DE4308541A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines Stellgliedes - Google Patents

Description

Stand der Technik

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines Stellgliedes gemäß den Ober­ begriffen der unabhängigen Ansprüche.

Ein solches Verfahren und eine solche Vorrichtung ist aus der DE-OS 34 00 711 (US-A 4 638 782) bekannt. Dort wird ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines Stell­ gliedes insbesondere zur Beeinflussung der Kraftstoffzumessung in eine Brennkraftmaschine beschrieben, bei dem ausgehend von einem Soll- und einem Istwert eine Regelabweichung bestimmt wird. Ein Reg­ ler gibt ausgehend von der Regelabweichung eine Stellgröße zur Beaufschlagung des Stellgliedes vor. Bei hohen Drehzahlen erfolgt bei dieser Einrichtung eine Regelung mittels eines vorzugsweise PI-Verhalten aufweisenden Reglers. In bestimmten Betriebszuständen insbesondere bei niederen Drehzahlen, erfolgt lediglich eine Steue­ rung des Stellgliedes.

Die verwendeten PI-Regler erfordern einen sehr hohen Applikations­ aufwand. Insbesondere wenn unterschiedliche Parametersätze für Groß- und Kleinsignalverhalten vorgesehen sind. Bei kleinen Dreh­ zahlen ist hier kein geregelter Betrieb sondern nur eine Steuerung des Stellgliedes möglich. Ein weiterer Nachteil der bekannten Vor­ gehensweise ist darin zu sehen, daß eine optimale Auslegung des Reglers sehr schwierig ist. So sind bei großen Regelabweichungen sehr große Verstärkungsfaktoren des Reglers wünschenswert. Bei klei­ nen Regelabweichungen (Kleinsignalverhalten) sind dagegen nur sehr kleine Verstärkungsfaktoren von Vorteil.

Aufgabe der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einem Verfahren und einer Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines Stellgliedes der eingangs genannten Art eine Möglichkeit aufzuzeigen, mit der in allen Betriebszuständen das Stellglied optimal eingestellt werden kann.

Vorteile der Erfindung

Das erfindungsgemäße Verfahren und die erfindungsgemäße Vorrichtung haben den Vorteil, daß sich das Stellglied in allen Betriebs­ zuständen optimal eingestellen läßt.

Dadurch, daß wenigstens ein Maximalwert für die Stellgröße vorgebbar ist, wenn die Regelabweichung außerhalb eines durch wenigstens zwei Werte definierten Bereichs liegt, kann eine wesentliche Verbesserung des Regelverhaltens erzielt werden. Durch die Verwendung eines PI-Reglers innerhalb des definierten Bereichs kann die Genauigkeit im Kleinsignalverhalten verbessert werden.

Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen gekennzeichnet.

Insbesondere bei kleinen Drehzahlen tritt das Istwertsignal nur in größeren Zeitabständen auf. Beim Stand der Technik wird in diesem Fall auf eine Steuerung umgeschaltet. Will man die Regelung beibe­ halten, müssen die Regelparameter an diese großen zeitlichen Abstän­ de beim Istwertsignal angepaßt werden. Dies führt dazu, daß der Reg­ ler sehr langsam wird. Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestal­ tung ist daher vorgesehen, daß mittels eines Modells der Istwert bzw. die Regelabweichung zwischen den diskreten Zeitpunkten, bei denen der Istwert erfaßt wird bzw. das Istwertsignal vorliegt, berechnet wird. Dieses Modell benötigt nur eine sehr eingeschränkte Genauigkeit, da nur die Änderung des Istwerts bzw. der Regelabwei­ chung seit der letzten Erfassung des Istwertes berechnet werden muß.

Zeichnungen

Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung darge­ stellten Ausführungsformen erläutert. Es zeigen

Fig. 1 ein Block­ diagramm der erfindungsgemäßen Einrichtung, Fig. 2 ein Flußdiagramm zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens sowie Fig. 3 ver­ schiedene Signale über der Zeit aufgetragen.

Beschreibung der Ausführungsbeispiele

In Fig. 1 ist grob schematisch die erfindungsgemäße Vorrichtung anhand eines Blockdiagramms dargestellt. Mit 100 ist eine Brenn­ kraftmaschine bezeichnet, die von einer Pumpe 110 Kraftstoff zuge­ messen bekommt. Mittels einer Spritzverstelleransteuerung 120 kann ein Spritzversteller in der Pumpe zur Einstellung der Förderbeginn bzw. der Einspritzbeginn des Kraftstoffs angesteuert werden.

Über einen ersten Schalter 125 gelangt ein Ausgangssignal P eines Reglers 130 zu der Spritzverstelleransteuerung 120. Dem Regler 130 wird über einen zweiten Schalter 135 ein Ausgangssignal D eines Verknüpfungspunktes 140 zugeleitet. An dem einen Eingang des Verknüpfungspunktes 140 liegt das Ausgangssignal SBD eines Verknüpfungspunktes 145. Zu diesem Verknüpfungspunkt 145 gelangt mit positiven Vorzeichen das Ausgangssignal SBI eines Nadelbewegungs­ fühlers 105, der vorzugsweise an der Brennkraftmaschine angeordnet ist. Mit negativen Vorzeichen gelangt das Ausgangssignal SBS einer Sollwertvorgabe 150 an den Additionspunkt 145.

Mittels des ersten Schalters 125 läßt sich die Spritzversteller­ ansteuerung 120 alternativ mit einem Ausgangssignal PMAX einer Maximalwertvorgabe 132 oder einem Ausgangssignal PMIN einer Minimalwert­ vorgabe 134 beaufschlagen. Mittels des zweiten Schalters 135 läßt sich der Regler mit einem Ausgangssignal eines Initialisierungsmoduls 165 beaufschlagen.

Am zweiten Eingang des Verknüpfungspunktes 140 liegt über einen dritten Schalter 162 ein Ausgangssignal SBIM eines Modells 160 an. Das Modell 160 wird zumindest mit dem Ausgangssignals SBI des Nadelbewegungsfühlers 105 und der aktuellen Stellgröße PI beauf­ schlagt. Im einfachsten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Modell um ein PT1-Glied bzw. um einen Integrator. Es kann aber auch vorgesehen sein, daß mittels eines Beobachters bzw. eines mehr oder weniger umfangreichen Rechenprogramms das Modell realisiert wird.

Das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes 145 gelangt ferner zu dem Initialisierungsmodul 165 sowie über einen vierten Schalter 175 zu einem Schaltmodul 170. Mittels des Schalters 175 kann das Schalt­ modul wahlweise auch mit dem Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes 140 beaufschlagt werden. Das Schaltmodul 170 beaufschlagt die Schal­ ter 135 und 125 mit entsprechenden Ansteuersignalen.

Üblicherweise befinden sich die Schalter in der, mit einer durchge­ zogenen Linie eingezeichneten, Position. In diesem Fall arbeitet die Einrichtung wie folgt. Ausgehend von dem Vergleich zwischen dem Sollwert SBS, der von Sollwertvorgabe 150 vorgebbar ist, und dem Istwert SBI für den Einspritzbeginn bestimmt der Regler 130 ein Signal P zur Beaufschlagung der Spritzverstelleransteuerung 120. Der Regler 130 weist vorzugsweise PI-Verhalten auf. Die Erfindung ist aber nicht nur auf Regler mit PI-Verhalten beschränkt. Sie kann auch bei Systemen mit Reglern verwendet werden, die ein anderes Verhalten aufweisen.

Bei dem Signal P handelt es sich im einen Verstellwinkel. Dieser Verstellwinkel wird durch die Spritzverstelleransteuerung vorzugs­ weise durch Ansteuerung eines Magnetventils mit einem Tastverhältnis realisiert. Mittels dieses Magnetventil ist der Druck in dem Spritz­ versteller beeinflußbar. Abhängig von dem Druck nimmt der Spritz­ versteller eine bestimmte Position ein. Je nach Position des Spritz­ verstellers beginnt die Einspritzung zu unterschiedlichen Zeitpunk­ ten. Der genaue Zeitpunkt des Beginns der Einspritzung läßt sich beispielsweise mittels eines sogenannten Nadelbewegungsfühlers 105 erfassen.

Dieser so erfaßte Istwert SBI bezüglich des Einspritzbeginns wird mit dem Sollwert SBS verglichen und dem Regler zugeführt.

Treten große Regelabweichungen auf, dies ist insbesondere dann der Fall, wenn sich der Sollwert SBS stark ändert, so benötigt der Spritzversteller eine gewisse Zeit, bis er den neuen Sollwert erreicht hat. Erfindungsgemäß ist nun vorgesehen, daß die Regel­ abweichung SBD dem Schaltmodul 170 zugeführt wird. Erkennt das Schaltmodul, daß die Regelabweichung SBD größer als ein oberer Schwellwert bzw. kleiner als ein unterer Schwellwert ist, so wird der zweite Schalter 135 in seine gestrichelte Position überführt.

Je nachdem, ob die Regelabweichung unter einen unteren Schwellwert abfällt oder über einen oberen Schwellwert ansteigt, wird der Schal­ ter 125 in seine obere oder in seine untere Stellung geschaltet. In diesem Fall wird die Spritzverstelleransteuerung 120 mit einem Maxi­ malwert PMAX bzw. mit einem Minimalwert PMIN beaufschlagt. Dies hat zur Folge, daß der Spritzversteller und damit auch der Istwert sehr schnell seinen neuen Wert einnimmt. Liegt die Regelabweichung SBD außerhalb eines durch zwei Werte definierten Bereichs, so wird der Regler abgeschaltet und ein Maximalwert für die Stellgröße vorgege­ ben. Liegt die Regelabweichung innerhalb des definierten Bereichs, ist der Regler 130 aktiv.

Bei einer Ausgestaltung der Erfindung kann auch vorgesehen sein, daß mehrere Bereiche definiert sind. In diesem Fall ist es möglich, daß in den unterschiedlichen Bereichen unterschiedliche Werte gewählt werden.

Beim Abschalten des Reglers, dies bedeutet beim Öffnen der Schalter 135 und 125, wird der I-Anteil des Reglers eingefroren. Dies bedeu­ tet, daß die Ausgangsgröße P des Reglers abgespeichert wird. Beim Wiedereinschalten des Reglers, das heißt wenn der Schalter 125 wieder in seine mit einer durchgezogenen Linie bezeichneten Position übergeht, wird der Schalter 135 erst etwas verzögert in seine ursprüngliche Position zurückgeführt.

Zur weiteren Erläuterung der Funktionsweise sei nun auf Fig. 2 verwiesen. In einem ersten Schritt 200 wird der Sollwert SBS und der Istwert SBI für den Einspritzbeginn erfaßt bzw. ermittelt. In einem zweiten Schritt 205 wird die Regelabweichung D2 ermittelt. Im Schritt 210 wird dann der definierte Bereich, innerhalb dem eine Regelung und außerhalb dem eine Steuerung erfolgt, vorgegeben. Die Größe dieses Bereichs ist üblicherweise konstant. Bei einer besonders vorteilhaften Ausgestaltung sind die Größe dieses Bereichs bzw. die oberen und unteren Schwellwerte FEN-, FEN+ abhängig von der Drehzahl vorgebbar. Im einfachsten Fall werden die Schwellwerte umgekehrt proportional zur Drehzahl N gewählt. So können sie z. B. gemäß der Formel:

FEN = K/N

gewählt werden. In diesem Fall handelt es sich bei K um eine Konstante, die der Größe des Bereichs bei einer definierten Drehzahl entspricht. Bei N handelt es sich um die aktuelle mittlere Drehzahl. Die sich anschließende Abfrage 215 überprüft, ob die Regelabweichung D2 größer als der obere Schwellwert FEN+ ist. Ist dies der Fall, so wird im Schritt 220 die maximal mögliche Stellgröße PMAX gewählt. Dies bedeutet, daß der zweite Schalter 135 in seine untere und der erste Schalter 125 in seine obere Position geschaltet werden.

Erkennt die Abfrage 215, daß die Regelabweichung kleiner als die obere Grenze FEN+ ist, so überprüft die zweite Abfrage 225, ob die Regelabweichung D2 kleiner als die untere Grenze FEN ist. Ist dies der Fall, so wird in Schritt 230 der Minimalwert PMIN für die Stell­ größe P gewählt. Dies bedeutet es werden der Schalter 135 und der Schalter 125 in ihre unteren Positionen gebracht. In diesem Fall beaufschlagt die Minimalvorgabe 134 die Spritzverstelleransteuerung 120 mit der minimalen Stellgröße PMIN.

Anschließend an die Schritte 220 und 230, in denen der Schalter 135 geöffnet wird, folgt der Schritt 235, in dem ein Speicher R mit dem Wert 1 besetzt wird. Dieser Wert 1 zeigt an, daß der Regler inaktiv und die Spritzverstelleransteuerung 120 mit ihrem Minimal- oder Maximalwert beaufschlagt wird.

Ergibt die Abfrage 225, daß die Regelabweichung D2 innerhalb des vorgegebenen Bereichs liegt, so wird im Schritt 240 überprüft, ob beim vorhergehenden Programmdurchlauf der Regler ausgeschaltet war. Dies bedeutet, es wird überprüft, ob der Speicher R mit dem Wert 1 besetzt ist. Ist dies nicht der Fall, das bedeutet der Regler war beim vorhergehenden Programmdurchlauf aktiv, so setzt das Programm mit dem Schritt 255 fort. Erkennt die Abfrage 225, daß der Regler beim vorhergehenden Programmdurchlauf nicht aktiv war, so berechnet das Initialisierungsmodul 165 im Schritt 245 die Stellgroße IS2. Diese erfolgt vorzugsweise gemäß der folgenden Formel:

IS2 = IS1 + D1 - D2.

Hierbei handelt es sich bei IS1 um den I-Anteil der Stellgröße beim Ausschalten des Reglers, bei D1 handelt es sich um die Regelabwei­ chung beim Ausschalten, und bei D2 handelt es sich um die aktuelle Regelabweichung beim Wiedereinschalten des Reglers.

Anschließend wird im Schritt 250 die Konstante R auf Null gesetzt. Dies zeigt an, daß der Regler nun wieder aktiv ist. Anschließend wird im Schritt 255 der Schalter 125 und der Schalter 135 in seine mit der durchgezogenen Linie eingezeichnete Position geschaltet. Im sich anschließenden Schritt 260 werden die Werte für die Stellgröße IS1 und für die Regelabweichung D1 mit den aktuellen Werten besetzt. Anschließend startet der nächste Programmdurchlauf mit dem Schritt 200.

Die gleiche Vorbelegung der Stellgröße erfolgt, wenn das Initiali­ sierungsmodul 165 aus einem Differenzierer besteht. Dazu beauf­ schlagt der Differenzierer, während der Schalter 135 in seiner unteren Stellung ist, den Regler laufend mit seiner Ausgangsgröße.

Wesentlich ist, daß die Einrichtung die größt- bzw. kleinstmögliche Stellgröße PMAX, PMIN vorgibt und den Regler abschaltet, wenn die Regelabweichung SBD außerhalb eines durch zwei Schwellwerte FEN+ bzw. FEN definierten Bereichs liegt. Liegt die Regelabweichung wieder innerhalb des Bereichs, wird der Regler 130 eingeschaltet.

Die Zuschaltung des Initialisierungsmoduls 165 bewirkt beim Wieder­ einschalten des Reglers eine stoßfreie Umschaltung. Mit lediglich zwei weiteren Parametern FEN+ und FEN läßt sich im Großsignalbereich eine größtmögliche Verstellgeschwindigkeit des Spritzverstellers erreichen.

Das bis hier beschriebene Verfahren arbeitet dann optimal, wenn die Rückmeldung der Istgröße SBI häufig genug erfolgt. Ist dies bei kleineren Drehzahlen nicht mehr gegeben, muß gegebenenfalls auf eine Steuerung umgeschaltet werden. Andererseits ist es auch möglich, wie bereits beschrieben, den Bereich innerhalb dem der Regler aktiv ist drehzahlabhängig vorzugeben.

Eine Anpassung der Regelparameter kann entfallen, wenn der Regler nur beim Vorliegen eines neuen Istwertes eine neue Stellgröße P lie­ fert. Die Spritzverstellerverstellung wird so bei sinkender Drehzahl langsamer, sie erfolgt aber immer noch geregelt. Vorzugsweise wird bei kleinen Drehzahl ein größerer Bereich gewählt als bei großen Drehzahl, da bei kleinen Drehzahlen die Zeitdauer zwischen dem Auf­ treten des Istwertes größer ist.

Eine besonders vorteilhafte Ausgestaltung ist gegeben, wenn ein Modell 160 eingesetzt wird. Dieses Modell bildet die Bewegung des Spritzverstellers 120 seit der letzten Erfassung des Istwertes SBI nach. Dieses Modell stellt also ständig einen simulierten bzw. einem beobachteten Istwert SBIM bereit, der dann an die Stelle des erfaß­ ten Spritzbeginnistwertes SBI tritt. In diesem Fall arbeitet die Vorrichtung nun wie folgt.

Tritt ein Signal des Nadelbewegungsfühlers 105 auf, befindet sich der Schalter 162 in seiner mit einer durchgezogenen Linie einge­ zeichneten Position. In diesem Fall liegt die Regelabweichung SBD am Ausgang des Verknüpfungspunktes 145 an. Liegt kein aktuelles Signal des Nadelbewegungsfühlers 105 vor, ist der Schalter 162 in seiner geschlossenen (gestrichelt eingezeichneten) Position. In diesem Fall wird der Sollwert SBS im Verknüpfungspunkt 140 mit dem Ausgangs­ signal des Modells 160 SBIM verglichen.

Die Regelabweichung ergibt sich somit ausgehend von dem Vergleich zwischen dem Sollwert SBS und dem Ausgangssignal des Modells 160 das den Istwert SBIM vorgibt. Diese Regelabweichung D wird dann dem Reg­ ler 130 und dem Schaltmodul 170 anstelle der Regelabweichung SBD zugeführt.

Die Regelabweichung D gelangt über den vierten Schalter 175 anstelle der Regelabweichung SBD zu dem Schaltmodul 170. Hierzu wird der dritte und der vierte Schalter synchron zum Auftreten des Spritz­ beginnistwertes SBI geschaltet.

Bei einer Variante dieser Ausführungsform ist vorgesehen, daß das Modell nicht den Istwert, sondern die Regelabweichung nachbildet und ein Korrektursignal zur Korrektur der Regelabweichung SBD bereit­ stellt. In diesem Fall ist vorgesehen, daß das Ausgangssignal des Nadelbewegungsfühlers 105 mittels geeigneter Mittel auf dem letzten Wert konstant gehalten wird.

Das Signal SBD des Verknüpfungspunktes 145 ist somit zwischen den einzelnen Meßimpulsen konstant und wird dann im Additionspunkt 140 mittels des Ausgangssignals des Modells 160 entsprechend korrigiert. Hierzu stellt das Modell 160 in den Zeiträumen, in denen kein aktueller Istwert SBI vorliegt, ein entsprechendes Korrektursignal zur Verfügung.

Der Istwert des Nadelbewegungsfühlers steht also nur zu diskreten Zeitpunkten zur Verfügung und wird nur zu diesen Zeitpunkten erfaßt. Mittels des Modells 160 wird die Regelabweichung zwischen den diskreten Zeitpunkten, bei denen der Istwert vorliegt, berechnet.

In Fig. 3 sind verschiedene Signale über der Zeit t aufgetragen. In Teilfig. 3a sind die Zeitpunkte, bei denen die Signale NBI des Nadelbewegungsfühlers 105 auftreten, mit Pfeilen markiert. Diese treten im Abstand von DNBI auf. Dieser Abstand ist drehzahlabhängig. Da üblicherweise nur ein Nadelbewegungsfühler vorgesehen ist, tritt dieses Signal einmal pro Motorumdrehung auf. Der zeitliche Abstand zweier solcher Signale beträgt beispielsweise in Fig. 2 ca. 37 msec.

Mit einer festen Abtastzeit T werden die einzelnen Programmabläufe abgearbeitet. So wird beispielsweise der Programmablauf gemäß Fig. 2 ca. alle 10 msec. abgearbeitet. Diese Zeitpunkte, bei denen die Programmabläufe starten, sind durch senkrechte Striche markiert. Üblicherweise treten die Impulse des Nadelbewegungsfühlers 105 nicht gleichzeitig mit den Abtastzeitpunkten T auf. Der Unterschied zwischen den beiden Impulsen wird mit DT bezeichnet.

In Teilfig. 3b ist die Stellgröße P über der Zeit aufgetragen. In Teilfig. 3c ist der Sollwert SBS strichpunktiert eingezeichnet. Mit einer durchgezogenen Linie ist der Istwert SBI markiert. Mit einer gestrichelten Linie ist der von dem Modell 160 berechnete Spritz­ beginn SBIM eingezeichnet. Ferner sind die Schwellwerte FEN+ und FEN-, die dem Bereich entsprechen, innerhalb dem eine Regelung bzw. außerhalb dem die Steuerung erfolgt, aufgetragen.

Zu Beginn des betrachteten Zeitraums stimmen der Sollwert SBS sowie der Istwert SBI nahezu überein. Nach einer sprungförmigen Änderung des Sollwerts SBS, wie sie in Fig. 3c eingezeichnet ist, erfolgt innerhalb der Zeit DT bis zu dem nächsten Abtastimpuls keinerlei Änderung der Stellgröße oder des Istwertes. Erst bei dem nächsten Abtastintervall wird die Regelabweichung neu berechnet. Zu diesem Zeitpunkt erkennt die Einrichtung, daß die Regelabweichung großer als der Schwellwert FEN+ ist. Dies hat zur Folge, daß die Stellgröße ihren maximalen Wert PMAX annimmt.

Die Änderung der Stellgröße P bewirkt, daß der Istwert SBI über der Zeit ansteigt. Der von dem Modell 160 berechnete Spritzbeginn SBIM steigt ebenfalls über der Zeit an. Dieses Signal ist mit einer gestrichelten Linie eingezeichnet. Tritt das nächste Signal des Nadelbewegungsfühlers auf, so wird das Modell 160 im nächsten Abtastintervall abgeglichen. Dies bedeutet, das Ausgangssignal SBIM des Modells 160 wird derart korrigiert, daß die Werte des Ausgangs­ signals SBIM des Modells 160 und der gemessene Istwert SBI überein­ stimmen. Der Korrekturwert ist in der Figur mit DFBD bezeichnet. Der Wert des Ausgangssignals SBIM startet wiederum bei dem erfaßten Wert SBI des Istwerts.

Dieser Vorgang wird solange fortgesetzt, bis die Regelabweichung D kleiner als der durch die Schwellwerte FEN+ und FEN definierte Bereich ist. Zu diesem Zeitpunkt wird der Regler 130 aktiviert und das Ausgangssignal des Reglers auf einen entsprechenden Wert gesetzt. Abhängig von der Regelabweichung zwischen dem vom Modell 160 ermittelten Istwert SBIM und dem Sollwert SBS bestimmt der Regler 130 die entsprechende Stellgröße P.

Bei dieser Ausführungsform können bei allen Betriebsbereichen, insbesondere in allen Drehzahlbereichen die gleichen Schwellwerte FEN+ und FEN beibehalten werden. Hierdurch verringert sich der Aufwand bei der Applikation.

Claims (10)

1. Verfahren zur Steuerung und/oder Regelung eines Stellgliedes insbesondere zur Beeinflussung des Zeitpunkts der Kraftstoffein­ spritzung in eine Brennkraftmaschine, wobei ausgehend von einem Soll- und einem Istwert eine Regelabweichung bestimmbar ist, und ein Regler ausgehend von der Regelabweichung eine Stellgröße zur Beauf­ schlagung des Stellgliedes vorgibt, dadurch gekennzeichnet, daß wenigstens ein Maximalwert für die Stellgröße vorgebbar ist, wenn die Regelabweichung außerhalb eines durch wenigstens zwei Werte definierten Bereichs liegt.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler nur innerhalb des definierten Bereichs aktiv ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Regler wenigstens PI-Verhalten aufweist.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß beim Abschalten des Reglers der I-Anteil eingefroren wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß ausgehend von dem eingefrorenen I-Anteil und der Regelabweichung vor dem Abschalten und der Regelabweichung beim Einschalten, der I-Anteil beim Einschalten vorgebbar ist.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der I-Anteil beim Einschalten mittels eines Differentialgliedes vorgebbar ist.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß der Istwert nur zu diskreten Zeitpunkten erfaßt wird, wobei mittels eines Modells die Regelabweichung oder der Istwert zwischen den diskreten Zeitpunkten vorgebbar ist.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es sich bei dem Modell um ein PT1-Glied handelt.

9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß es sich beim Stellglied um den Spritzversteller einer Kraftstoffzumeßeinrichtung für eine selbstzündende Brennkraft­ maschine handelt.

10. Vorrichtung zur Steuerung und/oder Regelung eines Stellgliedes, insbesondere zur Beeinflussung des Zeitpunkts der Kraftstoffein­ spritzung in eine Brennkraftmaschine, mit Mitteln zur Bestimmung einer Regelabweichung ausgehend von einem Soll- und einem Istwert, und einem Regler, der ausgehend von der Regelabweichung eine Stell­ größe zur Beaufschlagung des Stellgliedes vorgibt, dadurch gekennzeichnet, daß Mittel vorgesehen sind, die wenigstens ein Maxi­ malwert für die Stellgröße vorgeben, wenn die Regelabweichung außer­ halb eines durch wenigstens zwei Werte definierten Bereichs liegt.