 = R2) und die gleiche Breite (W1 = W2). Außerdem haben die Oberflächen der Nockennuten 21,22 eine identische zylindrische Oberfläche.
7(B) ist eine schematische Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem der zylindrische Nocken 17 lediglich in eine Rotationsrichtung, wie sie durch den Pfeil XR wiedergegeben wird, gedreht wird, wobei der Nockenstößel 18 für den Antrieb mit dem linearen Bereich D1 der Nockennut 22 für den Antrieb in Eingriff steht und der feste Nockenstößel 19 mit dem Bogenbereich Ga der Nockennut 21 für die Regelung in Eingriff steht.
Wenn die Hauptwelle 13 in Rotationsrichtung XR gedreht wird, gibt der Nockenstößel 18 für den Antrieb eine Normalkraft, in die durch einen Pfeil wiedergegebene Richtung auf die Wand des linearen Bereichs D1 der Nockennut 22 für den Antrieb aus. Dabei wird der zylindrische Nocken 17 lediglich um die Hauptwelle 13 in die gleiche Richtung wie die Normalkraft gedreht. Infolgedessen nimmt der zylindrische Nocken 17 kaum eine große Widerstandskraft von dem festen Nockenstößel 19 auf. Dies ermöglicht einen Hochgeschwindigkeitsbetrieb der Maschine.
7(C) ist eine schematische Ansicht, die die Beziehung der Positionen des festen Nockenstößels 19 und des Nockenstößels 18 für den Antrieb und der Nockennuten 21,22 des zylindrischen Nocken 17 für die Regelung und den Antrieb zeigt, wobei der zylindrische Nocken 17 an einer Position gedreht wird, wo das Ende des gekrümmten Bereichs 21a in der Nockennut 21 nahe an dem festen Nockenstößel 19 durch Eingriff des Nockenstößels 18 für den Antrieb und des linearen Bereichs D1 der Nockennut 22 für den Antrieb angeordnet ist.
Wie in 7(C) gezeigt ist, wird die Richtung der Normalkraft auf die Wand des zweiten gekrümmten Bereichs 22a in der Nockennut 22 für den Antrieb durch einen Pfeil wiedergegeben. Hier gibt das Bezugszeichen θB1 einen Winkel zwischen einer verlängerten Linie in Richtung der Normalkraft und einer verlängerten Linie in Rotationsrichtung XR des Nockenstößels 18 für den Antrieb an, wobei S1 eine Standardlinie ist, die durch das Zentrum des festen Nockenstößels 19 geht und parallel zur Rotationsrichtung (oder Rotationsebene) XR des Nockenstößels für den Antrieb steht, und θA1 einen Winkel zwischen der verlängerten Linie in Laufrichtung des zylindrischen Nocken 17, wie sie durch den Pfeil wiedergegeben ist, und der Standardlinie S1 an.
Erfindungsgemäß entspricht der Winkel θA1 dem Winkel θB1, so daß sich der zylindrische Nocken 17 ohne Widerstands kraft entlang des gekrümmten Bereichs 21a bewegen kann. Mit anderen Worten schneiden sich eine Tangente, die die Nockennut 21 für die Regelung an einem Kontaktpunkt mit dem festen Nockenstößel 19 berührt, und die Tangente, die die Nockennut 22 für den Antrieb berührt, an einem Kontaktpunkt des Nockenstößels 22 für den Antrieb im rechten Winkel. Dies ermöglicht eine glatte Bewegung des zylindrischen Nocken 17.
7(D) ist eine schematische Ansicht, die die Beziehung der Position zwischen dem festen Nockenstößel 19 und dem Nockenstößel für den Antrieb 18 und den Nockennuten 21,22 des zylindrischen Nocken 17 für die Regelung und den Antrieb zeigt, wobei der zylindrische Nocken 17 an einer Position gedreht wird, in der ein Zentrum des gekrümmten Bereiches 21a in der Nockennut 21 für die Regelung nahe an dem festen Nockenstößel 19 durch Eingriff des Nockenstößels 18 für den Antrieb und dem linearen Bereich D1 der Nockennut 22 für den Antrieb angeordnet ist.
Wie in 7(D) gezeigt ist, ist die Richtung der Normalkraft auf die Wand des zweiten gekrümmten Bereichs 22a in der Nockennut 22 für den Antrieb durch einen Pfeil wiedergegeben, wobei ein Bezugszeichen θB2 einen Winkel wiedergibt, der zwischen einer verlängerten Linie in Richtung der Normalkraft und einer verlängerten Linie in Rotationsrichtung XR des Nockenstößels 18 für den Antrieb eingeschlossen ist, und θA2 einen Winkel, der zwischen der Standardlinie S1 und einer verlängerten Linie in Laufrichtung des zylindrischen Nocken 17, wie sie durch einen Pfeil wiedergegeben ist, eingeschlossen ist.
Hier entspricht der Winkel θA2 dem Winkel θB2. Infolgedessen schneiden sich die Tangente, die die Nockennut 21 für die Regelung an einem Kontaktpunkt des festen Nockenstößels 19 berührt, und die Tangente, die die Nockennut 22 für den Antrieb an einem Kontaktpunkt des Nockenstößels 22 für den Antrieb berührt, im rechten Winkel. Dieses Merkmal erlaubt es, daß sich der zylindrische Nocken glatt bewegt.
7(E) ist eine schematische Ansicht, die die Beziehung der Position zwischen dem festen Nockenstößel und dem Nockenstößel für den Antrieb und den Nockennuten für die Regelung und den Antrieb zeigt, die in den zylindrischen Nocken eingelassen sind, wobei der zylindrische Nocken 17 an einer Position gedreht wird, wo ein anderes Ende des gekrümmten Bereichs 21a in der Nockennut 21 für die Regelung durch Eingriff des Nockenstößels 18 und des linearen Bereichs D1 in der Nockennut 22 für den Antrieb nahe dem festen Nockenstößel 19 angeordnet ist.
Wie in 7(E) dargestellt ist, ist die Richtung der Normalkraft auf die Wand des zweiten gekrümmten Bereichs 22a in der Nockennut 22 für den Antrieb durch einen Pfeil wiedergegeben, wobei das Bezugszeichen θB3 einen Winkel zwischen einer verlängerten Linien in Richtung der Normalkraft und einer verlängerten Linie in Rotationsrichtung XR des Nockenstößels für den Antrieb angibt, und θA3 einen Winkel, der zwischen der Standardlinie S1 und einer verlängerten Linie in Laufrichtung des zylindrischen Nocken 17 eingeschlossen ist. Der Winkel θA3 entspricht dem Winkel θB3. Infolgedessen schneiden sich die Tangente, die die Nockennut 21 zur Regelung an einem Kontaktpunkt des festen Nockenstößels 19 berührt, und die Tangente, die die Nockennut 22 für den Antrieb an einem Kontaktpunkt des Nockenstößels 22 für den Antrieb berührt, im rechten Winkel. Dieses Merkmal der vorliegenden Erfindung erlaubt, daß sich der zylindrische Nocken 17 glatt fortbewegt.
7(F) ist eine schematische Ansicht, die einen Zustand zeigt, in dem der zylindrische Nocken 17 sich gleitend an einer Position bewegt, in der das Ende des schrägen Bereichs Ds in der Nockennut 22 für den Antrieb in Eingriff mit dem Nockenstößel 18 für den Antrieb an dem Ende des Vorschubbereichs Gt in der Nockennut 21 für die Regelung steht. Wie in 7(F) gezeigt ist beträgt in diesem Fall der Winkel zwischen der Richtung der Normalkraft, wie sie durch einen Pfeil wiedergeben wird, auf die Wand des schrägen Bereichs Ds in der Nockennut 22 für den Antrieb und der Rotationsrichtung XR 60°.
Auf der anderen Seite wird, wenn der feste Nockenstößel 19 mit dem Vorschubbereich Gt in der Nockennut 21 für die Regelung in Eingriff steht, die Laufrichtung der zylindrischen Nocken 17 zur Vorschubrichtung (90°). Dieser Winkel hat ein Maximum von 90°. Infolgedessen bewegt sich der zylindrische Nocken 17 in Richtung nach unten. Da der Nockenstößel 18 für den Antrieb gegen das Ende des schrägen Bereichs in der Nockennut 22 für den Antrieb stößt, wird der zylindrische Nocken 17 durch Rotation des Nockenstößels 18 für den Antrieb in Vorschubrichtung nach unten bewegt.
Die 8(A1) bis 8(C2) sind beispielhafte Ansichten zur Erläuterung einer Beziehung zwischen dem Schwenkarm und der Konvertereinrichtung in dem Entnahmeroboter.
Als nächstes folgt die Beschreibung der Arbeitsweise des Entnahmeroboters 30 und des Schwenkarms 6 in bezug aufeinander unter Bezugnahme auf die 8(A1) bis 8(C2).
8(A1) ist eine Frontansicht des Schwenkarms, der an den Entnahmeroboter montiert ist, und 8(A2) ist eine Ansicht von unten, wobei Bereiche aus 8(A1) aus Gründen der Klarheit weggelassen wurden. Diese Figuren entsprechen 7(B), wobei der feste Nockenstößel 19 und der Nockenstößel 18 für den Antrieb mit den Nockennuten 22,21 für den Antrieb und zur Regelung in Eingriff stehen. Der Schwenkarm 6 ist z. B. in der Position A, wie sie in 1 gezeigt ist, angeordnet.
8(B1) ist eine Frontansicht des Schwenkarms, der an den Entnahmeroboter montiert ist, und 8(B2) ist ein Ansicht von unten, in der Bereiche aus 8(B1) aus Grün den der Klarheit weggelassen wurden. Diese Figuren entsprechen 7(C) und zeigen einen Zustand, in dem der Schwenkarm 6 sich in eine Richtung aus der Position A in die Position B, wie sie in 1 gezeigt sind, bewegt.
8(C1) ist eine Frontansicht des Schwenkarms, der an den Entnahmeroboter montiert ist, und 8(C2) ist eine Ansicht von unten, in der Bereiche der 8(C1) aus Gründen der Klarheit weggelassen wurden. Diese Figuren entsprechen der 7(F), in der der feste Nockenstößel 19 und der Nockenstößel 18 für den Antrieb mit den Nockennuten 21,22 für die Regelung und den Antrieb in Eingriff stehen. Der Schwenkarm 6 ist z. B. in der Position B, wie sie in 1 gezeigt sind, positioniert.
9 ist ein Flußdiagramm zur Erläuterung des Entnahmevorgangs eines Gußproduktes aus einer Spritzgießmaschine unter Verwendung des Entnahmeroboters der vorliegenden Erfindung.
Als nächstes erfolgt die Beschreibung der Arbeitsweise der Spritzgießmaschine 10 bezogen auf die Schritte ST1 bis ST9 in dem in 9 gezeigten Flußdiagramm.
ST1) Bewegliche Formhälfte 2 befindet sich im geschlossenen Zustand
Die bewegliche Formhälfte 2, die auf der beweglichen Basis 1 vorgesehen ist, befindet sich in einem geschlossenen Zustand, in dem sie in engem Kontakt mit der festen Formhälfte 4, die auf der festen Basis 3 vorgesehen ist, gebracht wird, wobei das Gießharz zwischen die bewegliche und die feste Formhälfte 2,4 eingespritzt wird, um ein Gußprodukt F zu bilden, wie es in 1 gezeigt ist.
Außerdem ist der Schwenkarm 6 in einer Ausgangsposition A angeordnet, wie es durch die gepunkstrichelte Linie in den 1 und 2 dargestellt ist. In diesem geschlossenen Zustand ist die Beziehung der Positionen zwischen dem zylindrischen Nocken 17 und dem festen Nockenstößel 19 in den 6(A), 7(B), 8(A1) und 8(A2) wiedergegeben, wobei die Nockenstößel 18 für den Antrieb in dem linearen Bereich D1 in der Nockennut 22 für den Antrieb 17 angeordnet ist und der feste Nockenstößel 19 in Eingriff mit dem Bogenbereich Ga in der Nockennut 21 des zylindrischen Nocken 17 steht.
ST2) Bewegliche Formhälfte 2 beginnt den Öffnungsvorgang
Wenn der beschriebene Gießvorgang abgeschlossen ist, beginnt die bewegliche Formhälfte 2, die das Gießprodukt F hält, einen Öffnungsvorgang von der feste Formhälfte 4, welcher auf einem Betriebsprogramm beruht, das in der Spritzgießmaschine 10 installiert ist. Auf diese Weise beginnt die bewegliche Formhälfte 2 sich von der festen Formhälfte 4 zu trennen.
ST3) Die bewegliche Formhälfte 2 beendet den Öffnungsvorgang
Anschließend hält die bewegliche Formhälfte 2 in einer vorgegebenen Position oder in der offenen Formposition an. Dieser Haltezustand wird durch Detektionsvorrichtungen, wie Sensoren und Schalter (nicht dargestellt) detektiert, welche in der Spritzgießmaschine 10 vorgesehen sind. Diese Vorgänge werden genau durch das Betriebsprogramm, das in der Spritzgießmaschine 10 installiert ist, gesteuert.
ST4) Der Schwenkarm 6 beginnt, sich zu drehen
Sobald die bewegliche Formhälfte 2 in einer vorgegebenen Position anhält, betätigt eine in der Spritzgießmaschinen 10 vorgesehene Steuervorrichtung (nicht dargestellt) den Servomotor 9 des Entnahmeroboters 30 auf der Basis der Richtung des Steuerprogramms. Die Rotation des Servomotors 9 wird über das Reduktionselement 8 und den Konvertermecha nismus 7 auf den Servomotor 9 übertragen. So beginnt der Schwenkarm 6, sich in die Richtung zu drehen, die durch den Pfeil Rb, wie er in 2 gezeigt ist, wiedergegeben wird. Dieser Zustand entspricht 7(B).
Genauer steuert die Steuervorrichtung (nicht dargestellt) über eine Servosteuerung den Servomotor 9, indem ein Servosignal auf den Servomotor 9 übertragen wird, um ihn um einen Winkel, der einem gewünschten Wert entspricht, zu drehen. Dabei dreht das Reduktionselement 8 die Hauptwelle 13. Infolgedessen dreht sich der Schwenkarm 6 in die Richtung, die durch den in 2 gezeigten Pfeil Rb wiedergegeben ist. Dieser Zustand entspricht 7(C). Anschließend setzt sich die Rotationsbewegung des Schwenkarms 6 in einer bogenförmigen Bewegung fort. Mit anderen Worten durchläuft der Schwenkarm 6 eine Vorschubbewegung in die Richtung, wie sie durch den Pfeil R10 in 1 wiedergeben ist zusammen mit der Rotationsbewegung. Dieser Zustand entspricht 7(D).
In diesem Fall stimmt die Richtung der Normalkraft, die durch den Nockenstößel 18 für den Antrieb auf die Wand der Nockennut 22 für den Antrieb ausgeübt wird, mit der Laufrichtung der Nockennuten 21 für die Reglung (θ1 = θA2) überein und die verlängerte Linie der Tangente, die die Nockennut 21 für die Reglung an einem Kontaktpunkt des festen Nockenstößels 19 berührt, und die verlängerte Linie der Tangente, die die Nockennut 22 für den Antrieb an einem Kontaktpunkt des Nockenstößels 22 für den Antrieb berührt, schneiden sich im rechten Winkel, was zu einer glatten bogenförmigen Bewegung des Schwenkarms 6 führt. Diese Tatsache ermöglicht es, daß der Schwenkarm 6 auf der bogenförmigen Bewegung in eine glatte Vorschubbewegung übergeht.
ST5) Schwenkarm 6 nimmt das Gußprodukt mit der Aufnahmeeinrichtung 6a auf und hält es
Anschließend bewegt sich der Schwenkarm 6 linear dicht bei der beweglichen Formhälfte 2 in die durch den Pfeil R10 in 1 gezeigte Richtung fort. Wenn der Schwenkarm 6 das Gußprodukt F berührt, bewirkt ein Ausstoßstift (nicht dargestellt), daß das Gußprodukt F aus der beweglichen Formhälfte 2 ausgestoßen wird. Das Gußprodukt F, das von der beweglichen Formhälfte 2 ausgestoßen wird, wird von der Aufnahmeeinrichtung 6a gehalten, die an einem Ende des Schwenkarms 6 vorgesehen ist. Dies entspricht 7(F), wobei der zylindrische Nocken 17 sich in Vorschubrichtung bewegt.
ST6) Schwenkarm 6 beginnt den Entnahmevorgang
Wenn sichergestellt ist, daß das Gußprodukt F von der Aufnahmeeinrichtung 6a des Schwenkarms 6 gehalten wird, übermittelt die Steuervorrichtung (nicht dargestellt) einen Servosignal an den Servomotor 9, so daß sich dieser zurückbewegt.
Dabei beginnt der Schwenkarm 6, sich in umgekehrter Richtung zu bewegen, wie es oben erwähnt wurde. Mit anderen Worten bewegt sich der zylindrische Nocken 17 in den Ausgangszustand zurück wie es in 7(B) gezeigt ist.
ST7) Schwenkarm 6 beendet den Entnahmevorgang
Genauer bewegt sich der Nockenstößel 18 für den Antrieb zurück aus dem Zustand, wie er in 7(F) gezeigt ist, über die 7(E) – 7(C) auf eine Weise in seinen Ausgangszustand, wie er in 7(B) gezeigt ist, zurück, daß der Nockenstößel 18 aufeinanderfolgend mit dem äußeren Endbereich 22e, dem schrägen Bereich Ds und dem linearen Bereich D1 in der Nockennut 22 für den Antrieb in Eingriff gebracht wird. Daher bewegt sich der zylindrische Nocken 17 ebenfalls in den Ausgangszustand zurück, wie es in 7(B) gezeigt ist, indem er durch den Eingriff der Nockennut 21 für die Regelung und dem festen Nockenstößel 19 geregelt wird. Im Ausgangszustand, wie er in 7(B) gezeigt wird, wird das Gußprodukt F von der Aufnahmeeinrichtung 6a ausgegeben.
ST8) Bewegliche Formhälfte 2 kehrt in den geschlossenen Zustand zurück
Wenn der Schwenkarm 6 in die Entnahmeposition zurückkehrt, gibt die Steuervorrichtung (nicht dargestellt) ein Signal an die Spritzgießmaschine 10 aus, die bewegliche Formhälfte 2 zu schließen.
Diese Schritte (ST1 bis ST8), die oben erläutert wurden, werden erneut wiederholt.
Nach den Ausführungsformen der Spritzgießmaschine 10, wie sie für die vorliegende Erfindung verwendet werden, wird die Zykluszeit für den Gießvorgang, z. B. die Zeit, die erforderlich ist, um eine Kompaktdisk (CD) herzustellen, von 4 sec/Zyklus auf 3,6 sec/Zyklus reduziert. Infolgedessen ist es möglich, die Produktionsgeschwindigkeit im Vergleich zum Stand der Technik um 10% zu erhöhen.
Wie oben erwähnt wurde, enthält die Führungsstruktur gemäß der Ausführungsform der Führungsstruktur zur Regelung einer Laufrichtung eines Schwenkarms, eine Rotationseinrichtung mit einer Rotationswelle, eine Konvertereinrichtung zur Umwandlung einer Rotationsbewegung der Rotationseinrichtung in eine Vorschubbewegung des Schwenkarms, wobei die Konvertereinrichtung entlang der Rotationswelle der Rotationseinrichtung angeordnet ist, und einen Schwenkarm, der mit der Konvertereinrichtung verbunden ist, wobei die Konvertereinrichtung eine Rotationsbewegung des Schwenkarms über eine bogenförmige Bewegung in eine Vorschubbewegung in Richtung parallel zur Rotationsachse umwandeln. Infolgedessen ist es möglich, die elektrischen und mechanischen Komponenten des Entnahmeroboters zu reduzieren, was zu einer Reduktion der Produktionskosten des Entnahmeroboters führt.
Wenn der Entnahmeroboter für eine Spritzgießmaschine verwendet wird, ist es ferner möglich, genau und sicher das Gießprodukt aus der Gußform zu entnehmen.
Da die Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung, wie sie hier offenbart sind, eine bevorzugte Form wiedergeben, versteht es sich, daß andere Formen ebenfalls anwendbar sind.

Claims

Führungsstruktur zum Regeln der Laufrichtung eines Schwenkarms, aufweisend: einen Schwenkarm (6), eine Rotationseinrichtung mit einer Rotationsachse, und eine Konvertereinrichtung (7), die entlang der Rotationsachse der Rotationseinrichtung zur Übertragung einer Rotationskraft, die durch die Rotationseinrichtung erzeugt wird, auf dem Schwungarm vorgesehen ist und zum Regeln der Laufrichtung des Schwenkarms in Übereinstimmung einer vorgegebenen Laufbahn dient, dadurch gekennzeichnet, dass die Konvertereinrichtung aufweist: einen ersten Nockenstößel (19), der mit einer ersten Nockennut (21) mit vorgegebener Nockenkurve in Eingriff steht, einen zweiten Nockenstößel (18), der mit einer zweiten Nockennut (22) mit vorgegebener Nockenkurve in Eingriff steht, wobei der erste Nockenstößel und die erste Nockennut so gefertigt sind, dass sie die Laufrichtung des Schwenkarms regeln, und der zweite Nockenstößel und die zweite Nockennut so gefertigt sind, dass sie die Rotationskraft der Rotationseinrichtung auf den Schwenkarm übertragen, und die Laufrichtung des Schwenkarms durch die Konvertereinrichtung über eine gekrümmte Bogenbewegung aus einer Rotationsrichtung in eine Schubrichtung parallel zur Rotationsachse geregelt wird
Führungsstruktur nach Anspruch 1, wobei die erste vorbeschriebene Nockenkurve drei Teile aufweist, einen Rotationsregelbereich, einen Bogenregelbereich und einen Schubregelbereich, und die zweite vorbeschriebene Nockenkurve einen linearen Bereich, einen geneigten Bereich und einen gekrümmten Bereich aufweist, der zwischen diesen angeordnet ist.
Führungsstruktur nach Anspruch 2, wobei der Bogenregelbereich der ersten Nockennut und der gekrümmte Bereich der zweiten Nockennut eine identische Krümmung aufweisen.
Führungsstruktur nach Anspruch 3, wobei sich eine verlängerte Linie einer Tangente, die den Bogenregelbereich an einem Punkt berührt, mit dem der erste Nockenstößel in Kontakt tritt, und eine verlängerte Linie einer Tangente, die den gekrümmten Bereich an einem Punkt berührt, mit dem der zweite Nockenstößel in Kontakt tritt, schneiden.
Führungsstruktur nach Anspruch 1, wobei die Konvertereinrichtung außerdem einen zylindrischen Nocken (17) aufweist, der gleitfähig auf einer Rotationswelle (13) vorgesehen ist, die mit der Rotationseinrichtung verbunden ist, wobei in den zylindrischen Nocken die erste Nockennut und die zweite Nockennut eingelassen sind und der erste Nockenstößel in Eingriff mit der ersten Nockennut und der zweite Nockenstößel in Eingriff mit der zweiten Nockennut stehen.
Führungsstruktur nach Anspruch 5, wobei es sich bei dem ersten Nockenstößel um einen festen Nockenstößel zur Regelung der Laufrichtung des zylindrischen Nockens handelt und bei dem zweiten Nockenstößel um einen Antriebsnockenstößel zur Übertragung der Rotationskraft der Rotationseinrichtung auf den zylindrischen Nocken handelt, um den Schwenkarm anzutreiben.
Entnahmeroboter (30) zur Entnahme eines Gussproduktes (F) aus einer Spritzgießmaschine (10), aufweisend: die Führungsstruktur nach Anspruch 5, und eine Basis, wobei der erste Nockenstößel seitlich auf der Basis befestigt ist, der zweite Nockenstößel mit einer Seite der Rotationseinrichtung verbunden ist, der Schwenkarm an einem Ende eine Aufnahmeeinrichtung aufweist, um das Gussprodukt lösbar von der Spritzgießmaschine zu halten, wobei der Schwenkarm mit einem Ende des zylindrischen Nocken verbunden ist, und der zylindrische Nocken durch Eingriff der zweiten Nockennut und des zweiten Nockenstößels angetrieben wird, so dass die Bewegung des zylindrischen Nocken durch Eingriff der ersten Nockennut und des ersten Nockenstößels geregelt wird, und die Bewegung des zylindrischen Nocken auf den Schwenkarm übertragen wird.
Führungsstruktur nach Anspruch 1 oder 7, wobei die Rotationseinrichtung nur einen Servomotor (9) aufweist.
Spritzgießmaschine (10) aufweisend: einen wie in Anspruch 7 beanspruchten Entnahmeroboter, eine Gießform mit einer beweglichen Formhälfte (2) und einer festen Formhälfte (4) zum Gießen eines Gussproduktes, das zwischen der festen Formhälfte und der beweglichen Formhälfte angeordnet ist, und eine Steuereinrichtung zum Trennen der beweglichen Formhälfte von der festen Formhälfte, wobei die Aufnahmeeinrichtung des Schwenkarms das Gussprodukt lösbar von der Gießform hält.