DE4230942A1 - Handhabungsmodul - Google Patents
HandhabungsmodulInfo
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/08—Programme-controlled manipulators characterised by modular constructions
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/14—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements fluid
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Description
Die Erfindung betrifft ein Handhabungsmodul, vorzugsweise
zum Einsatz bei der Montageautomatisierung, nach dem
Oberbegriff des Anspruches 1.
Bei diesem bekannten Handhabungsmodul wird an die Schnitt
stelle über eine Schleppkette das entsprechende Antriebs
medium vorzugsweise Druckluft herangeführt. Werden
mehrere solcher Handhabungsmodule zu einer Montageeinrich
tung miteinander verbunden, dann wird an jedes einzelne
Modul die entsprechende Druckluftversorgung herangeführt.
Eine solche Ausbildung ist aufwendig und teuer. Zur
Montage sind Fachleute erforderlich. Müssen Teile dieser
Einrichtung ausgetauscht werden, muß eine große Zahl
von Bauteilen demontiert werden.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungsge
mäße Handhabungsmodul so auszubilden, daß es in einfacher
und kostengünstiger Weise auch von weniger qualifizierten
Arbeitskräften mit weiteren Modulen zusammengebaut
werden kann.
Diese Aufgabe wird beim gattungsgemäßen Handhabungsmodul
erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des
Anspruches 1 gelöst.
Beim erfindungsgemäßen Handhabungsmodul wird das Antriebs
medium innerhalb des Moduls zur weiteren Schnittstelle
geführt. Werden mehrere erfindungsgemäße Handhabungsmodule
zu einer Einrichtung miteinander verbunden, dann kann
das Antriebsmedium innerhalb der Module durchgeführt
werden. Darum muß nicht an jedes einzelne Modul eine
gesonderte Zuleitung für das Antriebsmedium angeschlossen
werden. Daher lassen sich die erfindungsgemäßen Hand
habungsmodule einfach und vor allen Dingen kostensparend
miteinander verbinden. Die Montage kann auch von weniger
qualifizierten Arbeitskräften problemlos und zuverlässig
durchgeführt werden. Tritt während des Betriebes ein
Fehler in der aus mehreren Handhabungsmodulen zusammen
gesetzten Einrichtung auf, läßt sich das fehlerhafte
Modul ohne Schwierigkeiten entfernen.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den
weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.
Die Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen
dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 in schematischer Darstellung mehrere zu einer
Handhabungseinrichtung verbundene erfindungs
gemäße Handhabungsmodule,
Fig. 2 eine Draufsicht auf einen Teil eines erfindungs
gemäßen Handhabungsmoduls,
Fig. 3 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles III in
Fig. 4 auf zwei miteinander verbundene erfin
dungsgemäße Handhabungsmodule,
Fig. 4 einen Schnitt längs der Linie IV-IV in Fig. 3,
Fig. 5 einen Längsschnitt durch ein erfindungsgemäßes
Handhabungsmodul,
Fig. 6 einen Schnitt längs der Linie VI-VI in Fig. 5,
Fig. 7 in vergrößerter und perspektivischer Darstellung
ein Befestigungsteil, mit dem im Zusammenwirken
mit Eingriffselementen zwei Handhabungsmodule
miteinander verbunden werden können,
Fig. 8 in vergrößerter Darstellung und im Schnitt
das Befestigungsteil gemäß Fig. 7, in das zwei
Eingriffselemente ragen.
Das Handhabungsmodul ist vorzugsweise zum Einsatz bei
der Montageautomatisierung vorgesehen. Es hat Elemente,
die eine Hubbewegung oder eine Rotationsbewegung oder
eine Greifbewegung ausführen können. Im Ausführungs
beispiel gemäß Fig. 1 sind insgesamt vier Handhabungs
module 1 bis 4 miteinander zu einer Handhabungseinrichtung
verbunden. Das Handhabungsmodul 1 führt einen Hub aus.
Mit ihm ist das Handhabungsmodul 2 verbunden, das eben
falls einen Hub ausführt. Die beiden Handhabungsmodule
1 und 2 sind so miteinander verbunden, daß beide Hand
habungsmodule senkrecht zueinander liegende Hubbewegungen
ausführen. An das Handhabungsmodul 2 ist das Handhabungs
modul 3 angeschlossen, das eine Rotationsbewegung um
eine in Hubrichtung des Handhabungsmoduls 2 liegende
Achse ausführen kann. Die Drehachse ist mit 5 bezeichnet.
Das Handhabungsmodul 3 hat einen Rotationsteil 6, der
um die Achse 5 drehbar ist und an den das Handhabungs
modul 4 angeschlossen ist. Über den Rotationsteil 6
kann dieses Handhabungsmodul 4 um die Achse 5 gedreht
werden. Außerdem hat das Handhabungsmodul 4 zwei Greifer
7, 7′, die synchron gegensinnig bewegt werden können.
Mit der aus den vier Handhabungsmodulen 1 bis 4 zusammen
gesetzten Handhabungseinrichtung können beispielsweise
Werkstücke oder Werkzeuge gegriffen werden. Da das
Handhabungsmodul 4 mit den beiden Greifern 7, 7′ sowohl
in Höhenrichtung (über das Handhabungsmodul 2) als
auch in Querrichtung (über das Handhabungsmodul 1)
bewegt und zusätzlich über das Handhabungsmodul 3 um
die Achse 5 gedreht werden kann, lassen sich mit den
Greifern 7, 7′ die entsprechenden Teile einwandfrei
erfassen und handhaben.
Die Handhabungsmodule 1 bis 4 sind in noch zu beschreiben
der Weise so ausgebildet, daß die zu ihrer Betätigung
erforderliche Druckluft intern durch die einzelnen
Module geführt wird. Dadurch ist es nicht erforderlich,
an jedes einzelne Handhabungsmodul entsprechende Druck
luftzuführungen von außen heranzuführen. So hat das
Handhabungsmodul 1 ein Schaltventil 8, das im Ausführungs
beispiel als 5/2-Wegeventil ausgebildet ist. Das Hand
habungsmodul 1 ist mit einem Druckluftanschluß 9 (Schnitt
stelle) versehen, über den die Druckluft zugeführt wird.
Vom Anschluß 9 aus führt eine Druckluftleitung 10 zum
Schaltventil 8. Außerdem ist das Handhabungsmodul 1 mit
einer Zweigleitung 11 versehen, die das Handhabungsmodul
1 durchsetzt und zu einem Druckluftanschluß 12 (Schnitt
stelle) führt. Über ihn kann das nächste Handhabungsmodul
2 mit seinem entsprechenden Druckluftanschluß 9a ange
schlossen werden. Von diesem Druckluftanschluß 9a aus
führt wiederum eine Druckluftleitung 10a zum Schaltventil
8a, das im Ausführungsbeispiel vorteilhaft ebenfalls ein
5/2-Wegeventil ist. Die Zweigleitung 11a führt wiederum
zu einem Druckluftanschluß 12a, über den das Handhabungs
modul 3 mit seinem Druckluftanschluß 9b angeschlossen
werden kann. Vom Druckluftanschluß 9b führt wiederum die
Druckluftleitung 10b zum Schaltventil 8b, das vorteilhaft
ebenfalls als 5/2-Wegeventil ausgebildet ist. Über die
Zweigleitung 11b gelangt die Druckluft zum Druckluftan
schluß 12b, über den das Handhabungselement 4 mit seinem
Druckluftanschluß 9c angeschlossen ist. Von diesem Druck
luftanschluß 9c aus führt die Druckluftleitung 10c
zum Schaltventil 8c, das wiederum als 5/2-Wegeventil
ausgebildet ist.
Die Druckluft wird somit bei dieser Handhabungseinrichtung
intern durch die verschiedenen Handhabungsmodule 1
bis 4 hindurchgeführt. Die Druckluftzuleitung ist ledig
lich an den Anschluß 8 des Handhabungsmoduls 1 ange
schlossen. Aufgrund dieser internen Druckluftdurchführung
ist eine einfache Montage der Handhabungsmodule 1 bis
4 gewährleistet. Diese Montage kann auch von weniger
qualifizierten Arbeitskräften durchgeführt werden.
Sollte während des Betriebes der Handhabungseinrichtung
ein Teil ausfallen, lassen sich die verschiedenen Hand
habungsmodule 1 bis 4 ohne Schwierigkeiten rasch und
schnell demontieren.
In gleicher Weise wie die Druckluft wird auch die elek
trische Versorgung intern durch die verschiedenen Hand
habungsmodule 1 bis 4 geführt, so daß elektrische Leitungen
nicht zu jedem einzelnen Handhabungsmodul herangeführt
werden müssen. So hat das Handhabungsmodul 1 einen
elektrischen Anschluß 13 (Schnittstelle), der als Stecker
oder Buchse ausgebildet sein kann. Über diesen Anschluß
13 werden die elektrischen Leitungen 14 herangeführt.
Das Handhabungsmodul 1 hat einen weiteren elektrischen
Anschluß 15 (Schnittstelle), an den über den Anschluß
13a das Handhabungsmodul 2 elektrisch angeschlossen
werden kann. Es hat den Anschluß 15a, der mit dem Anschluß
13b des Handhabungsmoduls 3 verbunden werden kann. An
seinen weiteren Anschluß 15b wird das Handhabungsmodul
4 mit seinem Anschluß 13c angeschlossen.
Die verschiedenen elektrischen Anschlüsse 13, 13a bis
13c und 15, 15a, 15b sind als Steckverbindungen ausge
bildet, so daß die elektrische Verbindung zwischen
den Handhabungsmodulen 1 bis 4 lediglich durch Zusammen
stecken hergestellt werden. Auf diese Weise läßt sich
auch die elektrische Verbindung zwischen den einzelnen
Handhabungsmodulen einfach und schnell vornehmen.
Anhand der Fig. 2 bis 8 wird im folgenden das Hand
habungsmodul 1 im einzelnen erläutert. Wie sich aus
den Fig. 5 und 6 ergibt, hat das Handhabungsmodul
1 einen Grundkörper 16, der rechteckigen Querschnitt
hat. Der Grundkörper 16 wird in seiner Längsrichtung
von einer Bohrung 17 durchsetzt (Fig. 6), durch die
eine Führungsstange 18 ragt.
Parallel zur Bohrung 17 ist der Grundkörper 16 von
einer Bohrung 19 durchsetzt, die einen Zylinderraum
bildet. Durch ihn ragt eine Kolbenstange 20, an deren
einem Ende ein Flansch 21 und an deren anderem Ende
ein Flansch 22 befestigt ist. Innerhalb des Zylinder
raumes 19 sitzt auf der Kolbenstange 20 ein Kolben
23 (Fig. 5). Die Kolbenstange 20 wird im Bereich der
Enden des Zylinderraumes 19 durch jeweils ein Lager 24,
25 geführt. Auf den einander zugewandten Seiten der Lager
24, 25 sitzt im Zylinderraum 19 jeweils eine Dichtung
26, 27, die den Zylinderraum 19 nach außen abdichtet.
Der Zylinderraum 19, die Kolbenstange 20 und der Kolben
23 bilden einen doppelt wirkenden Zylinder.
Auf dem Grundkörper 16 ist lösbar ein Führungs- und
Halterungsteil 28 befestigt, das gleichen Umriß wie
der Grundkörper 16 hat. Wie sich aus Fig. 3 ergibt,
sind der Grundkörper 16 und das Teil 28 an einer Stirn
seite mit einer Vertiefung 29 versehen, die sich von
der einen Stirnseite 30 des Grundkörpers 16 bzw. des
Teils 28 aus erstreckt. Die Führungsstange 18 und die
Kolbenstange 20 liegen mit geringem Abstand zu den
benachbarten Längsseiten 31 und 32 des Grundkörpers
16 (Fig. 3). Aus der Darstellung gemäß Fig. 3 ergibt
sich ferner, daß die Führungsstange 18 und die Kolben
stange 20, die parallel zueinander und zu den Längs
seiten 31 und 32 verlaufen, beiderseits der Vertiefung
29 sich erstrecken.
Das Teil 28 hat eine Erhöhung 33, die sich über einen
Teil der Länge des Teils 28 sowie über dessen gesamte
Breite erstreckt (Fig. 2). In Draufsicht hat diese
Erhöhung 33 rechteckigen Umriß. Die Erhöhung 33 wird
von zwei zueinander parallelen Bohrungen 34 und 35
durchsetzt, durch die eine Führungsstange 36 sowie
eine Gewindestange 37 ragen. Die Enden der beiden Stangen
36 und 37 sind ebenfalls mit den Flanschen 21 und 22
verbunden. Die Führungsstange 36 und die Gewindestange
37 liegen parallel zur Kolbenstange 20.
In der Erhöhung 33 des Teils 28 sind an dessen beiden
Stirnseiten 38 und 39 jeweils ein Sensor 40, 41 ein
Anschlag 42, 43 und ein Stoßdämpfer 44, 45 vorgesehen.
Die Sensoren, die Anschläge und die Stoßdämpfer stehen
über die jeweilige Stirnseite 38 und 39 vor (Fig. 2)
und liegen im Bewegungsweg von Gegenanschlägen 46 und
47, die auf der Führungsstange 36 und der Gewindestange
37 gehalten sind. Wie sich aus Fig. 2 ergibt, liegen
die Gegenanschläge 46, 47 beiderseits der Erhöhung
33 des Teiles 28. In Ansicht haben die Gegenanschläge,
die gleich ausgebildet sind, Rechteckform. Für den
Durchtritt der Führungsstange 36 sind die Gegenanschläge
46, 47 jeweils mit einer Durchgangsöffnung 48, 49 ver
sehen. In diese Durchgangsöffnung 48, 49 mündet jeweils
ein Schlitz 50 (Fig. 6), der sich bis zu der von der
Gewindestange 37 abgewandten Schmalseite 51 des Gegen
anschlages 46, 47 erstreckt. Der Schlitz 50 erstreckt
sich über die ganze Breite der Gegenanschläge 46, 47,
so daß diese in diesem Bereich geschlitzt ausgebildet
sind. Die dadurch entstehenden Schenkel 52 und 53 (Fig.
6) der Gegenanschläge 46, 47 werden durch mindestens
eine Schraube 54 miteinander verbunden. Im Ausführungs
beispiel sind zwei Schrauben 54 an jedem Gegenanschlag
46, 47 vorgesehen (Fig. 2). Durch Anziehen der Schrauben
54 wird der jeweilige Gegenanschlag 46, 47 auf der
Führungsstange 36 festgeklemmt. Soll die Lage der Gegen
anschläge 46, 47 auf der Führungsstange 36 und der
Gewindestange 37 verändert werden, werden lediglich
die Schrauben 54 gelockert, so daß die Verklemmung der
Gegenanschläge auf der Führungsstange 36 aufgehoben
wird.
An der der Schmalseite 51 der Gegenanschläge 46, 47
gegenüberliegenden Schmalseite 55 sind die Gegenan
schläge mit einer Ausnehmung 56, 57 versehen, die in
halber Breite der Schmalseite 55 vorgesehen ist und
in die eine Mutter 58, 59 ragt, die auf der Gewinde
stange 37 sitzt. Wie Fig. 6 zeigt, steht die Mutter
58 bzw. 59 über die Oberseite der Gegenanschläge 46,
47 vor, so daß die Mutter bequem mit der Hand gedreht
werden kann. Vorteilhaft ist die Mutter 58, 59 an der
Außenseite mit einer Rändelung 60, 61 versehen, wodurch
sie einfach gedreht werden kann.
Das Handhabungsmodul 1 wird mit dem Grundkörper 16
und dem mit ihm verbundenen Teil 28 an einer entsprechen
den Halterung befestigt. Der Grundkörper 16 und das
Teil 28 bilden somit einen festen Teil, relativ zu
dem die beiden Flansche 21, 22 bewegbar sind. Der Kolben
23 wird je nach gewünschter Verschieberichtung 62 (Fig.
2) auf der entsprechenden Seite mit Druckluft beauf
schlagt. Dadurch wird die Kolbenstange 20 in der entspe
chenden Richtung gegenüber dem ortsfesten Teil 16,
28 verschoben. Da an den beiden Enden der Kolbenstange
20 die Flansche 21, 22 befestigt sind, werden die beiden
Führungsstangen 18, 36 und die Gewindestange 37 ent
sprechend mitgenommen. Die Bohrung 35 für die Gewinde
stange 37 hat einen ausreichend großen Durchmesser,
so daß die Gewindestange berührungsfrei verschoben
werden kann. Über die Gegenanschläge 46, 47, die auf
der Führungsstange 36 festgeklemmt sind, ist die Gewinde
stange 37 in bezug auf die Bohrung 35 gehalten. Je
nach Verschieberichtung kommt einer der beiden Gegen
anschläge 46, 47 zunächst am entsprechenden Stoßdämpfer
44 bzw. 45 zur Anlage. Gemäß Fig. 2 kommt der Gegen
anschlag 46 gerade mit dem Stoßdämpfer 44 in Berührung.
In dieser Stellung haben der Sensor 40 und der Anschlag
42 noch Abstand vom Gegenanschlag 46. Beim weiteren
Verschieben des Gegenanschlages 46 wird der Stoßdämpfer
44 gegen eine Gegenkraft verschoben. Vorzugsweise stehen
die Stoßdämpfer 44, 45 unter einer Hydraulikkraft,
gegen die die Stoßdämpfer durch den Gegenanschlag 46
bzw. 47 zurückgefahren werden. Damit die Stoßdämpfer
bei entsprechender Bewegungsumkehr des jeweiligen Gegen
anschlages in Ausgangsstellung zurückbewegt werden
können, ist eine (nicht dargestellte) Feder vorgesehen,
welche die Stoßdämpfer in ihre Ausgangslage zurückschiebt.
Beim weiteren Verschieben läuft der Gegenanschlag 46
auf den Anschlag 42 auf. Gleichzeitig wird hierbei
auch der Sensor 40 betätigt, der dann ein entsprechendes
Signal abgibt, daß der Gegenanschlag 46 seine Endstellung
erreicht hat. Dieses Signal wird dann in geeigneter
Weise ausgewertet.
Von besonderem Vorteil ist, daß die Sensoren 40, 41,
die Anschläge 42, 43 und die Stoßdämpfer 44, 45 am
ortsfesten Teil 28 vorgesehen sind. Diese Teile werden
bei der Erstmontage lagegenau montiert. In gleicher
Weise werden auch die Gegenanschläge 46, 47 auf der
Führungsstange 36 und der Gewindestange 37 in der ge
wünschten Lage positioniert. Ist es nun erforderlich,
den Hubweg der Gegenanschläge 46, 47 zu verändern,
dann muß lediglich die Lage des jeweiligen Gegenan
schlages verändert werden, nicht jedoch die Position
der Sensoren, Anschläge und Stoßdämpfer. Die Lagever
stellung der Gegenanschläge 46, 47 kann einfach und
rasch vorgenommen werden. Hierzu ist es lediglich er
forderlich, die Schrauben 54 zu lockern. Dann wird
die jeweilige Mutter 58, 59 gedreht, wodurch der je
weilige Gegenanschlag 46, 47 in der entsprechenden
Hubrichtung verschoben wird. Mit der Mutter 58, 59
läßt sich der Gegenanschlag 46, 47 stufenlos in die
gewünschte Lage verstellen. Sobald die neue Position
erreicht ist, werden lediglich die Schrauben 54 angezogen,
wodurch die Gegenanschläge auf der Führungsstange 36
festgeklemmt werden. Die Muttern 58, 59 liegen vorteil
haft an den einander zugewandten Innenseiten der Ausneh
mungen 56, 57 an. Dadurch wird verhindert, daß die
Gegenanschläge 46, 47 beim Anziehen der Schrauben 54
noch relativ zu den Muttern 58, 59 verschoben werden.
Bei der in Fig. 1 beispielhaft dargestellten Handhabungs
einrichtung wird durch Verfahren der Kolbenstange in
horizontaler Richtung das am Flansch 21 angeschlossene
Handhabungsmodul 2 entsprechend verschoben. Sobald
der entsprechende Gegenanschlag 46 bzw. 47 des Hand
habungsmoduls 1 am zugehörigen Anschlag 42, 43 anschlägt,
wird der zugehörige Sensor 40 bzw. 41 betätigt, der
dann ein entsprechendes Signal an das Handhabungsmodul
2 abgibt. Dieses Signal kann nun dazu herangezogen
werden, nunmehr das Schaltventil 8a zu schalten, so
daß die Kolbenstange dieses Handhabungsmoduls 2 in
Fig. 1 nach unten verschoben wird. Dadurch werden die
Handhabungsmodule 3 und 4 entsprechend verschoben.
Sobald der entsprechende Gegenanschlag des Handhabungs
moduls 2 den entsprechenden Sensor betätigt, wird durch
ihn ein Signal erzeugt, das dem Handhabungsmodul 3
zugeführt wird. Dessen Schaltventil 8b wird dadurch
so geschaltet, daß das Rotationsteil 6 um die Achse
5 gedreht wird. Sobald die gewünschte Drehlage erreicht
ist, wird durch entsprechend angeordnete Sensoren ein
entsprechendes Signal an das Handhabungsmodul 4 weiter
gegeben, dessen Schaltventil 8c entsprechend geschaltet
wird. Dadurch werden dann dessen Greifer 7, 7′ in ent
sprechender Weise betätigt.
Da sowohl die Druckluft als auch die elektrische Verbindung
zwischen den einzelnen Handhabungsmodulen 1 bis 4 intern
durch die verschiedenen Module geleitet wird, ergibt
sich ein besonders einfacher Aufbau und auch eine sehr
einfache Montage, die auch von weniger qualifizierten
Arbeitskräften mühelos vorgenommen werden kann. Auch
die Demontage, z. B. zu Reparaturzwecken, ist problemlos
möglich.
Die einzelnen Handhabungsmodule sind mit entsprechend
gestalteten Schnittstellen versehen, welche die interne
Druckluftführung in besonders einfacher und zuverlässiger
Weise ermöglichen. Die Fig. 3 und 4 zeigen beispielhaft,
wie zwei Handhabungsmodule miteinander über diese Schnitt
stelle verbunden werden. Beispielhaft ist an das Hand
habungsmodul 1 ein Flansch 21 eines weiteren Handhabungs
modules befestigt, das nicht näher dargestellt ist.
Der Grundkörper 16 des Handhabungsmoduls 1 weist auf der
Oberseite 63 vier an den Ecken eines gedachten Rechteckes
liegende Befestigungsteile 64 auf, die in entsprechenden
Vertiefungen 65 (Fig. 4) des Grundkörpers 16 des Hand
habungsmodules 1 angeordnet sind. Der Flansch 21 des
anzuschließenden Handhabungsmodules weist entsprechende
Vertiefungen 66 auf, in welche die Befestigungsteile
64 ebenfalls ragen. Die Befestigungsteile 64 sitzen
lose in den Vertiefungen 65 und 66 und erstrecken sich
senkrecht zur Kolbenstange 20 bzw. zur Führungsstange
18. Die Befestigungsteile 64 sind, wie Fig. 7 zeigt,
im wesentlichen zylindrisch ausgebildet und haben zwei
im Querschnitt V-förmige Ringnuten 67 und 68, die mit
axialem Abstand voneinander vorgesehen sind. In der
Einbaulage gemäß Fig. 4 befindet sich die eine Ringnut
67 in der Vertiefung 65 des Grundkörpers 16 und die
andere Ringnut 68 in der Vertiefung 66 des Flansches
21. In die Ringnuten 67, 68 greifen Madenschrauben
69 bis 72 ein, die sich radial zu den Befestigungsteilen
64 erstrecken. Die Enden der Madenschrauben 69 bis
72 sind kegelförmig ausgebildet und sind in entsprechende
Gewindebohrungen im Grundkörper 16 sowie im Flansch
21 des anzuschließenden Handhabungsmoduls geschraubt.
Wie Fig. 8 zeigt, ist die Achse 73 der jeweiligen Maden
schraube 69 bis 72 in bezug auf die radiale Mittelebene
74 der Ringnut 67 versetzt angeordnet. Dies hat zur
Folge, daß beim Einschrauben der jeweiligen Madenschraube
deren kegelförmiges Ende 75 nur an der einen Kegelfläche
76 der Ringnut 67 zur Anlage kommt (Fig. 8). Wie sich
aus Fig. 4 ergibt, liegen die Madenschrauben 70, 72,
die im Flansch 21 des anzuschließenden Handhabungsmodules
untergebracht sind, an der von der Ringnut 67 abgewandten
Kegelfläche der Ringnut 68 an. Entsprechend liegen
die Madenschrauben 69, 71 des Grundkörpers 16 des Hand
habungsmoduls 1 an der von der Ringnut 68 abgewandten
Kegelfläche der Ringnut 67 an. Dies hat zur Folge,
daß beim Einschrauben der Madenschrauben der Grund
körper 16 und damit das Handhabungsmodul und der Flansch
21 fest gegeneinander gezogen werden. Beide Handhabungs
module werden auf diese Weise sicher und zuverlässig
miteinander verbunden.
Das Handhabungsmodul 1 ist nicht nur an der Oberseite
63 des Grundkörpers 16 mit der beschriebenen Schnittstelle
versehen, sondern auch an den Flanschen 21 und 22.
Die Befestigungsteile 64 sind vorteilhaft hohl ausgebildet
(Fig. 4), so daß durch sie die Druckluft zugeführt
werden kann. Hierzu schließen an die Vertiefungen 65,
66 des Grundkörpers 16 des Handhabungsmoduls 1 und
des Flansches 21 des anzuschließenden Handhabungsmodules
Druckluftbohrungen 78 und 79 an. Die Druckluftbohrung
78 führt innerhalb des Grundkörpers 16 zum Schaltventil
8 und bildet die Druckluftleitung 10.
Die Vertiefungen 65, 66 bilden die jeweiligen Schnitt
stellen 9, 9a bis 9c und 12, 12a, 12b, die anhand der
Fig. 1 schematisch beschrieben worden sind.
Die Sensoren 40, 41 und die Stoßdämpfer 44, 45 sind
nicht zwingend notwendig. Wesentlich sind die Anschläge
42, 43, an denen die Gegenanschläge 46, 47 bei der
Hubbewegung zur Anlage kommen.
Der Flansch 21 des Handhabungsmoduls (Fig. 3 und 4)
ist mit einer kreuzförmigen Vertiefung 80 versehen,
die zur Aufnahme eines (nicht dargestellten) Steckers
dient. Infolge der kreuzförmigen Ausbildung kann der
Stecker sowohl horizontal als auch vertikal am Flansch
21 angeordnet werden, je nach den vorhandenen Einbau
möglichkeiten.
Claims (24)
1. Handhabungsmodul, vorzugsweise zum Einsatz bei
der Montageautomatisierung, mit einem Grundkörper,
der wenigstens eine Schnittstelle für die Zufuhr
eines Antriebsmediums, vorzugsweise Druckluft,
aufweist, mit dem wenigstens ein Betätigungselement
verstellbar ist,
dadurch gekennzeichnet, daß von der Schnittstelle
(9, 9a bis 9c) aus innerhalb des Grundkörpers (16,
28) wenigstens eine Leitung (10, 11) zu mindestens
einer weiteren Schnittstelle (12, 12a, 12b) geführt
ist, an die ein weiteres Handhabungsmodul (1 bis
4) anschließbar ist.
2. Modul nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß es als Betätigungselement
wenigstens ein Hubelement (18, 20 bis 22, 36, 37)
aufweist, das relativ zum Grundkörper (16, 28)
verschiebbar ist.
3. Modul nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß es als Betätigungselement
wenigstens ein Rotationsteil (6) aufweist.
4. Modul nach Anspruch 1,
dadurch gekennzeichnet, daß es als Betätigungselement
wenigstens zwei gegensinnig synchron verstellbare
Greifer (7, 7′) aufweist.
5. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
dadurch gekennzeichnet, daß am Grundkörper (16,
28) wenigstens ein Anschlag (42, 43) vorgesehen
ist, der im Bewegungsweg wenigstens eines Gegenan
schlages (46, 47) liegt, der am Betätigungselement
(18, 20 bis 22, 36, 37) vorgesehen ist.
6. Modul nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenanschlag (46,
47) gegenüber dem Anschlag (42, 43) verstellbar
ist.
7. Modul nach Anspruch 5 oder 6,
dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenanschlag (46,
47) auf einer Gewindestange (37) verstellbar ange
ordnet ist.
8. Modul nach Anspruch 7,
dadurch gekennzeichnet, daß auf der Gewindestange
(37) eine Mutter (58, 59) sitzt, die formschlüssig
mit dem Gegenanschlag (46, 47) verbunden ist.
9. Modul nach einem der Ansprüche 5 bis 8,
dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenanschlag (46,
47) auf einer Führungsstange (36) befestigbar,
vorzugsweise festklemmbar ist.
10. Modul nach einem der Ansprüche 7 bis 9,
dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindestange (37)
und die Führungsstange (36) den Grundkörper (16,
28) durchsetzen.
11. Modul nach einem der Ansprüche 7 bis 10,
dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Enden der
Gewindestange (37) und der Führungsstange (36)
an jeweils einem Flansch (21, 22) befestigt sind.
12. Modul nach Anspruch 11,
dadurch gekennzeichnet, daß die Flansche (21, 22)
durch wenigstens eine weitere, den Grundkörper
(16, 28) durchsetzende Führungsstange (18) miteinander
verbunden sind.
13. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 12,
dadurch gekennzeichnet, daß im Grundkörper (16,
28) eine Kolben-Zylinder-Einheit (19, 20, 23) zum
Antrieb des Betätigungselementes (18, 20 bis 22,
36, 37; 6; 7, 7′) untergebracht ist.
14. Modul nach Anspruch 13,
dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (20)
der Kolben-Zylinder-Einheit (19, 20, 23) zumindest
mit dem einen Flansch, vorzugsweise mit beiden
Flanschen (21, 22) verbunden ist.
15. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 14,
dadurch gekennzeichnet, daß am Grundkörper (16,
28) mindestens ein Sensor (40, 41) und/oder mindestens
ein Stoßdämpfer (44, 45) angeordnet ist, der im
Bewegungsweg des Gegenanschlages (46, 47) liegt.
16. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 15,
dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Schnittstelle
(12, 12a, 12b) wenigstens zwei Befestigungsteile
(64) aufweist, die jeweils eine Durchführung für
das Antriebsmedium aufweisen.
17. Modul nach Anspruch 16,
dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsteile
(64) lösbar in Vertiefungen (65, 66) des Moduls
(1 bis 4) angeordnet sind.
18. Modul nach Anspruch 16 oder 17,
dadurch gekennzeichnet, daß das Befestigungsteil
(64) zwei im Querschnitt V-förmige Ringnuten (67,
68) aufweist, in die radial Eingriffselemente (69
bis 72) ragen.
19. Modul nach Anspruch 18,
dadurch gekennzeichnet, daß die Eingriffselemente
(69 bis 72) Madenschrauben sind, die in den mitein
ander zu verbindenden Modulen (1 bis 4) untergebracht
sind.
20. Modul nach Anspruch 18 oder 19,
dadurch gekennzeichnet, daß die Eingriffselemente
(69 bis 72) an den voneinander abgewandten Kegel
flächen der beiden Ringnuten (67, 68) angreifen.
21. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 20,
dadurch gekennzeichnet, daß es mindestens eine
Schnittstelle (13, 13a bis 13c) für die elektrische
Versorgung aufweist.
22. Modul nach Anspruch 21,
dadurch gekennzeichnet, daß von der Schnittstelle
(13, 13a bis 13c) innerhalb des Moduls (1 bis 4)
die elektrische Verbindung (14) zu mindestens einer
weiteren Schnittstelle (15, 15a, 15b) verläuft, an
die ein weiteres Modul (1 bis 4) anschließbar ist.
23. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 22,
dadurch gekennzeichnet, daß es mindestens eine
Aufnahme (80) für einen Stecker oder eine Buchse
der elektrischen Verbindung (14) aufweist.
24. Modul nach Anspruch 23,
dadurch gekennzeichnete daß die Aufnahme (80) als
kreuzförmige Vertiefung ausgebildet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19924230942 DE4230942A1 (de) | 1992-09-16 | 1992-09-16 | Handhabungsmodul |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19924230942 DE4230942A1 (de) | 1992-09-16 | 1992-09-16 | Handhabungsmodul |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE4230942A1 true DE4230942A1 (de) | 1994-03-17 |
Family
ID=6468068
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19924230942 Ceased DE4230942A1 (de) | 1992-09-16 | 1992-09-16 | Handhabungsmodul |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4230942A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19542452A1 (de) * | 1995-11-14 | 1996-08-08 | Wilhelm Koenig | Translations - Rotations - Modul mit Multi-Piezo-Antrieb |
DE19712956A1 (de) * | 1997-03-27 | 1998-10-01 | Schunk Fritz Gmbh | Handhabungseinrichtung |
DE10119356B4 (de) * | 2001-04-20 | 2009-12-31 | Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik | Mediendurchführeinrichtung und Schwenkeinheit |
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-
1992
- 1992-09-16 DE DE19924230942 patent/DE4230942A1/de not_active Ceased
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE4004738A1 (de) * | 1990-01-25 | 1991-08-08 | Maag Zahnraeder & Maschinen Ag | Greiferbaugruppe |
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Title |
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