DE4230942A1 - Handhabungsmodul - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Handhabungsmodul, vorzugsweise zum Einsatz bei der Montageautomatisierung, nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.

Bei diesem bekannten Handhabungsmodul wird an die Schnitt­ stelle über eine Schleppkette das entsprechende Antriebs­ medium vorzugsweise Druckluft herangeführt. Werden mehrere solcher Handhabungsmodule zu einer Montageeinrich­ tung miteinander verbunden, dann wird an jedes einzelne Modul die entsprechende Druckluftversorgung herangeführt. Eine solche Ausbildung ist aufwendig und teuer. Zur Montage sind Fachleute erforderlich. Müssen Teile dieser Einrichtung ausgetauscht werden, muß eine große Zahl von Bauteilen demontiert werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, das gattungsge­ mäße Handhabungsmodul so auszubilden, daß es in einfacher und kostengünstiger Weise auch von weniger qualifizierten Arbeitskräften mit weiteren Modulen zusammengebaut werden kann.

Diese Aufgabe wird beim gattungsgemäßen Handhabungsmodul erfindungsgemäß mit den kennzeichnenden Merkmalen des Anspruches 1 gelöst.

Beim erfindungsgemäßen Handhabungsmodul wird das Antriebs­ medium innerhalb des Moduls zur weiteren Schnittstelle geführt. Werden mehrere erfindungsgemäße Handhabungsmodule zu einer Einrichtung miteinander verbunden, dann kann das Antriebsmedium innerhalb der Module durchgeführt werden. Darum muß nicht an jedes einzelne Modul eine gesonderte Zuleitung für das Antriebsmedium angeschlossen werden. Daher lassen sich die erfindungsgemäßen Hand­ habungsmodule einfach und vor allen Dingen kostensparend miteinander verbinden. Die Montage kann auch von weniger qualifizierten Arbeitskräften problemlos und zuverlässig durchgeführt werden. Tritt während des Betriebes ein Fehler in der aus mehreren Handhabungsmodulen zusammen­ gesetzten Einrichtung auf, läßt sich das fehlerhafte Modul ohne Schwierigkeiten entfernen.

Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den weiteren Ansprüchen, der Beschreibung und den Zeichnungen.

Die Erfindung wird anhand eines in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 in schematischer Darstellung mehrere zu einer Handhabungseinrichtung verbundene erfindungs­ gemäße Handhabungsmodule,

Fig. 2 eine Draufsicht auf einen Teil eines erfindungs­ gemäßen Handhabungsmoduls,

Fig. 3 eine Ansicht in Richtung des Pfeiles III in Fig. 4 auf zwei miteinander verbundene erfin­ dungsgemäße Handhabungsmodule,

Fig. 4 einen Schnitt längs der Linie IV-IV in Fig. 3,

Fig. 5 einen Längsschnitt durch ein erfindungsgemäßes Handhabungsmodul,

Fig. 6 einen Schnitt längs der Linie VI-VI in Fig. 5,

Fig. 7 in vergrößerter und perspektivischer Darstellung ein Befestigungsteil, mit dem im Zusammenwirken mit Eingriffselementen zwei Handhabungsmodule miteinander verbunden werden können,

Fig. 8 in vergrößerter Darstellung und im Schnitt das Befestigungsteil gemäß Fig. 7, in das zwei Eingriffselemente ragen.

Das Handhabungsmodul ist vorzugsweise zum Einsatz bei der Montageautomatisierung vorgesehen. Es hat Elemente, die eine Hubbewegung oder eine Rotationsbewegung oder eine Greifbewegung ausführen können. Im Ausführungs­ beispiel gemäß Fig. 1 sind insgesamt vier Handhabungs­ module 1 bis 4 miteinander zu einer Handhabungseinrichtung verbunden. Das Handhabungsmodul 1 führt einen Hub aus. Mit ihm ist das Handhabungsmodul 2 verbunden, das eben­ falls einen Hub ausführt. Die beiden Handhabungsmodule 1 und 2 sind so miteinander verbunden, daß beide Hand­ habungsmodule senkrecht zueinander liegende Hubbewegungen ausführen. An das Handhabungsmodul 2 ist das Handhabungs­ modul 3 angeschlossen, das eine Rotationsbewegung um eine in Hubrichtung des Handhabungsmoduls 2 liegende Achse ausführen kann. Die Drehachse ist mit 5 bezeichnet.

Das Handhabungsmodul 3 hat einen Rotationsteil 6, der um die Achse 5 drehbar ist und an den das Handhabungs­ modul 4 angeschlossen ist. Über den Rotationsteil 6 kann dieses Handhabungsmodul 4 um die Achse 5 gedreht werden. Außerdem hat das Handhabungsmodul 4 zwei Greifer 7, 7′, die synchron gegensinnig bewegt werden können.

Mit der aus den vier Handhabungsmodulen 1 bis 4 zusammen­ gesetzten Handhabungseinrichtung können beispielsweise Werkstücke oder Werkzeuge gegriffen werden. Da das Handhabungsmodul 4 mit den beiden Greifern 7, 7′ sowohl in Höhenrichtung (über das Handhabungsmodul 2) als auch in Querrichtung (über das Handhabungsmodul 1) bewegt und zusätzlich über das Handhabungsmodul 3 um die Achse 5 gedreht werden kann, lassen sich mit den Greifern 7, 7′ die entsprechenden Teile einwandfrei erfassen und handhaben.

Die Handhabungsmodule 1 bis 4 sind in noch zu beschreiben­ der Weise so ausgebildet, daß die zu ihrer Betätigung erforderliche Druckluft intern durch die einzelnen Module geführt wird. Dadurch ist es nicht erforderlich, an jedes einzelne Handhabungsmodul entsprechende Druck­ luftzuführungen von außen heranzuführen. So hat das Handhabungsmodul 1 ein Schaltventil 8, das im Ausführungs­ beispiel als 5/2-Wegeventil ausgebildet ist. Das Hand­ habungsmodul 1 ist mit einem Druckluftanschluß 9 (Schnitt­ stelle) versehen, über den die Druckluft zugeführt wird. Vom Anschluß 9 aus führt eine Druckluftleitung 10 zum Schaltventil 8. Außerdem ist das Handhabungsmodul 1 mit einer Zweigleitung 11 versehen, die das Handhabungsmodul 1 durchsetzt und zu einem Druckluftanschluß 12 (Schnitt­ stelle) führt. Über ihn kann das nächste Handhabungsmodul 2 mit seinem entsprechenden Druckluftanschluß 9a ange­ schlossen werden. Von diesem Druckluftanschluß 9a aus führt wiederum eine Druckluftleitung 10a zum Schaltventil 8a, das im Ausführungsbeispiel vorteilhaft ebenfalls ein 5/2-Wegeventil ist. Die Zweigleitung 11a führt wiederum zu einem Druckluftanschluß 12a, über den das Handhabungs­ modul 3 mit seinem Druckluftanschluß 9b angeschlossen werden kann. Vom Druckluftanschluß 9b führt wiederum die Druckluftleitung 10b zum Schaltventil 8b, das vorteilhaft ebenfalls als 5/2-Wegeventil ausgebildet ist. Über die Zweigleitung 11b gelangt die Druckluft zum Druckluftan­ schluß 12b, über den das Handhabungselement 4 mit seinem Druckluftanschluß 9c angeschlossen ist. Von diesem Druck­ luftanschluß 9c aus führt die Druckluftleitung 10c zum Schaltventil 8c, das wiederum als 5/2-Wegeventil ausgebildet ist.

Die Druckluft wird somit bei dieser Handhabungseinrichtung intern durch die verschiedenen Handhabungsmodule 1 bis 4 hindurchgeführt. Die Druckluftzuleitung ist ledig­ lich an den Anschluß 8 des Handhabungsmoduls 1 ange­ schlossen. Aufgrund dieser internen Druckluftdurchführung ist eine einfache Montage der Handhabungsmodule 1 bis 4 gewährleistet. Diese Montage kann auch von weniger qualifizierten Arbeitskräften durchgeführt werden. Sollte während des Betriebes der Handhabungseinrichtung ein Teil ausfallen, lassen sich die verschiedenen Hand­ habungsmodule 1 bis 4 ohne Schwierigkeiten rasch und schnell demontieren.

In gleicher Weise wie die Druckluft wird auch die elek­ trische Versorgung intern durch die verschiedenen Hand­ habungsmodule 1 bis 4 geführt, so daß elektrische Leitungen nicht zu jedem einzelnen Handhabungsmodul herangeführt werden müssen. So hat das Handhabungsmodul 1 einen elektrischen Anschluß 13 (Schnittstelle), der als Stecker oder Buchse ausgebildet sein kann. Über diesen Anschluß 13 werden die elektrischen Leitungen 14 herangeführt. Das Handhabungsmodul 1 hat einen weiteren elektrischen Anschluß 15 (Schnittstelle), an den über den Anschluß 13a das Handhabungsmodul 2 elektrisch angeschlossen werden kann. Es hat den Anschluß 15a, der mit dem Anschluß 13b des Handhabungsmoduls 3 verbunden werden kann. An seinen weiteren Anschluß 15b wird das Handhabungsmodul 4 mit seinem Anschluß 13c angeschlossen.

Die verschiedenen elektrischen Anschlüsse 13, 13a bis 13c und 15, 15a, 15b sind als Steckverbindungen ausge­ bildet, so daß die elektrische Verbindung zwischen den Handhabungsmodulen 1 bis 4 lediglich durch Zusammen­ stecken hergestellt werden. Auf diese Weise läßt sich auch die elektrische Verbindung zwischen den einzelnen Handhabungsmodulen einfach und schnell vornehmen.

Anhand der Fig. 2 bis 8 wird im folgenden das Hand­ habungsmodul 1 im einzelnen erläutert. Wie sich aus den Fig. 5 und 6 ergibt, hat das Handhabungsmodul 1 einen Grundkörper 16, der rechteckigen Querschnitt hat. Der Grundkörper 16 wird in seiner Längsrichtung von einer Bohrung 17 durchsetzt (Fig. 6), durch die eine Führungsstange 18 ragt.

Parallel zur Bohrung 17 ist der Grundkörper 16 von einer Bohrung 19 durchsetzt, die einen Zylinderraum bildet. Durch ihn ragt eine Kolbenstange 20, an deren einem Ende ein Flansch 21 und an deren anderem Ende ein Flansch 22 befestigt ist. Innerhalb des Zylinder­ raumes 19 sitzt auf der Kolbenstange 20 ein Kolben 23 (Fig. 5). Die Kolbenstange 20 wird im Bereich der Enden des Zylinderraumes 19 durch jeweils ein Lager 24, 25 geführt. Auf den einander zugewandten Seiten der Lager 24, 25 sitzt im Zylinderraum 19 jeweils eine Dichtung 26, 27, die den Zylinderraum 19 nach außen abdichtet. Der Zylinderraum 19, die Kolbenstange 20 und der Kolben 23 bilden einen doppelt wirkenden Zylinder.

Auf dem Grundkörper 16 ist lösbar ein Führungs- und Halterungsteil 28 befestigt, das gleichen Umriß wie der Grundkörper 16 hat. Wie sich aus Fig. 3 ergibt, sind der Grundkörper 16 und das Teil 28 an einer Stirn­ seite mit einer Vertiefung 29 versehen, die sich von der einen Stirnseite 30 des Grundkörpers 16 bzw. des Teils 28 aus erstreckt. Die Führungsstange 18 und die Kolbenstange 20 liegen mit geringem Abstand zu den benachbarten Längsseiten 31 und 32 des Grundkörpers 16 (Fig. 3). Aus der Darstellung gemäß Fig. 3 ergibt sich ferner, daß die Führungsstange 18 und die Kolben­ stange 20, die parallel zueinander und zu den Längs­ seiten 31 und 32 verlaufen, beiderseits der Vertiefung 29 sich erstrecken.

Das Teil 28 hat eine Erhöhung 33, die sich über einen Teil der Länge des Teils 28 sowie über dessen gesamte Breite erstreckt (Fig. 2). In Draufsicht hat diese Erhöhung 33 rechteckigen Umriß. Die Erhöhung 33 wird von zwei zueinander parallelen Bohrungen 34 und 35 durchsetzt, durch die eine Führungsstange 36 sowie eine Gewindestange 37 ragen. Die Enden der beiden Stangen 36 und 37 sind ebenfalls mit den Flanschen 21 und 22 verbunden. Die Führungsstange 36 und die Gewindestange 37 liegen parallel zur Kolbenstange 20.

In der Erhöhung 33 des Teils 28 sind an dessen beiden Stirnseiten 38 und 39 jeweils ein Sensor 40, 41 ein Anschlag 42, 43 und ein Stoßdämpfer 44, 45 vorgesehen. Die Sensoren, die Anschläge und die Stoßdämpfer stehen über die jeweilige Stirnseite 38 und 39 vor (Fig. 2) und liegen im Bewegungsweg von Gegenanschlägen 46 und 47, die auf der Führungsstange 36 und der Gewindestange 37 gehalten sind. Wie sich aus Fig. 2 ergibt, liegen die Gegenanschläge 46, 47 beiderseits der Erhöhung 33 des Teiles 28. In Ansicht haben die Gegenanschläge, die gleich ausgebildet sind, Rechteckform. Für den Durchtritt der Führungsstange 36 sind die Gegenanschläge 46, 47 jeweils mit einer Durchgangsöffnung 48, 49 ver­ sehen. In diese Durchgangsöffnung 48, 49 mündet jeweils ein Schlitz 50 (Fig. 6), der sich bis zu der von der Gewindestange 37 abgewandten Schmalseite 51 des Gegen­ anschlages 46, 47 erstreckt. Der Schlitz 50 erstreckt sich über die ganze Breite der Gegenanschläge 46, 47, so daß diese in diesem Bereich geschlitzt ausgebildet sind. Die dadurch entstehenden Schenkel 52 und 53 (Fig. 6) der Gegenanschläge 46, 47 werden durch mindestens eine Schraube 54 miteinander verbunden. Im Ausführungs­ beispiel sind zwei Schrauben 54 an jedem Gegenanschlag 46, 47 vorgesehen (Fig. 2). Durch Anziehen der Schrauben 54 wird der jeweilige Gegenanschlag 46, 47 auf der Führungsstange 36 festgeklemmt. Soll die Lage der Gegen­ anschläge 46, 47 auf der Führungsstange 36 und der Gewindestange 37 verändert werden, werden lediglich die Schrauben 54 gelockert, so daß die Verklemmung der Gegenanschläge auf der Führungsstange 36 aufgehoben wird.

An der der Schmalseite 51 der Gegenanschläge 46, 47 gegenüberliegenden Schmalseite 55 sind die Gegenan­ schläge mit einer Ausnehmung 56, 57 versehen, die in halber Breite der Schmalseite 55 vorgesehen ist und in die eine Mutter 58, 59 ragt, die auf der Gewinde­ stange 37 sitzt. Wie Fig. 6 zeigt, steht die Mutter 58 bzw. 59 über die Oberseite der Gegenanschläge 46, 47 vor, so daß die Mutter bequem mit der Hand gedreht werden kann. Vorteilhaft ist die Mutter 58, 59 an der Außenseite mit einer Rändelung 60, 61 versehen, wodurch sie einfach gedreht werden kann.

Das Handhabungsmodul 1 wird mit dem Grundkörper 16 und dem mit ihm verbundenen Teil 28 an einer entsprechen­ den Halterung befestigt. Der Grundkörper 16 und das Teil 28 bilden somit einen festen Teil, relativ zu dem die beiden Flansche 21, 22 bewegbar sind. Der Kolben 23 wird je nach gewünschter Verschieberichtung 62 (Fig. 2) auf der entsprechenden Seite mit Druckluft beauf­ schlagt. Dadurch wird die Kolbenstange 20 in der entspe­ chenden Richtung gegenüber dem ortsfesten Teil 16, 28 verschoben. Da an den beiden Enden der Kolbenstange 20 die Flansche 21, 22 befestigt sind, werden die beiden Führungsstangen 18, 36 und die Gewindestange 37 ent­ sprechend mitgenommen. Die Bohrung 35 für die Gewinde­ stange 37 hat einen ausreichend großen Durchmesser, so daß die Gewindestange berührungsfrei verschoben werden kann. Über die Gegenanschläge 46, 47, die auf der Führungsstange 36 festgeklemmt sind, ist die Gewinde­ stange 37 in bezug auf die Bohrung 35 gehalten. Je nach Verschieberichtung kommt einer der beiden Gegen­ anschläge 46, 47 zunächst am entsprechenden Stoßdämpfer 44 bzw. 45 zur Anlage. Gemäß Fig. 2 kommt der Gegen­ anschlag 46 gerade mit dem Stoßdämpfer 44 in Berührung. In dieser Stellung haben der Sensor 40 und der Anschlag 42 noch Abstand vom Gegenanschlag 46. Beim weiteren Verschieben des Gegenanschlages 46 wird der Stoßdämpfer 44 gegen eine Gegenkraft verschoben. Vorzugsweise stehen die Stoßdämpfer 44, 45 unter einer Hydraulikkraft, gegen die die Stoßdämpfer durch den Gegenanschlag 46 bzw. 47 zurückgefahren werden. Damit die Stoßdämpfer bei entsprechender Bewegungsumkehr des jeweiligen Gegen­ anschlages in Ausgangsstellung zurückbewegt werden können, ist eine (nicht dargestellte) Feder vorgesehen, welche die Stoßdämpfer in ihre Ausgangslage zurückschiebt.

Beim weiteren Verschieben läuft der Gegenanschlag 46 auf den Anschlag 42 auf. Gleichzeitig wird hierbei auch der Sensor 40 betätigt, der dann ein entsprechendes Signal abgibt, daß der Gegenanschlag 46 seine Endstellung erreicht hat. Dieses Signal wird dann in geeigneter Weise ausgewertet.

Von besonderem Vorteil ist, daß die Sensoren 40, 41, die Anschläge 42, 43 und die Stoßdämpfer 44, 45 am ortsfesten Teil 28 vorgesehen sind. Diese Teile werden bei der Erstmontage lagegenau montiert. In gleicher Weise werden auch die Gegenanschläge 46, 47 auf der Führungsstange 36 und der Gewindestange 37 in der ge­ wünschten Lage positioniert. Ist es nun erforderlich, den Hubweg der Gegenanschläge 46, 47 zu verändern, dann muß lediglich die Lage des jeweiligen Gegenan­ schlages verändert werden, nicht jedoch die Position der Sensoren, Anschläge und Stoßdämpfer. Die Lagever­ stellung der Gegenanschläge 46, 47 kann einfach und rasch vorgenommen werden. Hierzu ist es lediglich er­ forderlich, die Schrauben 54 zu lockern. Dann wird die jeweilige Mutter 58, 59 gedreht, wodurch der je­ weilige Gegenanschlag 46, 47 in der entsprechenden Hubrichtung verschoben wird. Mit der Mutter 58, 59 läßt sich der Gegenanschlag 46, 47 stufenlos in die gewünschte Lage verstellen. Sobald die neue Position erreicht ist, werden lediglich die Schrauben 54 angezogen, wodurch die Gegenanschläge auf der Führungsstange 36 festgeklemmt werden. Die Muttern 58, 59 liegen vorteil­ haft an den einander zugewandten Innenseiten der Ausneh­ mungen 56, 57 an. Dadurch wird verhindert, daß die Gegenanschläge 46, 47 beim Anziehen der Schrauben 54 noch relativ zu den Muttern 58, 59 verschoben werden.

Bei der in Fig. 1 beispielhaft dargestellten Handhabungs­ einrichtung wird durch Verfahren der Kolbenstange in horizontaler Richtung das am Flansch 21 angeschlossene Handhabungsmodul 2 entsprechend verschoben. Sobald der entsprechende Gegenanschlag 46 bzw. 47 des Hand­ habungsmoduls 1 am zugehörigen Anschlag 42, 43 anschlägt, wird der zugehörige Sensor 40 bzw. 41 betätigt, der dann ein entsprechendes Signal an das Handhabungsmodul 2 abgibt. Dieses Signal kann nun dazu herangezogen werden, nunmehr das Schaltventil 8a zu schalten, so daß die Kolbenstange dieses Handhabungsmoduls 2 in Fig. 1 nach unten verschoben wird. Dadurch werden die Handhabungsmodule 3 und 4 entsprechend verschoben. Sobald der entsprechende Gegenanschlag des Handhabungs­ moduls 2 den entsprechenden Sensor betätigt, wird durch ihn ein Signal erzeugt, das dem Handhabungsmodul 3 zugeführt wird. Dessen Schaltventil 8b wird dadurch so geschaltet, daß das Rotationsteil 6 um die Achse 5 gedreht wird. Sobald die gewünschte Drehlage erreicht ist, wird durch entsprechend angeordnete Sensoren ein entsprechendes Signal an das Handhabungsmodul 4 weiter­ gegeben, dessen Schaltventil 8c entsprechend geschaltet wird. Dadurch werden dann dessen Greifer 7, 7′ in ent­ sprechender Weise betätigt.

Da sowohl die Druckluft als auch die elektrische Verbindung zwischen den einzelnen Handhabungsmodulen 1 bis 4 intern durch die verschiedenen Module geleitet wird, ergibt sich ein besonders einfacher Aufbau und auch eine sehr einfache Montage, die auch von weniger qualifizierten Arbeitskräften mühelos vorgenommen werden kann. Auch die Demontage, z. B. zu Reparaturzwecken, ist problemlos möglich.

Die einzelnen Handhabungsmodule sind mit entsprechend gestalteten Schnittstellen versehen, welche die interne Druckluftführung in besonders einfacher und zuverlässiger Weise ermöglichen. Die Fig. 3 und 4 zeigen beispielhaft, wie zwei Handhabungsmodule miteinander über diese Schnitt­ stelle verbunden werden. Beispielhaft ist an das Hand­ habungsmodul 1 ein Flansch 21 eines weiteren Handhabungs­ modules befestigt, das nicht näher dargestellt ist.

Der Grundkörper 16 des Handhabungsmoduls 1 weist auf der Oberseite 63 vier an den Ecken eines gedachten Rechteckes liegende Befestigungsteile 64 auf, die in entsprechenden Vertiefungen 65 (Fig. 4) des Grundkörpers 16 des Hand­ habungsmodules 1 angeordnet sind. Der Flansch 21 des anzuschließenden Handhabungsmodules weist entsprechende Vertiefungen 66 auf, in welche die Befestigungsteile 64 ebenfalls ragen. Die Befestigungsteile 64 sitzen lose in den Vertiefungen 65 und 66 und erstrecken sich senkrecht zur Kolbenstange 20 bzw. zur Führungsstange 18. Die Befestigungsteile 64 sind, wie Fig. 7 zeigt, im wesentlichen zylindrisch ausgebildet und haben zwei im Querschnitt V-förmige Ringnuten 67 und 68, die mit axialem Abstand voneinander vorgesehen sind. In der Einbaulage gemäß Fig. 4 befindet sich die eine Ringnut 67 in der Vertiefung 65 des Grundkörpers 16 und die andere Ringnut 68 in der Vertiefung 66 des Flansches 21. In die Ringnuten 67, 68 greifen Madenschrauben 69 bis 72 ein, die sich radial zu den Befestigungsteilen 64 erstrecken. Die Enden der Madenschrauben 69 bis 72 sind kegelförmig ausgebildet und sind in entsprechende Gewindebohrungen im Grundkörper 16 sowie im Flansch 21 des anzuschließenden Handhabungsmoduls geschraubt. Wie Fig. 8 zeigt, ist die Achse 73 der jeweiligen Maden­ schraube 69 bis 72 in bezug auf die radiale Mittelebene 74 der Ringnut 67 versetzt angeordnet. Dies hat zur Folge, daß beim Einschrauben der jeweiligen Madenschraube deren kegelförmiges Ende 75 nur an der einen Kegelfläche 76 der Ringnut 67 zur Anlage kommt (Fig. 8). Wie sich aus Fig. 4 ergibt, liegen die Madenschrauben 70, 72, die im Flansch 21 des anzuschließenden Handhabungsmodules untergebracht sind, an der von der Ringnut 67 abgewandten Kegelfläche der Ringnut 68 an. Entsprechend liegen die Madenschrauben 69, 71 des Grundkörpers 16 des Hand­ habungsmoduls 1 an der von der Ringnut 68 abgewandten Kegelfläche der Ringnut 67 an. Dies hat zur Folge, daß beim Einschrauben der Madenschrauben der Grund­ körper 16 und damit das Handhabungsmodul und der Flansch 21 fest gegeneinander gezogen werden. Beide Handhabungs­ module werden auf diese Weise sicher und zuverlässig miteinander verbunden.

Das Handhabungsmodul 1 ist nicht nur an der Oberseite 63 des Grundkörpers 16 mit der beschriebenen Schnittstelle versehen, sondern auch an den Flanschen 21 und 22.

Die Befestigungsteile 64 sind vorteilhaft hohl ausgebildet (Fig. 4), so daß durch sie die Druckluft zugeführt werden kann. Hierzu schließen an die Vertiefungen 65, 66 des Grundkörpers 16 des Handhabungsmoduls 1 und des Flansches 21 des anzuschließenden Handhabungsmodules Druckluftbohrungen 78 und 79 an. Die Druckluftbohrung 78 führt innerhalb des Grundkörpers 16 zum Schaltventil 8 und bildet die Druckluftleitung 10.

Die Vertiefungen 65, 66 bilden die jeweiligen Schnitt­ stellen 9, 9a bis 9c und 12, 12a, 12b, die anhand der Fig. 1 schematisch beschrieben worden sind.

Die Sensoren 40, 41 und die Stoßdämpfer 44, 45 sind nicht zwingend notwendig. Wesentlich sind die Anschläge 42, 43, an denen die Gegenanschläge 46, 47 bei der Hubbewegung zur Anlage kommen.

Der Flansch 21 des Handhabungsmoduls (Fig. 3 und 4) ist mit einer kreuzförmigen Vertiefung 80 versehen, die zur Aufnahme eines (nicht dargestellten) Steckers dient. Infolge der kreuzförmigen Ausbildung kann der Stecker sowohl horizontal als auch vertikal am Flansch 21 angeordnet werden, je nach den vorhandenen Einbau­ möglichkeiten.

Claims (24)

1. Handhabungsmodul, vorzugsweise zum Einsatz bei der Montageautomatisierung, mit einem Grundkörper, der wenigstens eine Schnittstelle für die Zufuhr eines Antriebsmediums, vorzugsweise Druckluft, aufweist, mit dem wenigstens ein Betätigungselement verstellbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß von der Schnittstelle (9, 9a bis 9c) aus innerhalb des Grundkörpers (16, 28) wenigstens eine Leitung (10, 11) zu mindestens einer weiteren Schnittstelle (12, 12a, 12b) geführt ist, an die ein weiteres Handhabungsmodul (1 bis 4) anschließbar ist.

2. Modul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es als Betätigungselement wenigstens ein Hubelement (18, 20 bis 22, 36, 37) aufweist, das relativ zum Grundkörper (16, 28) verschiebbar ist.

3. Modul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es als Betätigungselement wenigstens ein Rotationsteil (6) aufweist.

4. Modul nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß es als Betätigungselement wenigstens zwei gegensinnig synchron verstellbare Greifer (7, 7′) aufweist.

5. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß am Grundkörper (16, 28) wenigstens ein Anschlag (42, 43) vorgesehen ist, der im Bewegungsweg wenigstens eines Gegenan­ schlages (46, 47) liegt, der am Betätigungselement (18, 20 bis 22, 36, 37) vorgesehen ist.

6. Modul nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenanschlag (46, 47) gegenüber dem Anschlag (42, 43) verstellbar ist.

7. Modul nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenanschlag (46, 47) auf einer Gewindestange (37) verstellbar ange­ ordnet ist.

8. Modul nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß auf der Gewindestange (37) eine Mutter (58, 59) sitzt, die formschlüssig mit dem Gegenanschlag (46, 47) verbunden ist.

9. Modul nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Gegenanschlag (46, 47) auf einer Führungsstange (36) befestigbar, vorzugsweise festklemmbar ist.

10. Modul nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Gewindestange (37) und die Führungsstange (36) den Grundkörper (16, 28) durchsetzen.

11. Modul nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß die beiden Enden der Gewindestange (37) und der Führungsstange (36) an jeweils einem Flansch (21, 22) befestigt sind.

12. Modul nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Flansche (21, 22) durch wenigstens eine weitere, den Grundkörper (16, 28) durchsetzende Führungsstange (18) miteinander verbunden sind.

13. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß im Grundkörper (16, 28) eine Kolben-Zylinder-Einheit (19, 20, 23) zum Antrieb des Betätigungselementes (18, 20 bis 22, 36, 37; 6; 7, 7′) untergebracht ist.

14. Modul nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Kolbenstange (20) der Kolben-Zylinder-Einheit (19, 20, 23) zumindest mit dem einen Flansch, vorzugsweise mit beiden Flanschen (21, 22) verbunden ist.

15. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß am Grundkörper (16, 28) mindestens ein Sensor (40, 41) und/oder mindestens ein Stoßdämpfer (44, 45) angeordnet ist, der im Bewegungsweg des Gegenanschlages (46, 47) liegt.

16. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die weitere Schnittstelle (12, 12a, 12b) wenigstens zwei Befestigungsteile (64) aufweist, die jeweils eine Durchführung für das Antriebsmedium aufweisen.

17. Modul nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Befestigungsteile (64) lösbar in Vertiefungen (65, 66) des Moduls (1 bis 4) angeordnet sind.

18. Modul nach Anspruch 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Befestigungsteil (64) zwei im Querschnitt V-förmige Ringnuten (67, 68) aufweist, in die radial Eingriffselemente (69 bis 72) ragen.

19. Modul nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingriffselemente (69 bis 72) Madenschrauben sind, die in den mitein­ ander zu verbindenden Modulen (1 bis 4) untergebracht sind.

20. Modul nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Eingriffselemente (69 bis 72) an den voneinander abgewandten Kegel­ flächen der beiden Ringnuten (67, 68) angreifen.

21. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß es mindestens eine Schnittstelle (13, 13a bis 13c) für die elektrische Versorgung aufweist.

22. Modul nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß von der Schnittstelle (13, 13a bis 13c) innerhalb des Moduls (1 bis 4) die elektrische Verbindung (14) zu mindestens einer weiteren Schnittstelle (15, 15a, 15b) verläuft, an die ein weiteres Modul (1 bis 4) anschließbar ist.

23. Modul nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß es mindestens eine Aufnahme (80) für einen Stecker oder eine Buchse der elektrischen Verbindung (14) aufweist.

24. Modul nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnete daß die Aufnahme (80) als kreuzförmige Vertiefung ausgebildet ist.