DE4437678A1 - Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen - Google Patents

Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen

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Description

Bei Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen wird der Abstand des eigenen Kraftfahrzeugs zum vorher­ fahrenden Kraftfahrzeug ohne Eingriff des Fahrers durch eine automatische Steuerung der Fahrgeschwindigkeit eingestellt. Mittels einer Meßeinrichtung wird hierzu unter Verwendung gerichteter elektromagnetischer Wellen (Laser, Radar) aus deren Laufzeit oder Phaseninforma­ tion der Abstand zum vorausfahrenden Fahrzeug auf der eigenen Fahrspur bestimmt und diese Abstandsinformation einer Kontroll-/Steuereinheit zugeführt, die die Ge­ schwindigkeit des Kraftfahrzeugs durch einen Eingriff in Gas und/oder Bremse so steuert, daß der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug einem vorgegebenen Soll­ abstand entspricht.
Bei bekannten Verfahren ist dieser Sollabstand konstant vorgegeben oder entspricht einem definierten geschwin­ digkeitsabhängigen Sicherheitsabstand; eine Änderung des Abstands bei der Abstandsregelung beispielsweise abhängig von der Verkehrssituation bzw. Verkehrsdichte (bei dichterem Verkehr ist oftmals ein geringerer Ab­ stand zum Vordermann wünschenswert, um ein Einscheren anderer Verkehrsteilnehmer vor das eigene Fahrzeug und der hiermit verbundenen Abbremsung zu verhindern) oder abhängig vom persönlichen Fahrstil des Fahrers ("sport­ liche" Fahrer bevorzugen einen geringeren Abstand zum Vordermann und stehen einer Abstandsregelung skeptisch gegenüber, die diesem Gefühl nicht nachkommt, während Fahrer mit einem "ruhigen" Fahrstil einem anderen Fahr­ zeug mit größeren Sicherheitsreserven folgen wollen) ist somit nicht möglich. Des weiteren ist ein Verfahren bekannt, bei dem der Fahrer den vorgegebenen Sollab­ stand durch ein Potentiometer am Armaturenbrett variie­ ren kann; nachteilig hierbei ist, daß der Fahrer ein weiteres Bedienelement handhaben muß und dadurch bei seiner Fahraufgabe zusätzlich belastet wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1 anzugeben, mit dem eine flexible und variierbare Vorgabe des Soll­ abstands bei der Abstandsregelung auf einfache Weise möglich ist.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch das Kenn­ zeichen des Patentanspruchs 1 gelöst.
Vorteilhafte Weiterbildungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Für den geschwindigkeitsabhängigen Sollabstand kann durch Betätigung von Gaspedal und/oder Bremspedal bei der Aktivierung der Abstandsregelung ein bestimmter Wunschabstand vorgegeben und bei aktivierter Abstands­ regelung dieser Wunschabstand variiert werden. Die Vor­ gabe des Wunschabstands bei der Aktivierung der Ab­ standsregelung erfolgt dadurch, daß der Fahrer vor der Aktivierung der Abstandsregelung seinen individuellen, der momentanen Fahrgeschwindigkeit entsprechenden Wunschabstand durch Betätigung von Gaspedal oder Brems­ pedal beim Hinterherfahren hinter einem Vordermann ein­ stellt; entspricht der momentane Abstand zum vorausfah­ renden Kraftfahrzeug dem Wunschabstand, wird die Ab­ standsregelung durch die Betätigung eines Schalters oder Bedienhebels aktiviert, beispielsweise durch Betä­ tigung eines Bedienhebels am Lenkrad. Die Vorgabe bzw. Variation des Wunschabstands bei aktivierter Ab­ standsregelung erfolgt dadurch, daß der Fahrer durch (leichte) Betätigung des Gaspedals bzw. des Bremspedals seinen Wunschabstand reduzieren bzw. vergrößern kann.
Bei aktivierter Abstandsregelung wird der Sollabstand (in Abhängigkeit des vorgegebenen Wunschabstands) als Funktion der momentanen Fahrgeschwindigkeit vorgegeben; die Sollabstände als Funktion der Fahrgeschwindigkeit und des Wunschabstands können beispielsweise als Kenn­ linien einer Kennlinienschar ermittelt und in der Kon­ trolleinheit gespeichert werden. Bei einer Variation der Fahrgeschwindigkeit des Vordermanns (und damit auch der eigenen Geschwindigkeit) wird der Sollabstand unter Zuhilfenahme dieser Kennlinien geschwindigkeitsabhängig angepaßt.
Eine Aktivierung der Abstandsregelung bzw. eine Varia­ tion des Wunschabstands bei aktivierter Abstandsrege­ lung ist jedoch nur dann zulässig, wenn sich der Ab­ stand zum Vordermann oder/und die Relativgeschwindig­ keit bezüglich des Vordermanns in einem zulässigen vor­ gebbaren Wertebereich befinden. Eine Deaktivierung der Abstandsregelung kann vom Fahrer durch starke Betäti­ gung des Bremspedals oder Gaspedals (falls hierdurch vorgegebene Schwellwerte für die Bremsverzögerung oder Beschleunigung überschritten werden) oder durch Be­ tätigung eines Schalters oder Bedienhebels vorgenommen werden; des weiteren wird die Abstandsregelung automa­ tisch deaktiviert, wenn der Wunschabstand und/oder der Sollabstand und/oder die Relativgeschwindigkeit einen vorgebbaren Wertebereich verlassen (beispielsweise bei einer starken Beschleunigung oder Verzögerung des Vor­ dermanns).
Der Fahrer kann über den aktuellen Status der Abstands­ regelung und/oder den momentanen Abstand zum Vordermann und/oder den vorgegebenen Wunschabstand und/oder den Sollabstand und/oder die Relativgeschwindigkeit bezüg­ lich des Vordermanns und/oder die Differenz aus aktuel­ lem Wunschabstand und geschwindigkeitsabhängigem Si­ cherheitsabstand optisch oder akustisch durch eine ge­ eignete Anzeigeeinheit informiert werden - beispiels­ weise bei gleichzeitiger Darstellung des aktuellen Ge­ fahrenpotentials, das die Gefährlichkeit der momentanen Fahrsituation charakterisiert.
Das erfindungsgemäße Verfahren erlaubt eine optimierte Abstandsregelung mit vorteilhaften Eigenschaften:
  • - es ist mit einer sehr geringen Belastung für den Fahrer verbunden: da vorhandene, dem Fahrer be­ kannte Bedienelemente (Gaspedal, Bremspedal) zur Vorgabe bzw. zur Variation des Wunschabstands be­ nutzt werden und keine zusätzliche Bedienelemente erforderlich sind, wird der Fahrer in seiner Fahr­ aufgabe nicht zusätzlich belastet oder abgelenkt
  • - da die Wirkungsweise des Verfahrens ohne Einarbei­ tung intuitiv verstanden werden kann, wird eine hohe Akzeptanz erreicht
  • - der Verkehrssicherheit wird durch Berücksichtigung eines geschwindigkeitsabhängigen Sicherheitsab­ stands bei der Vorgabe des Wunschabstands Rechnung getragen: das Verfahren zur Abstandsregelung kann nur dann aktiviert werden, wenn der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug innerhalb des vorge­ gebenen Abstandsbereichs liegt; die untere Grenze dieses Abstandsbereichs wird geschwindigkeitsab­ hängig so nachgeführt, daß der Sicherheitsabstand (unter bestimmten Annahmen für die Fahrerreak­ tionszeit) eingehalten wird (dem Fahrer kann über eine Anzeigeeinheit im Bereich des Armaturenbretts die Differenz zwischen dem aktuell gewählten Wunschabstand und dem Sicherheitsabstand visuell angezeigt werden)
  • - der persönliche Fahrstil des Fahrers und die aktu­ ellen Verkehrsbedingungen werden berücksichtigt, da der Fahrer seinen Wunschabstand als Ausgangs­ wert für die Abstandsregelung und als Vorgabewert bei aktivierter Abstandsregelung selbst bestimmen kann; individuelle Reaktionszeiten und die ge­ wünschten Sicherheitsreserven können somit vom Fahrer nach seinem Ermessen gewählt bzw. vorgege­ ben werden.
Das Verfahren zur Abstandsregelung wird anhand der Zeichnung näher erläutert. Dabei zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der Systemkom­ ponenten für die Abstandsregelung,
Fig. 2a, 2b jeweils ein Blockschaltbild der System­ komponenten eines Radarsystems zur Abstands­ regelung,
Fig. 3 ein Diagramm der Kennlinienschar mit ver­ schiedenen Kennlinien für den von der Fahrge­ schwindigkeit und dem Wunschabstand abhängi­ gen Sollabstand,
Fig. 4 eine Anzeigeeinheit zur Anzeige der verschie­ denen Abstandsbereiche.
Gemäß der Fig. 1 besteht das mittels elektromagneti­ scher Wellen 11 (beispielsweise Laserstrahlung oder ge­ bündelte Radarstrahlung) arbeitende System zur Ab­ standsregelung aus einer Meßeinheit 1 zur Bestimmung des Abstands zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug auf der eigenen Fahrspur, einer Kontrolleinheit 2, die die Ab­ standsinformation verarbeitet bzw. auswertet und die Geschwindigkeit des Kraftfahrzeugs in geeigneter Art und Weise durch Eingriffe in Bremse oder Drosselklappe 3 steuert.
Gemäß dem im Blockschaltbild der Fig. 2a und 2b dar­ gestellten Radarsystem zur Abstandsregelung arbeitet die Meßeinrichtung 1 als Radarsensor mit elektromagne­ tischen Wellen (Radarstrahlung) 11 der Frequenz 77 GHz; zusätzlich kann die Relativgeschwindigkeit zwischen dem eigenen Kraftfahrzeug und dem vorausfahrenden Kraft­ fahrzeug ohne zusätzliche Sensoren durch Auswertung der Phaseninformation der Radarstrahlung 11 gewonnen wer­ den. Der Radarsensor 1 ist mit einer Kontrolleinheit 2 verbunden, die aus einem Radarsteuergerät 21 als Aus­ werteeinheit und einem Tempomat oder elektronischen Gassteuergerät 22 (Fig. 2a) bzw. zusätzlich einem ABS- Steuergerät 23 (Fig. 2b) als Steuereinheit besteht. Die Steuereinheiten 22 bzw. 23 steuern die Drosselklap­ pe 3 (Fig. 2a) bzw. zusätzlich die Bremsventile 4 (Fig. 2b). Bei dem in der Fig. 2a dargestellten Radarsy­ stem wird die Abstandsregelung ohne Bremseneingriff er­ möglicht, so daß keine zusätzlichen Hardwarekosten ent­ stehen. Bei dem in der Fig. 2b dargestellten Radar­ system sind durch den zusätzlichen Bremseneingriff grö­ ßere Verzögerungswerte erreichbar.
Die Fig. 3 zeigt ein Diagramm für die zu einer Kennli­ nienschar KLS zusammengefaßten Kennlinien KL1-KL5, die den Zusammenhang zwischen der Fahrgeschwindigkeit v und dem Sollabstand ds abhängig vom vorgegebenen Wunschabstand dw wiedergeben. Die Kennlinien KL4, KL5 im "oberen" Teil des Diagramms repräsentieren einen "ruhigeren" Fahrstil mit großem Wunschabstand dw, die Kennlinien KL1, KL2 im "unteren" Teil des Diagramms einen "sportlichen" Fahrstil mit kleinerem Wunschab­ stand dw, der entsprechend kürzere Reaktionszeiten des Fahrers erfordert. Der jeweilige Verlauf der einzelnen Kennlinien KL1-KL5 wird anhand eines die jeweiligen Fahreigenschaften des Fahrers charakterisierenden "Fahrermodells" unter Berücksichtigung bestimmter defi­ nierter Faktoren vorgegeben - beispielsweise anhand der (gegebenenfalls geschwindigkeitsabhängigen) Vorgaben des Fahrers für die Bremsverzögerung oder Beschleuni­ gung oder der Reaktionszeiten des Fahrers (beispielsweise kann bei der Vorgabe der Kennlinien KL1-KL5 unter anderem berücksichtigt werden, daß nahezu alle Fahrer bei höheren Fahrgeschwindigkeiten v ge­ fühlsmäßig größere Bremsverzögerung bei der Einschät­ zung des Sicherheitsabstandes als erforderlich anse­ hen). Der Zusammenhang zwischen Sollabstand ds und Fahrgeschwindigkeit v ist somit im allgemeinen nicht­ linear, d. h. die Kennlinien KL1-KL5 sind in der Regel keine Geraden.
Bei der Aktivierung der Abstandsregelung wird durch die Anfangsbedingungen d₀ für den Wunschabstand dw und vo für die Fahrgeschwindigkeit v eine der Kennlinien KL1-KL5 selektiert (gemäß Fig. 3 beispielsweise die Kenn­ linie KL3). Diese Kennlinie KL3 gibt den geschwindig­ keitsabhängigen Sollabstand ds vor, der bei einer Ver­ änderung der Fahrgeschwindigkeit des Vordermanns (und daraus resultierend auch der eigenen Fahrgeschwindig­ keit v) variiert wird. Falls die vorgegebenen Anfangs­ bedingungen d₀ für den Wunschabstand dw und vo für die Fahrgeschwindigkeit v einer der Kennlinien KL1-KL5 der Kennlinienschar KLS nicht exakt zugeordnet werden kann, können diese anhand der vorhandenen Kennlinien KL1-KL5 interpoliert werden. Beispielsweise wird bei einem linearen Zusammenhang zwischen dem Sollabstand ds und der Fahrgeschwindigkeit v (die Kennlinien KL1-KL5 der Kennlinienschar KLS sind somit Geraden) die Ab­ standsregelung durch einen "ruhigen" Fahrer bei der Fahrt auf einer mehrspurigen Autobahn mit einer Fahrge­ schwindigkeit vo von 100 km/h bei einem momentanen Ab­ stand d₀ zum Vordermann von 50 m aktiviert. Die hier­ durch selektierte Kennlinie KL wird somit durch die li­ neare Gleichung
Sollabstand ds = Fahrgeschwindigkeit v × 1,8 s
beschrieben ("Tacho-Halbe-Regel"). Wenn der Vordermann seine Fahrgeschwindigkeit v auf 130 km/h erhöht, wird der Sollabstand ds entsprechend der vorgegebenen Kenn­ linie KL auf 65 m vergrößert, während bei einer Redu­ zierung der Fahrgeschwindigkeit v des Vordermanns auf 60 km/h (beispielsweise im dichteren Verkehr) der Soll­ abstand ds auf 30 m verringert wird. Ein "sportlicher" Fahrer aktiviert die Abstandsregelung beispielsweise bei einer Fahrgeschwindigkeit v₀ von 130 km/h und einem Abstand d₀ zum Vordermann von 45 m. Hierdurch wird eine Kennlinie KL durch die Gleichung
Sollabstand ds = Fahrgeschwindigkeit v × 1,25 s
beschrieben. Falls der Vordermann beispielsweise seine Fahrgeschwindigkeit v auf 100 km/h reduziert, wird der Sollabstand ds auf ca. 35 m erniedrigt.
Bei aktivierter Abstandsregelung kann der Wunschabstand dw verändert und damit eine andere Kennlinie KL der Kennlinienschar KLS selektiert werden; beispielsweise wird durch eine Betätigung des Gaspedals der Wunschab­ stand dw erniedrigt und damit eine Kennlinie KL mit "kleinerem" Index selektiert, während durch eine (leichte) Betätigung des Bremspedals der Wunschabstand dw vergrößert und dadurch eine Kennlinie KL mit "größe­ rem" Index selektiert wird.
Ein Abschalten bzw. eine Deaktivierung der Abstandsre­ gelung erfolgt automatisch, wenn das Gaspedal oder das Bremspedal stärker betätigt wird (beispielsweise bei Einleitung eines Überholmanövers oder Bremsmanövers) und/oder wenn Sollabstand ds oder Wunschabstand dw einen vorgegebenen Wertebereich verlassen, d. h. wenn der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug den Meß­ bereich der Meßeinheit überschreitet oder den minimalen Sicherheitsabstand unterschreitet, und/oder wenn die Relativgeschwindigkeit bezüglich des Vordermanns einen vorgegebenen Wertebereich verläßt (d. h. wenn eine zu starke Beschleunigung bzw. Bremsverzögerung für den Folgebetrieb notwendig wäre). Durch den Fahrer kann die Abstandsregelung manuell, beispielsweise durch Betäti­ gung eines Schalters oder eines Bedienhebels, deakti­ viert werden.
Gemäß der Fig. 4 ist eine Anzeigeeinheit ANZ mit drei unterschiedlichen Anzeigebereichen dargestellt, die un­ terschiedlichen Abstandsbereichen des Wunschabstands dw bzw. des Sollabstands ds entsprechen.
Der mittlere Anzeigebereich N (Normalbereich) - hier befindet sich der Wunschabstand dw zwischen den Grenz­ werten dG und dU - zeigt dem Fahrer an, daß die Ab­ standsregelung aktivierbar ist; innerhalb des Abstands­ bereichs dg < dw < du kann der Wunschabstand dw zum Vordermann durch den Fahrer variiert werden.
Wird der Wunschabstand dw zu klein vorgegeben oder un­ terschreitet der Sollabstand ds einen Schwellwert dG (dw < dG bzw. ds < dG), wandert der Anzeigezeiger in den gefährlichen Bereich G, in dem die Abstandsregelung deaktiviert (abgeschaltet) wird bzw. sich nicht akti­ vieren läßt.
Wird der Wunschabstand dw zu groß vorgegeben oder über­ steigt der Sollabstand ds einen Schwellwert du (dw < du bzw. ds < du), wird der Anzeigezeiger in den ungefähr­ lichen Anzeigebereich U gesteuert; hier wird die Ab­ standsregelung ebenfalls deaktiviert, da diese aus meß­ technischen Gründen nicht sinnvoll ist (der Vordermann kann in Kurven nicht unter allen Umständen eindeutig verfolgt werden).
Neben einer Anzeigeeinheit kann auch eine haptische Schnittstelle zum Fahrer vorgesehen werden, die bei­ spielsweise durch Erschütterung des Lenkrades oder des Fahrersitzes den Fahrer über das Gefährdungspotential informiert, wenn der Schwellwert dG unterschritten wird.

Claims (18)

1. Verfahren zur Abstandsregelung von Kraftfahrzeugen, wobei der Abstand zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug durch eine Meßeinheit (1) erfaßt und durch eine Kon­ trolleinheit (2) ausgewertet wird und in Abhängigkeit der Auswertung ein geschwindigkeitsabhängiger Sollab­ stand (ds) eingestellt wird, dadurch gekennzeichnet, daß vor der Aktivierung der Ab­ standsregelung oder bei aktivierter Abstandsregelung vom Fahrer des Kraftfahrzeugs durch Betätigung des Gas­ pedals (3) und/oder des Bremspedals (4) ein Wunschab­ stand (dw) für den geschwindigkeitsabhängigen Sollab­ stand (ds) vorgegeben werden kann.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch Vorgabe des Wunschabstands (dw) eine bestimm­ te Kennlinie (KL) aus einer Kennlinienschar (KLS) se­ lektiert wird, durch die der Zusammenhang zwischen der Fahrgeschwindigkeit (v) und dem Sollabstand (ds) fest­ gelegt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Verlauf der Kennlinien (KL) der Kennlinienschar (KLS) abhängig von einem Fahrermodell mit Kriterien für die, gegebenenfalls geschwindigkeitsabhängigen, Fahr­ eigenschaften des Fahrers vorgegeben wird.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Fahreigenschaften des Fahrers anhand von ge­ schwindigkeitsabhängigen Werten für dessen gewählte Bremsverzögerungen und/oder dessen gewählte Beschleuni­ gungen und/oder dessen Reaktionszeiten charakterisiert werden.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Kennlinien (KL) der Kennlinien­ schar (KLS) in der Kontrolleinheit (2) abgespeichert werden.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß bei der Aktivierung der Abstandsre­ gelung der momentane Abstand (do) zum vorausfahrenden Kraftfahrzeug als Wunschabstand (dw) festgelegt wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß bei aktivierter Abstandsregelung der Wunschabstand (dw) durch eine Betätigung des Gaspe­ dals (3) verringert wird, falls die Beschleunigung einen vorgegebenen Schwellwert nicht überschreitet.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß bei aktivierter Abstandsregelung der Wunschabstand (dw) durch eine Betätigung des Bremspedals (4) vergrößert wird, falls die Bremsverzö­ gerung einen vorgegebenen Schwellwert nicht überschrei­ tet.
9. Verfahren nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Wunschabstand (dw) innerhalb eines bestimmten, durch Abstands-Schwellwerte (dG, dU) festgelegten Abstandsbereich vorgegeben werden kann.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktivierung der Abstandsrege­ lung vom Fahrer des Kraftfahrzeugs über einen Schalter oder Bedienhebel vorgenommen wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Aktivierung der Abstandsregelung vorgenommen werden kann, wenn der Wunschabstand (dw) innerhalb ei­ nes bestimmten Abstandsbereichs liegt.
12. Verfahren nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Aktivierung der Abstandsregelung vor­ genommen werden kann, wenn die Relativgeschwindigkeit (vR) des Kraftfahrzeugs bezüglich des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs innerhalb eines bestimmten Geschwindig­ keitsbereichs liegt.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß eine Deaktivierung der Ab­ standsregelung vom Fahrer des Kraftfahrzeugs über einen Schalter oder Bedienhebel vorgenommen wird.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß eine Deaktivierung der Ab­ standsregelung erfolgt, wenn durch eine starke Betäti­ gung des Bremspedals oder des Gaspedals ein Schwellwert für die Bremsverzögerung oder die Beschleunigung über­ schritten wird.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß eine Deaktivierung der Ab­ standsregelung erfolgt, wenn der Wunschabstand (dw) au­ ßerhalb eines bestimmten Abstandsbereichs vorgegeben wird oder der Sollabstand (ds) einen bestimmten Ab­ standsbereich verläßt.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, da­ durch gekennzeichnet, daß eine Deaktivierung der Ab­ standsregelung erfolgt, wenn die Relativgeschwindigkeit (vR) des Kraftfahrzeugs bezüglich des vorausfahrenden Kraftfahrzeugs einen bestimmten Geschwindigkeitsbereich verläßt.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 16, da­ durch gekennzeichnet, daß der Aktivierungsbereich für die Abstandsregelung und/oder der vorgegebene Wunschab­ stand (dw) und/oder der momentane Sollabstand (ds) und/ oder die Relativgeschwindigkeit (vR) auf einer Anzeige­ einheit (ANZ) dargestellt werden.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 17, da­ durch gekennzeichnet, daß die Bereichsgrenzen für den Aktivierungsbereich der Abstandsregelung und/oder für den Abstandsbereich des Wunschabstands (dw) und/oder für den Abstandsbereich des Sollabstands (ds) und/oder für den Geschwindigkeitsbereich der Relativgeschwindig­ keit (vR) optisch oder/und akustisch angezeigt werden.
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