DE4309527A1 - Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf eine Fern­ steuerungssendevorrichtung zur Fernsteuerung eines mobilen Überwachungs- oder Reinigungsroboters durch Funk.

Als ein Stand der Technik für eine herkömmliche Fern­ steuerungssendevorrichtung für einen Roboter legt das US-Pa­ tent Nr. 4 549 179 eine ferngesteuerte Vorrichtung offen, wie sie in Fig. 6 gezeigt ist, die einen mit einem inte­ grierten Schaltkreis ausgerüsteten Kodierer 70 besitzt, um den Roboter zu betreiben. Ein Benutzer drückt einen aus ei­ ner vorgegebenen Anzahl von auf der Fernsteuerungssendevor­ richtung montierten Knöpfen.

Die vorgegebene Anzahl von Knöpfen besteht aus geheim­ kodierten Knöpfen und funktions-kodierten Knöpfen, und wenn der Benutzer die damit ausgerüstete Fernsteuerungssendevor­ richtung verwenden möchte, muß er oder sie zunächst seine oder ihre eigenen geheim-kodierten Knöpfe drücken und dann die funktions-kodierten Knöpfe entsprechend einer Funktion des Roboters drücken, um dadurch den Roboter zu bewegen.

Da jedoch die herkömmliche Fernsteuerungssendevorrich­ tung nur aus einem Schalter SW 61 für einen Knopf, der die Funktionskodes eingeben kann, besteht, führt dies zu der Un­ annehmlichkeit, daß getrennte Fernsteuerungssendevorrichtun­ gen für jeden Vorgang bereitgestellt werden müssen, wenn der Roboter für verschiedene Bewegungen betrieben wird.

Demzufolge haben die Kosten für eine Fernsteuerungssen­ devorrichtung, die für den Betrieb des Roboters notwendig ist, zugenommen, und es entstanden viele Unannehmlichkeiten hinsichtlich der verschiedenen Operationen des Roboters.

In Fig. 6 bezeichnet das Bezugszeichen B 61 eine Batte­ rie, R 61-R 66 Widerstände, Q 61-Q 66 Transistoren, C 61 und C 62 Kondensatoren und D 61-D 63 Infrarotlicht-emit­ tierende Dioden.

Deshalb wurde im Hinblick auf die verschiedenen, zuvor erwähnten Nachteile die vorliegende Erfindung durchgeführt, und es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter zur Verfü­ gung zu stellen, durch die der Roboter einfach bedient wer­ den kann, deren Herstellungskosten verringert werden können und durch die die Betriebsfunktionen des Roboters diversifi­ ziert werden können.

Diese und weitere Aufgaben werden durch die in den bei­ gefügten Patentansprüchen definierte Fernsteuerungssendevor­ richtung gelöst.

Insbesondere wird zum Lösen der obigen Aufgaben eine Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter zum Steuern des beweglichen Überwachungsroboters, der sich bewegend ein Haus oder ein Büro überwachen kann, durch Funk, bereitge­ stellt, welche umfaßt:

eine Batterie zur Ausgabe einer Gleichspannung; eine Ge­ heimzahlschaltvorrichtung zur Eingabe der Geheimzahlen des Benutzers; einen Funktionsauswahlschalter für den Benutzer zur Auswahl einer Funktion aus Alarmfunktionen und Bewe­ gungsfunktionen; einen Hochpegel- und Offensignalübertra­ gungsschaltkreis, durch den, wenn der Funktionsauswahlschal­ ter leitend geschaltet ist, eine Spannung mit hohem Pegel, die von der Batterie ausgegeben wird, erhalten wird, um da­ durch eine Spannung von hohem Pegel auszugeben, die die Be­ wegungsfunktionen anzeigt, und wenn der Funktionsauswahl­ schalter ausgeschaltet ist, ein offenes Signal erzeugt wird, das die Alarmfunktionen anzeigt; eine Betriebsbefehlsschal­ tungsvorrichtung, die Betriebsbefehle von dem Benutzer, wie Loslassen, Warnton, Kundschaften, Links- und Rechts erhält; einen Niedrig- und Freigabesignalsendeschaltkreis zur Aus­ gabe eines niedrigen Signals und eines Freigabesignals nach Erhalt des Betriebsbefehlssignals des Benutzers, das von der Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung ausgegeben wird; einen Kodierer in dem, wenn die Betriebsbefehle, die Loslassen, Warnton, Kundschaften, Links- und Rechts angeben, vom Benut­ zer erhalten werden, das von der Geheimzahlschaltungsvor­ richtung ausgegebene, geheim-kodierte Signal und die von dem Hochpegel- und Offensignalübertragungsschaltkreis und dem Niedrig- und Freigabesignalschaltkreis ausgegebenen Benut­ zerfunktions- und Betriebsbefehlssignale erhalten werden, um dadurch in Impulsen die geheim-kodierten Signale und Funkti­ ons- und Betriebsbefehlssignale auszugeben; und einen Ausga­ besendeschaltkreis, in dem nach Erhalt der von einem Impuls­ breitensteuerungsschaltkreis von dem Kodierer, der die von dem Kodierer ausgegeben Impulsbreiten steuert, ausgegebenen Impulse, die Impulse mit einer sehr hohen Frequenz moduliert werden, um danach aus Infrarotsignale für den Roboter ausge­ geben zu werden.

Zum besseren Verständnis des Wesens und der Aufgaben der Erfindung soll auf die nachfolgende, detaillierte Beschrei­ bung in Verbindung mit den beigefügten Zeichnungen Bezug ge­ nommen werden.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter.

Fig. 2 ist ein detailliertes Schaltkreisdiagramm der Fig. 1.

Fig. 3 ist eine Zeichnung einer in Abhängigkeit der ein­ zelnen Funktionen der vorliegenden Erfindung sich ausbrei­ tenden Signalform.

Fig. 3A ist eine Zeichnung einer Signalform, das einer geheim-kodierten Zahl entspricht, wenn die geheim-kodierte Zahl wie in dem Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfin­ dung gegeben wird.

Fig. 3B ist eine Zeichnung einer Signalform, die von dem Kodierer während der Loslassenfunktion ausgegeben wird.

Fig. 3C ist eine Zeichnung einer Signalform, die von dem Kodierer während der Warntonfunktion ausgegeben wird.

Fig. 3D ist eine Zeichnung einer Signalform, die von dem Kodierer während der Kundschaftenfunktion ausgegeben wird.

Fig. 3E ist eine Zeichnung einer Signalform, die von dem Kodierer ausgegeben wird, wenn sich der Roboter nach links oder rechts bewegt.

Fig. 3F ist eine Zeichnung einer Signalform, die von dem Kodierer ausgegeben wird, wenn sich der Roboter nach vorne bewegt.

Fig. 3G ist eine Zeichnung einer Signalform, die von dem Kodierer ausgegeben wird, wenn sich der Roboter nach hinten bewegt.

Fig. 4 ist eine Zeichnung einer in der vorliegenden Er­ findung verwendeten Signalform.

Fig. 4B ist eine Zeichnung des Ausgabesignals des Kodie­ rers, wenn ein Signal mit hohem Pegel in einem der Eingabe­ anschlüsse von den Eingabeanschlüssen (A1-A7, DT1, DT2) des Kodierers erhalten wird.

Fig. 4C ist eine Zeichnung des Ausgabesignals des Kodie­ rers, wenn ein Signal mit niedrigem Pegel in einem der Ein­ gabeanschlüsse von den Eingabeanschlüssen (A1-A7, DT1, DT2) des Kodierers erhalten wird.

Fig. 5 ist eine Tabelle zum Aufzeigen einer Korrelation zwischen einem An-Auszustand des in Fig. 1 gezeigten Funkti­ onsauswahlschalters SW1 und von drei Schaltern SW2, SW3 und SW4 der Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung und sechs Arten von Betriebsbefehlen entsprechend der vorliegenden Erfin­ dung.

Fig. 6 ist ein Schaltkreisdiagramm einer Fernsteuerungs­ sendevorrichtung für einen Roboter entsprechend einer her­ kömmlichen Technik.

Hiernach werden bevorzugte Ausführungsbeispiele der vor­ liegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen beschrieben.

Fig. 1 ist ein Blockdiagramm eines Ausführungsbeispieles einer erfindungsgemäßen Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter, und Fig. 2 ist ein detailliertes Schaltkreis­ diagramm der Fig. 1, in der das Bezugszeichen BAT eine Bat­ terie zur Ausgabe einer Gleichspannung, SW5 eine Geheimzahl- Schaltungsvorrichtung und SW1 einen Funktionsauswahlschalter zur Auswahl einer Funktion aus den Alarm- und Bewegungsfunk­ tionen bezeichnen.

Das Bezugszeichen 4 bezeichnet einen Hochpegel- und Of­ fensignalsendeschaltkreis, in dem, wenn der Funktionsaus­ wahlschalter SW1 leitfähig geschaltet wird, eine von der Batterie ausgegebene Spannung mit hohem Pegel erhalten wird, wodurch die Spannung mit hohem Pegel von dem Kodierer (der später erklärt wird) als ein Signal mit hohem Pegel erkannt wird, um dadurch eine Spannung auszugeben, die die Bewe­ gungsfunktion angibt, und wenn der Funktionsauswahlschalter SW1 ausgeschaltet ist, werden in die Eingabeanschlüsse DT1 und DT2 eingegebene Signale von dem Kodierer (der später er­ klärt wird) als offene Signale erkannt, um dadurch eine die Funktion angebende Spannung zu erzeugen.

Das Bezugszeichen 6 bezeichnet eine Betriebsbefehls­ schaltungsvorrichtung, in die Betriebsbefehle von dem Benut­ zer, wie Loslassen, Warnton, Kundschaften, Links- und Rechts eingegeben werden; das Bezugszeichen 8 bezeichnet einen Niedrig- und Freigabesignalsendeschaltkreis zur Ausgabe ei­ nes niedrigen Signals und eines Freigabesignals nach Erhalt des Betriebsbefehlssignals des Benutzers, das von der Be­ triebsbefehlsschaltungsvorrichtung ausgegeben wird.

Das Bezugszeichen 1 bezeichnet einen Kodierer, in dem, wenn die Betriebsbefehle, die Loslassen, Warnton, Kundschaf­ ten, Links- und Rechts angeben, vom Benutzer erhalten wer­ den, das von der Geheimzahlschaltungsvorrichtung ausgege­ bene, geheim-kodierte Signal und die von dem Hochpegel- und Offensignalsendeschaltkreis und dem Niedrig- und Freigabesi­ gnalschaltkreis ausgegebenen Benutzerfunktions- und Be­ triebsbefehlssignale erhalten werden, um dadurch in Impulsen die geheim-kodierten Signale und Funktions- und Betriebsbe­ fehlssignale auszugeben. In diesem Fall umfaßt der Kodierer 1 den integrierten Schaltkreis MC145626 von Motorola.

Weiterhin bezeichnet das Bezugszeichen 10 einen Impuls­ breitensteuerungsschaltkreis zum Steuern der von dem Kodie­ rer 1 ausgegebenen Impulse, und Bezugszeichen 10 bezeichnet einen Ausgabesendeschaltkreis, in dem nach Erhalt der von einem Impulsbreitensteuerungsschaltkreis von dem Kodierer, der die von dem Kodierer ausgegeben Impulsbreiten steuert, ausgegebenen Impulse, die Impulse mit einer sehr hohen Fre­ quenz moduliert werden, um danach als Infrarotsignale für den Roboter ausgegeben zu werden.

Die Geheimzahlschaltungsvorrichtung SW5 besteht aus sie­ ben Schaltern S1-S7, beweglichen Kontakten S1a-S7a, die ge­ meinsam miteinander verbunden sind, um anschließend mit ei­ nem Freigabeanschluß TE des Kodierers verbunden zu werden, und aus stationären Kontakten S1b-S7b der sieben Schalter S1-S7, die jeweils mit den Eingabeanschlüssen A1-A7 des Ko­ dierers 1 verbunden sind.

Der Hochpegel- und Offensignalsendeschaltkreis 4 umfaßt Widerstände R1 und R2 und Dioden D1 und D2, von denen der Widerstand R1 und die Diode D1 sowie der Widerstand R2 und die Diode D2 in Reihe geschaltet sind.

Ein Endanschluß, in dem die Widerstände R1 und R2 nicht mit den Dioden D1 und D2 verbunden sind, ist gemeinsam ver­ bunden, um anschließend mit einem beweglichen Kontakt SW1a des Funktionsauswahlschalters verbunden zu werden.

Ein Endanschluß, in dem die Diode D1 und der Widerstand R1 nicht gemeinsam verbunden sind, ist gemeinsam mit dem Eingabeanschluß DT1 des Kodierers 1 und einem stationären Kontakt SW2b der Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung 6 ver­ bunden.

Die Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung 6 umfaßt einen ersten Schalter SW2, einen zweiten Schalter SW3 und einen dritten Schalter SW4, und ein beweglicher Kontakt SW2a des ersten Schalters, ein beweglicher Kontakt SW3a des zweiten Schalters, und ein beweglicher Kontakt SW4a des dritten Schalters sind gemeinsam mit dem negativen (-) Anschluß der Batterie BAT verbunden.

Ein stationärer Kontakt SW2b des ersten Schalters SW2 ist gemeinsam mit der Kathode der Diode D2 im Hochpegel- und Offensignalsendeschaltkreis 4 und dem Eingabeanschluß DT1 des Kodierers 1 verbunden.

Ein stationärer Kontakt SW3b des zweiten Schalters SW3 ist gemeinsam mit der Kathode der Diode D1 im Hochpegel- und Offensignalsendeschaltkreis 4 und dem Eingabeanschluß DT2 des Kodierers 1 verbunden.

Ein stationärer Kontakt SW4b des dritten Schalters SW4 ist mit der Kathode der Diode D3 im Niedrig- und Freigabesi­ gnalsendeschaltkreis 8 verbunden.

Der Niedrig- und Freigabesignalsendeschaltkreis 8 umfaßt drei Dioden D3, D4 und D5, und die Anoden der Dioden D3, D4 und D5 sind gemeinsam mit einem Anschluß des Massepotentials des Ausgabesendeschaltkreises und einem Freigabeanschluß TE des Kodierers 1 verbunden.

Die Kathode der Diode D3 ist mit einem stationären Kon­ takt SW4b des dritten Schalters SW4 in der Betriebsbefehls­ schaltungsvorrichtung 6 verbunden.

Die Kathode der Diode D4 ist mit dem stationären Kontakt SW3b des zweiten Schalters SW3 in der Betriebsbefehlsschal­ tungsvorrichtung 6 verbunden, und die Kathode der Diode D5 ist mit dem stationären Kontakt SW2b des ersten Schalters SW2 in der Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung 6 verbunden.

Ein Masseanschluß VSS des Kodierers ist gemeinsam mit dem Freigabeanschluß TE des Kodierers verbunden.

Der Impulsbreitensteuerungsschaltkreis 10 umfaßt einen Widerstand R5, einen Kondensator C4 und einen Widerstand R6.

Ein Ende der Anschlüsse des Widerstands R5, des Kondensators C4 und des Widerstands R6 sind miteinander verbunden, und das andere Ende des Widerstands R5 ist mit einem Eingabean­ schluß RTC des Kodierers 1 verbunden, das andere Ende des Kondensators C4 ist mit einem Eingabeanschluß CTC des Kodie­ rers 1 verbunden, und das andere Ende des Widerstands R6 ist mit einem Eingabeanschluß RS des Kodierers 1 verbunden.

Der Ausgabesendeschaltkreis 12 umfaßt einen Resonator RE1, eine Infrarotlicht-emittierende Diode LED1, eine Form­ antenne L1, die auf einer geruckten Schaltkreistafel ge­ druckt ist, einen Transistor TR1, Kondensatoren C1, C2 und C3 und Widerstände R3, R4 und R5.

Ein Ende des Resonators RE1 ist über den Widerstand R3 mit dem Ausgabeanschluß des Kodierers 1 und gleichzeitig mit der Basis des Transistors TR1 verbunden.

Der Emitter des Transistors TR1 ist gemeinsam mit dem Widerstand R4 und dem Kondensator C2 und anschließend über den Kondensator C2 mit dem Kollektor des Transistors TR1 verbunden.

Der Kollektor des Transistors TR1 ist über ein Ende des Kondensators C3 mit der Formantenne L1 und gleichzeitig über die Formantenne mit einem Ausgleichsanschluß des Kondensa­ tors C3 und gleichzeitig über einen Widerstand R7 mit der Kathode der Licht-emittierenden Diode LED1 verbunden.

Im Folgenden wird der Gesamtbetrieb des bevorzugten, wie oben aufgebauten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemäßen Fernsteuerungssendevorrichtung beschrieben.

Als erstes gibt der Benutzer eine Geheimzahl (zum Bei­ spiel 1010111) in die Geheimzahlschaltungsvorrichtung SW5 ein.

Zu diesem Zeitpunkt werden die Schalter S2 und S4 von der Geheimzahlschaltungsvorrichtung SW5 mit einer Tastschal­ terform in Betrieb genommen, und die Kippschalter S1, S3, S5, S6 und S7 werden ihrerseits abgeschaltet.

Als nächstes sollte der Benutzer bestimmen, in welchen Funktionen von den Funktionen und Bewegungsfunktionen der Roboter betrieben werden soll.

Wenn der Benutzer bestimmt, den Roboter in den Alarm­ funktionen zu betrieben, wird ein Funktionsauswahlschalter SW1 mit einer Gleitschalterform außer Betrieb genommen.

Wenn der Benutzer als nächstes wünscht, den Roboter in einer Kundschaftenfunktion während der Alarmfunktionen zu betreiben, wird der dritte Schalter SW4 von den Schaltern SW2, SW3 und SW4 mit einer Druckknopfform gedrückt.

Wenn der dritte Schalter SW4 in Betrieb genommen ist, fließt ein Strom durch einen geschlossenen Schaltkreis, der aus dem positiven (+) Anschluß der Batterie BAT, dem Strom­ anschluß VDD des Kodierers 1, dem Masseanschluß des Kodie­ rers 1, der Diode D3, dem stationären Kontakt SW4b des drit­ ten Schalters SW4, dem beweglichen Kontakt SW4a des dritten Schalters, dem negativen (-) Anschluß der Batterie gebildet wird, gleichzeitig fließt ein Strom durch einen geschlosse­ nen Schaltkreis der aus dem positiven (+) Anschluß der Bat­ terie BAT, der Anode der Licht-emittierenden Diode LED1, der Kathode der Licht-emittierenden Diode LED1, dem Widerstand R7, dem Kondensator C3, der Diode D3, dem stationären Kon­ takt SW4b des dritten Schalters SW4, dem beweglichen Kontakt SW4a des dritten Schalters SW4, dem negativen (-) Anschluß der Batterie BAT gebildet wird.

Folglich wird die Spannungsquelle an den Kodierer 1 an­ gelegt, um dadurch den Kodierer 1 in Betrieb zu nehmen, und ein offenes Signal wird an den Eingabeanschluß A1 des Kodie­ rers 1 angelegt, da der Schalter S1 ausgeschaltet ist.

Ein Signal mit niedrigem Pegel wird an den anderen Ein­ gabeanschluß A2 angelegt, da der Schalter S2 leitend ist.

Danach wird ein offenes Signal an den Eingabeanschluß A3, ein Signal mit niedrigem Pegel an den Eingabeanschluß A4, ein offenes Signal an den Eingabeanschluß A5, ein offe­ nes Signal an den Eingabeanschluß A6 und ein offenes Signal an den Eingabeanschluß A7 angelegt.

Auf ähnliche Weise wird ein offenes Signal an den Einga­ beanschluß DT1 des Kodierers angelegt, da sich der Schalter SW2 im offenen Zustand befindet, und ein offenes Signal wird an den Eingabeanschluß DT2 angelegt, da sich der Schalter SW3 im offenen Zustand befindet.

Darüber hinaus wird ein Potential mit niedrigem Pegel an den Freigabeanschluß TE des Kodierers 1 durch Zwischenschal­ ten des beweglichen Kontakts SW4a, des stationären Kontakts SW4b und der Diode D3 des dritten Schalters SW4 angelegt, um dadurch von dem Ausgabeanschluß OUT des Kodierers 1 ein in die Eingabeanschlüsse A1-A7 eingegebenes Element (Geheimzahl 1010111) und ein in die anderen Eingabeanschlüsse DT1 und DT2 eingegebenes Element (offen, aus; Kundschaftenbefehl) auszugeben.

Zu diesem Zeitpunkt kommen aus dem Ausgabeanschluß OUT des Kodierers 1 der Reihe nach Signalformen, wie sie in Fig. 3A und im hinteren Teil der Fig. 3D gezeigt sind.

Nach Ausgabe der Signalformen oszilliert der Oszillator RE1 mit etwa 300 MHz, um dadurch die Signale der Fig. 3D mit etwa 300 MHz zu modulieren, und der Transistor TR1 verstärkt die modulierten Signale, wodurch ein Infrarotsignal von der Licht-emittierenden Diode LED 1 ausgegeben wird.

Als nächstes empfängt eine Infrarotempfangsvorrichtung des Robotersystems das Infrarotsignal, um dadurch den Robo­ ter die Kundschaftenfunktion durchführen zu lassen.

Wenn der Benutzer wünscht, daß der Roboter während der Kundschaftenfunktion einen Warnton erzeugt, wird der zweite Schalter SW3 der Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung 6 in einem Zustand gedrückt, in dem der Funktionsauswahlschalter SW1 außer Betrieb ist.

Wenn der zweite Schalter SW3 in Betrieb genommen ist, wird ein geschlossener Schaltkreis durch die Diode D4 gebil­ det, um dadurch ein Signal mit niedrigem Pegel an den Frei­ gabeanschluß TE und den Eingabeanschluß DT2 des Kodierers 1 anzulegen, und ein offenes Signal wird immer noch an den Eingabeanschluß DT1 angelegt, und dann wird ein Signal in der gleichen Weise wie bei der zuvor erwähnten Kundschaften­ funktion an die Eingabeanschlüsse A1-A7 für Geheimzahlen an­ gelegt.

Zu diesem Zeitpunkt werden eine Signalform wie in Fig. 3A gezeigt und eine Signalform wie im hinteren Teil der Fig. 3C gezeigt der Reihe nach von dem Ausgabeanschluß OUT des Kodierers 1 ausgegeben.

Als nächstes wird ein Infrarotsignal von der Infrarot­ licht-emittierenden Diode LED1 entsprechend dem oben erwähn­ ten Vorgang ausgegeben, um den Roboter zur Ausgabe eines Warntons zu veranlassen.

Wenn der Benutzer als nächstes wünscht, daß der Roboter die Alarm- und Kundschaftenfunktionen beendet, drückt er den ersten Schalter SW2 der Betriebsbefehlsschaltungsvor­ richtung 6 in einem Zustand, in dem der Funktionsauswahl­ schalter SW1 außer Betrieb gehalten wird.

Wenn der erste Schalter SW2 leitend geschaltet wird, wird ein geschlossener Schaltkreis durch die Diode D5 gebil­ det, um dadurch ein Signal mit niedrigem Pegel an den Frei­ gabeanschluß TE und den Eingabeanschluß DT1 des Kodierers 1 anzulegen und um dadurch ein offenes Signal an den Eingabe­ anschluß DT2 anzulegen.

Weiterhin wird dasselbe Signal der geheim-kodierten Zahl wie bei der Kundschaftenfunktion an die Eingabeanschlüsse A1-A7 angelegt.

Zu diesem Zeitpunkt werden die Signalformen, wie sie in Fig. 3A und im hinteren Teil der Fig. 3B gezeigt sind, der Reihe nach von dem Ausgabeanschluß OUT des Kodierers 1 aus­ gegeben, um dadurch das Infrarotsignal entsprechend dem oben erwähnten Vorgang von der Infrarotlicht-emittierenden Diode LED1 ausgeben zu lassen und danach den Roboter die Freigabe­ funktion durchführen zu lassen.

Wenn der Benutzer wünscht, daß der Roboter Bewegungsope­ rationen von den Alarm- und Bewegungsfunktionen durchführt, fixiert der Benutzer den Funktionsauswahlschalter SW1 in der "AN"-Position.

Wenn der Benutzer dann wünscht, daß sich der Roboter von den Bewegungsfunktionen nach vorne bewegt, drückt er den zweiten Schalter SW3 der Betriebsbefehlsschaltungsvorrich­ tung 6.

Wenn der zweite Schalter leitend geschaltet wird, fließt ein Strom durch die Diode D4 in einen geschlossenen Schalt­ kreis, der gebildet wird durch den positiven (+) Anschluß der Batterie BAT, den stationären Kontakt SW1b des Funkti­ onsauswahlschalters SW1, den beweglichen Kontakt SW1a des Funktionsauswahlschalters SW1, den Widerstand R1, die Anode der Diode D1, die Kathode der Diode D1, den beweglichen Kon­ takt SW3a des zweiten Schalters SW3, den negativen (-) An­ schluß der Batterie BAT, um dadurch ein Signal mit niedrigem Pegel an den Eingabeanschluß DT2 des Kodierers 1 anzulegen.

Weiterhin fließt ein Strom durch eine Stromschleife, die gebildet wird durch den positiven (+) Anschluß der Batterie BAT, den stationären Kontakt SW1b des Funktionsauswahlschal­ ters SW1, den beweglichen Kontakt SW1a des Funktionsauswahl­ schalters SW1, den Widerstand R2, die Diode D2, den Eingabe­ anschluß DT1 des Kodierers 1, um dadurch eine Spannung mit hohem Pegel an den Eingabeanschluß DT1 des Kodierers 1 anzu­ legen.

Demzufolge wird zu diesem Zeitpunkt eine Signalform, wie sie in Fig. 3A und im hinteren Teil der Fig. 3F gezeigt ist, der Reihe nach von dem Ausgabeanschluß OUT des Kodierers 1 ausgegeben, um dadurch den Roboter nach vorne zu bewegen.

Wenn der Benutzer wünscht, daß sich der Roboter von den Bewegungsfunktionen nach links bewegt, drückt der Benutzer den ersten Schalter SW2 der Betriebsbefehlsschaltungsvor­ richtung 6.

Zu diesem Zeitpunkt wird ein Signal mit niedrigem Pegel an den Eingabeanschluß DT1 des Kodierers 1, ein Signal mit hohem Pegel an den Eingabeanschluß DT2 und ein Signal mit niedrigem Pegel an den Freigabeanschluß TE angelegt, so daß eine Signalform wie in Fig. 3A gezeigt und eine Signalform wie im hinteren Teil der Fig. 3E gezeigt der Reihe nach von dem Ausgabeanschluß OUT des Kodierers 1 ausgegeben wird, um den Roboter nach links zu bewegen.

Wenn der Benutzer wünscht, daß sich der Roboter von den Bewegungsfunktionen nach rechts bewegt, drückt er den drit­ ten Schalter SW4 in einem Zustand, in dem der Funktionsaus­ wahlschalter SW1 leitend gehalten wird.

Zu diesem Zeitpunkt wird ein Signal mit hohem Pegel je­ weils an die Eingabeanschlüsse DT1 und DT2 des Kodierers 1 angelegt, und ein Signal mit niedrigem Pegel wird an den Freigabeanschluß TE angelegt, und ein Signal der geheim-ko­ dierten Zahlen, die während des Kundschaftenbetriebs der Alarmfunktionen eingegeben worden sind, werden in die Einga­ beanschlüsse A1-A7 der zuvor erwähnten Geheimzahl eingege­ ben.

Als nächstes werden eine Signalform wie in Fig. 3A ge­ zeigt und eine Signalform wie im hinteren Teil der Fig. 3G gezeigt von dem Ausgabeanschluß des Kodierers 1 ausgegeben, um dadurch den Roboter nach rechts zu bewegen.

Wenn der Benutzer als nächstes wünscht, daß der Roboter anhält und ruht, sendet der Benutzer einen Stopp- und Ruhe­ befehl an den Roboter, indem er einen Knopf (nicht gezeigt) drückt. Dann hält der Roboter an und ruht.

Wenn der Benutzer irrtümlich mehr als zwei Schalter von den ersten, zweiten und dritten Schaltern SW2, SW3 und SW4 gleichzeitig drückt, legt der Kodierer 1 eine Priorität fest, um somit nur ein Betriebssignal von den drei Betriebs­ signalen der Alarmfunktionen auszugeben, oder er gibt nur ein Betriebssignal von den drei Betriebssignalen der Bewe­ gungsfunktionen aus.

Die Priorität wird von dem Benutzer festgelegt, wenn die Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung für den Kodierer 1 festgelegt wird.

Wie im Vorstehenden zu sehen, ermöglicht entsprechend der erfindungsgemäßen Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter eine 4-Schalterkombination dem herkömmlichen Kodierer 6 verschiedene Betriebsbefehlssignale auszugeben, so daß der Roboter einfach betrieben werden kann, die Her­ stellungskosten des Produkts verringert werden können und die Betriebsfunktionen diversifiziert werden können.

Außerdem wird die Handhabung des Roboter einfach, da die Fernsteuerungssendevorrichtung leicht ist, und der Schalt­ kreis ist einfach, wodurch derselbe einfach herzustellen ist.

Claims (6)

1. Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter zum Steuern des beweglichen Überwachungsroboters, der sich bewe­ gend ein Haus oder ein Büro überwachen kann, durch Funk, welche umfaßt:
eine Batterie (BAT) zur Ausgabe einer Gleichspannung;
eine Geheimzahlschaltvorrichtung (SW5) zur Eingabe der Ge­ heimzahlen des Benutzers; einen Funktionsauswahlschalter (SW1) für den Benutzer zur Auswahl einer Funktion aus Alarm­ funktionen und Bewegungsfunktionen; einen Hochpegel- und Of­ fensignalsendeschaltkreis (4), durch den, wenn der Funkti­ onsauswahlschalter leitend geschaltet ist, eine Spannung mit hohem Pegel, die von der Batterie ausgegeben wird, erhalten wird, um dadurch eine Spannung von hohem Pegel auszugeben, die die Bewegungsfunktionen anzeigt, und wenn der Funktions­ auswahlschalter ausgeschaltet ist, ein offenes Signal er­ zeugt wird, das die Alarmfunktionen anzeigt; eine Betriebs­ befehlsschaltungsvorrichtung (6), die Betriebsbefehle von dem Benutzer, wie Loslassen, Warnton, Kundschaften, Links- und Rechts erhält; einen Niedrig- und Freigabesignalsende­ schaltkreis (8) zur Ausgabe eines niedrigen Signals und ei­ nes Freigabesignals nach Erhalt des Betriebsbefehlssignals des Benutzers, das von der Betriebsbefehlsschaltungsvorrich­ tung ausgegeben wird; einen Kodierer (1), in dem, wenn die Betriebsbefehle, die Loslassen, Warnton, Kundschaften, Links- und Rechts angeben, vom Benutzer erhalten werden, das von der Geheimzahlschaltungsvorrichtung ausgegebene, geheim­ kodierte Signal und die von dem Hochpegel- und Offensignal­ sendeschaltkreis und dem Niedrig- und Freigabesignalschalt­ kreis ausgegebenen Benutzerfunktions- und Betriebsbefehlssi­ gnale erhalten werden, um dadurch in Impulsen die geheim-ko­ dierten Signale und Funktions- und Betriebsbefehlssignale auszugeben; und einen Ausgabesendeschaltkreis (12), in dem nach Erhalt der von einem Impulsbreitensteuerungsschaltkreis (10) von dem Kodierer, der die von dem Kodierer ausgegeben Impulsbreiten steuert, ausgegebenen Impulse, die Impulse mit einer sehr hohen Frequenz moduliert werden, um danach aus Infrarotsignale für den Roboter ausgegeben zu werden.

2. Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Geheimzahlschal­ tungsvorrichtung (SW5) aus sieben Schaltern (S1-S7), beweg­ lichen Kontakten (S1a-S7a), die gemeinsam miteinander ver­ bunden sind, um anschließend mit einem Freigabeanschluß (TE) des Kodierers verbunden zu werden, und aus stationären Kon­ takten (S1b-S7b) besteht, die jeweils mit den Eingabean­ schlüssen (A1-A7) des Kodierers 1 verbunden sind.

3. Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Hochpegel- und Offensignalsendeschaltkreis (4) Widerstände R1 und R2 und Dioden D1 und D2, von denen der Widerstand R1 und die Diode D1 sowie der Widerstand R2 und die Diode D2 in Reihe ge­ schaltet sind, umfaßt, wodurch ein Endanschluß, in dem die Widerstände R1 und R2 nicht mit den Dioden D1 und D2 verbun­ den sind, gemeinsam verbunden ist, um anschließend mit einem beweglichen Kontakt (SW1a) des Funktionsauswahlschalters (SW1) verbunden zu werden, und ein Endanschluß, in dem die Diode D1 und der Widerstand R1 nicht gemeinsam verbunden sind, gemeinsam mit dem Eingabeanschluß DT1 des Kodierers (1) und einem stationären Kontakt (SW2b) des ersten Schal­ ters (SW2) der Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung (6) ver­ bunden ist, und ein Endanschluß, in dem die Diode D2 und der Widerstand R2 nicht gemeinsam verbunden sind, gemeinsam mit dem Eingabeanschluß des Kodierers (1) und einem stationären Kontakt (SW2b) des ersten Schalters (SW2) der Betriebsbe­ fehlsschaltungsvorrichtung (6) verbunden ist.

4. Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß Betriebsbefehls­ schaltungsvorrichtung (6) umfaßt: einen ersten Schalter (SW2), einen zweiten Schalter (SW3) und einen dritten Schal­ ter (SW4), wobei ein beweglicher Kontakt (SW2a) des ersten Schalters (SW2), ein beweglicher Kontakt (SW3a) des zweiten Schalters (SW3), und ein beweglicher Kontakt (SW4a) des dritten Schalters (SW4) gemeinsam mit dem negativen (-) An­ schluß der Batterie (BAT) verbunden sind, während ein sta­ tionärer Kontakt (SW2b) des ersten Schalters (SW2) gemeinsam mit der Kathode der Diode (D2) im Hochpegel- und Offensi­ gnalsendeschaltkreis (4) und dem Eingabeanschluß (DT1) des Kodierers 1 verbunden ist und ein stationärer Kontakt (SW3b) des zweiten Schalters (SW3) gemeinsam mit der Kathode der Diode (D1) im Hochpegel- und Offensignalsendeschaltkreis (4) und dem Eingabeanschluß (DT2) des Kodierers (1) verbunden ist, und ein stationärer Kontakt (SW4b) des dritten Schal­ ters (SW4) mit der Kathode der Diode (D3) im Niedrig- und Freigabesignalsendeschaltkreis (8) verbunden ist.

5. Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Niedrig- und Freigabesignalsendeschaltkreis (8) drei Dioden (D3, D4 und D5) umfaßt und die Anoden der Dioden (D3, D4 und D5) gemein­ sam mit einem Anschluß des Massepotentials des Ausgabesende­ schaltkreises und einem Freigabeanschluß (TE) des Kodierers (1) verbunden sind, während die Kathode der Diode (D3) mit einem stationären Kontakt (SW4b) des dritten Schalters (SW4) in der Betriebsbefehlsschaltungsvorrichtung (6) verbunden ist und die Kathode der Diode (D4) mit dem stationären Kon­ takt (SW3b) des zweiten Schalters (SW3) in der Betriebsbe­ fehlsschaltungsvorrichtung (6) verbunden ist, und die Ka­ thode der Diode (D5) mit dem stationären Kontakt (SW2b) des ersten Schalters (SW2) in der Betriebsbefehlsschaltungsvor­ richtung (6) verbunden ist.

6. Fernsteuerungssendevorrichtung für einen Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein Masseanschluß (VSS) des Kodierers gemeinsam mit dem Freigabeanschluß (TE) des Kodierers verbunden ist.